Integracao Estabilidade

Captulo 4
Estabilidade e Preciso de Regras de Integrao

4.1 Introduo
O estudo da estabilidade de circuitos eltricos lineares pode ser feito
atravs da utilizao da Transformada de Laplace. Considere um degrau de tenso de
amplitude V aplicado ao circuito RL mostrado na Figura 4.1. Admita que a condio
inicial da corrente no indutor seja nula. Deseja-se determinar a forma de onda da
corrente i(t).
e(t)=V u(t)
i
L
(0)=0

Figura 4.1 - Circuito RL srie.
e(t)
L
i
L
(t)
R

A equao diferencial que rege o comportamento do circuito acima :
) (
) (
) ( t e
dt
t di
L t Ri = +
, (4.1)
que resulta na soluo analtica,
) 1 ( ) (
t
L
R
e
R
V
t i

=
. (4.2)
A soluo analtica poderia ter sido obtida aplicando a Transformada de
Laplace, usando o operador s na equao 4.1:
) ( ) ( ) ( s E s sLI s RI = + , (4.3)
ou
L R s
s E L
sL R
s E
s E s Y s I
/
) ( ) / 1 ( ) (
) ( ) ( ) (
+
=
+
= =
. (4.4)
Note que a admitncia Y(s) tem um polo em p= R/L, que est presente
na soluo no termo exponencial da equao 4.2. Como o polo negativo, o sistema
estvel, pois a corrente no cresce ilimitadamente para uma tenso finita (neste caso a
corrente fica limitada a um valor mximo de V/R).
Captulo 4 Estabilidade e Preciso de Regras de Integrao 38
2004, W. L. A. Neves
De uma forma geral, para um sistema linear a parmetros concentrados
qualquer, pode-se escrever
) ( ) ( ) ( s E s Y s I = , (4.5)
ou
) ( ) ( ) ( s I s Z s E = , (4.6)
sendo:
) )...( )( (
) )...( )( (
) (
1
) (
2 1
2 1
m
n
p s p s p s
z s z s z s K
s Z
s Y
+ + +
+ + +
= =
. (4.7)
Embora as equaes 4.5 e 4.6 sejam as mesmas, pode ocorrer situaes
em que uma entrada de tenso (equao 4.5) acarrete numa corrente estvel e outra em
que uma entrada de corrente (equao 4.6) acarrete numa tenso instvel, ou vice-versa.
A corrente na equao (4.5) ser estvel para uma entrada de tenso se todos os polos
p
1
, p
2
, ..., p
m
estiverem do lado esquerdo do plano s (polos negativos),
independentemente da posio dos zeros z
1
, z
2
, ..., z
n.
.
Observe que os zeros de Y(s) correspondem aos polos de Z(s). Logo, vale
salientar que, se eles no estiverem do lado esquerdo do plano s, uma entrada de
corrente de valor finito (equao 4.6) poder acarretar em valores infinitos de tenso e o
sistema ser instvel. O conhecimento da funo transferncia no plano s, embora no
fornea informao direta da resposta do sistema, suficiente para definir a sua
estabilidade.
1

O uso da Transformada de Laplace muito til na anlise da estabilidade
de sistemas contnuos. Para sistemas discretos o estudo da Transformada Z tem papel
similar.
4.2 Transformada Z
Considere a amostragem do sinal analgico x(t) da Figura 4.2(a) em
intervalos de tempo iguais, gerando um trem de impulsos correspondente ao sinal x
d
(t)
na Figura 4.2(c). Matematicamente, x
d
(t) pode ser obtido pelo produto de x(t) com um
trem infinito de impulsos de amplitude unitria da Figura 4.2(b):

= =
0 0
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( t n t t n x t n t t x t x
d

. (4.8)
Aplicando a transformada de Laplace a x
d
(t):
{ }
)
`
= =

0
) ( ) ( ) ( ) ( t n t t n x t x s X
d d

,
ou

1
De fato, para garantir a estabilidade de um sistema linear, alm dos requisitos expostos acima, a
funo de transferncia do sistema, que a relao da sada pela entrada, dever ter um nmero de polos
maior ou igual ao nmero de zeros. Ela tambm no poder ter polos mltiplos na origem.

