Equacoes Diferenciais Ordinarias

NOTAS DE AULA
INSTITUTO DE CI

ENCIAS MATEM

ATICAS E DE COMPUTAC

AO
UNIVERSIDADE DE S

AO PAULO
Sao Paulo, 18 de agosto de 2008
Sumario
Introducao 4
1 Propriedades Gerais de Equacoes Diferenciais Ordinarias 5
1.1 Solu cao de uma EDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2 Problema de Valor Inicial (PVI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3 Existencia de Solu coes do (PVI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.4 O Teorema de Ponto Fixo de Schauder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.5 Teorema de

Ascoli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.6 Conjunto equicontnuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.7 Prolongamento, Continua cao ou Extensao de Solu coes . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.8 Existencia e Unicidade. Continuidade com rela cao `as condi coes iniciais e parametros 15
1.9 Diferenciabilidade de Ponto Fixo com Rela cao a
Parametros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.10 Dependencia Contnua e Estabilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.11 Estabilidade no Sentido de Liapunov . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2 Sistemas Autonomos: Generalidades 33
2.1 Preliminares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.2 Retrato de Fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.3 Conjuntos Limites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.4 Conjuntos Invariantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.5 Conjunto Minimal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3 Sistemas Lineares e Linearizacao 42
3.1 Introdu cao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.2 Princpio da Superposi cao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.3 Matriz Fundamental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.4 Equa coes Escalares de Ordem n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.4.1 Formula da varia cao das Constantes para Equa coes Escalares de Ordem n 48
3.4.2 Equa cao Adjunta de uma Equa cao Escalar de Ordem n . . . . . . . . . . 49
3.5 Sistemas Lineares com Coecientes Constantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
3.5.1 Autovalores e Autovetores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.5.2 Solu coes Reais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3.5.3 Determina cao de Matriz Fundamental de x = Ax . . . . . . . . . . . . . 52
3.5.4 Autoespa co Generalizado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.5.5 Metodo para achar a Base de /

(A) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.5.6 Forma Canonica de Jordan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
3.5.7 Equa coes de Ordem n com Coecientes Constantes . . . . . . . . . . . . 59
3.6 Sistemas Lineares Autonomos Bidimensionais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.7 Sistemas Lineares Periodicos: Teoria de Floquet . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
4 Estabilidade e Instabilidade 69
4.1 Estabilidade de Sistemas Lineares com Coecientes Constantes . . . . . . . . . . 69
4.2 Estabilidade de Sistemas Lineares Periodicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4.3 Estabilidade de Sistemas Lineares e Perturbados . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4.3.1 Estabilidade de Sistemas Perturbados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
4.4 A propriedade do Ponto de Sela . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
4.4.1 Motiva cao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
4.4.2 Desigualdade Integral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
4.5 Estabilidade: Metodo Direto de Liapunov . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
4.5.1 Introdu cao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
4.5.2 Metodo Direto de Liapunov . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
4.5.3 Teorema de Estabilidade e Estabilidade Assintotica de Liapunov . . . . . 84
4.6 Instabilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.6.1 Primeiro Teorema de Instabilidade de Liapunov . . . . . . . . . . . . . . 90
4.6.2 Segundo Teorema de Instabilidade de Liapunov . . . . . . . . . . . . . . 91
4.6.3 Teorema de Instabilidade de Cetaev . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
4.7 Invariancia e Estabilidade: Teoria de La Salle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
4.7.1 Introdu cao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
4.7.2 Apresenta cao do Metodo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
4.8 Estabilidade Assintotica Global . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
4.8.1 Introdu cao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
4.8.2 Apresenta cao do Metodo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
4.8.3 Limita cao de Solu coes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
4.9 Teoria de Poincare-Bendixon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
4.9.1 Motiva cao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
4.10 Aplica coes da Teoria de Poincare-Bendixon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
5 Teorema de Hartman 112
5.1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
5.2 Localiza cao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
6 Exerccios 116
6.1 Lista 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
6.2 Lista 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
6.3 Lista 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
6.4 Lista 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
6.5 Lista 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
Introducao
Estas notas sao parte da disciplina de Equa coes Diferenciais Ordinarias que foi ministrada
pelo Professor Dr. Hildebrando Munhoz Rodrigues no primeiro semestre de 2001, no Instituto
de Ciencias Matematicas e de Computacao-ICMC, Universidade de Sao Paulo-
Campus Sao Carlos.
Neste texto, basicamente estuda-se a Teoria Qualitativa das Equa coes Diferenciais Or-
dinarias.
Captulo 1
Propriedades Gerais de Equacoes
Diferenciais Ordinarias
1.1 Solucao de uma EDO
Sejam D R
n+1
aberto e f : D R
n
uma fun cao contnua.
Denicao 1.1.1 Uma solu cao de x = f(t, x) em um intervalo I R e uma fun cao x : I R
n
,
tal que (t, x(t)) D, para todo t I, x e diferenciavel em I e x = f(x, x(t)), para todo t I.
1.2 Problema de Valor Inicial (PVI)
Seja (t
0
, x
0
) D. Um problema de valor inicial para a equa cao x = f(t, x) consiste em
encontrar um intervalo I contendo t
0
e uma solu cao x(t) da equa cao em I, tal que x(t
0
) = x
0
.
1.3 Existencia de Solucoes do (PVI)
Exemplo 1.3.1 Seja f : R R denida por
f(x) =
_
0, se x < 0

x, se x 0.
Considere, o PVI
_
x = f(t, x)
x(0) = 0.
Para cada c > 0, a fun cao x
c
(t), denida por
x
c
(t) =
_
_
_
(t c)
2
4
, se t 0
0, se t < 0
e solu cao do PVI acima.
x(t)
x1
4
(t)
x1
2
(t)
x
1
(t)
t
Lema 1.3.1 Seja f : D R
n+1
R
n
contnua. Entao, x(t) e solu cao de x = f(t, x) em I,
com x(t
0
) = x
0
, (t
0
, x
0
) D se, e somente se, x(t) e contnua em I, (t, x(t)) D, para todo
t I e
x(t) = x(t
0
) +
_
t
t
0
f(s, x(s)ds.
Demonstracao. A demonstra cao e trivial.
1.4 O Teorema de Ponto Fixo de Schauder
Teorema 1.4.1 Sejam X espa co de Banach e A X, tal que A e compacto e convexo, isto
e,
x, y A x + (1 )y A, (0, 1).
A
x
y
Se f : A A contnua, entao f tem um ponto xo em A.
Denicao 1.4.1
i) Uma aplica cao f e compacta se f leva cada subconjunto limitado de A em um conjunto
relativamente compacto de X;
ii) Dizemos, que f e completamente contnua se f for compacta e contnua.
Observacao 1.4.1 Se f : X Y for linear, entao f e compacta se, e somente se, for comple-
tamente contnua.
Corolario 1.4.1 Seja X espa co de Banach e considere A X, tal que A e limitado, fechado,
convexo. Se f : A A e completamente contnua, entao f tem um ponto xo em A.
Para demonstrar este resultado, aplica-se o Teorema de Schauder `a envoltoria convexa
fechada de f(A).
f(A)
1.5 Teorema de

Ascoli
Sejam K um espa co metrico compacto e M um espa co metrico. Considere, C(K , M) o
conjunto das aplica coes contnuas de K em M, com a topologia da convergencia uniforme,
isto e, a topologia dada pela distancia
d(f, g) = max
xK
d (f(x), g(x)) : f, g C(K , M) .
1.6 Conjunto equicontnuo
Um conjunto E C(K , M) e equicontnuo, se dado > 0, existe > 0, = (), tal que
se
d(x, y) < , entao d(f(x), f(y)) < , f E , x, y K .
Teorema 1.6.1 (

Ascoli) Sejam K um espa co metrico compacto, M um espa co metrico e
E C(K , M). Entao, E e relativamente compacto se
i) Para cada x K o conjunto
E (x) = f(x) M : f E
e relativamente compacto em M;
f
1
f
2
f
3
f
4
x
ii) E e equicontnuo.
Corolario 1.6.1 Sejam K espa co metrico compacto e E C(K , R
m
), tais que
i) existe N 0, tal que [f(x)[ N, x K , f E ;
ii) o conjunto E e equicontnuo.
Entao, E e relativamente compacto.
Exemplo 1.6.1 Sejam I = [a, b], M, > 0 e E C(I, R
n
), dado por
E = : I R
n
: [(t)[ , [(t) (s)[ M[t s[, t, s I.
Segue pelo Corolario (1.6.1), que E e relativamente compacto. Como E e fechado, temos
que E e compacto, pois E = E .
Teorema 1.6.2 (Peano: Existencia de solucoes) Sejam D R
n+1
aberto, f : D R
n
contnua e (t
0
, x
0
) D. Entao, o PVI
_
x = f(t, x)
x(t
0
) = x
0
,
tem pelo menos uma solu cao.
Demonstracao.
A ideia principal da prova, e aplicar o Corolario do Teorema de Schauder ao operador
(T)(t)
def
= x
0
+
_
t
t
0
f(s, x(s))ds.
Vejamos, em que condi coes, o operador T esta bem denido.
Os parametros , > 0 sao ajustados convenientemente no decorrer da demonstra cao.
Dena,
R = R(, , t
0
, x
0
)
def
= (t, x) R
n+1
: [t t
0
[ , [x x
0
[ .
D
R
(t
0
, x
0
)
Seja
A = A(, , t
0
, x
0
)
def
= : [t
0
, t
0
+ ] R
n
: e contnua, [(t) x
0
[ ,
t [t
0
, t
0
+ ], (t
0
) = x
0
C([t
0
, t
0
+ ], R
n
).
Considere , sucientemente pequenos, de modo que R D. Assim, T esta bem denido
em A.
Vejamos, em que condi coes T deixa A invariante
[(T(t) x
0
[ [
_
t
t
0
[f(s, (s))[ds[ M,
onde M max
(t,x)R
[f(t, x)[.
Tomando, sucientemente pequeno, podemos supor que M < .
Mostremos, que nestas condi coes T mantem A invariante. Se A, temos que
a) A aplica cao t [t
0
, t
0
+ ] (T)(t) e contnua;
b) [(T)(t) x
0
)[ t [t
0
, t
0
+ ].
Logo, T(A) A.
Alem disso, A e fechado, limitado e convexo. De fato,
i) Convexidade: Sejam , A. Entao, + (1 ) A. Dessa forma,
[(t) + (1 )(t) x
0
[ [(t) x
0
[ + (1 )[(t) x
0
[ + (1 ) = ;
ii) A fechado: Seja
n
A, tal que
n
. Assim, A (imediato);
iii) A limitado (trivial).
Mostremos agora, que T e contnua em A. Se t [t
0
, t
0
+ ], entao
[(T)(t) (T)(t)[

_
t
t
0
[f(s, (s)) f(s, (s))[ds

.
Como, f e uniformemente contnua em R, segue que dado > 0, existe > 0, tal que
x, y R, [x y[ < [f(s, x) f(s, y)[ < ,
s [t
0
, t
0
+ ].
Se max
s[t
0
,t
0
+]
[(s) (s)[ < , entao [(T)(t) (T)(t)[ e, portanto, segue a con-
tinuidade de T.
Mostremos agora, que o operador T e completamente contnuo. De fato, como T e contnuo,
basta mostrar que T e compacto e, para isto, basta mostrar que T(A) e relativamente compacto.
Aplicamos, entao o Corolario do teorema de

Ascoli a T(A).
Como, T(A) A e A e limitado, e suciente mostrarmos que (TA) e equicontnuo.
Sejam A e t, s [t
0
, t
0
+ ]. Entao,
[(T)(t) (T)(s)[ [
_
t
s
[f(, ())[d[ M[t s[.
Logo, T(A) e equicontnuo.
Aplicando o Teorema de Schauder, temos que T tem um ponto xo. Agora, segue do Lema
(1.3.1), que o ponto xo e uma solu cao do PVI
_
x = f(t, x)
x(t
0
) = x
0
,
em [t
0
, t
0
+ ].

Corolario 1.6.2 Seja f satisfazendo as condi coes do Teorema (1.6.2). Considere U compacto,
onde U D. Entao, existe = (U) > 0, tal que para todo (t
0
, x
0
) U, o PVI
_
x = f(t, x)
x(t
0
) = x
0
,
tem pelo menos uma solu cao denida em [t
0
, t
0
+ ].
D
U
(t
0
, x
0
)
Demonstracao.
Seja V um aberto, tal que V e compacto, V D e M sup
(t,x)V
[f(t, x)[.
V
U
V
Escolha e , tais que M < e de modo que
R := (t, x) : [t t
0
[ , [x x
0
[ V,
para todo (t
0
, x
0
) U.
Agora, seguimos a demonstra cao do Teorema (1.6.2), tomando-se A = A(, , t
0
, x
0
), com
e escolhidos como acima.

1.7 Prolongamento, Continuacao ou Extensao de Solucoes

Denicao 1.7.1 Seja uma solu cao da equa cao diferencial x = f(t, x), f : D R
n+1
R
n
contnua, num intervalo I. Dizemos, que a solu cao

:

I R
n
e uma continua cao (extensao,
ou prolongamento) de se

I I e se

I
= .
De maneira natural, baseando-se na deni cao acima, dene-se continua cao `a direita (`a
esquerda), solu cao continuavel, continuavel ` a direita (` a esquerda) e solu cao nao continuavel.
Lema 1.7.1 Sejam D R
n+1
, f : D R
n
contnua e : (a, b) R
n
uma solu cao de
x = f(t, x). Entao,
i) Se f for limitada em D, entao existe (b

), (resp. (a
+
));
ii) Se existir (b

), (resp. (a
+
)) e (b, (b

)) D, (resp. (a, (a
+
)) D), entao pode ser
prolongada a (a, b], (resp. [a, b)).
Demonstracao.
i) Seja t
0
(a, b). Entao, para todo t (a, b), temos
(t) = (t
0
) +
_
t
t
0
f(s, (s))ds.
Sendo, M sup
(t,x)D
[f(t, x)[, obtemos que
[(t) (s)[ M[t s[ t, s (a, b).
Pelo criterio de Cauchy, segue que existe (b

), (resp. (a
+
)).
ii) Como, (b

) existe, podemos denir

: (a, b) R
n
, por

(t) = (t), t (a, b) e

(b) = (b).
Um vez que, (t) = (t
0
) +
_
t
t
0
f(s, (s))ds, para todo t (a, b), tem-se que

(t) =

(t
0
) +
_
t
t
0
f(s,

(s))ds t(a, b].

Logo,

(t) e solu cao em (a, b].

