Apostila Grafcet Elo

FERRAMENTA GRAFCET
ELO Consultoria e Automao Ltda
www.eloautomacao.com.br
Grafcet
Reviso
Data
Nome / Setor
Natureza da Modificao
01/03/10 Elo Consultoria e Automao
Criao
Grafcet
2 INTRODUO ______________________________________________________________________________________ 4 PARTES DE UM AUTOMATISMO _________________________________________________________________ 5 Operador _______________________________________________________________________6 Parte de Comando _______________________________________________________________7 Parte Operativa__________________________________________________________________8 TERMINOLOGIA ____________________________________________________________________________________ 9 Etapas ________________________________________________________________________10 Ligaes Orientadas _____________________________________________________________13 Transies _____________________________________________________________________14 Receptividade associada transio _______________________________________________15 Funes lgicas associadas s transies ___________________________________________16 Ao Associada Etapa __________________________________________________________17 Ao Continua ________________________________________________________________19 Ao Condicionada ____________________________________________________________19 Ao Mantida ________________________________________________________________20 Ao de Temporizao _________________________________________________________22 REGRAS DE SINTAXE E EVOLUO _____________________________________________________________23 Sintaxe ________________________________________________________________________23 Evoluo ______________________________________________________________________23 Situao Inicial (Etapa Inicial) ____________________________________________________23 Passagem de uma transio _____________________________________________________24 Evoluo de uma ETAPA Ativa____________________________________________________24 ESTRUTURA DE BASE ____________________________________________________________________________25 Seqncia nica ________________________________________________________________25
Grafcet
Seqncias Exclusivas (Funo OU ou OR) ________________________________________26 Salto de Etapas _________________________________________________________________28 Repetio de Etapas _____________________________________________________________29 EXERCCIOS________________________________________________________________________________________31 Seqncias Simultneas __________________________________________________________35 EXERCCIOS________________________________________________________________________________________37 COMUNICAO ENTRE GRAFCETS _____________________________________________________________38 EXERCCIO _________________________________________________________________________________________44 ETAPA QUE TEM SUA ATIVAO A PARTIR DE QUALQUER OUTRA ETAPA DO GRAFCET ______________________________________________________________________________________________________45 TRANSCRIO DO GRAFCET PARA LINGUAGEM LADDER ___________________________________46 EXERCCIOS________________________________________________________________________________________49 FORAMENTO _____________________________________________________________________________________50 Foramento para Etapa Determinada _______________________________________________50 Desativao Geral Forada ________________________________________________________51 Congelamento __________________________________________________________________51 MODO DE MARCHA _______________________________________________________________________________53 Grafcet de Modo de Marcha ______________________________________________________54
Grafcet
INTRODUO
O Grafcet foi criado em 1975 por um grupo de trabalho composto por universitrios e industriais. O trabalho foi conduzido por duas associaes normalizadoras francesas a: AFCET- Associao Francesa pela Ciberntica Econmica e Tcnica e a ADEPAAgncia Nacional (francesa) pelo Desenvolvimento da Produo Automatizada e depois incorporado Norma francesa NF C03-190, utilizado industrialmente na Frana e tambm ensinado nas escolas tcnicas e superiores.
A idia central do Grafcet descrever qualquer sistema cujas evolues podem ser expressas seqencialmente. De outro modo:
Qualquer sistema onde possvel a decomposio em etapas. O Grafcet uma representao grfica, simples, facilmente altervel e, por ser normalizada, permite o fcil entendimento do automatismo por ele representado, contribuindo de maneira decisiva para a integrao e o dilogo entre as pessoas de diversos nveis de formao que trabalham com o automatismo, tais como os tcnicos especializados que participam da concepo, pessoal de produo, manuteno, etc. A palavra GRAFCET uma acrossemia de Grfico de Comando, Etapa e Transio.
