19-9-2013

Teora de Control
Sistemas de Segundo Orden: Sistema de Amortiguamiento de un Auto.

Espino Torres Mara Fernanda Lpez Martnez Pedro Olvera Trejo Luis Antonio Ramrez Garibay Carlos Urbina Arvizu Luis Eduardo M702

Ing. Jess Alfredo Dvila Pacheco.

Contenido
Introduccin ....................................................................................................................... 2 Antecedentes. .................................................................................................................... 3 Funcin de Transferencia: .............................................................................................. 3 Salida Y (s) como resultado del producto estrada por sistema. ...................................... 3 Sistemas de Segundo Orden. ............................................................................................ 4 Caso 1 ( = 0). ................................................................................................................ 4 Caso 2 (0 < < 1). .......................................................................................................... 4 Caso 3 ( = 1). ................................................................................................................ 5 Caso 4 ( > 1). ................................................................................................................ 5 Definiciones de las especificaciones de respuesta transitoria. ........................................... 6 Metodologa de la Prctica................................................................................................. 8 Objetivo: ......................................................................................................................... 8 Desarrollo: ...................................................................................................................... 8 Calculo de . ............................................................................................................. 10 Calculo de n. .......................................................................................................... 10 Funcin de Transferencia del sistema. ..................................................................... 11 FT vs. Grfica (Comparacin en MATLAB). ..................................................................... 12 Conclusiones: .................................................................................................................. 14 Bibliografa: ...................................................................................................................... 14

Introduccin
Una posible clasificacin de los sistemas de control puede darse con respecto al principio fsico que los define. As, se tendran sistemas mecnicos, elctricos, hidrulicos, neumticos, trmicos, biolgicos, etctera. Otra probable clasificacin es con respecto al orden de la ecuacin diferencial que define a cada sistema, siendo esta ltima opcin nuestro punto de partida.

Antecedentes.
Funcin de Transferencia:
La funcin de transferencia es una expresin matemtica que es el cociente de la salida sobre la entrada en el dominio s considerando cero a las condiciones iniciales; para sistemas lineales e invariantes en el tiempo, contiene informacin sobre las caractersticas fsicas de un sistema G(s), expresado como una funcin racional que vincula un numerador (el cual contiene los ceros del sistema) y un denominador (el cual incluye los polos del sistema).

Salida Y (s) como resultado del producto estrada por sistema.

Cuando se aplica una entrada R(s) a un sistema G(s), como resultado se obtiene una expresin en el dominio s de la salida Y(s) o respuesta del sistema; sin embargo, es necesario saber determinadas caractersticas de la respuesta en el dominio tiempo y (t), para lo cual habr que aplicar la transformada inversa a Y(s) con la finalidad de obtener tal informacin. Para un sistema estable, la respuesta y (t) del sistema a una entrada r (t) consta de dos componentes: rgimen transitorio (o natural) y rgimen de estado estable (o forzado). La respuesta total del sistema est formada por: y (t) = y transitoria (t) + y estado estable (t) Tal que si el sistema es estable, el rgimen transitorio se extinguir cuando t por lo cual: y () = lm t y (t) = y estado estable (t) en donde la forma de onda de y() es de la misma forma que la entrada r(t ), pero no necesariamente de la misma amplitud. [1]

Sistemas de Segundo Orden.

Consideremos un sistema de segundo orden con funcin de transferencia:

Donde las constantes n y son llamadas frecuencia natural no amortiguada y coeficiente de amortiguamiento del sistema, respectivamente. Los polos de G (s) son:

Donde = n * y

( sqrt (1- 2)) son llamados la atenuacin o constante de

amortiguamiento y la frecuencia natural amortiguada del sistema respectivamente. La respuesta del sistema Y (s), cuando U (s) = 1/s, es como sigue:

Dependiendo del el valor, o rango de valores, del coeficiente de amortiguamiento , distinguiremos cuatro casos:

Caso 1 ( = 0).
En este caso los polos de G (s) son imaginarios donde s 1,2 = j n y la relacin se convierte en:

Entonces, cuando = 0 observamos que la respuesta y (t) es una oscilacin ininterrumpida con una frecuencia constante de n y una amplitud constante igual a 1. En este caso decimos que el sistema est sin amortiguamiento.

Caso 2 (0 < < 1).