Teorema 1.7.1 Sejam D R

n+1
aberto, f : D R
n
contnua e x(t) uma solu cao do sistema
x = f(t, x). Se x(t) e continuavel, entao x(t) admite um prolongamento nao continuavel. Alem
disso, se x(t) e solu cao em [a, w) e for nao continuavel `a direita, entao x(t) tende `a fronteira de
D, quando t w. Mais precisamente, dado um compacto U D, existe t
U
[a, w), tal que
(t, x(t)) / U, se t (t
U
, w). Idem `a esquerda.
Demonstracao.
Analisamos, somente a continua cao ` a direita. Se x(t) e continuavel, entao podemos supor
que x(t) esta denida num intervalo fechado [a, b]. Se x(t) tem uma extensao a [a, ), nada
mais ha para provar. Suponha, entao que x(t) nao tenha nenhum prolongamento a [0, ).
Seja U um compacto. Sem perda de generalidade, podemos supor que (t, x(t)) U, t [a, b],
pois podiamos redenir U, acrescentando o conjunto (t, x(t)) : t [a, b], que e compacto.
Considere, V aberto, com V compacto, tal que U V V D e M sup
(t,x)V
[f(t, x)[.
Pelo Corolario (1.6.2), obtemos um = (U, M) > 0, para o qual existe uma solu cao x(t)
denida em [a, b + ], que e prolongamento de .
Se (b + , x(b + )) U, entao podemos repetir o processo e, encontrar, uma continua cao
a [a, b + 2].
Assim sendo, como U e compacto, existe um inteiro m e uma extensao x : [a, b+m] R
n
,
tal que (b + m, x(b + m)) / U.
Considere agora, uma sequencia V
n
, com V
n
compacto, U V
n
, V
n
V
n+1
D e V
n
aberto,
n = 1, 2, ..., tal que

n=1
V
n
= D. Suponha tambem, que (b, x(b)) V
1
.
Para cada n, existe um b
n
e uma extensao de x(t) a [a, b
n
], de modo que (b
n
, x(b
n
)) / V
n
.
Podemos supor ainda, que (b
n
) e crescente.
Se (b
n
) e nao limitada, entao existe uma extensao a [a, ), contrariando a hipotese.
Dessa forma, (b
n
) e limitada e, portanto, existe lim
n
b
n
def
= w R.
Assim, x(t) admite uma extensao a [a, w). Armamos, que x(t) nao pode ser estendida a
[a, w]. Suponha, que sim. Entao, (w, x(w)) D e lim
tw

x(t) = x(w). Como,

n=1
V
n
= D,
existe n
0
, tal que (w, x(w)) V
n
0
. De acordo com a constru cao feita anteriormente, para todo
n > n
0
, segue que
(b
n
, x(b
n
)) / V
n
V
n
V
n
0
V
n
0
.
Dessa forma, (b
n
, x(b
n
)) CV
n
0
(fechado). Sendo, (b
n
, x(b
n
)) (w, x(w)), temos que
(w, x(w)) CV
n
0
, o que e uma contradi cao.
Logo, x(t) nao tem prolongamento `a [a, w] e, conclumos assim, a demonstra cao da primeira
parte do Teorema.
Passemos, entao a segunda parte.
O caso, w = , e trivial. Considere, entao w < . Seja U D, compacto e
A = t [a, w) : (t, x(t)) U.
Se A for vazio, entao nao ha o que provar. Armamos, que supA < w. Suponha, que
nao. Entao, existe t
n
w, tal que (t
n
, x(t
n
)) U. Sendo U compacto, podemos supor que
(t
n
, x(t
n
)) (w, y) U.
Uma vez que, f e limitada em uma vizinhan ca de (w, y), segue do Lema (1.7.1(ii)), que x(t)
pode ser prolongada a [a, w + ], o que e uma contradi cao.
Logo, t
U
:= sup A < w e (t, x(t)) / U, para t (t
U
, w).

Consequencias
1) Seja f : [a, ) R
n
uma aplica cao contnua, onde e um aberto de R
n
. Se x(t)
e solu cao de x = f(t, x), x(t) K , t [a, w) e x(t) e nao continuavel ` a direita,
entao w = +.

a
K
(t, x(t))
Demonstracao.
Se w < , entao conside U = [a, w]K. Do Teorema (1.7.1), segue que existe t
U
[a, w),
tal que (t, x(t)) / U, para t (t
U
, w). O que e contradi cao, pois (t, x(t)) [a, w) K,
t [a, w).
Logo, w = +.

2) Seja f : [a, ) R
n
R
n
uma aplica cao contnua.
a) Se : [a, ) R
+
e contnua, x(t) e solu cao nao continuavel de x = f(t, x) denida
em [a, w) e [x(t)[ (t), t [a, w), entao w = +.
b) Se x(t) e solu cao nao continuavel de x = f(t, x), denida em [a, w), entao ou w = +
ou w < +. Neste ultimo caso, [x(t)[ +, quando t w.
Demonstracao.
a) Sendo w < +, tomamos H max
t[a,w]
(t), K = x R
n
: [x[ H. Dessa forma,
segue que x(t) K, t [a, w). Obtemos do resultado (1) acima, que w = +, o
que e uma contradi cao.
b) Suponhamos, que w < +. Dado H > 0, tomamos o compacto
U = [a, w] x R
n
: [x[ H.
Pelo Teorema (1.7.1), existe t
H
[a, w), tal que (t, x(t)) , U, para t (t
H
, w), isto
e, [x(t)[ > H, para t (t
h
, w). Isso implica que, [x(t)[ +, quando t w.

Lema 1.7.2 (Desigualdade de Gronwall) Se R, (t) 0 e (t) sao fun coes reais
contnuas que satisfazem
(t) +
_
t
a
(s)(s)ds, para a t b,
entao
(t) e
_
t
a
(s)ds
, a t b.
Demonstracao.
Seja V ()
def
=
_

a
(s)(s)ds. Entao,

V () = ()() ()[ +
_

a
(s)(s)ds]
() + ()V ().
O que implica que

V () ()V () ().
Multiplicando, ambos membros da desigualdade acima por e

a
(s)ds
, temos que
e

a
(s)ds
V () ()e

a
(s)ds

V () e

a
(s)ds
()
d
d
[e

a
(s)ds
V ()] e

a
(s)ds
().
Integrando, de a ate t, segue que
e

_
t
a
(s)ds
V (t)
_
t
a
e

a
(s)ds
()
. .
d =
_
t
a
d
d
(e

a
(s)ds
)d
[1 e

_
t
a
()d
]
(t) V (t) e
_
t
a
()d
.
Logo, (t) e
_
t
a
(s)ds
.

Lema 1.7.3 ( Desigualdade de Gronwall Generalizada) Se , : [a, b] R sao fun coes

contnuas, (t) 0 uma fun cao Lebesgue integravel em [a, b] e
(t) (t) +
_
t
a
(s)(s) ds, para a t b,
entao
(t) (t) +
_
t
a
() ()e
_
t

(s)ds
d, para a t b.
Demonstracao.
Seja V ()
def
=
_

a
(s)(s)ds. Entao,

V () = ()() ()() + ()V ().

O que implica que

V () ()V () ()().
Multiplicando, ambos os membros da desigualdade acima, por e

a
(s)ds
, segue que
d
d
(e

a
(s)ds
V ()) ()()e

a
(s)ds
.
Integrando, de a ate t, obtemos
e

_
t
a
(s)ds
V (t)
_
t
a
()()e

a
(s)ds
d
(t) (t) V (t)
_
t
a
()()e
_
t

(s)ds
d
(t) (t) +
_
t
a
()()e
_
t

(s)ds
d.
Observacao 1.7.1 Se (t) e crescente (logo, existe (t) para quase todo t), entao
_
t
a
()() e
_
t

(s)ds
ds =
_
t
a
()
d
d
(e
_
t

(s)ds
)d
Int.P/partes
= [(t) (a)e
_
t
a
(s)ds

_
t
a
e
_
t

(s)ds
()d].
Assim,
(t) (a)e
_
t
a
(s)ds
+ e
_
t
a
(s)ds
_
t
a
()d
(a) e
_
t
a
(s)ds
+ e
_
t
a
(s)ds
[(t) (a)].
Portanto, (t) (t)e
_
t
a
(s)ds
.
Exerccio 1.7.1 Seja f : [0, ) R
n
R
n
contnua, satisfazendo [f(t, x)[ h(t)[x[ + b(t),
onde h, b : [0, ) R
+
sao contnuas. Mostre, que toda solu cao nao continuavel de
_
x = f(t, x)
x(0) = x
0
esta denida em [0, ).
INICIAIS E PAR

AMETROS 15
1.8 Existencia e Unicidade. Continuidade com relacao
`as condicoes iniciais e parametros
Sejam M um espa co metrico e um conjunto.
Denicao 1.8.1 Dizemos que T : (x, y) M T(x, y) M e uma contra cao uniforme
relativamente a y se existir [0, 1), tal que
d(T(x
1
, y), T(x
2
, y)) d(x
1
, x
2
),
x
1
, x
2
M, y .
Teorema 1.8.1 (Banach-Cacciopoli) Sejam M um espa co metrico completo, um espa co
metrico e T : M M uma contra cao uniforme relativamente a y . Entao, para cada
y , existe um unico ponto xo x = x(y)
def
= g(y). Se para cada x xado em M a aplica cao
y T(x, y) M for contnua, entao g(y) e contnua em .
Exerccio 1.8.1 Sejam M e um espa co metrico completo, um espa co metrico e considere
T : M M uma contra cao uniforme relativamente a y . Mostre que para cada y
existe um unico ponto xo x = x(y)
def
= g(y). Alem disso, verique que se para cada y
0
a
aplica cao y T(g(y
0
), y) M for contnua, entao g(y) e contnua em .
Denicao 1.8.2 Sejam D um aberto de R
n+1
e f : D R
n
. Dizemos que f e localmente
Lipschitziana com rela cao a x, se para cada compacto U D, existir uma constante real
k = k(U) 0, tal que [f(t, x) f(t, y)[ k[x y[, (t, x), (t, y) U.
Exerccio 1.8.2 Sejam D subconjunto aberto e convexo de R
n
, f : D R
n
e
x
f : D R
n
aplica coes contnuas. Mostre que f e localmente Lipschitziana, com rela cao `a segunda variavel.
Se f for contnua em D, entao o Teorema de Peano garante que para cada ponto (t
0
, x
0
) D,
existe pelo menos uma solu cao denida em um intervalo [t
0
, t
0
+ ], onde = (t
0
, x
0
).
Suponha, que f seja uma aplica cao, tal que exista uma unica solu cao denida em
[t
0
, t
0
+ ], para cada (t
0
, x
0
) xado em D. Entao, o PVI
_
x = f(t, x)
x(t
0
) = x
0
,
tem uma unica solu cao nao continuavel denida no intervalo (w

(t
0
, x
0
), w
+
(t
0
, x
0
)).
t
t
0
x
0
D (t
0
, x
0
)
INICIAIS E PAR

AMETROS 16
Denicao 1.8.3
i) Consideremos, E = (t, t
0
, x
0
) : w

(t
0
, x
0
) < t < w
+
(t
0
, x
0
) R
n+2
. O conjunto E e
chamado de domnio de deni cao da aplica cao solu cao x(t, t
0
, x
0
).
ii) Dado (t
0
, x
0
) D o conjunto (t, x(t, t
0
, x
0
)) D : t (w

(t
0
, x
0
), w
+
(t
0
, x
0
)) e chamado
de trajetoria por (t
0
, x
0
).
Teorema 1.8.2 (Existencia, Unicidade, Continuidade com relacao `as cond. iniciais)
Sejam D R
n+1
aberto, f : D R
n
contnua e localmente Lipschitziana relativamente a
variavel x. Entao, para cada (t
0
, x
0
) D, existe uma unica solu cao nao continuavel, x(t, t
0
, x
0
),
do PVI
_
x = f(t, x)
x(t
0
) = x
0
.
Alem disso, E e aberto e x(t, t
0
, x
0
) e contnua em E.
Demonstracao.
Sejam U um compacto de D e V um aberto, tal que U V V D. Suponha, que
M max
(t,x)V
[f(t, x)[ e, considere, k a constante de Lipschitz relativamente a V .
Escolhemos, , sucientemente pequenos, satisfazendo M < , k < 1, de modo que
R(t
0
, x
0
, , ) = (t, x) : [t t
0
[ , [x x
0
[ V,
para todo (t
0
, x
0
) U.
x(t)
t
U
V

(t
0
, x
0
)
R
Considere agora, a transforma cao x(t + t
0
)
def
= (t) + x
0
.
Assim, resolver o PVI
_
x = f(t, x)
x(t
0
) = x
0
,
e equivalente a resolver o PVI
_

= f(t + t
0
, (t) + x
0
)
(0) = 0.
Por outro lado, determinar as solu coes do PVI acima, e equivalente a encontrar as solu coes
contnuas da equa cao integral
(t) =
_
t
0
f(s + t
0
, (s) + x
0
)ds,
INICIAIS E PAR

AMETROS 17
ou ainda, fazendo = s + t
0
, temos
(t) =
_
t
0
+t
t
0
f(, ( t
0
) + x
0
)d.
Observe, que a solu cao do PVI original sera recuperada, atraves da seguinte rela cao
x(t) = (t t
0
) + x
0
.
Vamos agora, procurar no espa co
F = C([, ], R
n
) : (0) = 0, [(t)[ ,
com a norma do sup.

F
A transforma cao acima, foi feita de modo a evitar que o espa co onde sera procurada a
solu cao dependa de (t
0
, x
0
).
Denimos, assim, o operador T : F R F, (, (t
0
, x
0
)) T
(t
0
,x
0
)
, por
(T
(t
0
,x
0
)
)(t) =
_
t
0
+t
t
0
f(, ( t
0
) + x
0
)d = (T)(t),
onde por um momento estamos ignorando a dependencia de (t
0
, x
0
).

