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1.1. Evoluo tecnolgica dos sistemas de controle Desde que o homem comeou a produzir coisas j era necessrio realizar algum tipo de controle da produo. No incio, quando a produo era artesanal, uma nica pessoa ou grupo de pessoas tinha total domnio do processo produtivo. Todas as medies, ajustes e decises eram feitas pelo arteso. A empresa era muito pequena e comercializao era feita pelas mesmas pessoas que produziam. Com o incio da Revoluo Industrial, a produo passou a ser feita em escala. Cada trabalhador era responsvel por uma pequena parte da produo, as mquinas passaram a fazer a maior parte do servio e surgiu a preocupao com a produtividade, controle de qualidade, custos e manuteno. Para que os produtos fossem sempre iguais, os mtodos de controle precisaram ser desenvolvidos. No incio do sculo XX, a maioria das fbricas possua mquinas automatizadas eletromecanicamente e controladas por sistemas pneumticos. Nesta poca, toda a automao era local e cada mquina necessitava de um operador que supervisionava permanentemente seu funcionamento. Na dcada de 50, com o desenvolvimento da instrumentao pneumtica e da eletrnica analgica, era possvel criar salas de controle centralizadas de onde os operadores podiam operar vrias mquinas simultaneamente. Na dcada de 60, a eletrnica digital e a informtica tornaram-se suficientemente baratas para que o controle pudesse ser feito por computadores de uma forma centralizada. Neste modelo, todos os instrumentos analgicos e digitais eram interligados cabos com, s vezes, centenas de vias, o que tornava o cabeamento responsvel pela maior parte do custo de instalao. O computador central, por controlar toda a fbrica, precisava ser de grande porte altamente confivel, alm de possuir programas muito extensos e difceis de manter e alterar. Na dcada de 70, com o surgimento dos CLPs, o controle foi novamente descentralizado. Um CLP era um computador de pequeno porte, responsvel por uma pequena parte do processo total. A fiao da instrumentao podia ser mais curta, chegando apenas at os armrios de controle. Inicialmente, cada CLP era independente de todos os demais, e dados de uma parte do processo que interferissem em outra parte deveriam ser inseridos manualmente. Com o desenvolvimento das redes de comunicao, os CLPs passaram a ser interligados e a troca de informaes entre as partes do processo passaram a ser feitas pela rede. Isso tambm permitiu que computadores de pequeno porte, com funo apenas de superviso, pudessem ser instalados centralmente utilizando a mesma rede para obter informaes dos vrios controladores da planta. Na dcada de 90, surgiram as redes de cho de fbrica, especializadas na transmisso de pequenas quantidades de sinais analgicos e digitais. Estes sinais trafegam diretamente dos instrumentos ou atuadores para os controladores distribudos ou centrais. Esta filosofia permite a mxima economia em fiao e tambm possibilita que os prprios dispositivos de medio e controle (instrumentos e atuadores) realizem uma parte do processamento, liberando os CLPs e sistemas de superviso para tarefas mais complexas. 1.2. Controle baseado em PC Alm dos CLPs possvel utilizar computadores pessoais (PCs) como controladores de processo. Esta filosofia chamada de softlogic ou softPLC porque o controle baseia-se inteiramente no software de aplicao. O software emula a CPU de um CLP e programado da mesma forma que um CLP, utilizando a mesma estruturao e as mesmas linguagens Como os PCs no possuem entradas e sadas apropriadas para a conexo de sinais de controle e medio, utilizam-se cartes e mdulos de aquisio de dados. Estes mdulos so interligados a placas controladoras especficas ou a redes de comunicao. Normalmente nesta forma de controle, os mdulos de entrada e sada so instalados no campo de forma distribuda, ou seja, um pequeno nmero de entradas e sadas colocado em cada ponto
2.
Redes de automao
Rede em Barramento Nesta forma de comunicao os equipamentos so interligados uns aos outros em forma de barramento, ou seja, todos tm condies de se comunicar com todos, pois esto ligados em paralelo ao mesmo conjunto de cabos. A comunicao serial, e obedece aos padres fsicos da rede e aos padres lgicos do protocolo adotado. As redes Ethernet, Profibus, CAN e todas as redes baseadas no padro RS-485 so interligadas em barramento.