=
0
) ( ) (
ts n
d
e t n x s X
. (4.9)

(t-nt) x( t)
x
d
( t)
t t
t
(a)
(b)
(c)
Figura 4.2 Amostragem de um sinal analgico.

Fazendo uma transformao de variveis
ts
e z

= , (4.10)
introduz-se a Transformada Z. Da equao (4.9) pode-se escrever:
{ }

= =
0
) ( ) ( ) ( Z
n
d d
z t n x z X t x
. (4.11)
O termo { } ) ( Z t x
d
indica a Transformada Z da funo ) (t x
d
.
4.2.1 Regies de Estabilidade nos Planos S e Z
Para s=+j,
) ( j t ts
e e z
+
= = ,
ou
t j t
e e z

=

. . (4.12)
O expoente imaginrio da equao acima indica apenas uma rotao de
fase. A equao (4.12) pode ser posta na forma:
t j
e z z

=

. , (4.13)
sendo:
t
e z

=

. (4.14)
Para um sistema estvel, os plos devem ser negativos, i. e. 0,
correspondendo a ,z,1 de acordo com a equao (4.14). A regio definida por ,z,1 est
contida no interior de um crculo unitrio no plano z, como ilustrado na Figura 4.3.
Assim:
A transformada Z mapeia o lado esquerdo do plano s no interior do
circulo unitrio no plano z e mapeia o lado direito do plano s no exterior do circulo
unitrio no plano z.

Figura 4.3 Mapeamento do plano s no plano z
j
x
jy

1
estvel
estvel instvel
instvel instvel
(a) plano s (b) plano z

4.2.2 Deslocamento de Funes no Tempo
O Teorema do Deslocamento muito importante para a anlise da
estabilidade de sistemas discretos. Considere a equao de diferenas que foi resultado
da aplicao da regra trapezoidal para achar o circuito discreto equivalente de uma
indutncia conectada entre os ns k e m:
) (
2
) (
2
) ( ) ( t t e
L
t
t e
L
t
t t i t i
km km km km

= . (4.15)
A equao (4.15) contm funes que dependem do tempo t e funes
deslocadas de t-t. Anteriormente foi visto que aplicando a Transformada de Laplace
funo discreta x
d
(t) resulta na funo X
d
(s), onde:
{ }
)
`
= =

0
) ( ) ( ) ( ) ( t n t t n x t x s X
d d

. (4.16)
Se a funo x
d
(t) for deslocada no tempo de mt, tem-se a funo x
d
(t-
mt) que corresponde a substituio de t por t-mt na equao (4.16). Aplicando a
Transformada de Laplace x
d
(t-mt), tem-se:
{ }
)
`
0
) ( ) ( ) ( t n t m t t n x t m t x
d

+
=
0
) (
) (
ts n m
e t n x

=
0
) ( .
ts n ts m
e t n x e
.
Aplicando as equaes (4.10) e (4.11) na equao acima, tem-se:
{ } { } ) ( ) ( Z . ) ( Z z X z t x z t m t x
d
m
d
m
d

= = . (4.17)
Assim, a Transformada Z de uma funo deslocada no tempo tem uma
relao direta com a transformada Z da funo original.
4.3 Estabilidade de Regras de Integrao
O objetivo aqui verificar se a aplicao da Transformada Z s equaes
de diferenas, obtidas pela utilizao de regras de integrao, conduzem equaes
cujos polos esto no interior do crculo unitrio. Se isto ocorrer, diz-se que o sistema
discreto estvel.
Considere, como exemplo, a aplicao da Transformada Z equao
4.15 resultante da regra de integrao trapezoidal. Assim:
) (
2
) (
2
) ( ) (
1 1
z E z
L
t
z E
L
t
z I z z I
km km km km