E facil ver, que T esta bem denido em F. Mostremos agora, que T deixa F invariante.
Seja F. Entao, t (T)(t) e contnua em [, ], (T)(0) = 0, [(T)(t)[ M ,
t [, ]. Logo, TF F.
Alem disso, T e uma contra cao uniforme relativamente a (t
0
, x
0
) U. De fato, se , F,
entao [(T)(t) (T)(t)[ k sup
s
[(s) (s)[, para todo t [, ].
Dessa forma, existe um unico ponto xo de T, (t, (t
0
, x
0
)) em F. Sendo, a aplica cao dada
pelo operador T,(t
0
, x
0
) T
(t
0
,x
0
)
F, contnua, temos do Teorema de Banach-Cacciopoli,
que a aplica cao (t
0
, x
0
) U (, (t
0
, x
0
)) F e contnua.
Como, e uma fun cao contnua de t, segue que (t, (t
0
, x
0
)) [, ] U (t, (t
0
, x
0
)) e
contnua, uma vez que
(t + h, (t
0
+ , x
0
+ )) (t, (t
0
, x
0
)) = (t + h, (t
0
+ , x
0
+ )) (t + h, (t
0
, x
0
))
+ (t + h, (t
0
, x
0
)) (t, (t
0
, x
0
)).
Voltando `a equa cao original, os resultados acima dizem que existe > 0, tal que o PVI
_
x = f(t, x)
x(t
0
) = x
0
,
INICIAIS E PAR

AMETROS 18
tem uma unica solu cao denida em [t
0
, t
0
+ ].
Veriquemos, que isso implica na unicidade nao local ou, mais precisamente, que o PVI
acima, tem uma unica solu cao nao continuavel.
De fato, suponha que existam duas solu coes x(t), y(t) do PVI em questao, denidas em
[t
0
, ), de modo que x(t) = y(t), para t [t
0
, t
0
+ ] e que exista t
1
> t
0
+ , tal que
x(t
1
) ,= y(t
1
), t
1
< .
Seja s = sup : x(t) = y(t), t [t
0
, ].
Na verdade,
s = max : x(t) = y(t), t [t
0
, ],
para todo s < t
1
.
Aplicando o que foi provado acima, temos que existe > 0, tal que o PVI
_
z = f(t, z)
z(s) = x(s),
tem uma unica solu cao denida em [s, s + ], o que e uma contradi cao, pois arbitrariamente
proximo de s (`a direita) existem pontos em que x e y diferem.
Nosso proximo objetivo, e mostrar que E e aberto e que x(t, t
0
, x
0
) e contnua nas tres
variaveis.
Entretanto, mostramos um resultado preliminar muito importante. Demonstramos a seguir,
que se x(t, t
0
, x
0
) tem intervalo maximal (w

, w
+
) e [a, b] (w

, w
+
), entao existe > 0, tal
que (t
1
, x
1
): d((t
1
, x
1
), (t
0
, x
0
)) < , entao x(t, t
1
, x
1
) esta denida para todo t [a, b] e que
dado > 0, existe > 0, tal que
d((t
1
, x
1
), (t
0
, x
0
)) < [x(t, t
0
, x
0
) x(t, t
1
, x
1
)[ < , t [a, b].
Seja > 0, sucientemente pequeno, de modo que
U := (t, x) : t [a, b], [x x(t, t
0
, x
0
)[ D.
B((x0,t0),d)
-
x
D

x
0
a b
t
0
t

Vimos anteriormente, que se (t

0
, x
0
) (, (t
0
, x
0
)) e contnua uniformente em [, ],
onde = (U) > 0.
Isso implica que, dado
1
> 0, existe > 0, <
1
, tal que
d((t
1
, x
1
), (t
0
, x
0
)) < [(t, (t
0
, x
0
)) (t, (t
1
, x
1
))[ <
1
,
t [, ] e, portanto,
[x(t, t
0
, x
0
) x(t, t
1
, x
1
)[ = [(t t
0
, (t
0
, x
0
)) (t t
1
, (t
1
, x
1
))[ <
1
,
desde que [t t
0
[ e [t t
1
[ .
Tomando, <

2
, temos
[t
1
t
0
[ <

2
:=
1
.
INICIAIS E PAR

AMETROS 19
Dessa forma, se t [t
0

1
, t
0
+
1
], segue que
[t t
1
[ = [t t
0
+ t
0
t
1
[
e, assim,
[x(t, t
0
, x
0
) x(t, t
1
, x
1
)[ <
1
.
Conclumos, que dado
1
> 0, existe > 0, tal que
d((t
1
, x
1
), (t
0
, x
0
)) < [x(t, t
0
, x
0
) x(t, t
1
, x
1
)[ <
1
,
t [
1
,
1
], onde
1
=
1
(U) > 0.

1
(t
0
, x
0
)
(t
0
+ , x(t
0
+
1
, x
0
, t
0
))
Considere agora, t (t
0
+
1
, t
0
+ 2
1
).
Como foi feito anteriormente, dado
2
> 0, existe
1
> 0,
2
>
1
, tal que
d((t
1
, x
1
), (t
0
+
1
, x(t
0
+
1
, t
0
, x
0
))) <
1
[x(t, t
0
, x
0
) x(t, t
1
, x
1
)[ <
2
,
[t
0
+
1

1
, t
0
+ 2
1
] = [t
0
, t
0
+ 2
1
].
Conclumos assim, que
d((t
1
, x
1
), (t
0
, x
0
)) < [x(t, t
0
, x
0
) x(t, t
1
, x
1
)[ <
2
,
t [t
0

1
, t
0
+ 2
1
].
Por um processo recursivo, utilizando passos de tamanho
1
, podemos cobrir o intervalo
[a, b].
Dessa forma, dado > 0, existe > 0, tal que
d((t
1
, x
1
), (t
0
, x
0
)) < [x(t, t
0
, x
0
) x(t, t
1
, x
1
)[ < ,
t [a, b].
Mostremos agora, que E e aberto. Sejam (s, t
0
, x
0
) E e s (a, b) [a, b] (

,
+
).
Como foi feito anteriormente, dado > 0, existe > 0, tal que (s , s + ) (a, b) e
d((t
1
, x
1
), (t
0
, x
0
)) < , ()
entao
[x(t, (t
0
, x
0
)) x(t, (t
1
, x
1
))[ < , ()
para todo t [a, b].
Assim, temos que se (s, s+) e (t
1
, x
1
) satisfaz (*), entao (w

(t
1
, x
1
), w
+
(t
1
, x
1
)).
Logo, para (s , s + ) e (, t
1
, x
1
) E, vale (**), o que implica que E e aberto.
INICIAIS E PAR

AMETROS 20
B((t0,x0),d)
XeR
eR
-
W+

t
b w

A continuidade decorre da seguinte desigualdade

[x(, t
1
, x
1
) x(s, t
0
, x
0
)[ [x(, t
1
, x
1
) x(, t
0
, x
0
)[ +[x(, t
0
, x
0
) x(s, t
0
, x
0
)[.
Da continuidade de x(, t
0
, x
0
), segue que dado > 0, existe > 0, tal que vale (**) acima
e, portanto, [x(, t
1
, x
1
) x(s, t
0
, x
0
)[ < .

Corolario 1.8.1 Sejam D R

n+1
aberto, f : D R
n
contnua e localmente Lipschitziana
relativamente a x. Entao, para cada (t
0
, x
0
) D, existe uma unica solu cao nao continuavel
x(t, t
0
, x
0
) do PVI
_
x = f(t, x)
x(t
0
) = x
0
denida em seu intervalo maximal (

,
+
). Seja [a, b] (

,
+
). Entao, dado > 0, existe
> 0, tal que se d((t
1
, x
1
), (t
0
, x
0
)) < , entao x(t, t
1
, x
1
) esta denida em [a, b] e
[x(t, t
0
, x
0
) x(t, t
1
, x
1
)[ < ,
para todo t [a, b].
Teorema 1.8.3 Se alem das condi coes do Teorema 1.8.2 a fun cao f depende tambem de um
parametro , isto e, se f(t, x, ), para variando em um conjunto fechado e limitado G de R
k
,
e contnua em D G e localmente Lipschitziana, com a constante k independente de , entao
para cada (t
0
, x
0
) D e G, existe uma unica solu cao nao continuavel de
_
x = f(t, x, )
x(t
0
) = x
0
.
(PVI

)
Alem disso, x(t, t
0
, x
0
, ) e contnua nas quatro variaveis.
Demonstracao.
Segue a mesma a linha do Teorema 1.8.2, tomando,
M := sup[f(t, x, )[ : (t, x, ) V G e, observando, que o ponto xo (, (t
0
, x
0
, ))
depende continuamente de .

INICIAIS E PAR

AMETROS 21
Lema 1.8.1 Sejam (f
n
)
nN
uma sequencia de fun coes contnuas em um aberto D de R
m+1
, tal
que f
n
f
0
, quando n , uniformemente em subconjuntos compactos de D.
Considere, (t
n
, x
n
) D, n 0, tal que (t
n
, x
n
) (t
0
, x
0
), quando n . Para n 0,
tomamos o (PVI)
_
x = f
n
(t, x)
x(t
n
) = x
n
.
(PVI
n
)
Se
0
: (w

, w
+
) R
m
e a unica solu cao nao continuavel de PV I
0
e t
0
[a, b] (w

, w
+
),
entao existe n
0
sucientemente grande, tal que para todo n n
0
o PV I
n
tem solu cao
n
denida em [a, b] e
n
(t)
0
(t), uniformemente em [a, b].
x(t)
D
a b
t
(t
1
, x
1
)
(t
0
, x
0
)
(t
n
, x
n
)
w

w
nw
1
w
+1
w
+n
w
+
Demonstracao.
Para facilitar, suponha que t
0
(a, b). Sejam 0 <
1
<
2
, sucientemente pequenos, de
modo que se U e V sao vizinhan cas abertas de raio
1
e
2
, respectivamente, de
0
(t) : a
t b, tais que U V V D e, considere, M > max
(t,x)V
[f
0
(t, x)[. Entao, existe n
0
, tal que
se n n
0
, entao max
(t,x)V
[f
n
(t, x)[ < M.
x(t)
t
V
D
U
1

2
a b
(t
0
, x
0
)
(t
n
, x
n
)
Relembrando, o Corolario 1.6.2 (do Teorema de Peano), vemos que podemos tomar , > 0,
com M < , de modo que, o (PV I
n
), n n
0
tenha solu cao denida em [t
n
, t
n
+ ], com
(t
n
, x
n
) U.
Como, t
n
t
0
, temos que para n
0
sucientemente grande, todas as solu coes estarao
denidas em [t
0


2
, t
0
+

2
].
Mostremos, que
n
(t) converge uniformemente para
0
(t) em [t
0

2
, t
0
+

2
], quando n .
Aqui, precisamos do seguinte resultado de Topologia:
Sejam M um espa co metrico e (p
n
) uma sequencia de elementos de M. Entao, p
n
p
0
se, e
INICIAIS E PAR

AMETROS 22
somente se, toda subsequencia de (p
n
) admite subsequencia convergente e toda subsequencia
convergente de (p
n
) converge para p
0
.
Seja (
n
) uma subsequencia de (
n
). Como, [

n
[ [f
n
(t,
n
(t))[ < M, temos que

n
: [t
0

2
, t
0
+

2
] R
m
e equicontnuo e, alem disso,
[
n
(t)
n
(s)[ max
[t
0
/2,t
0
+/2]
[

()[ [t s[ M[t s[ (t, s).
Sendo, (
n
) uniformemente limitada, segue do Teorema de

Ascoli, que (
n
) tem uma sub-
sequencia convergente.
Considere, (
n
k
) uma subsequencia convergente de (
n
), convergindo para
0
(t) dada por

n
k
(t) = x
n
k
+
_
t
tn
k
f
n
k
(s,
n
k
(s))ds.
Fazendo, k , temos que

0
(t) = x
0
+
_
t
t
0
f
0
(s,
0
(s))ds, t [t
0


2
, t
0
+

2
].
Ja que, o (PV I
0
) tem uma unica solu cao nao continuavel, segue que
0
(t) =
0
(t),
t [t
0


2
, t
0
+

2
].
Utilizando-se de um processo recursivo, pode-se recobrir o intervalo [a, b] com intervalos de
comprimento e obter a informa cao para [a, b].

Corolario 1.8.2 Sejam f : (t, x, ) D G R

n+1
R
k
R
n
contnua e localmente
Lipschitziana em rela cao a x, D aberto, G fechado, com a constante de Lipschitz independente
de G. Considere, [a, w
+
) o intervalo maximal `a direita da solu cao do (PVI)
_
x = f(t, x,
0
)
x(a) = x,
(PVI

0
)
e, tome b, tal que [a, b] [a, w
+
). Entao, para (x
0
, ) sucientemente proximo de ( x,
0
) a
solu cao maximal do
_
x = f(t, x, )
x(a) = x
0
,
(PVI

)
x(t, a, x
0
, ), esta denida em [a, b] e a aplica cao (x
0
, ) x(, a, x
0
, ) C([a, b], R
n
) e contnua
em ( x,
0
), onde em C([a, b], R
n
) consideramos a norma do sup.
Teorema 1.8.4 Suponha, que f(t, x, ) e contnua para (t, x) D e V , onde V e uma
vizinhan ca de
0
em R
k
e D e aberto em R
n+1
. Se o (PVI)
_
x = f(t, x,
0
)
x(t
0
) = x
0
,
(PVI

0
)
tem uma unica solu cao continuavel, x(t, t
0
, x
0
, ), denida em (w

, w
+
) (intervalo maximal
de existencia) e t
0
[a, b] (w

, w
+
), entao para todo (s, , ) sucientemente proximo de
(t
0
, x
0
,
0
) o PVI
_
x = f(t, x, )
x(s) = ,
(PVI)
tem uma solu cao, x(t, s, , ), denida em [a, b], que e contnua em (t, t
0
, x
0
,
0
).
INICIAIS E PAR

AMETROS 23
Demonstracao.
Obtemos, a solu cao, x(t, s, , ) denida em [a, b], seguindo a mesma ideia do Lema 1.8.1.
A continuidade uniforme de x(t, s, , ) em (t
0
, x
0
,
0
), para t [a, b], segue do Lema 1.8.1.
Assim, dado > 0, existe
1
> 0, tal que [x(t, s, , ) x(t, t
0
, x
0
,
0
)[ <

2
se
[(s, , ) (t
0
, x
0
,
0
)[ <
1
, t [a, b].
Como, t x(t, t
0
, x
0
,
0
) e contnua, existe
2
> 0, tal que se [t [ <
2
, entao
[x(t, s, , ) x(, t
0
, x
0
,
0
)[ <

2
. Se = min
1
,
2
, entao [(t, s, , ) (, t
0
, x
0
,
0
)[ < , o
que implica que
[x(, t
0
, x
0
,
0
) x(t, s, , )[ [x(, t
0
, x
0
,
0
) x(t, t
0
, x
0
,
0
)[
+[x(t, t
0
, x
0
,
0
) x(t, s, , )[