Rede em Estrela Nesta topologia todas as estaes so ligadas a um nico ponto central (normalmente um hub equipamento de derivao - ou um switch - chaveador que separa as sees lgicas da rede). Logicamente todos os ns da rede esto interligados, mas cada ponto de conexo do hub eletricamente isolado dos demais. Isto permite isolar defeitos que ocorram em uma nica estao sem que o restante da rede seja comprometido. Cada conexo a um hub ou switch chamada segmento. Cada segmento pode possuir um nico dispositivo conectado a ele ou vrios dispositivos conectados em estrela, barramento ou anel. Quando um ou mais segmentos esto interligados em estrela, a rede correspondente costuma ser chamada rede em rvore. Quando se utilizam hubs todas as comunicaes provenientes de um segmento so repetidas para todos os
Nuvem Em sistemas de telecomunicaes roteveis, no h necessariamente uma conexo fixa entre os dispositivos de rede. Muitas vezes a conexo entre uma remota e o CCO pode ocorrer atravs de diversos caminhos. Nestes casos ocorre uma conexo virtual entre as extremidades da rede atravs do endereamento ou chaveamento dos sinais e a determinao do caminho no relevante para o usurio (transparente). Este tipo de arquitetura comumente chamado de nuvem. O melhor exemplo de uma nuvem a Internet. A nuvem pode ser composta de diversas tecnologias tais como: redes de comutao de pacotes (Frame Relay, X.25, ATM), sistemas baseados em rdio e celular (GPRS, CDMA2000 1xRTT), redes comerciais de fibras pticas ou combinaes de todas estas tecnologias. Por exemplo, uma remota em um booster pode utilizar um modem GPRS da TIM para se interligar Internet e o CCO pode obter os dados atravs de uma conexo de fibra ptica da Telefnica. As interligaes necessrias para criar este link, bem como todo o roteamento e converso de protocolos so efetuados pelas empresas de telecomunicaes de forma transparente para a Sabesp. 2.2. Protocolo Para permitir a comunicao entre todos os processos possveis numa rede, essencial o estabelecimento de um conjunto de regras governando as interaes, para assegurar que elas prossigam satisfatoriamente. A forma com que as mensagens so transferidas ao longo da rede e o modo pelo qual um nico cabo de rede compartilhado por mltiplos ns fazem parte dos Protocolos de Comunicao. 2.2.1. O modelo de 7 camadas OSI A OSI (Open Systems Interconection) um conjunto de normas definidas pela ISO que define os padres para elaborao de protocolos de comunicao. Uma das partes da OSI o modelo de 7 camadas de comunicao. Cada uma das camadas representa um processo de codificao/decodificao dos dados para transmisso em uma rede. A maioria dos protocolos existentes no mercado segue o modelo OSI, mas na maioria das vezes apenas algumas das
As camadas utilizadas nos protocolos descritos a seguir utilizam apenas as camadas 1, 2 e 7. Camada 1 Fsica: Esta camada define o meio fsico de comunicao dos dados. Uma definio desta camada inclui material, bitola e impedncia de cabos ou fibras pticas, especificao de conectores, encaminhamentos, arquiteturas de ligao, freqncia, velocidade de transmisso, tipo de modulao e outros dados referentes transmisso dos dados. Tambm nesta camada que definido o tamanho dos blocos de dados e os bits de controle de transmisso e erro no incio e fim de cada bloco. Camada 2 Enlace: A principal funo desta camada definir o mtodo de acesso ao meio, ou seja, o mecanismo utilizado pela rede para definir qual das estaes tem o direito de utilizar o meio fsico em cada momento. Os mtodos mais comuns sero detalhados mais adiante. Em algumas redes tambm nesta camada que definido o mecanismo de endereamento das estaes. Camada 7 Aplicao: Nesta camada cada estao envia e recebe pela rede mensagens codificadas em um formato especfico em que cada parte da mensagem tem um significado prdefinido de acordo com a linguagem da aplicao. O software aplicativo numa estao que esteja enviando dados deve montar a mensagem utilizando esta linguagem para solicitar/enviar informaes de/para outras estaes. A estao que recebe os dados deve interpretar a mensagem de acordo com a mesma linguagem e responder adequadamente s solicitaes recebidas. 