Universidad de Concepcin Facultad de Ingeniera Depto.

de Ingeniera Elctrica

TareaN1 SistemasdeControl543244
ProblemaI
La Fig. 1 muestra dos estanques interconectados y abiertos dondehayunflujomanipulablefe(t)queentraalestanque1 de rea A1. El segundo estanque de rea A2 descarga al vaco el contenido. Las relaciones lineales de los flujos de salida son fs2(t) = h2(t)/R2 y fs1(t) = (h1(t)h2(t))/R1, donde R1 y R2 son constantes y el modelo lineal del sistema est dado pordx/dt=Ax+Bu+Ep,y=Cx+Du+Fp,conx=[h1h2]T,u = fe, p = 0, e y = h1 en el punto de operacin dado por uo = fe0 = 0.2. Adems, A1 = 2, A2 = 3, R1 = 2, R2 = 4. Se pide desarrollar,fundamentarycomentartodolosiguiente:
fe

Fig. 1

h1 h2 A1 fs1 A2 fs2

a) Determine el modelo del sistema dado por A, B, C, D, E y F algebraicamente. Indique los de A, un circuitoelctricoequivalenteyh10yh20enelpuntodeoperacinalgebraicaynumricamente. b) Basadoenelmodelodeterminelavariacinfe=fe1fe0paraaumentarh1deh10ah11=1.5. c) Simuleelsistematalquesteestenreposoent=0yent=60slaentradafe(t)cambiadefe0afe1como rampaen120s.Grafiquepara0t600slascantidadesfe(t),h1(t),h2(t). d) Considere que utiliza un esquema de control realimentado cuya referencia es la altura deseada h1d(t), utiliza un sensor/transmisor de ganancia kst =1/30,unactuadordegananciaka=1/10yuncontrolador proporcional de ganancia kc = 10. Simule para la referencia h1d(t) = kst(h11h10)/120r(t 60) kst(h11 h10)/120r(t 180), considere que en t = 0 el sistema est en estado estacionario y grafique para 0 t 600slascantidadesh1d(t),fe(t),h1(t),h2(t).IndiquelosvalorespropiosdelsistemaenL.C. e) Encuentrelagananciakc>0talqueelsistemaesmarginalmenteestable.Justifiquesurespuesta. f) Reemplace el controlador en (d) por kc/s con kc = 8 y simule para las condiciones dadas en (d). Encuentrekc>0paraestecasotalqueelsistemaesmarginalmenteestable.Justifiquesurespuesta. g) Determine un equivalente discreto del sistema Ad, Bd, Cd, Dd para T = 20 s. Aplique a este modelo discreto la entrada de (c) pero discretizada. Considere 0 kT < 600 s en sta y todas las respuestas siguientes.Grafiquefe(kT),h1(kT),h2(kT),considerequeent=0elsistemaestenestadoestacionarioy comparelosresultadosconlosobtenidosen(d).IndiquelosvalorespropiosdelamatrizAd. h) Considereahoraunesquemadecontrolrealimentadodiscretoconkst=1/30yka=1/10cuyareferencia es la altura deseada h1d(t) de d) pero discretizada y un controlador kc = 10. Simule sin considerar el retardo por clculo, que en t = 0 el sistema est en estado estacionario y grafique h1d(kT), fe(kT), h1(kT), h2(kT).IndiquelosvalorespropiosdelsistemaenL.C.Determinelagananciakc>0quehacealsistema marginalmenteestable. i) Repita h) pero ahora considere el retardo por clculo. Determine kc > 0 que hace al sistema marginalmenteestable.Simuleconestagananciaysielsistemaesoscilatorio,encuentreelperiodode laoscilacin. j) Repita (h) pero con el controlador kc/(z1) con kc = 8 e incluyendo el retardo por clculo. Indique los valorespropiosdelsistemaenL.C.Determinekc>0quehacealsistemamarginalmenteestable. k) Simule con la ganancia crtica obtenida en (j) y si el sistema es oscilatorio, encuentre el periodo de la oscilacin.
Prof. Jos R. Espinoza C. - Daniel G. Sbrbaro H. Depto. de Ing. Elctrica, of. 220 - 240. Septiembre de 2013 1 de 1 Nota: Utilice MatLab, MathCad,... a su conveniencia en cualesquiera de los problemas.