2
+

2
=

Observacao 1.8.1 Se f : R
n+1
R
n
e contnua e localmente Lipschitziana e se para todo
x
0
R
n
a solucao do (PVI)
_
x = f(t, x)
x(a) = x
0
,
(PVI)
esta denida em [a, b], entao a aplicacao x
0
R
n
x(b, a, x
0
) R
n
e um homeomorsmo.
Basta observar, que sua inversa y
0
R
n
x(a, b, y
0
) R
n
tambem e contnua.
Exerccio 1.8.3 Seja f : [a, b]R
n
R
n
uma aplica cao contnua e Lipschitziana em [a, b]R
n
,
isto e, existe L 0, tal que
|f(t, x) f(t, y)| L|x y|, (t, x), (t, y) [a, b] R
n
.
Seja (t
0
, x
0
) [a, b] R
n
e, considere, o PVI
_
x = f(t, x)
x(a) = x
0
,
(PVI)
(a) Mostre utilizando o Metodo das Aproximacoes Sucessivas (Picard), que o PVI tem
uma unica solu cao em [a, b].
_
x
n+1
(t) = x
0
+
_
t
t
0
f(s, x
n
(s))ds
x
0
(t) = x
0
(b) Utilizando o Corolario do Ponto xo de Banach o mesmo resultado. Sejam X espa co
metrico completo, F : X X contnua e existe m > 0, tal que F
m
e contra cao. Entao,
existe um unico ponto xo p de F e p e um atrator, isto e, F
n
(x) p, x X.
Exerccio 1.8.4 Seja f : R R
n
R
n
contnua e tal que para cada a > 0 f e Lipschitziana,
com rela cao a x, em [a, a] R
n
, com constante de Lispchitz L = L
a
. Mostre, que toda solu cao
de x = f(t, x) esta denida em R.
PAR

AMETROS 24
1.9 Diferenciabilidade de Ponto Fixo com Relacao a
Parametros
Denicao 1.9.1 ( Derivada de Frechet) Sejam X, Y espa cos de Banach e f : X Y ,
onde e aberto e x
0
. Dizemos, que f e diferenciavel em x
0
e que u L(X, Y ) e sua
diferencial se
lim
h0
|f(x
0
+ h) f(x
0
) u(h)|
|h|
= 0.
Notacao. u = f

(x
0
) = Df(x
0
).
Observacao 1.9.1 De maneira natural, dene-se derivada parcial.
Dizemos, que f C
1
em se f for diferenciavel em todos os pontos de e se aplica cao
x
0
f

(x
0
) L(X, Y ) for contnua.
Observacao 1.9.2 Se f

(x
0
) = u L(X, Y ), entao para cada h X, temos que
lim
t0
f(x
0
+ th) f(x
0
)
t
= u(h).
Teorema 1.9.1 Sejam X, Y espa cos de Banach, F fechado, A e abertos, tais que
F A X, Y . Suponha, que T : (x, y) A Y T(x, y) X e uma contra cao
uniforme, com constante [0, 1), relativamente a y , que para cada x F a aplica cao
y T(x, y) e contnua, T(F ) F e que a aplica cao (x, y) A T
x
(x, y) exista e
seja contnua. Essas hipoteses, implicam que para cada y , existe um unico ponto xo g(y)
de T(, y), com g contnua. Considere, que para cada y
0
, a aplica cao y T(g(y
0
), y)
seja diferenciavel e que sua derivada seja contnua em y
0
.
Entao, g e C
1
em e g

(y) = (I T
x
(g(y), y)
1
T
y
(g(y), y).
Demonstracao.
Em primeiro lugar, armamos que |T
x
(x, y)| , (x, y) F . De fato,
T
x
(x, y)h = lim
t0
T(x + th, y) T(x, y)
t
.
Sendo, |T(x+th, y) T(x, y)| |th|, obtemos
|T(x + th, y) T(x, y)|
[t[
|h|. Assim,
segue que |T
x
(x, y)h| |h| e entao |T
x
(x, y)| .
Vamos agora, encontrar um candidato `a derivada de g. Suponha, por um momento que g
seja C
1
. Entao, como T(g(y), y) = g(y), segue que
T
x
(g(y), y) g

(y) + T
y
(g(y), y) = g

(y).
Como, |T
x
(g(y), y)| < 1, temos que existe (I T
x
(g(y), y))
1
(serie de Neumann) e,
portanto, g

(y) = [I T
x
(g(y), y)]
1
T
y
(g(y), y). Temos assim, o candidato a derivada.
Seja R(h)
def
= g(y + h) g(y) vh, onde v = (I T
x
(g(y), y))
1
T
y
(g(y), y).
PAR

AMETROS 25
Assim, v = T
x
(g(y), y)v + T
y
(g(y), y). Dessa forma, temos que mostrar que R(h) = o(|h|),
isto e, que
R(h)
h
0, quando h 0.
R(h) = T(g(y + h), y + h) T(g(y), y) T
x
(g(y), y)vh T
y
(g(y), y)h
= T(g(y + h), y + h) T(g(y), y + h) T
x
(g(y), y)vh
+T(g(y), y + h) T(g(y), y) T
y
(g(y), y)h
= o(|h|) +
_
1
0
d
d
T(g(y + h) + (1 )g(y), y + h)d T
x
(g(y), y)vh
= o(|h|) +
_
1
0
T
x
(g(y + h) + (1 )g(y), y + h) [g(y + h) g(y)]d T
x
(g(y), y)vh
= o(|h|) +
_
1
0
T
x
(g(y + h) + (1 )g(y), y + h) [g(y + h) g(y) vh + vh]d

_
1
0
T
x
(g(y), y)vhd
= o(|h|) +
_
1
0
T
x
(g(y + h) + (1 )g(y), y + h) R(h) d
+
_
1
0
[T
x
(g(y + h) + (1 )g(y), y + h) T
x
(g(y), y)] dvh.
Logo,
R(h) = o(|h|) +
_
1
0
T
x
(g(y + h) + (1 )g(y), y + h) R(h) d.
Assim, decorre que
|R(h)| o(|h|) +
_
1
0
|T
x
(g(y + h) + (1 )g(y), y + h)|d |R(h)| o(|h|) + |R(h)|.
Conclumos assim, que R(h) = o([h[), quando h 0.

Teorema 1.9.2 Se f(t, x, ) tem derivadas contnuas ate ordem 1 em x, , para (t, x) D e
G, G aberto de R
k
, onde D e aberto de R
n+1
, entao a solu cao x(t, t
0
, x
0
, ) de x = f(t, x, ),
x(t
0
) = x
0
e continuamente diferenciavel com rela cao a (t, t
0
, x
0
, ) no seu domnio.
A matriz

x(t, t
0
, x
0
, ) satisfaz
_
_
_
y =

x
f(t, x(t, t
0
, x
0
, ), )y +

f(t, x(t, t
0
, x
0
, ), )
y(t
0
) = 0.
A matriz

x
0
x(t, t
0
, x
0
, ) satisfaz a equa cao variacional
y =

x
f(t, x(t, t
0
, x
0
, ), )y.
Alem disso,

t
0
x(t, t
0
, x
0
, ) =

x
0
x(t, t
0
, x
0
, )f(t
0
, x
0
, ).
PAR

AMETROS 26
Demonstracao.
Vamos aplicar o Teorema de diferenciabilidade do ponto xo com rela cao a parametros para
Como ja foi visto anteriormente, T e uma contra cao uniforme.
(t) = (T)(t) = (T
t
0
,x
0
,
)(t) :=
_
t
0
+t
t
0
f(s, (s t
0
) + x
0
, )ds
Agora,
(
T
x
0
) =
_
t
0
+()
t
0
f
x
(s, (s t
0
) + x
0
, )ds
(
T

) =
_
t
0
+()
t
0
f

(s, (s t
0
) + x
0
, )ds
(
T

) =
_
t
0
+()
t
0
f
x
(s, (s t
0
) + x
0
, ) (s)ds
(
T
t
0
) =
_
t
0
+()
t
0
f
x
(s, (st
0
)+x
0
, )

(st
0
)ds+f(t
0
+ (), ()+x
0
, )f(t
0
, (0)+x
0
, )
Observamos, que na ultima derivada aparece o termo

(s t
0
), que faz sentido, pois e de
classe C
1
, e e ponto xo do operador acima.
Seja (t
0
, x
0
,
0
) xado e =
(t
0
,x
0
,
0
)
o ponto xo. Para vericar as condi coes do teorema
(1.9.1), basta observar que as aplica coes abaixo sao contnuas no ponto (t
0
, x
0
,
0
).
(t
1
, x
1
,
1
)
_
t
1
+()
t
1
f
x
(s, (s t
1
) + x
1
,
1
)d L(R
n
, C([, ], R
n
))
(t
1
, x
1
,
1
)
_
t
1
+()
t
1
f

(s, (s t
1
) + x
1
,
1
)d L(R
k
, C([, ], R
n
))
(t
1
, x
1
,
1
)
_
t
1
+()
t
1
f
x
(s, (s t
1
) + x
1
,
1
) ()d L(C([, ], R
n
)), C([, ], R
n
)).
(t
1
, x
1
,
1
)
_
t1+()
t1
f
x
(s, (st
1
)+x
1
,
1
)

(st
1
)ds+f(t
1
+ (), ()+x
1
, )f(t
1
, (0)+x
1
, ) C([, ], R
n
)).
Podemos, utilizar o Teorema da diferencibilidade do ponto xo com rela cao a parametros e
concluir a diferenciabilidade de
(t
0
, x
0
, )
(t
0
,x
0
,)
C([, ], R
n
)).
Como, e ponto xo do operador acima, conclumos que (t, t
0
, x
0
, )
(t
0
,x
0
,)
(t) e diferen-
ciavel. Assim, x(t, t
0
, x
0
, ) = (t t
0
, t
0
, x
0
, ) + x
0
e diferenciavel.
Sendo, x(t, t
0
, x
0
, ) = x(t, t
0
+ , x(t
0
+, t
0
, x
0
, ), ), podemos por um argumento recur-
sivo, concluir a diferenciabilidade, para todo t em que x(t, t
0
, x
0
, ) esteja denida.
As outras formulas, seguem por simples deriva cao. Por exemplo,
x
x
0
(t, t
0
, x
0
, ) segue
derivando x(t, t
0
, x
0
, ) = x
0
+
_
t
t
0
f(s, x(s), t
0
, x
0
, )ds.

1.10 Dependencia Contnua e Estabilidade

Seja f : R
n+1
R
n
, contnua. Suponha, que para todo (t
0
, x
0
) R
n+1
o (PVI)
_
x = f(t, x)
x(t
0
) = x
0
tenha uma unica solu cao nao continuavel. Considere tambem, que f(t, 0) = 0. Deste ultimo
fato, segue que x(t) = 0 e solu cao da equa cao.
Dados a, b R, do Teorema de continuidade com rela cao as condi coes iniciais, segue que
dado > 0, existe > 0, = (, a, b), tal que se [x
0
[ < , entao x(t, a, x
0
) esta denida em
[a, b] e [x(t, a, x
0
)[ < , t [a, b].
t
a b

Figura 1.1: Dependencia Contnua

Analisemos, a equa cao x = x
2
. Temos, que x(t, 0, c) =
c
1 ct
esta denida em [0,
1
c
).
x(t)
c

t 1
c
b
Dado b > 0, para c sucientemente pequeno, x(t, 0, c) esta denida em [0, b].
Alem disso, dado > 0, existe = (, b) > 0, tal que se [c[ < , entao x(t, 0, c) < ,
t [0, b].
Neste exemplo, as solu coes que come cam perto de zero, nao cam proximas de zero o tempo
todo.
Assim sendo, o Teorema de Continuidade com rela cao `as condi coes inicias so da informa cao
em intervalos nitos.
O proximo conceito e introduzido para podermos falar em continuidade com rela cao a x
0
em intervalos innitos.
1.11 Estabilidade no Sentido de Liapunov
Denicao 1.11.1 Seja f : [0, ) R
n
R
n
contnua, tal que vale a unicidade para o (PVI)
_
x = f(t, x)
x(t
0
) = x
0
,
(t
0
, x
0
) [0, ) R
n
. Considere, (t) uma solu cao denida para t 0.
Dizemos, que e estavel se dados > 0, t
0
0, existe = (, t
0
) > 0, tal que se
[x
0
(t
0
)[ < , entao x(t, t
0
, x
0
) esta denida para t t
0
e [x(t, t
0
, x
0
) (t)[ < , t t
0
.
x(t)
t

t
0
(t
0
)
Mostramos, a seguir que nao ha perda de generalidade, se estudarmos a estabilidade da
solu cao nula.
Em x = f(t, x), fazemos x = (t) + z e, temos,
x = + z = f(t, (t)) + z = f(t, (t) + z).
Logo, z = f(t, (t) + z) f(t, (t))
def
= F(t, z), com F(t, 0) = 0.
Assim, a estabilidade da solu cao (t) de x = f(t, x) e equivalente `a estabilidade da solu cao
nula de z = F(t, z).
Denicao 1.11.2 A solu cao x 0 e estavel (S), se dados > 0, t
0
0 existi = (, t
0
) > 0,
tal que se [x
0
[ < , entao x(t, t
0
, x
0
) esta denida em [t
0
, ) e [x(t, t
0
, x
0
)[ < , para t t
0
Denicao 1.11.3 A solu cao x 0 e uniformemente estavel (U.S) se for uniformemente estavel,
com = () (independente de t
0
).
Denicao 1.11.4 A solu cao x 0 e assintoticamente estavel (A.S) se for estavel e se dado
t
0
0, existi = (t
0
) > 0, tal que se [x
0
[ < , entao x(t, t
0
, x
0
) 0, quando t .
x(t)
t
t
0
x
0

t
0
+ T(t
0
, )

Denicao 1.11.5 A solu cao x 0 e uniformemente assintoticamente estavel (U.A.S) se for

estavel, assintoticamente estavel, com independente de t
0
0 e se para cada > 0, existe
T = T() > 0, tal que se [x
0
[ < , entao [x(t, t
0
, x
0
)[ < , para t t
0
+ T
x(t)
t
t
0
x
0

t
0
+ T()

Denicao 1.11.6 Dizemos, que uma solu cao e instavel se nao for estavel.
Lema 1.11.1 Se f : R R
n
R
n
for periodica em t ou, independente de t (caso autonomo),
entao x 0 e S (A.S) se, e somente se, U.S (U.A.S).
Demonstracao.
(S US)
Suponha, que f(t + w, x) = f(t, x), (t, x) R
n+1
e que w > 0. A estabilidade implica que
dado > 0, existe
1
=
1
() > 0,
1
< , tal que [x
0
[ <
1
, entao [x(t, w, x
0
)[ < , t w. O
Teorema da continuidade com rela cao as condi coes iniciais implica, que existe = (
1
) > 0,
tal que para [x
0
[ < , t
0
[0, w] [x(t, t
0
, x
0
)[ <
1
, t [0, w].
D1
D1
x(t)
t