2.2.2. Meio Fsico Em automao os meios mais utilizados so cabos eltricos, cabos pticos e rdio. Para cada um deles existem vrias configuraes possveis, dependendo do protocolo utilizado. Dentre as caractersticas mais importantes na definio do meio fsico devemos considerar: Distncia mxima este item engloba a distncia entre estaes e a distncia total de um extremo a outro da rede. Deve se escolher um meio fsico adequado distncia, pois a operao fora dos limites definidos para cada protocolo pode acarretar falha de comunicao. Taxa de transmisso este fator normalmente dependente da distncia quando se utilizam cabos eltricos ou pticos. Quanto maior a distncia, menor ser a taxa de transmisso segura. Deve-se considerar neste item a influncia do mtodo de controle de acesso ao meio na taxa efetiva de transmisso. Uma alta taxa no meio fsico no significa necessariamente que uma alta quantidade de informao ser transmitida em determinado tempo. Em alguns mtodos de controle de acesso ao meio a maior parte do tempo da rede ociosa e, portanto, a taxa efetiva de transmisso ser menor do que a taxa fsica. Esta taxa medida em bps (bits por segundo). Configuraes possveis Alguns meios fsicos s permitem ligaes ponto a ponto, ou seja, apenas duas estaes se comunicam atravs da mesma conexo. Outros meios permitem configuraes com vrias estaes (ou ns) na rede. Estas configuraes com mltiplos ns podem possuir ns passivos, quando basta interligar qualquer estao linha
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O protocolo PPPoE O ADSL por si s um meio fsico de conexo, que trabalha com os sinais eltricos que sero enviados e recebidos. Funcionando dessa forma, necessrio um protocolo para encapsular os dados de seu computador at a central telefnica. O protocolo mais utilizado para essa finalidade o PPPoE (Point-to-Point over Ethernet RFC 2516). O protocolo PPPoE trabalha com a tecnologia Ethernet, que usada para ligar sua placa de rede ao modem, permitindo a autenticao para a conexo e aquisio de um endereo IP dinmico. Frame Relay O Frame Relay uma eficiente tecnologia de comunicao de dados usada para transmitir de maneira rpida e barata a informao digital atravs de uma rede de dados, dividindo essas informaes em frames (quadros) ou packets (pacotes) a um ou muitos destinos de um ou muito end-points. Em 2006, a internet baseada em ATM e IP nativo comeam, lentamente, a impelir o
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Bluetooth uma tecnologia de baixo custo para a comunicao sem fio entre dispositivos mveis. Comeou a ser desenvolvida em 1994, pela Ericsson, e a partir de 1998 pelo Bluetooth Special Interest Group (SIG), consrcio inicialmente estabelecido pela Sony, Ericsson, IBM, Intel, Toshiba e Nokia, hoje este consrcio inclui mais de 2000 empresas. usado para comunicao entre pequenos dispositivos de uso pessoal, como PDAs, telefones celulares de nova gerao, e tambm a comunicao de perifricos, como impressoras, scanners, fones de ouvido, entre outros. Alguns fabricantes fornecem dispositivos para a interligao de canais seriais a redes Ethernet atravs de uma conexo bluetoot. Isso permite estabelecer conexes seriais virtuais entre um computador conectado Ethernet e o dispositivo conectado porta serial bluetooth. Isso permite, por exemplo, a programao remota de um CLP atravs de uma porta seria virtual. Dispositivos Bluetooth operam na faixa ISM (Industrial, Scientific, Medical) centrada em 2,45 GHz que era formalmente reservada para alguns grupos de usurios profissionais. Os dispositivos so classificados de acordo com a potncia e alcance, em trs nveis: classe 1 (100 mW, com alcance de at 100 m), classe 2 (2,5 mW e alcance at 10 m) e classe 3, (1 mW e alcance de 1 m, uma variante muito rara). Cada dispositivo dotado de um nmero nico de 48 bits que serve de identificao. Os dispositivos Bluetooth se comunicam entre si e formam uma rede denominada piconet, na qual podem existir at oito dispositivos interligados, sendo um deles o mestre (master) e os outros dispositivos escravos (slave); uma rede formada por diversos mestres (no mximo de 10) pode ser obtida para maximizar o nmero de conexes. A banda dividida em 79 portadoras espaadas de 1 MHz, portanto cada dispositivo pode transmitir em 79 diferentes freqncias. Para minimizar as interferncias, o mestre, aps sincronizado, pode mudar as freqncias de
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Os pacotes GPRS podem ser IP ou X.25, mas o IP preferido devido facilidade de conexo Internet. Quando IP utilizado, cada terminal pode ter um ou mais endereos IP alocados. Um protocolo de tunelamento pode ser utilizado para estabelecer uma VPN (Virtual Private Network) entre um servidor central e o dispositivo remoto, atravs de conexes GPRS e outros meios, tais como redes ATM ou frame relay. Dessa forma um modem GPRS pode conectar diretamente um CLP ao CCO, como se ambos estivessem na mesma WAN. Em outros casos, um servidor de conexo pode ser utilizado como Gateway atravs de uma conexo internet. O contedo dos pacotes IP irrelevante para a rede GPRS, permitindo o uso de diversos protocolos em camadas superiores, como TCP, UDP, HTTP, FTP e qualquer protocolo de automao industrial. As Classes GPRS Dispositivos GPRS so classificados de acordo com sua capacidade de acesso aos servios de rede. Classe A Podem ser conectados aos servios GPRS e GSM (voz, SMS), usando ambos simultaneamente. Pouco comuns atualmente.