En este caso los polos de G (s) son un par conjugado complejo donde s relacin se convierte en:
1,2

= - j n y la

Entonces cuando 0 < < 1 observamos que la respuesta y (t) es una oscilacin amortiguada que tiende a 1 cuando t . En este caso, decimos que el sistema est sub-amortiguado.

Caso 3 ( = 1).
En este caso los polos de G (s) son reales e iguales - n y la relacin se convierte en:

Entonces, cuando = 1 observamos que la forma de onda de la respuesta y (t) no implica oscilaciones, y asintticamente tiende a 1 cuando t . En este caso decimos que el sistema est crticamente amortiguado.

Caso 4 ( > 1).

Es este caso los polos de G (s) son ambos reales y negativos donde s 1,2 = - n ( sqrt (1- 2)) y la relacin se convierte en:

En consecuencia, cuando > 1 observamos que la respuesta y (t) no implica oscilaciones y asintticamente tiende a 1 cuando t , mientras que la velocidad de respuesta decrece cuando se vuelve ms grade. Es este caso decimos que el sistema est sobreamortiguado. [2]

Definiciones de las especificaciones de respuesta transitoria.

En muchos casos prcticos, las caractersticas de desempeo deseadas del sistema de control se especifican en trminos de cantidades en el dominio del tiempo. Los sistemas que puedes almacenar energa no responden instantneamente u exhiben respuestas transitorias cada vez que estn sujetos a entradas o perturbaciones. La respuesta transitoria de un sistema para una entrada escaln unitario depende de las condiciones iniciales. Por conveniencia al comparar respuestas transitorias de varios sistemas, es una prctica comn usar la condicin inicial estndar de que el sistema est en reposo al inicio, por lo cual la salida y todas las derivadas con respecto al tiempo son cero. 1.- Tiempo de retardo, t d: el tiempo de retardo es el tiempo requerido para que la

respuesta alcance la primera vez la mitad del valor final. 2.- Tiempo de levantamiento, t
r:

el tiempo de levantamiento es

el tiempo requerido para que la respuesta pase del 10 al 90%, del 5 al 95% o del 0 al 100% de su valor final. Para sistemas sub-amortiguados de segundo orden, por lo comn se usa el tiempo de levantamiento de 0 a 100%. Para sistemas sobre-amortiguados, suele usarse el tiempo de levantamiento de 10 a 90%. 3.- Tiempo pico, t p: el tiempo pico es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el primer pico del sobrepaso. 4.- Sobrepaso mximo (porcentaje), M p el sobrepaso mximo es el valor pico mximo de la curva de respuesta, medido a partir de la unidad. Si el valor final en estado estable de la respuesta es diferente de la unidad, es comn usar el porcentaje de sobrepaso mximo. Se define mediante:

La cantidad de sobrepaso mximo (en porcentaje) indica de manera directa la estabilidad relativa del sistema. 5.- Tiempo de asentamiento, t s: el tiempo de asentamiento es el tiempo que se requiere para que la curva de respuesta alcance un rango alrededor del valor final del tamao especificado por el porcentaje absoluto del valor final (por lo general, de 2 a 5%) y permanezca dentro de l. El tiempo de asentamiento se relaciona con la mayor constante de tiempo del sistema de control. Los objetivos del diseo del sistema en cuestin determinan cul criterio de error en porcentaje usar. Especificacin Tiempo de retardo, t d Tiempo de levantamiento, t r Ecuacin

Tiempo pico, t p

Sobrepaso mximo (porcentaje), M p

Tiempo de asentamiento, t s

Metodologa de la Prctica.
Objetivo:
Obtener la respuesta de un sistema de amortiguamiento de un automvil, utilizando cualquier dispositivo capaz de detectar los cambios en el sistema al recibir una seal escaln. Una vez graficada dicha respuesta ser necesario obtener la funcin de transferencia de dicho sistema.

Desarrollo:
El dispositivo que se utiliz para poder graficar la respuesta del sistema fue un potencimetro de 20 K y un voltaje de entrada de 19 V. Los pasos que se realizaron durante la prctica fueron los siguientes: 1.- Conectar el potencimetro al voltaje de entrada y a su vez conectar su salida al osciloscopio. 2.- Una vez realizado lo anterior se prosigui a fijar el potencimetro al automvil, para de esta manera traducir el movimiento del auto a voltaje y as obtener la respuesta del sistema ante una seal de entrada de tipo escaln. 3.- Se coloc el suficiente peso para poder mantener al auto en un estado inicial igual a cero, de esta forma al momento de liberar el peso, estaremos simulando la entrada de la seal de tipo escaln al sistema. 4.- Se obtuvo la siguiente grfica.

