INGENIERIA DE CONTROL II 2012-B

TERCERA PRACTICA CALIFICADA INGENIERIA DE CONTROL II

PROBLEMA 01
Para el siguiente sistema, determine:

a. El margen de ganancia y el margen de fase por el mtodo calculado. b. El margen de ganancia y el margen en forma grafica por el diagrama de Bode. c. El margen de ganancia y el margen en forma grafica por el mtodo de Nyquist.
Solucin: a. Pasndolo a polares: ( )

Para el Margen de Fase se cumple: | Operando se obtiene: |

Para el Margen de Ganancia se cumple: (| |)

INGENIERIA DE CONTROL II 2012-B Operando se obtiene: | |

b. GRAFICANDO POR DIAGRAMA DE BODE EN MATLAB.

%MARGEN DE FASE Y GANANCIA. num=[1 2 1]; den=[1 0 0 0]; sys=tf(num,den); w=logspace(-1,2,100); bode(sys,w); [Gm,pm,wcp,wcg]=margin(sys); GmdB=20*log10(Gm); [GmdB pm wcp wcg] title('DIAGRAMA DE BODE DE G(s)=((s+1)^2)/(s^3)')

ans = -6.0206 21.3877 1.0000 1.4656

DIAGRAMA DE BODE DE G(s)=((s+1) 2)/(s 3) 80 60

Magnitude (dB) Phase (deg)

40 20 0 -20 -40 270

225

180

135

90 10
-1

10

10 Frequency (rad/sec)

10

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c. GRAFICANDO POR DIAGRAMA DE NYQUIST EN MATLAB.

%MARGEN DE FASE Y GANANCIA. num=[1 2 1]; den=[1 0 0 0]; w=0.1:0.1:100; [re,im,w]=nyquist(num,den,w); plot(re,im) v=[-3 3 -1 1];axis(v) grid title('DIAGRAMA DE NYQUIST DE G(s)=(s+1)^2/(s^3)') xlabel('EJE REAL') ylabel('EJE IMAGINARIO')

DIAGRAMA DE NYQUIST DE G(s)=(s+1) /(s ) 1 0.8 0.6 0.4

EJE IMAGINARIO

0.2 0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1 -3 -2 -1 0 EJE REAL 1 2 3

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PROBLEMA 02
Considere el sistema mostrado y determine la Controlabilidad y Observabilidad. [ [ ] ] [ ]

Solucin:
Hallamos la Controlabilidad: Entonces de la matriz tenemos: [ Formando la matriz: [ ] [ ] ]

][

][

][

][

Hallamos la Observabilidad: De la matriz: [ ]

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[ [

] ][ ] [ ]

][

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PROBLEMA 03
Utilizando realimentacin de estados, determine la matriz de ganancia K de tal manera que los polos en lazo cerrado del sistema sean [ [ ] [ ] ]

Solucin:
De las matrices tenemos: Nuestra ecuacin caracterstica: | | | | [ | ] [ ]| | | [ ] [ ] [ ]

Los valores propios de la matriz A: Se desea tener los valores propios en Para ello usaremos un control de realimentacin de estados

El sistema es completamente controlable: [ La ecuacin caracterstica: ] *[ ] [ ] [ ]+ *[ ] [ ]+

La ecuacin caracterstica deseada:

La matriz de transformacin: *[ ] [ ]+ [ ] [ ] [ 6

[ ]

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PROBLEMA 04
Dado el modelo de la planta descrito por la siguiente ecuacin: [ [ ] ] [ ]

a. Determine si la planta es controlable y observable

Solucin:
Hallamos la Controlabilidad: Entonces de la matriz tenemos: [ Formando la matriz: [ [ ] ][ ] [ ] [ ] ]

Hallamos la Observabilidad: De la matriz: [ [ [ ] ][ ] [ [ ] ] ]

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PROBLEMA 07
Sea el sistema que se muestra en la figura. Disee un compensador de adelanto tal que el margen de fase sea de 50, el margen de ganancia no sea menor que 8Db y la constante de error esttico de velocidad . Aplique un factor de correccin de 5 para compensar el desplazamiento e la frecuencia de cruce de ganancia.

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Solucin:

Donde: ( Si: ( ) )( )

Para el Margen de Fase se cumple: | | | |

Operando:

Para que al menos sea mayor que

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| Operando:

)(

GRAFICANDO EN MATLAB.
%DISEO DE UN COMPENSADOR EN ADELANTO POR EL METODO DE LA FRECUENCIA % PLANTA SIN COMPENSAR %Gp(s)=1/(s^2+s+0) ns=[0 0 1]; ds=[1 1 1]; nc=[0 0 320.9242 1422.7211]; dc=[1 29.4544 349.3786 1422.7211]; t=0:0.05:10; [c1,x1,t]=step(nc,dc,t); [c2,x2,t]=step(ns,ds,t); plot(t,c1,t,c1,'-',t,c2,t,c2,'-'); grid; title('RESPUESTA A UN ESCALON UNITARIO DE SISTEMA COMPENSADO Y NO COMPENSADO'); xlabel('SALIDAS C1 Y C2'); gtext('sistema compensado'); gtext('sistema no compensado');

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RESPUESTA A UN ESCALON UNITARIO DE SISTEMA COMPENSADO Y NO COMPENSADO 1.4 sistema compensado 1.2

1 sistema no compensado 0.8

0.6

0.4

0.2

5 SALIDAS C1 Y C2

10

11