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Classe C
Um dispositivo realmente classe A pode precisar transmitir em duas freqncias diferentes ao mesmo tempo e, portanto, necessita dois transceptores de radio. Para conseguir isso com menor custo, um celular GSM pode implementar o dual transfer mode (DTM Modo de Transmisso Dual). Um aparelho capaz de DTM pode usar pacotes de dados e voz simultaneamente e a rede coordena a transmisso para que no seja necessrio utilizar duas freqncias simultaneamente. Estes aparelhos so considerados pseudo-classe A. Algumas redes tero disponibilidade de DTM em 2007. Classes Multislot GPRS A taxa de transmisso do GPRS uma funo direta do nmero de time slots TDMA alocados, que deve ser menor que: (a) o mximo que uma clula em particular permite e (b) a mxima capacidade do aparelho mvel, expresso como Classe Multislot GPRS. Para classe h um nmero mximo de time slots (intervalos) disponveis em cada sentido (Downlink da clula para o dispositivo mvel. Uplink do dispositivo para a clula). A soma dos slots para downlink e uplink no podem exceder o nmero mximo de slots simultneos. A tabela abaixo resume as classes atualmente em uso.
Slots Downlink 1 2 2 3 2 3 3 4 3 4 4 4
Slots Uplink 1 1 2 1 2 2 3 1 2 2 3 4
Classe 2 Implementao mnima do GPRS. Classe 4 Implementao modesta 50% mais rpida que a classe 2. Classe 6 Implementao modesta com upload mais rpido que a classe 4. Classe 8 Download 33% mais rpido que as classe 4 e 6. Classe 10 Implementao melhor, com upload mais rpido que a classe 8, usado atualmente em aparelhos celulares e modems de maior custo. Classe 12 A melhor implementao atual, com o mximo desempenho de upload, tipicamente usado apenas em modems avanados. Codificao GPRS As velocidades de transferncia dependem tambm da codificao utilizada. A codificao mais rpida (embora menos robusta), CS-4, utilizada em dispositivos prximos da Estao Rdio Base (ERB). A codificao degradada para esquemas mais lentos e eficientes (CS-3, CS-2 e CS1), conforme o dispositivo mvel se afasta da ERB.
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Distribudo e Integrado
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Arquitetura Distribuda
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Protocolo o Conjunto de regras e convenes utilizadas para comunicao de um sistema. Protocolo Aberto Quando A especificao de seu protocolo publico ou disponibilizado por um preo acessvel. Modelo OSI de 7 camadas
Analogia entre um sistema baseado em camadas padronizadas pelo modelo OSI uma carta enviada pelo correio.
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Meios Fsicos O meio fsico define: Velocidade (taxa de transmisso) Distancia mxima entre dispositivos Distancia mxima total Nmero mximo de dispositivos Topologias possveis Suscetibilidade a rudos e descargas eltricas Cabos metlicos o Coaxial o Par traado o Multivias Fibras pticas Modem telefnico Rdio-modem Satlite Outros Cabos metlicos o Dados transmitidos por variaes de tenso ou corrente o Melhor opo para distncias curtas e ambientes internos o Distoro eltrica pela capacitncia, indutncia e resistncia. o Distoro depende da distncia e taxa de transmisso o Suscetvel a interferncias por induo eltrica o No exige alta especializao de mo de obra.
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Amplificador
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Amplifica sinal (tempo real), cpia do anterior. 2 segmentos do mesmo tipo de rede (mesmo meio fsico) Para sinal fraco (perdas eltricas), no distorcido. Funciona apenas na camada 1 meio fsico.
Repetidor
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Amplifica sinal. Possibilita isolao eltrica entre os segmentos. Atraso de meio bit de espera. 2 segmentos do mesmo tipo de rede. Prea sinal fraco com distores. Sinal novo sem distores. Funciona apenas na camada 1 meio fsico.