+
= . (4.18)
Tomando a tenso como entrada e a corrente como sada, a funo de
transferncia H(z) representa a admitncia:
(
+
=
(
(
+
= =

1
1
2
1
1
2 ) (
) (
) (
1
1
z
z
L
t
z
z
L
t
z E
z I
z H
km
km
. (4.19)
Assim, a admitncia, obtida pela aplicao da regra trapezoidal a um
circuito indutivo, possui um plo e um zero no circulo unitrio (p
1
=1 e z
1
=-1) do plano
z. Na Tabela 4.1 lista-se algumas funes de transferncias para outras regras de
integrao, quando aplicadas para a discretizao da equao
dt
di
L t e
km
km
= ) ( . (4.20)
Na realidade, para uma entrada de tenso e uma sada de corrente, a
equao acima descreve um processo de integrao (funo de transferncia a
admitncia). Quando a entrada for a corrente e a sada a tenso, essa equao descreve
um processo de diferenciao (a funo de transferncia a impedncia).


Tabela 4.1 Funes de Transferncia para regras de integrao

Regra

Funo de Transferncia
(Admitncia)
Funo de Transferncia
(Impedncia)

Trapezoidal (
+
1
1
2 z
z
L
t

(
1
1 2
z
z
t
L

Euler
Regressivo (
1 z
z
L
t

(

z
z
t
L 1

Simpson
(
(
+ +
1
) 3 / 1 ( ) 3 / 4 ( ) 3 / 1 (
2
2
z
z z
L
t

(
(
+ +

) 3 / 1 ( ) 3 / 4 ( ) 3 / 1 (
1
2
2
z z
z
t
L

Observe que a admitncia, obtida da regra Euler Regressivo, possui um
polo em z=1 e um zero em z=0. O sistema ento estvel para quando a entrada for
tenso e a sada for corrente, ou vice-versa. A regra de Simpson, utilizada como
integrador puro estvel, porque a admitncia possui polos dentro do circulo unitrio.
Porm, o mtodo de Simpson leva o sistema a instabilidade se for usado como
diferenciador puro, pois um dos polos da impedncia, que so os zeros da admitncia,
est fora do circulo unitrio em z3,732.
Exemplo 1
Admita que no circuito integrador da Figura 4.4(a) a entrada seja uma
fonte de corrente degrau unitrio (Figura 4.4(b)) e que se deseja obter a sada e
km
(t). A
soluo analtica representada na Figura 4.4(c). O sinal discreto da corrente, mostrado
na Figura 4.4(d), utilizado para obter e
km
(t), em cada intervalo de tempo, utilizando os
mtodos Trapezoidal e Euler, calculados na Tabela 4.2 e mostrados na Figuras 4.4(e).
Note que a regra trapezoidal produz oscilaes numricas e a de Euler produz a
simulao correta do impulso de rea L.

L/t
-2L/t
i
km
(t)
Figura 4.4 - Circuito diferenciador.
t
1
t
. . . . . .
. . . . . .
t 2t 3t 4t 5t 6t
(d)
t
t
. . . . .
t 2t 3t 4t 5t 6t
t
(e)
2L/t
e
km
(t)
Euler
Trapezoidal
i
km
(t)
1
L(t)=e
km
(t)
t
e
km
(t)
m
k
i
km
(t)
L
(a)
(b) (c)
t

Tabela 4.2 Circuito diferenciador: soluo numrica.

t

i
km
(t)
Trapezoidal
e
km
(t)=- e
km
(t-t)+(2L/t)( i
km
(t)- i
km
(t-t))
Euler Regressivo
e
km
(t)= (L/t)( i
km
(t)- i
km
(t-t))
0 0 0 0
t 1 2L/t L/t
2t 1 -2L/t 0
3t 1 2L/t 0

4.3.1 Regra Trapezoidal
Para se avaliar a preciso de regras de integrao, compara-se a resposta
em frequncia produzida pelas equaes de diferenas com a resposta exata. Como
exemplo, considere o circuito da Figura 4.5, onde se deseja obter a corrente i
km
(t),
devido a excitao e
km
(t).

e
km
(t)
m
k
i
km
(t)
L
Figura 4.5 - Indutor linear.