Assim, [x(t, t
0
, x
0
)[ < , t t
0
.
Dado t
0
(w, ), existe

t [0, w), tal que t
0
=

t + mw.
0

t t 2
Se t t
0
=

t + mw, t = (t mw) + mw, t := s + mw, s = t mw. Dessa forma,
s + mw = t t
0
=

t + mw, o que implica s

t.
Considere, [x
0
[ < . Entao, para t t
0
[x(t, t
0
, x
0
)[ = [x(s + mw,

t + mw, x
0
)[ = [x(s,

t, x
0
)[ < .
Logo, temos U.S.
A ultima igualdade decorre, do fato que ambas sao solu coes do
_
x = f(t, x)
x(

t) = x
0
.
(A.S U.A.S)
Provemos inicialmente, que na deni cao de Estabilidade Assintotica e possvel encontrar
> 0 independente de t
0
.
Tomando t
0
= 0, existe > 0 tal que
[x
0
[ < x(t, 0, x
0
) 0, quando t . (1.1)
Do Teorema da Continuidade com rela cao `as condi coes iniciais, segue que existe > 0,
< , tal que
[x
0
[ < , t
0
[0, ] [x(0, t
0
, x
0
)[ < (1.2)
e de (1.1), x(t, t
0
, x
0
) 0, quando t .
Tomemos agora, t
0
> , [x
0
[ < . Entao, existe inteiro m Z
+
, tal que
t
0
[mw, (m + 1)w] e, assim, decorre que existe

t [0, ], tal que t
0
=

t + m. Dado
t t
0
=

t + m, existe s

t, tal que t = s + m.
Como,
x(t, t
0
, x
0
) = x(s + mw,

t + mw, x
0
) = x(s,

t, x
0
), e [x(

t,

t, x
0
)[ = [x
0
[ < ,
entao x(t,

t, x
0
) 0, quando t , o que implica que x(t, t
0
, x
0
) 0, quando t .
Conseguimos assim, encontrar independente de t
0
.
Armamos que
A - existe > 0, < , tal que, dados > 0, t
0
0 arbitrarios, existe T = T() > 0, tal que
se [x
0
[ < , entao [x(t, t
0
, x
0
)[ < , para t t
0
+ T().
Primeiro provaremos que
B - se [x
0
[ <

2
, dado > 0, existe T = T(), tal que [x(t, 0, x
0
)[ < , t T().
U.S. implica que existe = () < , tal que
[x
0
[ < , t
0
0 [x(t, t
0
, x
0
)[ < , t t
0
. (1.3)
Sabemos, que se [x
0
[

2
, entao [x(t, 0, x
0
)[ 0, t +. Logo, segue que existe T(, x
0
)
tal que
[x
0
[ < , t T(, x
0
) [x(t, 0, x
0
)[ <

2
. (1.4)
Em particular, de (1.3) temos,
[x
0
[ < [x(T(, x
0
), 0, x
0
)[ <

2
[x(t, 0, x
0
)[ < , t T(, x
0
). (1.5)
Do Teorema da continuidade com rela cao `a condi coes iniciais, segue que para cada
x
0
B
/2
(0), existe (x
0
, ) > 0, tal que
[x
1
x
0
[ < (x
0
, ) [x(T(, x
0
), 0, x
1
) x(T(, x
0
), 0, x
0
)[ <

2
e, portanto,
[x(T(, x
0
), 0, x
1
)[ [x(T(, x
0
), 0, x
1
) x(T(, x
0
), 0, x
0
)[ +[x(T(, x
0
), 0, x
0
)[ < .
Entao, de (1.3), decorre que [x(t, 0, x
1
)[ < , para t T(, x
0
).
A cole cao de abertos B
(x
0
,)
(x
0
) : x
0
B
/2
(0) e um recobrimento de B
/2
(0). Logo,
existe subrecobrimento nito, B
(x
i
,)
(x
i
) : i = 1, , n. Seja T() = max
i=1, ,n
T(x
i
, ).
Considere, x
0
, tal que [x
0
[ < /2. Entao, existe x
i
, tal que x
0
B
(x
i
,)
(x
i
) e, assim,
[x(t, 0, x
0
)[ < , t T(). Conclumos, que
[x
0
[ < /2, t T() [x(t, 0, x
0
)[ < . (1.6)
Dessa forma, a arma cao B esta justicada.
Provaremos agora, a arma cao A.
Como, a aplica cao (t
0
, x
0
) [0, w] B
/2
x(0, t
0
, x
0
) e uniformemente contnua, temos
que existe > 0, <

2
, tal que se t
0
[0, w] e [x
0
[ < , entao [x(0, t
0
, x
0
)[ < /2, o que
implica que [x(t, t
0
, x
0
)[ < , t T().
Conclumos, assim que
t
0
[0, ], [x
0
[ < , t T() [x(t, t
0
, x
0
)[ < . (1.7)
Mostraremos, a seguir que se t
0
> ,
[x
0
[ < , t t
0
+ T() [x(t, t
0
, x
0
)[ < . (1.8)
Existe,

t [0, w], tal que t
0
=

t + mw, m Z
+
.
Seja t t
0
+ T() e s := t mw. Logo, s + mw = t t
0
+ T() =

t + mw + T(). Assim
sendo, s

t + T() T().
Agora, se [x
0
[ < , de (1.7), obtem-se
[x(t, t
0
, x
0
)[ = [x(s+mw,

t+mw, x
0
)[ = [x(s,

t, x
0
)[ < , para s

t e, portanto, para t t
0
+T().
Concluimos assim, que
t
0
0, [x
0
[ < , t t
0
+ T() [x(t, t
0
, x
0
)[ < . (1.9)
Portanto, decorre que a arma cao A esta satisfeita.

Exerccio 1.11.1 Seja f : R

n
R
n
de classe C
1
. Se existir solu cao (t) de x = f(x),
(t) ,= 0, tal que (t) 0, t , mostre que x 0 e solu cao instavel.
Captulo 2
Sistemas Autonomos: Generalidades
2.1 Preliminares
Considere, o sistema x = f(t, x), onde f : A R
n+1
R
n
.
Denicao 2.1.1 Se x(t) e solu cao em (a, b), do sistema acima, entao denimos sua trajetoria
como sendo o conjunto
_
a<t<b
(t, x(t)).
Seja agora, a equa cao x = f(x), com f : R
n
R
n
uma fun cao contnua.
Denicao 2.1.2
i) Dizemos, que o sistema x = f(x) e autonomo, ja que f nao depende do tempo t.
ii) Se x(t) e solu cao de x = f(x) em (a, b), o conjunto x(t) : t (a, b) e chamado de orbita
dessa solu cao.
Propriedade 2.1.1
1) Se x(t) e solu cao de x = f(x) em (a, b) e R, entao x(t +) e solu cao em (a+, b +).
Vamos assumir, que em cada ponto p , exista uma unica solu cao (nao continuavel)
do PVI
_
x = f(x)
x(0) = p.
Indiquemos, por (t, p) essa solu cao.
A fun cao (t, ) esta denida em um aberto R
n+1
e, satisfaz, as seguintes pro-
priedades:
2) (0, p) = p.
3) (t, ) e contnua em .
4) (t + , p) = (t, (, p)) em .
Demonstracao.
O item (3), segue da continuidade com rela cao `a condi coes iniciais e o item (4), segue da
unicidade, pois ambas sao solu coes que valem (, p), para t = 0.

Se p R
n
e (t, p) esta denida em (a, b), (intervalo maximal de existencia), entao
indicamos a orbita de (t, p), por (p) = (t, p) : t (a, b).
Assim, (t, p) e (t + , p) sao parametriza coes da mesma orbita.
Propriedade 2.1.2
a) q (p) (p) = (q).
b) (p) (q) ,= (p) = (q).
Demonstracao.
a) Note que, q (p) se, e somente se, existe , tal que para q = (, p), temos
(t, q) = (t, (, p)) = (t + , p) (p) = (q).
b) De fato, seja r (p) (q). De (a), segue que (p) = (r) = (q).

Denicao 2.1.3 Um ponto p e chamado de ponto de equilbrio de x = f(x), se f(p) = 0.

Assim, x(t) = p e solu cao de x = f(x).
Denicao 2.1.4
i) Um ponto p e chamado ponto regular, se f(p) ,= 0.
ii) O espa co R
n
e chamado o espa co de fase da equa cao.
2.2 Retrato de Fase
Teorema 2.2.1 Se e solu cao nao continuavel de x = f(x), denida em I, entao uma das
condi coes a seguir verica-se
(i) e 1 1;
(ii) I = R e e constante;
(iii) I = R e e periodica (nao constante), isto e, existe > 0 tal que (t + ) = (t),
t R (orbita fechada difeomorfa a um crculo) e (t
1
) ,= (t
2
) se [t
1
t
2
[ < .
Demosntracao.
Suponha, que nao seja 1-1. Logo, existem t
1
e t
2
, t
1
< t
2
, tais que (t
1
) = (t
2
). Entao,
(t + (t
2
t
1
)) = (t), pois temos duas solu coes que coincidem para t = t
1
.

E facil ver que,
neste caso (a, b) = R e que e periodica, com perodo t
2
t
1
.
Considere agora, T = T R : (t + T) = (t), t R. Armamos, que T e subgrupo
aditivo de R.
De fato, T
1
, T
2
T (t + T
1
+ T
2
) = (t + T
1
) = (t), t R T
1
+ T
2
T.
T T (t T) = (t T + T) = (t), t R T T.
Por outro lado, garantimos que T e fechado em R. De fato, se T
n
T e T
n
R
T, temos
que (t + T
n
) = (t), t R, n N. Entao, lim
n
(t + T
n
) = (t), t R. Logo,
(t + T) = (t), t R.
Como, todo subgrupo aditivo nao nulo de R e da forma Z, com R, ou e denso em R,
temos que, ou T = Z, ou T = R, o que corresponde `as condi coes (c) e (b) respectivamente.

Lema 2.2.1 Todo subgrupo aditivo nao nulo de R e da forma C = Z, com > 0 ou e denso
em R.
Demonstracao.
Suponha que C ,= 0 e, considere, = inf(C) (0, ). Se > 0, armamos que C.
Se esta arma cao nao ocorre, existem < sucientemente proximos de zero, tais que
0 < < , com + , + C e, assim, + ( + ) = C. Isso contraria, o
fato de que = inf(C) (0, ).
Armamos agora, que C = Z.

E claro que Z C. Suponha, que exista em C um
elemento da forma , com / Z. Entao, existe um unico k Z, tal que k < < k + 1.
Dessa forma, segue que k < < k + . Assim, 0 < k < . Como, k C,
temos uma contradi cao. Logo, C = Z.
Suponha agora, que = 0. Garantimos, que neste caso, C e denso em R.
Seja d R. Sem perda de generalidade, podemos supor d > 0.
Fixe, > 0 e tome C, tal que 0 < < . Seja, m = infn Z
+
: n > d . Na
verdade, m e o mnimo desse conjunto. Entao, d < m. Sendo (m1) d , segue que
m d + < d. Isso implica, que C e denso em R.
Denicao 2.2.1 O conjunto , munido da decomposi cao em orbitas de x = f(x), chama-se
retrato de fase de x = f(x).
Exemplo 2.2.1
(1) x = x, x = 0 e o unico ponto crtico, (t, p) = e
t
p.
0
(2) x = x(1 x). Os pontos crticos sao x = 0, 1. (t, p) =
pe
t
1 p + pe
t
.
0
1
(3) y + y = 0.

E equivalente ao seguinte sistema linear
_
x
1
= x
2
x
2
= x
1
.
Cujas trajetorias sao

1
(t) = a sin(t + b)

2
(t) = a cos(t + b).

2
(3) Seja r
2
= x
2
1
+ x
2
2
. Considere,
_
x
1
= x
2
+ x
1
(1 r
2
)
x
2
= x
1
+ x
2
(1 r
2
).
Em coordenadas polares e equivalente a
_

= 1
r = r(1 r
2
).
1
1
-1
-1
2.3 Conjuntos Limites
Seja f : R
n
R
n
, aberto, f contnua. Assuma, que f seja tal que valha unicidade
de solu cao para o PVI
_
x = f(x)
x(0) = p, p R
n
.
Indique por (t, p) essa solu cao, (p) sua orbita e
+
(p) = (t, p) : t 0 sua semi-orbita
positiva. Analogamente, dene-se

(p).
Denicao 2.3.1 (Conjunto -limite (-limite)) . Suponha, que (t, p) esta denida para
todo t 0. Entao, denimos o conjunto -limite, denotado por (p), como sendo o conjunto
dos pontos q R
n
, tais que existe uma sequencia (t
n
), 0 t
1
< t
2
< < t
n
< , tal que
(t
n
, p) q. Analogamente, dene-se o conjunto -limite, se (t, p) for denida para t 0.
Tambem, denimos () = (p) : p . Analogamente, dene-se ().
Exemplo 2.3.1
(1)
_
x
y
_
=
_
1 1
1 1
__
x
y
_
.
v(t)
u(t)
(2)
_
x = y + x(1 r
2
)
y = x + y(1 r
2
).
Em coordenadas polares, e equivalente a ao sistema
_

= 1
r = r(1 r
2
).
r 1, (t) = t e solu cao.
(2)
_

= sin
2
+ (1 r)
2
r = r(1 r)
2
.
(
1
) = A
(
2
) = B
(
3
) = r = 1
(
4
) = r = 1.