Grafcet
Partes de um Automatismo
Todo automatismo pode ser dividido em partes distintas que operam em conjunto. Este fato possibilita a elaborao da cinemtica de uma mquina, ou, de um sistema. Desta forma teremos: . O Operador . A Parte de Comando . A Parte Operativa
Grafcet
Toda e qualquer parte, ou elemento integrante de uma mquina ou sistema, estar includo em uma dessas trs classes.
Operador
Parte de Comando
Parte Operativa
Operador
O Operador o elemento que efetivamente vai comandar a mquina, o responsvel pela sua gerncia. Atravs de sua ao sobre um painel de comando (botes pulsadores, chaves comutadoras e codificadoras, supervisrios, etc.), dar incio operao da mquina e ir control-la, ou, pelo menos acompanhar o seu funcionamento durante o processo produtivo, decidindo ainda, o momento de par-la total ou parcialmente. Ao mesmo tempo, receber pelo painel de comando, informaes visuais e sonoras (lmpadas, sirenes, mensagens via IHM, etc.), criando assim uma interao entre Mquina e Operador.
Grafcet
Operador
Sinalizaes
Comandos
Parte de Comando
Parte de Comando cabe a misso de receber os comandos enviados pelo Operador, bem como os sinais provenientes dos sensores (parte operativa) e ento, processando estas duas informaes, atuar sobre os elementos que compe a cinemtica do sistema (motores, cilindros, presso, temperatura, etc.). Em contrapartida, a atuao sobre esses elementos, de acordo com a importncia, devero ser comunicados ao Operador (sinalizaes sonoras e visuais) para que ele possa interagir com o processo.
Sinalizaes
Comandos
Parte de Comando
Informaes
Ordens
Grafcet
Parte Operativa
A Parte Operativa concentra todos os comandos e controles efetuados pelas lgicas de programa. A Parte Operativa tem a misso de receber as ordens (eltrica, pneumtica, etc.) provenientes do restante do sistema, interpret-las e convert-las adequadamente em movimento e/ou aes (motores, cilindros pistes, etc.), assim como ajustar os parmetros do sistema (temperatura, presso, etc.). Alm de ser o agente ativo do processo, Parte Operativa cabe tambm enviar as informaes captadas junto mquina, com ajuda dos sensores nela instalados (fins-de-curso, fotoclulas, termostatos, etc.), para os outros pontos do automatismo, para que, de posse destes dados, sejam efetuados os ajustes necessrios ao bom andamento do processo.
Informaes
Ordens
Parte Operativa
Grafcet
Terminologia
Cada grafcet composto por estrutura e terminologia. Todas possuem representao grfica definida, bem como a sua funo. Portanto antes de entrarmos nas regras de um grafcet, devemos conhecer cada uma de suas partes.
Etapa Inicial
Etapa
Ligaes Orientadas
Aes
Transio
Um GRAFCET composto por:
ETAPAS TRANSIES AES
Grafcet
Etapas
Uma etapa representada por um quadrado. Na parte interna, normalmente centralizado, coloca-se um nmero que ir identificar a etapa. As entradas e sadas de uma etapa so representadas por traos verticais colocados acima e abaixo do quadrado, respectivamente:
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Entrada Etapa Inicial Etapa Sada
Para uma determinada ETAPA, podemos ter vrias entradas associadas:
Tambm podemos ter vrias sadas associadas:
Grafcet
Tambm podemos ter vrias entradas e sadas associadas:
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Devemos evitar os desenhos simtricos quando tivermos vrias entradas e sadas. Essas medidas visam evitar confuso nos casos em que ocorram cruzamento de linhas num GRAFCET, como mostra o exemplo abaixo:
Grafcet
Alguns tipos de cruzamento devem ser evitados:
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Grafcet
Ligaes Orientadas
So responsveis pela interligao das diversas etapas de um grafcet. So linhas horizontais e/ou verticais. As linhas obliquas so raras e, sempre que possvel, devem ser evitadas. Pela conveno adotada, o sentido de evoluo do grafcet, atravs das ligaes orientadas , sempre se faz de cima para baixo. Por tal fato, sempre que ocorrer uma evoluo de baixo para de cima torna-se oportuno a sinalizao desta por meio de uma flecha.
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Grafcet
Transies
Uma transio a traduo grfica de possibilidade de evoluo entre etapas. Esta evoluo se completa pela Passagem da Transio. Cada transio simbolizada por um trao horizontal perpendicular s ligaes orientadas e colocado entre duas etapas. Para facilidade de descrio, a cada transio no grafcet podemos associar um nmero, de preferncia esquerda da barra.
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Caso muitas etapas estejam ligadas uma mesma transio, as Ligaes Orientadas correspondentes so agrupadas antes e/ou depois de dois traos paralelos.
Grafcet
Receptividade associada transio