Assim,
dt
di
L t e
km
km
= ) ( , (4.21)
e, como a entrada a tenso, a corrente obtida por um processo de integrao
numrica, como por exemplo a regra trapezoidal:
) (
2
) (
2
) ( ) ( t t e
L
t
t e
L
t
t t i t i
km km km km

= . (4.22)
Como o sistema linear, um sinal senoidal na entrada, produz um sinal
tambm senoidal e de mesma frequncia na sada, podendo haver apenas uma mudana
na fase. Assim para uma entrada
t j
km
e t e

= ) ( , (4.23)
a sada ser:
t j
e km
e Y t i

*
) ( = . (4.24)
O termo
*
e
Y representa a admitncia do circuito discreto equivalente.
Aplicando as equaes 4.23 e 4.24 em 4.22, tem-se:
) ( ) (
* *
2 2
t t j t j t t j
e
t j
e
e
L
t
e
L
t
e Y e Y

+
=

.
Como
t j
e

comum a todos os termos, pode-se escrever
( )
t j t j
e e
e
L
t
e Y Y

+
=

1
2
* *
,
ou
|
|
|
|
.
|
\
|
+
=
|
|
.
|
\
|
+
=
|
|
.
|
\
|
+
=

2 2
2 2 *
2
1
1
2
1
1
2
t
j
t
j
t
j
t
j
t j
t j
t j
t j
e
e e
e e
L
t
e
e
L
t
e
e
L
t
Y

,
ou ainda:
(
(
(
(
=
2
tan
1
2
*
t
j
L
t
Y
e

. (4.25)
A admitncia exata do circuito indutivo
L j
Y
1
=
. (4.26)
A equao 4.25 pode ser posta na forma
) (
1
*

e
e
L j
Y =
, (4.27)
sendo:
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|
=
2
2
tan
) (
t
t
L
L
e
. (4.28)
Observe que 4.26 e 4.27 tm a mesma forma. A admitncia exata um
nmero complexo puro e a admitncia equivalente uma varivel complexa pura.
Existe um erro de escala no valor da admitncia mas o erro de fase zero. Assim,
quando a regra trapezoidal usada, o circuito equivalente de uma indutncia pura uma
indutncia que depende da frequncia.
Para frequncias em que (t)/20, L
e
()L.
Para a frequncia
N
em que (
N
t)/2=/2 (2f
N
t)/2=/2, ou ainda:
t
f
N
=
2
1
. (4.29)
A frequncia f
N
conhecida como frequncia de Nyquist. Nesta
frequncia L
e
(), se comportando como um circuito aberto. Numa simulao, o
passo de tempo deve ser escolhido de modo que as frequncias representativas do sinal
simulado estejam bem abaixo da frequncia da Nyquist. Por exemplo: a frequncia de
Nyquist correspondente a um passo de tempo de 100s de 5kHz. Esse passo de tempo
adequado simulao de transitrios lentos em que as frequncias envolvidas sejam
da ordem de centenas de Hz, como o caso da corrente de energizao de
transformadores e reatores.
4.3.2 Euler Regressivo
O exemplo anterior ser repetido utilizando-se agora o mtodo de Euler
Regressivo para discretizar a equao diferencial (4.21) resultando em:
) ( ) ( ) ( t e
L
t
t t i t i
km km km

= . (4.30)
Para uma entrada de tenso do tipo
t j
km
e t e

= ) ( , (4.31)
a sada ser:
t j
e km
e Y t i

*
) ( = . (4.32)
Aplicando as equaes 4.31 e 4.32 em 4.30, tem-se:
t j t t j
e
t j
e
e
L
t
e Y e Y