Respuesta. 8

De la grfica anterior se muestra que cada cuadro a lo largo del eje de las y tiene un valor de 500 mV (0.5 V) y a lo largo del eje de las x un valor de 500 ms (.5 s). Grficamente se observa que el inicio o cero de la grfica de la respuesta del sistema se da aproximadamente antes de 1.3 s, con ayuda del documento de Excel que nos brinda el osciloscopio se precisa que el tiempo de inicio de la grfica es de 1.268 s. Con lo que obtenemos la siguiente grfica:

Observamos que el sistema es sub-amortiguado, adicionalmente se observa que las oscilaciones son pocas como para obtener los valores de T0 y b, con lo es casi imposible obtener la funcin de transferencia del sistema. Los valores que fcilmente podemos obtener son: el tiempo pico, el sobrepaso mximo as como el tiempo de levantamiento. Con estos valores debemos encontrar el coeficiente de amortiguamiento y la frecuencia natural. Con ayuda del libro: Introduccin a los Sistemas de control: Conceptos, aplicaciones y simulacin con MATLAB, encontramos una forma de obtener tanto como n.

Calculo de .
Podemos calcular grficamente el valor de M p.

El autor del libro, identifica al coeficiente de amortiguamiento como lambda , mientras que nosotros hemos venido trabajando con zeta , de ahora en adelante ambas letras expresan lo mismo. Despejando la variable que nos interesa, que es zeta, obtenemos lo siguiente:

De esta manera teniendo nicamente el valor del sobrepaso mximo, podemos conocer el valor del coeficiente de amortiguamiento. De la grfica tenemos que M p = 41.666 %, sustituyendo dicho valor obtenemos:

2+[ln(0.41666)]2 = Por tanto = 0.2684.

Calculo de n.
Para obtener el valor de la frecuencia natural no amortiguada, necesitamos la ecuacin de tiempo pico, ya que ste lo podemos obtener fcilmente de la grfica obtenida.

[ln (0.41666)]2

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Grficamente se puede observar el valor del tiempo pico aproximadamente igual a 3 ms, con ayuda del Excel de la grfica se corrige que el valor de t p es de 3.12 ms. De la ecuacin anterior podemos obtener fcilmente el valor de d: d = = 10.07 . 312

De d = n (sqrt (1- 2)), despejamos el valor de n: n = 10.07 1 0.26842 = 10.4535

n = 10.4535
De esta forma ya podemos sustituir los valores encontrados en la funcin de transferencia.

Funcin de Transferencia del sistema.

Valor de K Valor de Valor de n Valor de n2 Valor de 2 n Valor de K n2 1.2 0.2684 10.4535 109.2756 5.61144 131.1307

Por lo que al sustituir los valores obtenemos la Funcin de transferencia del sistema.

131.1307 2 + 5.61144 + 109.2756

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FT vs. Grfica (Comparacin en MATLAB).

Comandos para graficar la Funcin de Transferencia:

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Conclusiones:
Gracias a las frmulas de teora de control, podemos graficar sistemas sin antes haberlos puesto a la prueba solo sabiendo datos necesarios como lo es K, Z y Wn, as es como podemos modelar un sistema ya existente con diferentes valores sin necesidad de volver a hacer pruebas. Uno de los programas usados fue MATLAB que nos ayud en la graficacin y comparacin de la grfica real con la grfica calculada; fueron resultados muy parecidos, no exactos por las diferentes variables tanto por no haber usado todos los decimales, como lo es la exactitud de los puntos dados.

Bibliografa:
Hernndez Gavio, R. (2010). Introduccin a los Sistemas de Control: Conceptos, aplicaciones y simulacin con MATLAB. Mxico, D.F: Pearson Educacin. Ogata, K. (2010). Modern Control Engineering. United States of America: Pearson Hall. Paraskevopoulos, P. N. (2002). Modern Control Engineering. United States of America: Marcel Dekker.

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