Universidad Nacional de Trujillo

Mecanismos

Curso:

Control I

Profesor:

Ing. Javier Lescano Leon

Alumnos:

COBEAS PEREYRA Lugo HOYOS BAUTISTA Luis

ERRORES DE REDONDEO

Ciclo:

VIII

Trujillo Per 2013

Mecanismos
Considerar un mecanismo como una parte fundamental de una mquina que se encarga de realizar una funcin determinada, dichos mecanismos estn acoplados entre s por una serie de uniones llamadas pares cinemticos, un mecanismo no lo podemos considerar como una masa puntual o una estructura esttica y teniendo en cuenta que los elementos que componen un mecanismo presentan combinaciones de movimientos relativos de rotacin y traslacin debemos tener en cuenta conceptos bsicos como velocidad relativa, velocidad angular, centro de inercia, centro de gravedad, para analizar el comportamiento de un mecanismo podemos basarnos en un enfoque bidimensional lo que reduce los clculos a un plano, pero para mecanismos ms complejos es necesario hacer un anlisis especial en tres dimensiones. Procederemos a realizar estos mecanismos en el programa llamado Working model y explicarlos detalladamente.

Mecanismo de lnea recta de Watt

Es un mecanismo de lnea recta inventado por James Watt (1736-1819) en 1769. Es un mecanismo de lnea recta aproximada, pero suficiente para los requisitos de la poca en los que no existan herramientas capaces de producir rectitud con precisin. El mecanismo es de 4 barras y cuenta con dos balancines articulados a la barra fija de igual longitud (O2A es igual a O4-B). El punto trazador est en el centro del acoplador (barra AB).

1. Utilizamos el comando rectangle

2. Creamos 4 barras, 2 de ellas de igual longitud y un ancho de 0.2 m, las otras 2 de diferentes longitudes pero de igual ancho.

3. Procedemos a utilizar el comando point element para poder tener un punto de unin, estos puntos irn en los extremos de las barras, y el comando join para unir las barras.

Nota: tener presionado shift para poder seleccionar los dos puntos de unin.

4. Procedemos a ensamblar tal y como est en la figura. Y la barra de la base la fijamos con el comando anchor.

5. Para colocar en planos paralelos las barras y evitar coliciones se utilizan los siguientes comando (seleccionamos todo).

6. Para observar la trayectoria del centro de la barra acopladora se selecciona la barra y se selecciona el comando appearence que est en Window

2. Obtenemos la trayectoria caracterstica

Mecanismo de lnea recta de Roberts

Es un mecanismo de lnea recta atribuido a Roberts (1789-1864) que consiste en dos balancines de igual longitud (O2-A es igual a O4-B) L articulados a la barra fija y un acoplador con un punto trazador que dista de las articulaciones la misma distancia (AP = BP = L) formando el acoplador un tringulo issceles. Este mecanismo consigue un tramo rectilneo aproximado entre las articulaciones a la barra fija (es decir, entre O2 y O4).

1. Utilizamos el comando rectangle y el comando polygon.

2. Creamos 3 barras, 2 de ellas de igual longitud y un ancho de 0.2 m, la otra de diferentes longitudes pero de igual ancho y un tringulo issceles y las ensamblamos mediante el comando point element y join.

3. En la parte superior izquierda se pondra un motor para poder obtener un movimiento con el siguiente comando.

4. Para colocar en planos paralelos las barras y evitar coliciones se utilizan los siguientes comando (seleccionamos todo).

5. Para observar la trayectoria del Punto del tringulo issceles se crea un punto y luego se selecciona el comando appearence que est en Window .

6. Obtenemos la trayectoria caracterstica

Mecanismo de lnea recta de Chebychev

Es un mecanismo de lnea recta inventado por Chebyshev (1821-1894) capaz de generar una trayectoria con un tramo aproximadamente rectilneo. El mecanismo de lnea recta de Chebyshev posee las siguientes proporciones: [O2-O4] = 2AB; [O2-A] = [O4-B] = 2.5AB y P es el punto medio del segmento AB.

7. Utilizamos el comando rectangle para crear las barras

8. Creamos 4 barras con la siguiente relacin: [O2-O4] = 2AB; [O2-A] = [O4-B] = 2.5AB. Procedemos a utilizar el comando point element para poder tener un punto de unin, estos puntos irn en los extremos de las barras, y el comando join para unir las barras.

Nota: se ancla la barra de la base para evitar su movimiento

9. En la parte superior izquierda se pondra un motor para poder obtener un movimiento con el siguiente comando.

10. Para colocar en planos paralelos las barras y evitar coliciones se utilizan los siguientes comando (seleccionamos todo).