=
) (
* *
.
Como
t j
e

comum a todos os termos, pode-se escrever
L
t
e Y Y
t j
e e

=

* *
,
ou
|
|
|
|
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|
+ |
.
|
\
|
=
|
|
|
|
.
|
\
|
= |
.
|
\
|

2
2
2 2
cos
1
1
2 2
2 *
t
jsen
t
jsen
t
L
t
e e
e
L
t
e L
t
Y
t
j
t
j
t
j
t j
e
,
ou ainda:
(
(
(
(
+
|
.
|
\
|
= 1
2
tan
1
2
*
t
j
L
t
Y
e
. (4.33)
A equao 4.33 pode ser escrita na forma:
( )
e e
e
L j R
Y
1 1
*
+ =
(4.34)
sendo:
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|
=
2
2
tan
) (
t
t
L
L
e
; (4.35)
t
L
R
e
=
2
. (4.36)
Observe que a admitncia equivalente na equao 4.34 composta de
uma parte real e uma imaginria. A parte imaginria idntica encontrada utilizando a
regra trapezoidal. O circuito equivalente de uma indutncia pura composto de um
resistor R
e
em paralelo com uma indutncia que depende da frequncia. Assim, mtodo
de Euler introduz um erro de magnitude e de fase (introduzido por R
e
), no valor da
admitncia.
Exemplo 2
Considere o circuito da Figura 4.5 composto de uma indutncia L=1mH e
de uma fonte de tenso senoidal de frequncia 4 kHz e valor de pico de 1 volt. Deseja-
se fazer simulaes digitais e estimar o erro produzido pela utilizao da regra
Trapezoidal a pelo mtodo de Euler no clculo da corrente em regime permanente.
Admita inicialmente que t=100s.
a) Soluo exata:
Para a situao considerada temos que:
0
0 / 1 =
km
E . A admitncia do
circuito :
0 0
3
90 / 0398 , 0 90 /
10 1 4000 2
1 1
=

= =

L j
Y
. (4.37)
Na forma fasorial, a corrente no indutor pode ser obtida por:
0
90 / 0398 . 0 = = V Y I .
Se ( ) t t e
km
cos ) ( = ,
( ) t sen t i
km
= 0398 . 0 ) ( que seria a corrente lida num osciloscpio ideal.
b) Sistema Discreto:
Utilizando a regra Trapezoidal para t=100s,
0
*
90 / 0162 , 0
2
tan
1
2
=
(
(
(
(
=
t
j
L
t
Y
e

. (4.38)
Utilizando Euler,
0 0
*
1 , 18 / 0526 , 0 05 , 0 90 / 0162 . 0 1
2
tan
1
2
= + =
(
(
(
(
=
t
j
L
t
Y
e

. (4.39)
Os resultados de 4.38 e 4.39 apresentam erros grandes quando
comparados com a admitncia 4.37. A regra Trapezoidal introduziu um erro maior na
amplitude, mas o erro de fase foi zero. Os erros exagerados se devem a escolha do passo
de tempo prximo a frequncia de Nyquist, que para t=100s, de 5kHz. Para
t=10s e repetindo os clculos utilizando as equaes 4.38 e 4.39, tem-se:
- Regra Trapezoidal
0
*
90 / 0396 . 0 =
e
Y ;
- Mtodo de Euler
0
*
8 , 82 / 0399 . 0 =
e
Y .
Ambos os mtodos apresentam erro pequeno na amplitude, mas o de
Euler continua a apresentar um erro grande na fase.
Deve-se ter muito cuidado com a escolha do passo de tempo na
simulao. Normalmente recomenda-se que a frequncia mais alta do sinal simulado
seja, no mximo, um quinto da frequncia de Nyquist.
4.4 Preciso de Mtodos de Integrao Numrica
Considere, mais uma vez, o indutor da Figura 4.5, energizado no instante
t=0 por uma fonte de tenso v(t), para o qual deseja-se determinar a corrente i(t). Como
mostrado anteriormente, a relao entre tenso e corrente dada por:
L
di t
dt
v t .
( )
( ) =
Aplicando a transformada de Laplace equao acima, tem-se:
sL I s V s . ( ) ( ) =
Tomando a tenso v(t) como entrada e a corrente i(t) como sada, a
funo de transferncia (admitncia) ser,
I s
V s
H s Y s
s L
( )
( )
( ) ( )
.
= = =
1
(4.40)
A equao (4.40) a resposta em frequncia exata para o circuito
contnuo no tempo, da Figura 4.5.
Aplicando os diversos mtodos numricos de integrao equao
(4.40), obtm-se a resposta em frequncia das equaes de diferenas, dada pela funo
de transferncia discreta H(z). As funes de transferncia discretas H(z), para o circuito
da Figura 4.5, resultante da aplicao de alguns mtodos de integrao, so listadas na
Tabela 4.3
Tabela 4.3 - Funo de Transferncia discreta H(z) resultante da discretizao do circuito da Figura 4.5.
Mtodo de Integrao
Funo de Transferncia Discreta,
H z
I z
V z
( )
( )
( )
=