Para toda transio existe um resultado esperado associado. Entre todas as informaes disponveis em um determinado instante, durante o funcionameto de uma mquina, ao resultado esperado associamos apenas aquelas que so necessrias a passagem da transio. Este resultado esperado pode ser o acionamento de um boto, a presso agindo sobre um pressostato, a informao de uma fotoclula, etc.
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A representao do resultado esperado pode ser feita de maneira literal, ou utilizando o smbolo do elemento a partir do qual aguarda-se o resultado, ou ainda, o endereo previamente estabelecido no momento de desenvolvimento do projeto.
Eventualmente, o resultado esperado o inverso de uma determinada informao. Por exemplo, para passar de uma etapa a outra, o grafcet depende de que um determinado fim-de-curso no esteja acionado na mquina. Esta representao deveria ser uma barra sobre a informao, assim como representada uma negao em lgica boleana. Para facilitar a confeco da documentao relativa aos grafcets, essa barra de negao sobre a informao foi substituida por uma barra inclinada na frente do texto.
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A BARRA INCLINADA SIMBOLIZA O ESTADO 0 COMO SENDO O ESPERADO PARA A TRANSIO SER EFETUADA. ESCREVENDO DE FORMA LITERAL TERAMOS NO TER FIM-DE-CURSO ATUADO
Funes lgicas associadas s transies

Funo & ou AND em uma transio
ou Funo OU ou OR em uma transio
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ou
Ao Associada Etapa
representada de modo literal ou simblico, no interior de um retngulo ligado por uma linha horizontal ao lado direito da representao da etapa.
Havendo vrias aes a serem realizadas, devem ser dispostos tantos retngulos quantos forem necessrios a esta representao. A ligao destes etapa pode ser feita de diversas formas como mostra na figura.
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Caso o nmero de aes em uma etapa seja muito grande, pode-se represent-la por um smbolo, ou um nmero, e identific-las em uma legenda a parte.
Existem diversos tipos de aes, cada uma com o seu comportamento especifico. Nos itens que se seguem trataremos das mais comuns.
Grafcet
Ao Continua
A etapa aciona a ao sem nenhuma condio:
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Ao Condicionada
A etapa aciona a ao se uma determinada condio for satisfeita.
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Ao Mantida
Caso uma ao ultrapasse a durao de uma etapa que a originou, esta pode ser representada de duas formas: Repetir como Ao Mantida nas etapas subsequentes:
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Grafcet
Executar a ao com modo Memorizao:
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=1 Representa a memorizao da AO
= 0 Representa o reset da memorizao da AO
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Ao de Temporizao
Uma temporizao est sempre associada a uma ao de uma etapa. Quando uma etapa aciona uma temporizao, o fim dessa poder ser utilizado como transio nos passos seguintes.
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A temporizao se assemelha ao rel temporizado, onde a ao a bobina do rel e a transio se torna o contato auxiliar do rel temporizado.
Grafcet
REGRAS DE SINTAXE E EVOLUO

Como toda metodologia, o Grafcet possu as suas prprias regras rgidas de sintaxe e semntica.
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Sintaxe
Deve-se sempre respeitar a alternncia etapa-transio, qualquer que seja a sequncia percorrida. Duas etapas no devem jamais ser consecutivas. Sempre sero entrepostas de uma transio. Mesmo que o resultado de uma transio seja sempre verdadeiro (transio incondicional), este dever ser representado. Essa representao ser a informao =1.
Evoluo
Situao Inicial (Etapa Inicial)
Caracteriza o estado inicial do grafcet. Este estado nem sempre representa ausncia de uma ao, portanto, mesmo a etapa inicial pode conter aes. Um exemplo bem comum mostra a necessidade de uma ao de extrema importncia num sistema de corte, onde uma cortadeira, em seu estado de repouso, dever manter de forma constante sua guilhotina em posio alta (segurana). Um sistema de reteno hidrulico mantem a guilhotina alta, mesmo sem o comando de subida (dado por uma eletrovlvula). Caso este de sistema de reteno tenha algum vazamento, a guilhotina no ir permanecer na posio alta. O fato mais grave que a descida ser sbita. Nesse caso, a etapa inicial ter uma ao condicionada que, na ausncia de guilhotina na posio alta, o comando de subida ser acionado.
Grafcet
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Passagem de uma transio