4
2.4 Conjuntos Invariantes
Denicao 2.4.1 Um conjunto A e dito invariante com rela cao ao sistema x = f(x), se
para cada p A, (t, p) esta denida para todo t R e (t, p) A, t R.
De maneira natural, dene-se conjunto positivamente invariante e conjunto negativamente
invariante.
Exerccio 2.4.1 Analisar os exemplos 1-2-3 acima.
Teorema 2.4.1 Seja
+
= (t, p) : t 0, uma semiorbita de x = f(x), tal que
+
K ,
onde K e um compacto. Entao,
(i) (
+
) ,= ;
(ii) (
+
) e compacto;
(iii) (
+
) e conexo;
(iv) (
+
) e invariante;
(v) d((t), (
+
)) 0, quando t .
Demonstracao.
(i) Seja (t
n
), t
n
estritamente crescente. Como, (t
n
, p) K, n, temos que (t
n
, p)
tem pelo menos uma subsequencia (

t
n
, p), convergindo para algum ponto K.
Logo, (
+
) e entao (
+
) ,= .
(ii) Mostremos, que (
+
) e fechado, pois sendo K compacto e (
+
) K, obtemos que
(
+
) e compacto.
Seja q
n
(
+
), q
n

q.
Como, q
n
(
+
), temos que existe t
n
> n, tal que [(t
n
, p) q
n
[ <
1
n
. Podemos, supor
que (t
n
) e estritamente crescente.
Sendo, [(t
n
, p) q[ [(t
n
, p) q
n
[ +[q
n
q[, coinclumos que (t
n
, p) q.
Logo, segue que q (
+
).
(iii) Suponha, que o conjunto (
+
) nao seja conexo.
Logo, podemos escrever (
+
) = MN, onde M, N sao nao vazios, fechados (compactos)
e M N = .
Uma vez que, M e N sao limitados e fechados, temos que
d(M, N) = inf
xM
d(x, N)
def
= > 0.
Sejam p M, q N. Como, p, q (
+
) e possvel encontrar sequencias (t
n
), (
n
), de
modo que t
n
<
n
< t
n+1
, n, t
n
, tais que (t
n
, p) p, (
n
) q.
Podemos tambem supor, que d((t
n
, p), M) <

2
e d((
n
, p), M) >

2
n.
Assim, devido `a continuidade da aplica cao t d((t), M), segue do Teorema do valor
intermediario que existe s
n
(t
n
,
n
) de modo que d((s
n
, p), M) =

2
.
Como, (s
n
, p) K, n, podemos supor que (s
n
, p) e convergente, digamos para K.
Dessa forma, d(, M) =

2
e da / M.
Por outro lado, d(M, N) d(M, ) +d(, N). O que implica que

2
+d(, N). Assim
sendo, d(, N)

2
> 0 e / N. Com isto, (
+
) e / M, / N e, temos assim,
uma contradi cao.
Logo, (
+
) e conexo.
(iv) Seja q (
+
). Logo, existe t
n
, tal que (t
n
, p) q, quando n . Suponha,
que (t, q) tenha intervalo maximal de existencia (w

, w
+
) e seja

t (w

, w
+
).
Como, (t
n
, p) q, segue do Teorema da continuidade com rela cao `as condi coes iniciais
que (t, (t
n
, p)) esta denida em

t, para n sucientemente grande e (

t, (t
n
, p))
(

t, q), quando n .
Ja que, (

t, (t
n
, p)) = (

t + t
n
, p), temos que para n sucientemente grande
(

t + t
n
, p) K e, portanto, segue que (

t, q) K.
Logo, dos resultados relativos a prolongamento de solu coes, segue que w

= ,
w
+
= +.
Sendo, (

t, (t
n
, p)) = (

t + t
n
, p) (

t, q) e, como,

t + t
n
, obtemos que
(

t, q) (
+
), o que mostra que (
+
) e invariante.
(v) A arma cao (v), segue do item (iv).
Observacao 2.4.1 Se a orbita for limitada pode acontecer que o conjunto -limite seja des-
conexo. Isso pode ser visto no exemplo a seguir (ver [1]).
Considere, o sistema
_
x = f(x, y)
y = g(x, y),
onde
f(x, y) =
_
_
_
0 se [x[ 1

y(1 x
2
)
(1 +y
2
) (1 p(x)q(y))
se [x[ < 1,
g(x, y) =
_

_
+1 se x 1
1 se x < 1
x se [x[ < 1,
onde p e q sao fun coes continuamente diferenciaveis, satisfazendo
_

_
0 < p(x) <
1
2
se 0 < x < 1
p(x) = 0 se x 0
p(x) =
1
2
se x 1,
_
0 < q(y) <
1
2
se y < 0
q(y) = 0, se y 0.
O retrato de fase e dado na gura abaixo
2.5 Conjunto Minimal
Denicao 2.5.1 Um conjunto M e dito minimal, se for nao vazio, fechado e invariante
com rela cao a x = f(x) e nao tem nenhum subconjunto proprio com essas tres propriedades.
Na prova do proximo resultado, usamos o Lema de Zorn.
Lembre-se, que um conjunto e indutivo inferiormente se para todo subconjunto totalmente
ordenado de X tem um minorante. Um elemento de X e dito minimal, se ele nao for estrita-
mente minorado por nenhum elemento de X.
Lema 2.5.1 (Lema de Zorn) Todo conjunto ordenado indutivo inferiormente tem um ele-
mento minimal.
Lema 2.5.2 Seja A , invariante, compacto e nao vazio. Entao, existe pelo menos um
subconjunto minimal de A.
Demonstracao.
Seja T a famlia de subconjuntos de A, denida por
T = B A : B ,= , B compacto invariante .
Se B
1
, B
2
T, denimos a seguinte rela cao de ordem
B
1
B
2
B
1
B
2
.
Mostremos que T e indutivo. Seja T
1
T, tal que T
1
e totalmente ordenado. A famlia T
1
tem a propriedade da interse cao nita, isto e, a interse cao de um n umero nito de elementos
de T
1
e nao vazia.
Consideremos o seguinte resultado tirado de Elon L Lima, Elementos de Topologia Geral
Pagina 267.
Se X e compacto e se (F

e um familia de conjuntos fechados com a propriedade da

interse cao nita entao

,= .
Dessa forma, segue que

BF
1
B
def
= C ,= . Como, C e compacto e tambem invariante, temos
que C T
1
.
Assim, T e indutivo inferiormente. Pelo Lema de Zorn, segue que T tem um elemento
minimal, que sera o subconjunto minimal de A, que estavamos procurando.
Observacao 2.5.1 Os conjuntos -limite nao sao necessariamente conjuntos minimais, como
mostram os 3 exemplos acima
Teorema 2.5.1 Se K e um conjunto positivamente invariante para x = f(x) e se K e
homeomorfo a bola unitaria fechada de R
n
, entao existe pelo menos um ponto de equilbrio de
x = f(x) em K.
Demonstracao.
Seja
1
R,
1
> 0 e, considere, a aplica cao F : p K (
1
, p). A aplica cao F leva K
em K e e contnua.
Pelo Teorema de Brower, segue que a aplica cao F tem um ponto xo p
1
, isto e, (
1
, p
1
) = p
1
.
Logo, (t, p
1
) e
1
-periodica.
Dessa forma, se (
m
) e uma sequencia estritamente decrescente, tal que
m
0, entao para
cada m, existe p
m
K, tal que (
m
, p
m
) = p
m
. Temos assim, que as solu coes (t, p
m
) sao

m
-periodicas.
Sem perda de generalidade, podemos supor que p
m
p

K, pois K e compacto.
Considere, a solu cao (t, p

) e, seja, (w

, w
+
) seu intervalo maximal de existencia.
Fixemos,

t (w

, w
+
). Para cada m, existe k
m
(

t) inteiro, tal que

k
m
(

t)
m


t < k
m
(

t)
m
+
m
.
Assim, 0

t k
m
(

t)
m
<
m
. Temos que,
(

t, p
m
) p
m
= (

t k
m
(

t)
m
, p
m
) p
m
m m
(

t, p

) p

= (0, p

) p

= 0.
Dessa forma, w

= , w
+
= +, pois t (w

, w
+
), (t, p

) = p

K.
Logo, p

e um ponto de equilbrio de x = f(x).

Captulo 3
Sistemas Lineares e Linearizacao
3.1 Introducao
Sejam f : R
n
R
n
de classe (
1
e (t) uma solu cao de x = f(x) em um intervalo I.
Fazendo, x
def
= (t) + y, temos que

+ y = f( + y) e, portanto,
y = f( + y) f() = f
x
((t))y + f((t) + y) f((t)) f
x
((t))y
= f
x
((t))y + g(t, y)
def
= A(t)y + g(t, y).
Temos assim, o sistema y = A(t)y + g(t, y).
Exerccio 3.1.1 Mostrar que se (t) e limitada em I, entao g(t, y) = o([y[), quando y 0,
(isto e,
g(t, y)
[y[
0, quando y 0) uniformemente em t I.
Em geral, procura-se primeiro estudar o sistema linear x = A(t)x e, depois, tenta-se obter
informa coes sobre o sistema x = A(t)x+g(t, x), a partir das informa coes sobre o sistema linear
x = A(t)x.
Fixada uma norma em R
n
, tomamos [A[ = sup
|x|1
[Ax[.
[x[ = sup [x
i
[ [A[ = sup
i
n

k=1
[a
ik
[;
[x[ =

[x
i
[ [A[ = sup
k
n

i=1
[a
ik
[;
[x[ = [

[x
i
[
2
]
1/2
[A[ =

, onde e o maior autovalor de A

A.
Por comodidade, vamos considerar t variando em R. Podemos, considerar t variando em
um intervalo qualquer com pequenas adapta coes.
Considere, o sistema linear
x
j
=
n

k=1
a
jk
(t)x
k
+ h
j
(t), j = 1, 2, , n,
onde a
jk
e h
j
sao fun coes contnuas em R.
Em forma matricial, segue que x = A(t)x + h(t), onde
A(t) =
_
_
_
a
11
a
1n
.
.
.
.
.
.
.
.
.
a
n1
a
nn
_
_
_, x =
_
_
_
x
1
.
.
.
x
n
_
_
_ e h(t) =
_
_
_
h
1
(t)
.
.
.
h
n
(t)
_
_
_.
De agora em diante, cosideramos que A(t) e h(t) sao contnuas em R e, adotaremos, a
nota cao
x = A(t)x Sistema homegeneo (H)
y = A(t)y + h(t) Sistema nao-homegeneo (NH)
Como ja foi visto anteriormente, toda solu cao nao continuavel de (NH) esta denida em R
e vale a unicidade de solu cao nao continuavel do PVI.
3.2 Princpio da Superposicao
Proposicao 3.2.1 Se x
i
(t) sao solu coes de x = A(t)x + h
i
(t), i = 1, 2 e c
1
, c
2
R, entao
c
1
x
1
+ c
2
x
2
e solu cao de x = A(t)x + c
1
h
1
(t) + c
2
h
2
(t).
Demonstracao. Trivial (deixa-se ao leitor).

Em particular, se h
i
(t) = 0, c
i
= 0, i = 1, 2, entao da proposi cao (3.2.1), conclumos que as
solu coes de x = A(t)x constitui um espa co vetorial.
Temos assim, as propriedades
Proposicao 3.2.2
i) Combina cao linear de solu coes de (H) e solu cao de (H).
ii) Diferen ca de solu coes de (NH) e solu cao de (H).
iii) A Solu cao geral de (NH) e igual solu cao geral de (H) mais a solu cao particular de (NH).
Denicao 3.2.1 A matriz X(t), n n, e matriz solu cao de (H) se

X(x) = A(t)X(t), t R
ou, se cada coluna de X(t) e solu cao de (H) em R.
Denicao 3.2.2 Sejam x
i
: R R
n
fun coes contnuas, i = 1, . . . , m. Dizemos, que elas sao
linermente independentes se
1
x
1
(t) + +
m
x
m
(t) = 0, t R, implica que

1
= =
m
= 0.
Exerccio 3.2.1 Mostre que se para algum t
0
R, x
1
(t
0
), , x
m
(t
0
) forem linearmente inde-
pentes, entao x
1
(t), , x
m
(t) sao linearmente independentes.
De um exemplo mostrando, que a recproca nao e verdadeira.
Mostramos a seguir, que quando elas sao solu coes de (H), com A(t) contnua, a recproca
tambem e verdadeira.
Lema 3.2.1 SejamA(t) contnua emR, t
0
R e x
1
, , x
m
solu coes de (H). Entao, x
1
, , x
m
sao fun coes linearmente independentes se, e somente, se x
1
(t
0
), , x
m
(t
0
) sao vetores linear-
mente independentes.
Demonstracao.
Se x
1
, , x
m
sao fun coes linearmente independentes, entao segue do exerccio (3.2.1) que
x
1
(t
0
), , x
m
(t
0
) sao linearmente independentes.
Reciprocamente, suponha que
1
x
1
(t
0
) + +
m
x
m
(t
0
) = 0.
Logo, a solu cao
1
x
1
(t) + +
m
x
m
(t) satisfaz o PVI x = A(t)x, x(t
0
) = 0.
Devido `a unicidade de solu cao do PVI, temos que
1
x
1
(t) + +
m
x
m
(t) = 0, t R.
Como, assumimos que x
1
(t), , x
m
(t) sao linearmente independentes, segue que

1
= =
m
= 0.

Lema 3.2.2 Se X(t) e a matriz solu cao de (H), entao ou det X(t) = 0, para todo t R, ou
det X(t) ,= 0, para todo t R.
Demonstracao.
Seja , tal que det X() = 0. Dessa forma, existe um vetor c nao nulo, tal que X()c = 0.
Note que, X(t)c e solu cao do PVI
_
x = A(t)x
x() = 0.
Logo, da unicidade X(t)c = 0, t R e, portanto, det X(t) = 0, t R.

Exerccio 3.2.2 Mostre que a matriz X(t) =

_
t 1
2t t
_
nao pode ser solu cao de um sistema
linear da forma x = A(t)x, com A(t) contnua em R.
3.3 Matriz Fundamental
Denicao 3.3.1 Dizemos, que X(t) e a matriz fundamental de (H), se

X(t) = A(t)X(t),
t R e se det X(t) ,= 0, t R.
Notacao. m.f..
Denicao 3.3.2 Chamamos de matriz principal em t
0
`a m.f. que para t = t
0
vale I.
Notacao. X(t, t
0
).
Proposicao 3.3.1
i) X(t, ) = X(t, s).
ii) X(s, ), X(t, s) = X(t)X
1
(s).
Exerccio 3.3.1 Mostre que se X(t) e uma matriz n n, que e diferenciavel e nao singular
em R, entao
d
dt
X
1
(t) = X
1
(t)

X(t)X
1
(t).
Exerccio 3.3.2 Seja A(t) uma matriz n n, contnua em R. Mostre que o conjunto das
solu coes de x = A(t)x (H) formam um espa co vetorial de dimensao n sobre R.
Exerccio 3.3.3 Mostre que se X(t), Y (t) sao m.f. de x = A(t)x, entao existe uma matriz
nao singular C, tal que Y (t) = X(t)C.
Denicao 3.3.3 Chamamos de matriz principal `a matriz principal em t
0
= 0.
Corolario 3.3.1 Se X
0
e nao singular e se X(t) e matriz solu cao de (H), tal que X(0) = X
0
,
entao X(t) e m.f. de (H).
Demonstracao.
Se X(t) e a matriz solu cao de (H), temos que

X(t) = A(t)X(t) e det X(t) = 0, t R ou,
det X(t) ,= 0, t R.
Observe, que para t
0
= 0, X(t
0
) = X(0) = X
0
. Como X
0
e nao singular, entao
detX(0) = det X
0
,= 0. Pelo lema (3.2.2), det X(t) ,= 0, t R.
logo, X(t) e uma matriz fundamental.