Hub o o o o o Repetidor e isolador eltrico entre diferentes segmentos do mesmo tipo de barramento , com vrias portas. Interliga segmentos de uma rede em estrela ou rvore. Comunicaes em um segmento so repetidas para todos os demais. No fazem filtragem nem isolamento lgico entre segmentos. Funciona apenas na camada 1 meio fsico.
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o o o o
Repetidor e isolador eltrico entre diferentes segmentos do mesmo tipo de barramento. Interliga meios fsicos diferentes. As taxas de transmisso podem ser diferentes nos dois segmentos. Atraso depende das taxas de transmisso.
Bridge/ponte
o o o
Repetidor inteligente e isolador eltrico /lgico entre diferentes segmentos do mesmo tipo de barramento. Possui tabela de roteamento com todos os endereos conectados a cada segmento. Somente as comunicaes com endereamento no segmento oposto passam pelo bridge.
Switch o o o o Repetidor inteligente e isolador entre diferentes segmentos do mesmo tipo de barramento, com vrias portas (Bridge multiportas) Interliga segmentos de uma rede em estrela e em rvore. Comunicaes em um segmento so repetidas apenas para os segmentos com endereos de destino. Permite comunicaes simultneas por caminhos diferentes.
Router/roteador o o o o o o Dispostivo de conexo inteligente entre redes. Funciona na camada 3 rede. Pode interligar redes com protocolos diferentes desde que utilizem protocolos roteaveis (IP, IPX, XNS, redes de comutao de pacotes). Possuem tabelas de roteamento; comunicam-se apenas com outros roteadores. Podem encontrar caminhos alternativos. Analisa o contedo dos pacotes para transmisso.
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Mestre-Escravo
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PCL ou PC: Mestre Dispositivos de I/O: Escravos Escravos s falam quando o Mestre pergunta Escravos s falam com o Mestre Determinstico No Peridico Sem distribuio de controle
Multimestre
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CSMA/CD (Carrier Sense Multiple Access/Colision Detection) Dispositivos iniciam conexo a qualquer tempo (aleatrio) Se houver coliso os dois param e aguardam Dispositivos trocam dados entre si Probabilstico No peridico Sem noo de prioridade
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Para cada E/S ou dispositivos configurado um tempo de ciclo Os dados so enviados em cada intervalo de tempo Se todos os dados utilizam este mtodo, consome muito tempo da rede Mais eficiente para dados de E/S analgicas Garantia de atendimento peridico/cclico o Mudanas de estado
Polling Mestre ou escalonado solicita o envio de dados quando necessrio Todas as estaes iniciam transmisso Mtodo de controle de acesso define a ordem de chegada dos dados Pode ou no ser cclico Pode ser usado para todos os tipos de dados
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src dst
Produtor/Consumidor o Os dados so identificados Identifier Origem destino o o o o o
data
crc
data
crc
Utilizados em redes mestre/escravo, tokem e ponto a ponto As comunicaes so identificadas Cada comunicao ocorre entre dois dispositivos Se a mesma informao necessria a outros dispositivos, ela deve ser retransmitida Comunicao pode ser solicitada, no solicitada ou explcita
Produtor/Consumidor o o o o o o Utilizado em redes mestre/escravo, multimestre e ponto a ponto com escalonador Os dados so identificados Os dados so enviados a todos os dispositivos Os dispositivos que necessitam dos dados o utilizam Comunicao pode ser solicitada, no solicitada ou explcita Pode usar polling, mudana de estado ou dados cclicos.
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Redes Comerciais o o o o o o o o RS 485 Protocolo ASCII ou proprietrio CAN Enlace padronizado, falta desenvolvimento das camadas fsica e aplicao. regulamentada pela CiA DeviceNet Implementao da CiA Fieldbus Produtor/Consumidor Modbus Mestre/Escravo Profibus Mestre/Escravo Asi Mestre/Escravo Redes proprietrias Sensorbus
Aplicaes Controle tpico Tamanho do dado Baseado em microprocessadores Inteligncia embutida Diagnsticos Distncia Tempo de resposta Exemplo de dispositivo Discretas Mquinas PLC 1 byte No No No Curta 5 ms ou menos Sensor de proximidade discreto
Devicebus
Discretas Mquinas PLC At 32bytes Sim Varia Simples Curta 5 ms ou menos Sensor fotoeltrico com diagnstico
Fieldbus
Processo Distribudo At 1000 bytes Sim Sim Sofisticado Longa 100 ms Vlvula inteligente c/PID e diagnsticos avanados
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