A evoluo de um grafcet ocorre pela passagem de transies. Contudo, para esta passagem ocorra preciso que duas condies sejam satisfeitas: Que as Etapas ou Etapa imediatamente anteriores estejam ativas Que o Resultado Esperado (a transio) seja verdadeiro
Evoluo de uma ETAPA Ativa

A passagem de uma transio provoca simultaneamente, e obrigatoriamente, a desativao de todas as etapas imediatamente precedentes, bem coma a ativao de todas as etapas imediatamente seguintes.
Grafcet
ESTRUTURA DE BASE
Seqncia nica
Uma sequencia nica composta por um grupo de etapas que so ativadas e desativadas uma aps as outras. Cada etapa seguida por uma s transio e esta vlida para uma s etapa.
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Grafcet
Seqncias Exclusivas (Funo OU ou OR)

Para se obter uma Sequncia Exclusiva entre vrias evolues possveis, a partir de uma mesma etapa necessrio que os resultados esperados associados s transies sejam exclusivos, ou seja, nunca mais de um resultado esperado poder ser vlido ao mesmo tempo. Esta exclusividade pode ser tanto fsica (causada por um intertravamento mecnica ou temporal) com lgica (obtida nos prprios resultado esperado). Transies mutualmente exclusivas.
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Se a e b forem simultaneamente vlidas no momento da passagem da etapa 6, no ser ativada nenhuma das etapas subsequentes.
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Lgicamente Exclusivas.
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Na figura acima temos a representao de uma prioridade .Ocorrendo o resultado a, a etapa 7 ativida. Ocorrendo o resultado b, obteremos a ativao da etapa 8 e a etapa 7 estar bloqueada. Porm se a e b forem vlidas ainda assim teremos a ativao da etapa 8, j que o resultado esperado desta etapa no prev o bloqueio para a.
Grafcet
Salto de Etapas
um recurso que permite que, em determinadas situaes, algumas etapas de um grafcet deixem de ser executadas. Este recurso obtido por meio de derivaes em paralelo com as etapas a serem saltadas. A derivao deve ter incio logo acima da transio que, em condies normais, levaria a execuo das etapas que desejamos saltar (Transio 1 2). A reentrada da derivao feita logo aps a transio que faria a passagem da ultima etapa da sequencia saltada (Transio 4 5). Na derivao coloca-se uma transio que causar a desativao da(s) etapa(s) imediatamente anterior sequncia a ser saltada (Transio 1 5). Os saltos tambm so sequncias exclusivas e tambm podem ter prioridade na transio.
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Repetio de Etapas
Se uma srie de etapas tiver a necessidade de ser repetida, utilizado o recurso de Repetio de Etapas. A representao grfica semelhante a do salto de etapas e tambm ser aplicada a derivao em paralelo no brao principal do grafcet, mas, nesse caso, a origem e o retorno da ramificao em paralelo so distintos e a ligao orientada tem outro sentido de fluxo. A origem agora logo abaixo da ltima etapa da srie de etapas que se deseja repetir ou seja, antes da transio desta. A chegada ser imediatamente antes da primeira etapa da srie de etapas que se deseja repetir, ou seja, logo aps a transio que antecede esta etapa.
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Exerccios
Representar o GRAFCET correspondente ao controle da partida Estrela-Tringulo apresentada abaixo. Acionando LIGA, os contatores KM1 (principal) e KM3 (estrela) so atuados. Aps 10 segundos, o contator KM3 desatuado e o contator KM2 (tringulo) acionado. O motor permanecer em funcionamento no modo tringulo at que o boto DESLIGA seja acionado.
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Grafcet
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Representar o GRAFCET correspondente ao controle do conjunto de esteiras transportadoras apresentado acima. Acionando INCIO e tendo um produto a ser transportado em frente a fotoclula F1, o motor M1 ser acionado e o produto ser encaminhado at a foto F2, quando ento o motor M2 tambm ser acionado. Quando o produto atingir a foto F3, M1 ir parar e M2 permanecer em movimento, at que o produto chegue em F4. Neste instante, o motor M3 ser acionado junto com M2, at que o produto atinja F5, quando ento o motor M2 ir parar e o produto ser encaminhado at F6, parando M3. A partir da, tendo o operador retirado o produto do final da esteira 3, um novo produto poder ser colocado em frente a F1 para um novo transporte.