Trapezoidal ( )
( )
H z
t
L
z
z
( ) =
+
2
1
1

Simpson 1/3
( )
( )
H z
t
L
z z
z
( )
.
=
+ +
3
4 1
1
2
2

Simpson 3/8
( )
( )
H z
t
L
z z z
z
( )
. .
=
+ + +
3
8
3 3 1
1
3 2
3

Euler Regressivo
( )
H z
t
L
z
z
( ) =
1

Euler Progressivo
( )
H z
t
L z
( ) =
1
1

Uma anlise acerca da preciso dos mtodos de integrao, pode ser feita
comparando a resposta em frequncia das equaes de diferenas, dada pela funo de
transferncia discreta H(z) da Tabela 4.3, com a resposta exata, dada por (4.40).
A Figura 4.6 apresenta a relao
H z
H s
( )
( )
, com s=j. e z=e
j..t
, versus a
frequncia por unidade de
1
t
|
\
|
.
| , ou seja, f f t
PU Hz
= . , para a faixa de frequncia
f
PU
= 0, frequncia de Nyquist,
( )
f
t
t p u
PU
= =
1
2
0 5
.
. , . .

0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
0.0
0.5
1.0
1.5
2.0
2.5
Trapez oidal
Simps on 1/3
Simps on 3/8
Euler Regres s ivo
Euler Progres s ivo
M
a
g
n
i
t
u
d
e

d
e

H
(
z
)
/
H
(
s
)
Frequncia por unidade

(a) Componente real de H(z)/H(s).
0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
-100
-80
-60
-40
-20
0
20
40
60
80
100
120
140
Trapez oidal
Simps on 1/3
Simps on 3/8
Euler Regres s ivo
Euler Progres s ivo
F
a
s
e

d
e

H
(
z
)
/
H
(
s
)