Lema 3.3.1 Se X(t) e m.f. de (H), entao a solu cao geral de (H) e dada por X(t)c, onde c e
um vetor n 1.
Demonstracao.

E obvio que X(t)c e solu cao de (H), para todo vetor constante c.
Por outro lado, se y(t) e solu cao de (H), entao X(t)c = y(t), com c = X
1
(0)y(0), e solu cao
do PVI
_
x = A(t)x
x(t
0
) = y(t
0
), t
0
= 0.
Logo, y(t) = X(t)X
1
(0)y(0), t R.

Denicao 3.3.4 Chamamos de equa cao adjunta de (h) `a equa cao y = yA(t) (Adj).
Observacao 3.3.1 Resultados semelhantes aos obtidos acima, podem ser provados para a
equa cao adjunta.
Lema 3.3.2 Se X(t) e m.f. de (H), entao X
1
(t) e m.f. de (Adj).
Demonstracao.

E obvio, que det X(t) ,= 0 se, e somente se, det X

1
(t) ,= 0. Alem disso,

X
1
= X
1

XX
1
= X
1
AXX
1
= X
1
A(t).
De outro modo, X
1
X = I, implica

X
1
X + X
1

X = 0. Logo,

X
1
X = X
1
AX.
Portanto,

X
1
= X
1
A.

Teorema 3.3.1 Seja X(t) a m.f. de (H). Entao, a solu cao do PVI,
_
x = A(t)x + h(t)
x(t
0
) = x
0
e dada por
x(t) = X(t)[X
1
(t
0
)x
0
+
_
t
t
0
X
1
(s)h(s) ds], t R. (fvc)
A equa cao (fvc) e chamada formula da varia cao das constantes.
Demonstracao.
Por simples deriva cao, mostra-se que o lado direito da formula acima e solu cao do PVI. Da
unicidade segue o resultado.

(Ver outra prova Hale [3], pagina 81).

Lema 3.3.3 (Abel-Liouville-Jacobi) Se X(t) e matriz solu cao de (H), entao se t
0
R
det X(t) = det X(t
0
) e
_
t
t
0
tr A(s)ds
.
Demonstracao.
Por indu cao mostra-se que (det X(t))

n
i=1
D
i
, onde D
i
indica o determinante da matriz
obtida de X(t), diferenciando-se somente a i-esima linha
D
i
=

x
11
x
n1
.
.
.
.
.
.
.
.
.
x
1i
x
ni
.
.
.
.
.
.
.
.
.
x
1n
x
nn

.
.
.
.
.
.
.
.
.

n
k=1
a
ki
x
1k


n
k=1
a
ki
x
nk
.
.
.
.
.
.
.
.
.

=
=
n

k=1
a
ki

x
11
x
n1
.
.
.
.
.
.
.
.
.
x
1k
x
nk
.
.
.
.
.
.
.
.
.
x
1n
x
nn

= a
ii

x
11
x
n1
.
.
.
.
.
.
.
.
.
x
1n
x
nn

.
Ja que,

x
11
x
n1
.
.
.
.
.
.
.
.
.
x
1k
x
nk
.
.
.
.
.
.
.
.
.
x
1n
x
nn

= 0, se k ,= i.
Assim, (det X(t))

= (det X(t) tr A(t). Logo, det X(t) satisfaz a equa cao z = trA(t)z.
Portanto, det X(t) = det X(t
0
) e
_
t
t
0
trA(s)ds
.

Observacao 3.3.2 Da formula de Liouville, segue tambem que ou det X(t) = 0, ou

det X(t) ,= 0, t, se X(t) e matriz solu cao de (H).
3.4 Equacoes Escalares de Ordem n
Sejam a
1
(t), , a
n
(t), f(t) fun coes reais ou complexas, contnuas em R.
Considere, as equa coes
y
(n)
+ a
1
(t)y
(n1)
+ + a
n
(t)y = 0 (h)
x
(n)
+ a
1
(t)x
(n1)
+ + a
n
(t)x = f(t). (nh)
Fazendo, x =
_
_
_
x
1
.
.
.
x
n
_
_
_
def
=
_
_
_
_
_
x
x

.
.
.
x
(n1)
_
_
_
_
_
, temos os sistemas equivalentes

y = A(t)y (H)

x = A(t) x + F(t), (NH)

onde
A(t)
def
=
_
_
_
_
_
0 1 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 1
a
n
(t) a
n1
(t) a
1
(t)
_
_
_
_
_
, F(t)
def
=
_
_
_
_
_
0
.
.
.
0
f(t)
_
_
_
_
_
.
Sejam
1
, ,
n
, fun coes escalares de classe (
n1
. Dene-se o Wronskiano de
1
, ,
n
,
como sendo
(
1
, ,
n
) =

1

n

(1)
1

(1)
n
.
.
.
.
.
.
.
.
.

(n1)
1

(n1)
n

.
Lema 3.4.1 Se
1
, ,
n
sao fun coes escalares de classe (
(n1)
, denidas num intervalo I,
entao
1
, ,
n
sao linearmente independentes se (
1
, ,
n
) ,= 0, t I.
Demonstracao.
Suponha, que

n
i=1
c
i

i
(t) = 0, t I. Entao,

n
i=1
c
i

k
i
(t) = 0, t I, k = 1 : n 1.
Dessa forma,
_
_
_
_
_

1
(t)
n
(t)

(1)
1
(t)
(1)
n
(t)
.
.
.
.
.
.
.
.
.

(n1)
1
(t)
(n1)
n
(t)
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
c
1
c
2
.
.
.
c
n
_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
0
0
.
.
.
0
_
_
_
_
_
.
Como, (
1
, ,
n
) ,= 0, temos que c
1
= c
2
= = c
n
= 0, t R.

Observacao 3.4.1 A recproca nao e verdadeira.

Exemplo 3.4.1

1
(t) = 0, t (, 1],
1
(t) ,= 0 em (1, )

1
(t) = 0, t [0, ),
2
(t) ,= 0 em (, 0).
Temos, que
1
,
2
sao linearmente independentes, mas (
1
,
2
) = 0, t R.
Entretanto, quando estamos considerando solu coes de (h), com coecientes contnuos, a recproca
e verdadeira.
Teorema 3.4.1 Se
1
, ,
n
sao solu coes de (h) em R, entao (
1
, ,
n
) = 0, t R ou
(
1
, ,
n
) ,= 0, t R. Mais especicamente,
(
1
, ,
n
)(t) = (
1
, ,
n
)(0) e

_
t
o
a
1
(s)ds
.
Demonstracao. A formula acima segue da formula de Liouville para sistemas.

3.4.1 Formula da variacao das Constantes para Equacoes Escalares

de Ordem n
Considere, o PVI
_
x
(n)
+ a
1
x
(n1)
+ + a
n
x = f(t) (nh)
x(a) = x(a) = = x
(n1)
(a) = 0.
Fazendo, x =
_
_
_
x
1

.
.
.
x
n
_
_
_
=
_
_
_
_
_
x
x
.
.
.
x
(n1)
_
_
_
_
_
, temos o sistema

x = A(t) x +F(t), onde F(t) =
_
_
_
_
_
0
.
.
.
0
f(t)
_
_
_
_
_
com a condi cao inicial x(a) = 0.
Da formula da varia cao das constantes para sistemas, segue que
x(t) = (t)
_
t
a

1
(s)F(s)ds,
onde
(t) =
_
_
_

1

n
.
.
.
.
.
.
.
.
.

(n1)
1

(n1)
n
_
_
_
e
1
, ,
n
sao solu coes linearmente independentes de (h).
Como, so nos interesa a primeira componente de x, vemos que so precisamos de uma parte
de
1
(s), isto e, se

1
(s) =
1
det (s)
_
_
_
w
1
(s)
?
.
.
.
w
n
(s)
_
_
_,
obtemos

1
(s)F(s) =
1
det (s)
_
_
_
w
1
(s)f(s)
.
.
.
w
n
(s)f(s)
_
_
_
.
Entao,
x(t) =
n

i=1

i
(t)
_
t
a
w
i
(s)
(
1
, ,
n
)(s)
f(s)ds,
onde
w
i
(s) =

1
(s) 0
n
(s)
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
. 0
.
.
.

(n1)
1
(s) 1
(n1)
n
(s)

.
Observacao 3.4.2 Para encontrar a solu cao de (nh), tal que x(a) =
1
, x(a) =
2
, ,
x
(n1)
(a) =
n
, basta encontrar a solu cao de (h), com essas condi coes iniciais e somar a solu cao
de (nh), dada acima, com condi coes iniciais nulas.
Exerccio 3.4.1 Resolver a equa cao x
(4)
+ x = f(t), x(0) = a, x(0) = b, x(0) = c,
...
x(0) = d.
3.4.2 Equacao Adjunta de uma Equacao Escalar de Ordem n
w = wA(t),
( w
1
w
n
) = (w
1
w
n
)
_
_
_
_
_
_
_
0 1 0
0 0 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 1
a
n
a
n1
a
1
_
_
_
_
_
_
_
.
Temos,
w
1
= a
n
w
n
w
2
= w
1
+ a
n1
w
n
.
.
. =
.
.
.
w
n
= w
n1
+ a
1
w
n
.
Para facilitar, considere n = 3, D =
d
dt
w
1
= a
3
w
3
w
2
= w
1
+ a
2
w
3
w
3
= w
2
+ a
1
w
3
.
Entao,
w
2
= w
1
+ D(a
2
w
3
) = a
3
w
3
+ D(a
2
w
3
)
...
w
3
= w
2
+ D
2
(a
1
w
3
) = a
3
w
3
D(a
2
w
3
) + D
2
(a
1
w
3
).
Portanto,
...
w
3
D
2
(a
1
w
3
) + D(a
2
w
3
) a
3
w
3
= 0.
Fazendo, z = w
3
, temos
...
z D
2
(a
1
z) + D(a
2
z) a
3
z = 0
que e a adjunta de
...
y
+ a
1
y + a
2
y + a
3
y = 0.
De maneira geral, a adjunta de (h) e dada por
D
n
z D
n1
(a
1
z) + + (1)
n
a
n
z = 0.
Quando a equa cao tem coecientes constantes, temos uma equa cao semelhante a (h), com
mudan ca de sinais em alguns coecientes.
3.5 Sistemas Lineares com Coecientes Constantes
Sejam, A, n n, f(t), n 1, matrizes reais ou complexas, f contnua em R. Considere, os
sistemas
x = Ax (H)
y = Ay + f(t) (NH)
y = yA (Adj)
Se T e a matriz principal de (H), isto e, T(0) = I, obtemos T(t +s) = T(t)T(s), t, s R.
Este fato, segue da unicidade de solu cao do PVI. Isto sugere, que T comporta-se como uma
exponencial. Determinamos assim, por deni cao que
e
At
def
= T(t), t R.
Proposicao 3.5.1
i) e
A(t+s)
= e
At
e
As
.
ii) (e
At
)
1
= e
At
.
iii)
d
dt
e
At
= Ae
At
= e
At
A.
iv) e
At
= I + At + +
A
n
n!
t
n
+ .
v) A solu cao geral de (H) e dada por e
At
c, c n 1.
vi) Se X(t) e m.f. de (H) entao e
At
= X(t)X
1
(0).
Demonstracao.
i) Ja foi provada (unicidade).
ii) Verica-se facilmente, que (e
At
)
1
, e
(A)t
e e
A(t)
sao m.f. de (adj), que valem I, para
t = 0. Nota cao: e
At
= e
(A)t
.
iii) Basta, utilizar a deni cao de e
At
e, observar que, e
At
A e Ae
At
sao solu coes de

X = AX
que valem A, para t = 0.
v) A demonstra cao desse item, ja foi discutida anteriormente.
vi) e
At
e X(t)X
1
(0) sao m.p.
iv) Como,
[(At)
n
[
n!

[At[
n
n!
, segue pelo criterio de compara cao de Weirstrass, segue que a serie
I +At + +
A
n
t
n
n!
+ converge absolutamente e uniformemente, para t em intervalos
limitados de R.
Por outro lado, indicando T(t) = e
At
, temos que T(t) = I +
_
t
0
AT(s)ds, t R.
Vamos agora, resolver essa equa cao pelo metodo das Aproxima coes Sucessivas. Seja
T
0
= I,
T
n+1
(t) = I +
_
t
0
AT
n
(s)ds, t R, n 0.
Por indu cao, mostra-se que T
n
(t) = I + At + +
(At)
n
n!
. Assim, T
n
(t) e a reduzida
de ordem n da serie considerada acima, a qual sabemos que converge absolutamente e
uniformemente em intervalos limitados de R.
Seja, entao Q(t) = lim
n
T
n
(t). Da deni cao de T
n
(t), segue passando ao limite que
Q(t) = I +
_
t
0
AQ(s)ds, t R. Dessa forma, segue que Q(t) e m.p. de (H).
Logo, Q(t) = T(t), t R.

Observacao 3.5.1 A expressao e

At
= X(t)X
1
(0), nos da um metodo para determinarmos
e
At
, quando conhecemos uma matriz fundamental X(t).
Exerccio 3.5.1 Prove que Be
At
= e
At
B, t R se, e somente se, AB = BA.
Exerccio 3.5.2 Prove que e
(A+B)t
= e
At
e
Bt
, t R se, e somente, se AB = BA.
3.5.1 Autovalores e Autovetores
Para calcular m.f. de (H), em particular e
At
, podemos utilizar autovalores e autovetores de
A.
Motivacao.
Procuramos, solu coes de (H) da forma x(t) = e
t
v, onde 0 ,= v =
_
_
_
v
1
.
.
.
v
3
_
_
_
e um vetor
constante. Temos que, x(t) e solu cao de (H) se, e somente se, Ae
t
v = x = e
t
v se, e somente
se, Av = v se, e somente, se (A)v = 0 se, somente se, det(AI) = 0 se, e somente, se
e autovalor de A e v e autovetor associado.
Lema 3.5.1 x(t) = e
t
v ,= 0 e solu cao de (H) se, e somente, se e autovalor de A e v e
autovetor associado a .
Para sequencia do texto, vamos supor A uma matriz complexa. Recordemos os seguintes
resultado de Algebra Linear.
Proposicao 3.5.2 Se
1
, ,
p
, p n, sao autovalores distintos de A, associados aos autove-
tores v
1
, , v
p
, entao v
1
, , v
p
sao linearmente independentes.
Lema 3.5.2 Sejam
1
, ,
n
autovalores (nao necessariamente distintos) de A e v
1
, , v
n
au-
tovetores correspondentes. Se v
1
, , v
n
forem linearmente independentes, entao e

1
t
v
1
, , e
nt
v
n
e uma base de solu coes de (H), X(t) = (e

1
t
v
1
, , e
nt
v
n
) e m.f. de (H) e e
At
= X(t)X
1
(0).
Demonstracao. Basta ver que det X(0) ,= 0, pois v
1
, , v
n
sao linearmente independentes e
usar Corolario 1.6.2.