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O desenho acima representa um estacionamento com capacidade para 50 carros. Os sensores S1, S2, S3 e S4 so sensores magnticos que detectam a presena de carro antes e depois das cancelas. Cada cancela acionada por uma eletrovlvula (EV1 para a entrada e EV2 para a sada). Quando a eletrovlvula acionada, a cancela abre e quando desatuada a cancela fecha. Ao chegar em frente a cancela, o motorista solicita a abertura desta apertando um boto de Pedido de Entrada (B1-Cancela de Entrada) ou Pedido de Sada (B2-Cancela de Sada). No caso da entrada, a cancela s ir abrir caso haja vaga no estacionamento. Se o mesmo estiver cheio, uma lmpada de sinalizao indicar este fato ao motorista. Aps o carro ter entrado totalmente no estacionamento, a cancela dever fechar e um carro a mais dever ser computado. O mesmo princpio deve ser adotado na sada, quando um carro a menos ser computado.
Grafcet
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Representar o GRAFCET correspondente ao controle do conjunto transportador apresentado acima. Acionando INCIO o motor M1 ser acionado. Quando a caixa transportada passar pelas fotos F1 e F2 o sistema dever identificar se a caixa grande ou pequena. As caixas pequenas devero ser encaminhadas para a esteira de M3 e as grandes para a esteira de M4. Quando a caixa atingir F3, o motor M2 ser acionado at que esta chegue em F4. A partir deste ponto, poderemos ter dois funcionamentos : 1 - se a caixa for pequena, os motores M2 e M3 sero acionados e o motor M1 ser desligado. Quando a caixa atingir F5, M2 ira parar e M3 permanecer ligado at que a caixa chegue em F6. 2 se a caixa for grande, os motores M1 e M2 iro parar e a eletrovlvula EV1 ser acionada, fazendo subir o elevador. Quando este chegar em cima, o sensor S2 indicar sua posio e os motores M2 e M4 sero acionados. Quando a caixa chegar em F7, o motor M4 permanecer ligado e M2 ser desligado. Ao mesmo tempo, a eletrovlvula EV2 ser acionada, fazendo a descida do elevador. Quando a caixa atingir F8 o motor M4 ser desligado. ELO Consultoria e Automao Ltda www.eloautomacao.com.br
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Seqncias Simultneas
Ocorre quando o ramo principal de um GRAFCET d origem a vrios braos, todos estes reunindo-se novamente em um s ramo e o ciclo representado requer a evoluo simultnea das etapas em cada um dos braos. Neste caso a ativao da etapa inicial de cada brao feita mediante uma nica transio que fica no ramo principal. A partir da, a sequncia Etapa-Transio-Etapa que representa a evoluo do ciclo independente em cada brao. A desativao da ltima etapa de cada brao tambm obtida por meio de uma nica transio, localizada no ramo que se origina a partir dos braos. O detalhe importante nesse caso reside na caracterstica do prprio grafcet. Para ser possvel a passagem de uma transio necessrio que a etapa imediatamente anterior esteja ativa. Com isto, embora as evolues sejam independentes em cada braos, para ocorrer esta transio final necessrio que a ltima etapa de cada um dos braos esteja ativa, ou no ser possvel a passagem. No incio, a etapa ativa a 3. Ao ocorrer a transio (34-7-11), passaremos a ter as etapas 4, 7 e 11 como etapas ativas.
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Grafcet
As etapas e transies em cada ramo so independentes. Em um instante qualquer, aps a Passagem da transio, poderamos ter a seguinte situao:
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A sada da sequncia s ocorre quando a ultima etapa de cada brao estiver ativa e o resultado esperado para transio (6-10-1213) seja verdadeiro.
Obs: As Etapas ativas e as transies verdadeiras so representadas com a cor verde ELO Consultoria e Automao Ltda www.eloautomacao.com.br
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Exerccios
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A figura acima apresenta um sistema de enchimento, onde cada recipiente receber dois produtos, respectivamente A e B e, aps isso, ser tampado. Os recipientes so encaminhados para os postos de enchimento e colocao de tampas por uma esteira compartimentada que se movimenta por passos a partir dos movimentos de Avano e Recuo de um cilindro, sendo o avano deste comandado por uma eletrovlvula EV1. Os sensores S1 e S2 indicam respectivamente as posies recuada e avanada do cilindro. Quando o boto LIGA acionado, a esteira inicia seus passos, independente da entrada de recipientes na mquina. A cada vez que a esteira para, as fotos F1, F2 e F3 indicaro a presena de recipiente embaixo de cada posto. Se houver recipiente em F1, a eletrovlvula EV2 dever abrir por 8 segundos. Se houver recipiente em F2, a eletrovlvula EV3 dever abrir por 15 segundos. Se houver recipiente em F3, a eletrovlvula EV4 ser acionada, fazendo a descida do mecanismo de colocao de tampa. Aps o sensor S4 detetar a posio baixa do tampador, EV4 dever ser desatuada, fazendo a subida do tampador. Aps concludos os ciclos de EV2, EV3 e EV4 a esteira dar outro passo. O ciclo se repetir at que o operador aperte o boto DESLIGA, quando ento a mquina concluir as aes em curso em cada posto para ento parar. ELO Consultoria e Automao Ltda www.eloautomacao.com.br
Grafcet
COMUNICAO ENTRE GRAFCETs