(
G
r
a
u
s
)
Frequncia por unidade

(b) Componente Imaginria de H(z)/H(s).
Figura 4.6 - Resposta em frequncia dos Mtodos Numricos de Integrao H(z) em relao a resposta
em frequncia exata H(s).
Da Figura 4.6(a), pode-se observar que em todos os mtodos em anlise
produzem erros de magnitude quando comparamos H(z) com H(s). Os mtodos de
Simpson demonstram sua instabilidade, quando medida que nos aproximamos da
frequncia de Nyquist, a razo
H z
H s
( )
( )
cresce acentuadamente.
Observa-se na Figura 4.6(b) que dentre os mtodos em anlise apenas os
mtodos de Euler apresentam uma distoro de fase, dependente da frequncia para a
razo
H z
H s
( )
( )
. Estes erros de fase se devem a falta de simetria do mtodo, introduzindo
uma resistncia na representao discreta para um indutor ou para um capacitor.
A Tabela 4.4 apresenta as distores introduzidas na representao
discreta para um indutor e um capacitor, devido discretizao atravs do mtodo de
Euler Regressivo, comparando a respectiva representao discreta obtida com o mtodo
Trapezoidal. Observe na tabela que a admitncia exata um complexo puro (imaginrio
puro), o mesmo acontece com a admitncia equivalente obtida com o mtodo
Trapezoidal. Existe um erro de escala no valor da admitncia, mas o erro de fase zero
(Figura 4.6). Assim, para frequncias em que
. t
2
|
\
|
.
| 0, tem-se, ( ) L
equiv
L. Na
frequncia de Nyquist, f
t
N
=
|
\
|
.
|
1
2.
, tem-se,
. . . . t f t
N
2
2
2 2
|
\
|
.
| =
|
\
|
.
| =
|
\
|
.
| , e
portanto, ( ) L
equiv
, se comportando com um circuito aberto. Em uma dada
simulao o passo de tempo deve ser escolhido de tal modo que as frequncias
representativas do sinal simulado estejam bem abaixo da frequncia de Nyquist.
Ainda na Tabela 4.4, deve-se observar que a admitncia equivalente
obtida com o mtodo de Euler Regressivo, composta de uma parcela real e outra
imaginria. Neste caso, existe um erro de escala no valor da admitncia, e um erro de
fase (Figura 4.6), introduzido por R
equiv
.
Tabela 4.4 - Distores na representao discreta para um indutor e um capacitor resultante da aplicao
dos mtodos de integrao.
Elemento de Circuito Discretizao atravs do mtodo
Trapezoidal
Discretizao atravs do mtodo de
Euler Regressivo
Indutor
L

L
equiv
()

( )
( )
L L
t
t
equiv
( )
tan
.
.
2
2

L
equiv
()
R
equiv

( )
( )
L L
t
t
equiv
( )
tan
.
.
2
2

R
L
t
equiv
=
2.

Capacitor
C

C
equiv
()

( )
( )
C C
t
t
equiv
( )
tan
.
.
2
2

C
equiv
()
R
equiv

( )
( )
C C
t
t
equiv
( )
tan
.
.
2
2

R
t
C
equiv
=

2.

4.5 Comentrios Adicionais
A regra trapezoidal o mtodo de integrao numrica mais utilizado em
programas de transitrios eletromagnticos. Ele estvel e no produz distores de
fase. No entanto, ele apresenta oscilaes numricas quando por exemplo ocorrem
descontinuidades no sistema ou quando o mtodo aplicado a um circuito
diferenciador, como foi mostrado no exemplo 1. O mtodo de Euler adequado para
situaes de descontinuidades, mas produz distoro de fase.
Algumas verses do EMTP utilizam o seguinte procedimento:
a) usar regra trapezoidal normalmente;
b) quando houver descontinuidade (ex. incio de energizao,
fechamento ou abertura de chaves), usar Euler regressivo por dois
passos de tempo com t reduzido para t/2;
c) continuar simulao com a regra trapezoidal.
Observe que a reduo do passo de tempo no item (b) no acarreta em
mudanas na matriz condutncia do sistema. Ocorre mudana apenas nas fontes de
correntes fictcias.
4.6 Referncias
1. Mart, J. R. , Lin, J., Suppression of Numerical Oscillations in the EMTP. IEEE
Trans. on Power Systems, Vol. 4, No.2, pp. 739-747, May 1989.
2. Mart, J. R., Notas de Aula, Vancouver, 1990.
3. McGillem, C. D., Cooper, G. R., Continuous and Discrete Signal and System
Analysis, 2
nd
Edition, School of Electrical Engineering, Purdue University, 1984.
4. Pillage, L. T., Roher, R. A., Visweswariah, C., Electronic Circuit and System
Simulation Methods, New York: McGraw-Hill, Inc., 1994.
5. Fernandes, A. B., Mtodos Recursivos Aplicados a Estudos de Transitrios
Eletromagnticos em Linhas de Transmisso, Projeto e Pesquisa, Programa de
Doutorado da COPELE/UFPB, Novembro 1998.

Integracao Estabilidade

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Estabilidade e Preciso de Regras de Integrao

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