11. Para observar la trayectoria del centro de la barra acopladora se selecciona la barra y se selecciona el comando appearence que est en Window

12. Obtenemos la trayectoria caracterstica

Mecanismo de lnea recta de Chebychev

Es un mecanismo de lnea recta inventado por Peaucellier (1832-1913) en 1867. Utiliza la simetra de dos mecanismos de 4 barras para conseguir un trazo exactamente rectilneo. En este mecanismo coexisten dos mecanismos de 4 barras: el mecanismo [O2-A-B-O4] y el [O2-A-C-O4]. Ambos poseen las mismas longitudes de barras y solamente se diferencian

en que estn montados en distinta configuracin. As, es seguro que los puntos B y C son simtricos respecto del eje que pasa por A y O4. Posteriormente se aadi una diada (es decir, dos barras articuladas) en B y C obteniendo el punto D que traza una trayectoria perfectamente rectilnea. Las proporciones de este mecanismo son: [O4-C] = [O4-B]; AB = BD = DC = CA

1. Utilizamos el comando rectangle para crear las barras

2. Creamos 8 barras con la siguiente relacin: [O4-C] = [O4-B]; AB = BD = DC = CA Procedemos a utilizar el comando point element para poder tener un punto de unin, estos puntos irn en los extremos de las barras, y el comando join para unir las barras.

Nota: se ancla la barra base para evitar su movimiento

3. En la parte superior izquierda se pondra un motor para poder obtener un movimiento con el siguiente comando.

4. Para colocar en planos paralelos las barras y evitar coliciones se utilizan los siguientes comando (seleccionamos todo).

5. Para observar la trayectoria del centro de la barra acopladora se selecciona la barra y se selecciona el comando appearence que est en Window

6. Obtenemos la trayectoria caracterstica

MECANISMOS DE WATT: Son mecanismos que cuentan con 6 eslabones unidos por articulaciones y fueron descubiertos por James Watt (1736-1819). Los mecanismos de 6 barras de Watt se caracterizan por que los dos eslabones ternarios (eslabones con 3 articulaciones) estn conectados uno al otro (es decir, poseen una articulacin en comn). Existen dos mecanismos conocidos como I y II, correspondientes a dos inversiones cinemticas del mecanismo:

PASO 1: Dibujar las barras q utilizaremos para formar el mecanismo

PASO 2: FIJAR BARRAS CON UN RESPECTIVA DISTANCIA

PASO 3: UTILIZAMOS EL PUNTO Y MARCAMOS A TODAS LAS BARRAS Q SE UNIRAN ENTRE SI

PASO 4: LUEGO JUNTAREMOS LAS BARRAS UTILIZANDO JOINT SELECCIONANDO UN PUNTO MARCADO EN LA BARRA MAS SHIF MAS EL OTRO PUNTO DE LA OTRA BARRA Y ASI LO REPETIMOS PARA TODAS LAS BARRAS

PASO 5: UNA VES UNIDAS TODAS LAS BARRAS EL MECANISMO NOS QUEDARA DE ESTA FORMA

PASO 6: LUEGO PROCEDEREMOS A MARCAR LOS PUNTOS EN LOS ESLABONES ACOPLADORES PARA QUE SE MUESTRE SU TRAYECTORIA

PASO 7: AHORA OCULTAREMOS EL TRAYECTO DE LAS BARRAS PARA ASI SOLO MOSTRAR LOS PUNTOS DE LOS ESLABONES ACOPLADORES

PASO 8: AHORA OCULTAREMOS LA TRAYECTORIA DE ALGUNOS PUNTOS PARA ASI SOLO PODER MOSTAR LA TRAYECTORIA DE LOS PUNTOS EN LOS ESLABONES ACOPLADORES

PASO 9: AGREGAMOS UN MOTOR PARA DAR EL MOVIMIENTO EJECUTAMOS Y PODREMOS VER LA TRAYECTORIA DE LOS PUNTOS UBICADOS EN LOS ESLABONES ACOPLADORES

MECANISMO DE WATT II

MECANISMO DE STEPHENSON: Son mecanismos que cuentan con 6 eslabones unidos por articulaciones y fueron descubiertos George Stephenson (1781-1848). Los mecanismos de Stephenson se caracterizan por que los dos eslabones ternarios (eslabones con 3 articulaciones) no estn conectados directamente uno al otro (es decir, no poseen una articulacin en comn). Existen tres tipos distintos, correspondientes a tres inversiones cinemticas del mecanismo:

Stephenson I

Stephenson II

Stephenson III