Em sistemas seqncias, a reutilizao de uma determinada seqncia de aes um recurso valioso e muito utilizado. Por exemplo, em um sistema que faz 3 cortes em um determinado produto, a seqncia correspondente ao ciclo de corte repetida 3 vezes no grafcet, como vemos na figura abaixo:
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Grafcet
Neste exemplo, temos a repeties das aes Descida da Faca, Tempo de Corte, Subida da Faca e suas respectivas transies, ou seja, temos a repetio de um ciclo que podemos nomear como ciclo de corte. Podemos simplificar e organizar melhor o grafcet tratando a seqncia do ciclo de corte, que executada 3 vezes, como um outro grafcet, ou seja, um sub-grafcet, onde este sub-grafcet ser chamado pelo grafcet principal, como vemos na figura abaixo:
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Grafcet Principal
Sub-Grafcet
Agora, o grafcet de ciclo do sistema chamado de grafcet principal e o ciclo de corte de sub-grafcet. Chamar um sub-grafcet iniciar o sub-grafcet, isso feito atravs de uma ao do grafcet principal. Como o grafcet principal tem a funo de iniciar o subgrafcet, a ao do grafcet principal se torna a primeira transio do sub-grafcet, ou seja, sada da etapa inicial para etapa seguinte do sub-grafcet. Nesse caso em particular temos 3 chamadas do ciclo de corte no grafcet principal, por isso, temos as 3 etapas relacionadas com a funo OU na primeira transio, fazendo com que, quando o grafcet estiver na etapa 6, ou etapa 12, ou etapa 22, faa com que inicie o sub-grafcet de ciclo de corte.
Grafcet
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O grafcet principal aguarda o fim do sub-grafcet para evoluir. Esse fim do subgrafcet dado atravs de uma etapa do sub-grafcet e recebida com transio no grafcet principal.
Grafcet
Quando o grafcet principal esta com a etapa 6 ativa chamado o sub-grafcet de ciclo de corte, ao mesmo tempo em que a etapa 6 no grafcet principal est ativa, a transio do sub-grafcet tambm se encontra verdadeira fazendo com que ocorra a evoluo do sub-grafcet da Etapa 48 para Etapa 49.
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O grafcet principal espera o fim do ciclo de corte que dado na Etapa 52 do subgrafcet, o que provoca a evoluo do grafcet principal da Etapa 6 para Etapa 7.
Grafcet
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Note que o grafcet principal chama 3 vezes o sub-grafcet, com isso a seqncia que vimos anteriormente a mesma para as demais chamadas do sub-grafcet de ciclo de corte nas etapas 12 e 22. Caso seja necessrio, podemos facilmente criar um ciclo de corte manual, bastando somente adicionar mais uma chamada ao sub-grafcet. Com esse mtodo podemos dividir um sistema seqencial em ciclos, tornando o programa mais organizado e facilitando a manuteno do mesmo. O tipo de comunicao entre grafcets que vimos anteriormente proporciona uma relao de dependncia entre os grafcets, pois o grafcet principal depende do fim do subgrafcet para continuar seu ciclo e o sub-grafcet depende da chamada e da evoluo do grafcet principal para inicia e finalizar seu ciclo. Podemos ainda ter casos de comunicao entre grafcets onde o grafcet principal no se importa com o fim do sub-grafcet por ele chamado, ou seja, o fim do sub-grafcet no interfere na evoluo do grafcet principal. Nesse caso denominamos como Lanar um sub-grafcet. Exemplificando, temos um ciclo de limpeza que ocorre em paralelo com a execuo do sistema principal.
Grafcet
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Grafcet Principal
Sub-Grafcet
Note que quando o grafcet principal se encontra com a etapa 17 ativa ele lana o sub-grafcet, tornando a transio do sub-grafcet da Etapa 64 para Etapa 65 verdadeira. S que agora, a evoluo do grafcet principal da Etapa 17 para Etapa 18 no depende mais do sub-grafcet, nem o fim do ciclo do sub-grafcet depende mais de uma etapa do grafcet principal, ou seja, os grafcets se comunicam porm so independentes.
Grafcet
Exerccio
44
Representar os GRAFCETS correspondentes ao controle do conjunto de esteiras transportadoras apresentado acima, sendo que cada esteira ter seu Grafcet, independente dos demais. Deste modo, ser possvel iniciar o transporte de uma segunda caixa, logo que a primeira deixar a Esteira 1. Entretanto, em qualquer situao, cada esteira poder transportar apenas uma caixa por vez. As interaes entre os Grafcets das esteiras ser feita a partir de Bits Internos, conforme representado na figura abaixo. Sendo assim, logo que uma caixa chegar a foto F2 (fim da esteira 1), o Grafcet da Esteira 1 dever gerar um Pedido de Descarregamento de T1->T2 que ser analisado pelo Grafcet da esteira 2. Caso a esteira 2 estiver livre para receber a caixa, seu Grafcet ir gerar uma Autorizao de Descarregamento de T1->t2. Feito isso, a caixa ser transferida da esteira 1 para a 2. O mesmo processo ser adotado para a transferncia entre as esteiras 2 e 3. As nicas interaes entre os Grafcets das esteiras sero os Bits Internos. Sendo assim, cada Grafcet dever trabalhar apenas com os elementos fsicos de sua esteira. Por exemplo, o Grafcet da esteira 1 no dever acionar diretamente o motor M2 nem utilizar as informaes das fotos F3 e F4.
Grafcet
Etapa que tem sua ativao a partir de qualquer outra Etapa do Grafcet
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Quando uma etapa pode ser acionada no momento em que a transio verdadeira, independente de qual etapa esteja, ou seja, vem de qualquer uma das etapas.
Grafcet
Transcrio do Grafcet para Linguagem Ladder

A Michelin desenvolveu uma metodologia para a transcrio de um grafcet para um programa em linguagem Ladder. Esta metodologia pode ser encontrada na normalizao tcnica interna ST265P. Esta metodologia apresentada a seguir: Inicialmente, sero representadas em Ladder todas as transies do grafcet. Para isso, cada etapa do grafcet ser representada por dois BITS INTERNOS (X indica o nmero da etapa): B14/X Bit que indica ETAPA ATIVA B15/X Bit de TRANSIO ou ESPELHO Baseado na figura abaixo, poderamos descrever literalmente a transio da seguinte forma : Estando o grafcet na Etapa 7, caso a Transio 78 se torne verdadeira, o grafcet sai da Etapa 7 e vai para a Etapa 8. A lgica em ladder que consegue representar a lgica do grafcet de evoluo das etapas (Etapa-TransioEtapa) :
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Grafcet
Aps inserir os endereos de todos os elementos, teremos a seguinte linha :
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Os Bits B15 sero usados exclusivamente para indicar a etapa atual no incio de cada linha de transio. Em todo o restante do programa Ladder, as etapas ativas sero representadas pelos Bits B14. Aps representar todas as transies, iremos representar as AES realizadas em cada etapa.
Para as aes, sero utilizados os Bits B14 para representar as etapas ativas, conforme ilustrado a seguir :
Grafcet
Os bits B15 so espelhos dos bits B14, ou seja os bits B15 refletem o estado dos bits B14. Para que isso ocorra necessrio inserir a instruo MOV (ou COP para copiar vrias palavras B14 para B15) na ultima linha de ladder, que copia o valor referente palavra B14:0 para a palavra B15:0. Quando falamos em copiar o valor da palavra estamos falando em copiar os estados dos 16 bits de uma palavra para outra.
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O Bit Espelho na transcrio de grafcet para ladder utilizado para garantir que uma etapa qualquer permanea ativa por, pelo menos, uma varredura completa de programa. Com isso garantimos que a ao associada etapa seja executada, mesmo que a transio responsvel pela evoluo desta etapa para a seguinte seja verdadeira logo que a etapa em questo ativada.
Grafcet
Exerccios Fazer a transcrio de Grafcet para Ladder de todos os Grafcets visto anteriormente.
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Grafcet
FORAMENTO
50
Uma ordem de Foramento s pode partir de uma parte de comando hierarquicamente superior parte comandada. O objetivo do foramento colocar esta parte de nvel inferior numa situao pr-determinada. Este Foramento uma ordem e se comporta como uma ao associada etapa. Ela pode representar uma parada de emergncia, uma parada de segurana, reinicio etc. Muitos Foramentos podem ser associados a uma mesma Etapa. O smbolo geral do Foramento est representado na figura acima.
Foramento para Etapa Determinada

Atravs deste foramento conseguimos a ativao de uma determinada Etapa do Grafcet mencionado dentro do foramento.
Grafcet
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Desativao Geral Forada

Atravs deste foramento conseguimos a desativao de todas as Etapas do Grafcet mencionado dentro do foramento.
Congelamento
Com este comando as Etapas do Grafcet mencionadas no Foramento permanecem em seu estado atual, no havendo evoluo, mesmo se as transies necessrias a esta evoluo se tornem verdadeiras.
Grafcet
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Grafcet
Modo de Marcha
At aqui descrevemos como devia se comportar o automatismo frente ao processo para que o conjunto do sistema automatizado funcionasse corretamente. Disto resulta o que chamamos um ciclo de funcionamento normal, geralmente fechado. Entretanto, existem grafcets hierarquicamente superiores aos grafcets de ciclo de funcionamento normal, que definem de que forma o sistema ir entrar em funcionamento, quais sero os modos de funcionamento deste sistema e de que forma o mesmo ir parar em situaes normais e anormais. So os grafcets de MODOS DE MARCHA E PARADA. Dependendo do sistema, poderemos ter alguns ou todos os seguintes modos de marcha : - MARCHA AUTOMTICA - Execuo indefinida do ciclo de funcionamento normal cada vez que o operador autorize. Isso caracteriza o que normalmente chamado de. - MARCHA CICLO A CICLO ou SEMI-AUTOMTICO - Execuo unitaria do ciclo de funcionamento normal cada vez que o operador comandar. - MARCHA PASSO A PASSO - Estar submetido ao controle permanente do operador para o desenvolvimento do ciclo de funcionamento normal, com ou sem interdio das aes geradas pelo automatismo. - MARCHA MANUAL - Estar parcialmente ou totalmente interditado e substituido pelo operador, quer dizer, cada movimento necessrio a produo desejada ser efetuado mediante ao do operador. - MARCHA DE MANUTENO - Execuo individual, de forma totalmente independente do ciclo de funcionamento normal, de qualquer movimento da mquina, atravs de comandos diretos dos acionadores.
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Grafcet
Grafcet de Modo de Marcha
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FERRAMENTA GRAFCET

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01/03/10 Elo Consultoria e Automao

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Um GRAFCET composto por:

ETAPAS TRANSIES AES

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Entrada Etapa Inicial Etapa Sada

Para uma determinada ETAPA, podemos ter vrias entradas associadas:

Tambm podemos ter vrias sadas associadas:

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Tambm podemos ter vrias entradas e sadas associadas:

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Receptividade associada transio

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Funes lgicas associadas s transies

ou Funo OU ou OR em uma transio

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= 0 Representa o reset da memorizao da AO

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REGRAS DE SINTAXE E EVOLUO

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Passagem de uma transio

Evoluo de uma ETAPA Ativa

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Seqncias Exclusivas (Funo OU ou OR)

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COMUNICAO ENTRE GRAFCETs

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Transcrio do Grafcet para Linguagem Ladder

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