3.5.2 Solucoes Reais

Mostraremos a seguir, que quando A e uma matriz real, como encontrar solu coes reais.
Se e autovalor de A associado a v, temos Av = v. Logo, A v =

v. Entao,

e autovalor
associado ao autovetor v. Suponha, = + i, com ,= 0. Temos, entao que
e
t
v + e
t
v
2
= parte real de e
t
v = u(t);
e
t
v e
t
v
2i
= parte imaginaria de e
t
v = v(t),
sao solu coes de (H).
Lembremos ainda, o fato que dois vetores u
1
, u
2
sao linearmente independentes se, e somente
se, u
1
+ u
2
e u
1
u
2
sao linearmente independentes.
Como, e
t
v e e
t
v sao linearmente independentes, (pois ,=

), temos que u(t) e v(t) sao
linearmente independentes e sao reais. Assim, no lugar de e
t
v, e

t
v colocamos u(t), v(t).
Este procedimento pode ser estendido a um n umero nito de autovalores.
Exemplo 3.5.1 Considere o sistema x =
_
0 1
1 0
_
x. Os autovalores sao = i.
AiI =
_
i 1
1 i
_
, v =
_
1
i
_
e autovetor associado a = i
e
t
v = e
it
_
1
i
_
=
_
cos t
sin t
_
+ i
_
sin t
cos t
_
def
= u(t) + iv(t)
u(t) =
_
cos t
sin t
_
e v(t) =
_
sin t
cos t
_
sao solu coes linearmente independentes.
e
_
_
0 1
1 0
_
_
t
= (u(t)v(t)) =
_
cos t sin t
sin t cos t
_
.
3.5.3 Determinacao de Matriz Fundamental de x = Ax
Se B e matriz complexa n n, indicamos por ^(B) = x C
n
: Bx = 0= n ucleo de B.
Proposicao 3.5.3
i) ^(B) ^(B
2
) .
ii) ^(B
k
) e invariante com rela cao a B
m
, isto e, B
m
(^(B
k
)) ^(B
k
).
iii) Existe k 0, tal que ^(B
k
) = ^(B
k+1
).
Demonstracao.
i) x ^(B) Bx = 0 B
2
x = 0 x ^(B
2
)
ii) x ^(B
k
) B
k
x = 0 B
k
(B
m
x) = B
m
(B
k
x) = 0 B
m
x ^(B
k
).
iii) Imediato, pois ^(B
m
) C
n
, m.

Seja r() = minm : ^((AI)

m
) = ^((AI)
m+1
).
Exemplo 3.5.2 Considere,
A =
_
_
4 1 0
0 4 0
0 0 4
_
_
.
= 4 e autovalor com multiplicidade algebrica 3.
(A4I) =
_
_
0 1 0
0 0 0
0 0 0
_
_
, (A4I)
2
= 0,
^(A4I) =
_
_
a
0
b
_
_
: a, b C.
^((A4I)
2
) = C
3
. Logo, r(4) = 2.
Exerccio 3.5.3 Analisar
A =
_
_
2 1 0
0 2 0
0 0 0
_
_
.
3.5.4 Autoespaco Generalizado
Denicao 3.5.1 Se e autovalor de A, denimos o Autoespa co Generalizado /

(A), como
sendo ^(AI)
r()
, com r() denido como acima.
Denicao 3.5.2
i) Dizemos que v ,= 0 e um autovetor generalizado se (AI)
r()
v = 0 .
ii) Dizemos que o autovalor tem divisores elementares simples se r() = 1.
iii) A dimensao de /

(A) e igual `a multiplicidade algebrica de , isto e, multiplicidade de

como zero do polinomio caracterstico, p() = det(AI).
iv) Dene-se a multiplicidade geometrica, como sendo a dimensao do subspa co ^(AI).
Exemplo 3.5.3
1)
A =
_
_
1 0 0
0 1 0
0 0 2
_
_
.
= 1 e autovalor com multiplicidade algebrica 2 e tem divisores elementares simples.
2)
A =
_
_
1 1 0
0 1 0
0 0 2
_
_
.
= 1 e autovalor com multiplicidade algebrica 2 e nao tem divisores elementares simples,
r() = r(1) = 2.
Lema 3.5.3 /

(A) e invariante com rela cao a A e e

At
.
Demonstracao.
A primeira parte da demonstra cao, ja foi vista. A segunda parte, segue da igualdade
e
At
(AI)
r()
= (A I)
r()
e
At

Vamos agora, admitir o seguinte lema de

Algebra Linear.
Lema 3.5.4 Se A e uma matriz n n complexa e
1
, ,
q
sao os autovalores distintos de
A, entao C
n
= /

1
(A)

/
q
(A).
Sejam P
1
, , P
q
as proje coes determinadas pela decomposi cao dada no lema (3.5.4).
Se x
0
C
n
, temos
e
At
x
0
= e
At
q

j=1
P
j
x
0
=
q

j=1
e
At
P
j
x
0
=
q

j=1
e

j
It+(A
j
I) t
P
j
x
0
=
q

j=1
e

j
t

k=0
(A
j
I)
k
k!
t
k
P
j
x
0
=
q

j=1
e

j
t
r(
j
)1

j=1
(A
j
I)
k
k!
t
k
P
j
x
0
,
pois (A
j
I)
k
P
j
x
0
= 0 se k r(
j
). Provamos assim, o seguinte teorema.
Teorema 3.5.1 Se
1
, ,
q
sao autovalores distintos de A e P
j
sao as proje coes denidas
pela decomposi cao C
n
= /

1
(A)

/
q
(A), entao a solu cao do PVI
_
x = Ax
x(0) = x
0
e dada por
e
At
x
0
=
q

j=1
r(
j
)1

j=1
e

j
t
(A
j
I)
k
k!
t
k
P
j
x
0
.
Observacao 3.5.2 A maior potencia de t que comparece junto com e

j
t
e t
r(
j
)1
.
Lema 3.5.5
i) Se Re < R, para todo autovalor de A, entao existe uma constante K > 0, tal
que [e
At
x
0
[ Ke
t
[x
0
[, t R, x
0
C.
ii) Suponha, que Re R, para todo autovalor de A, : Re = , = e que
m = maxr(
j
) : Re
j
= .
Entao, existe constante K > 0, tal que [e
At
x
0
[ Kt
m1
e
t
[x
0
[, t 1, x
0
C.
Demonstracao.
i) Sejam
1
, ,
q
os autovalores distintos de A. Entao, existe > 0, tal que Re
j
+ < ,
j = 1, , q.
Logo, do teorema (3.5.1),
[e
At
x
0
[
q

j=1
r(
j
)1

k=0
e
Re
j
t
[A
j
I[
k
k!
t
k
[P
j
x
0
[.
Fazendo, M max
j=1,...,q
max
k=0,...,r(
j
)1
[A
j
I[
k
k!
[P
j
[, obtemos
[e
At
x
0
[ M
q

j=1
r(
j
)1

k=0
t
k
e
t
e
(Re
j
+)t
[x
0
[ e
t
[x
0
[M
q

j=1
r(
j
)1

k=0
t
k
e
t
.
Seja K > 0, tal que

q
j=1

r(
j
)1
k=0
t
k
e
t
M K, t 0.
Logo, [e
At
x
0
[ Ke
t
[x
0
[, t 0, x
0
C.
ii) Como em i), temos
[e
At
x
0
[ M
q

j=1
r(
j
)1

k=0
t
k
e
Re
j
t
[x
0
[ = M

j
Re
j
<
r(
j
)1

k=0
t
k
e
Re
j
t
[x
0
[
+M

j
Re
j
=
r(
j
)1

k=0
t
k
e
Re
j
t
[x
0
[.
O primeiro somatorio pode ser tratado como em i).
Da observa cao (3.5.2), temos que o segundo somatorio e menor ou igual a
const

j
Re
j
=
r(
j
)1

k=0
t
m1
e
t
[x
0
[.
Juntando os dois somatorios, segue que existe constante K > 0, tal que
[e
At
x
0
[ Kt
m1
e
t
[x
0
[, t 1, x
0
C.

3.5.5 Metodo para achar a Base de /

(A)
Seja um autovalor de A.
Acha-se vetores a ,= 0, tais que (AI)a = 0
Acha-se vetores b, tais que (AI)b = a para cada a encontrado anteriormente. Teremos,
entao que b ,= 0 e (AI)
2
b = 0.
Acha-se vetores c, tais que (AI)c = b para cada b encontrado anteriormente. Temos,
entao (AI)
3
c = 0.
Esse procedimento e repetido ate conseguirmos m vetores linearmente independentes que
sera a base de /

(A), onde m e a multiplicidade de .

Exemplo 3.5.4 Seja
A =
_
_
_
_
4 1 0 0
0 4 0 0
0 0 4 0
0 0 0 2
_
_
_
_
.
Note que, = 4 e um autovalor com multiplicidade algebrica 3.
Dessa forma,
A4I =
_
_
_
_
0 1 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 2
_
_
_
_
(A4I)a = 0, a =
_
_
_
_
a
1
a
2
a
3
a
4
_
_
_
_
Entao, a
2
= a
4
= 0. Logo, todo vetor nao nulo da forma
_
_
_
_
a
1
0
a
3
0
_
_
_
_
e autovetor.
(A 4I)b = a, b =
_
_
_
_
b
1
b
2
b
3
b
4
_
_
_
_
,
_
_
_
_
b
2
0
0
2b
4
_
_
_
_
=
_
_
_
_
a
1
0
a
3
0
_
_
_
_
b
2
= a
1
.
Temos assim, que vetores
_
_
_
_
1
0
0
0
_
_
_
_
,
_
_
_
_
0
0
1
0
_
_
_
_
e
_
_
_
_
0
1
0
0
_
_
_
_
formam uma base para /
4
(A).

E facil ver que
_
_
_
_
0
0
0
1
_
_
_
_
e base para /
2
(A).
Utilizando os vetores acima, e possvel determinar uma base de solu coes de (H).
Toma-se primeiro solu coes da forma e
t
a, onde (A I)a = 0.
Se for possvel determinar b, tal que (AI)b = a, toma-se solu coes da forma te
t
a+e
t
b.
Se for possvel encontrar c, tal que (AI)c = b, toma-se solu coes da forma
t
2
2!
e
t
a + te
t
b + e
t
c.
e, assim, por diante ate completar m solu coes onde m e a multiplicidade de .
Exemplo 3.5.5 No exemplo anterior, temos que
e
4t
_
_
_
_
1
0
0
0
_
_
_
_
, e
4t
_
_
_
_
0
0
1
0
_
_
_
_
, te
4t
_
_
_
_
1
0
0
0
_
_
_
_
+ e
4t
_
_
_
_
0
1
0
0
_
_
_
_
, e
2t
_
_
_
_
0
0
0
1
_
_
_
_
e uma base de solu cos de (H).
3.5.6 Forma Canonica de Jordan
Seja A uma matriz complexa nn e
1
, ,
q
os autovalores distintos de A. Entao, existe
uma matriz nao singular C, tal que
C
1
AC = J =
_
_
_
J

1
0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 J
q
_
_
_
,
onde
J

i
=
_
_
_
_
_
_
_
_
_

i
0 0 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0
i
0 0
0 0 J
i
1
0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 0 J
i
s
_
_
_
_
_
_
_
_
_
, ordem J

i
= multiplicidade de
i
.
J
i
k
=
i
I + R
i
k
, R
i
k
=
_
_
_
_
_
_
_
0 1 0 0 0
0 0 1 0 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 1
0 0 0 0
_
_
_
_
_
_
_
ou
J
i
k
=
_
_
_
_
_

i
1 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0
.
.
. 1
0
i
_
_
_
_
_
.
Para cada i, r(
i
) = maxordem dos blocos J
i
k
, 1.
Temos que, e
At
= e
CJC
1
t
= Ce
J t
C
1
e
e
Jt
=
_
_
_
e
J

1
t
0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 e
J
q
t
_
_
_
.
Observacao 3.5.3 Se J = C
1
AC, entao a mudan ca x = Cy reduz x = Ax a y = Jy, pois
y = C
1
x = C
1
ACy = Jy.
Exerccio 3.5.4 1) Explicar a forma canonica de Jordam real. Exemplo
A =
_
3 2
5 3
_
, J =
_
i 0
0 i
_
.
Foma canonica real =
_
0 1
1 0
_
.
2) Determinar a forma canonica real de
A =
_
_
_
_
i 1 0 0
0 i 0 0
0 0 i 1
0 0 0 i
_
_
_
_
.
Se
J

=
_
_
_
_
_
1 0
.
.
.
.
.
.
.
.
. 0
0 1
0 0
_
_
_
_
_
e uma matriz de ordem s, entao
e
J

t
= e
t
_
_
_
_
_
_
_
1 t
t
2
2!

t
s1
(s1)!
0 1 t
t
s2
(s2)!
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 1 t
0 0 0 1
_
_
_
_
_
_
_
.
3.5.7 Equacoes de Ordem n com Coecientes Constantes
y
(n)
+ a
1
y
(n1)
+ a
n
y = 0 (h)

y = A y (H)
p() =
n
+ a
1

n1
+ + a
n
polinomio caraterstico.
Para determinar uma base de solu coes complexas de (h), procede-se da seguinte maneira:
Para cada zero de p() = 0, com multiplicidade m, considera-se as solu coes linearmente
independentes e
t
, te
t
, , t
m1
e
t
. Utilizando todos os zeros de p() = 0, encontra-se a base
de solu coes complexas de (h).
Se os coecientes a
i
, i = 1, 2, , n sao reais, para determinar base de solu coes reais,
procede-se da seguinte forma:
a) Para os zeros reais, procede-se como acima.
b) Se = + i, ,= 0 e solu cao de p() = 0, entao = i tambem e solu cao.
Correspondente a (multiplicidade m) e (multiplicidade m) tomamos as solu coes
e
t
cos t, te
t
cos t, , t
m1
e
t
cos t
e
t
sin t, te
t
sin t, , t
m1
e
t
sin t
Exerccio 3.5.5 Achar uma base de solu coes reais de y
(4)
y = 0.
3.6 Sistemas Lineares Autonomos Bidimensionais
Considere, A uma matriz 22 real, com det A ,= 0 (assim, = 0 nao e autovalor) e x = Ax
(H).
Sejam
1
,
2
autovalores de A.
Caso 1a: No estavel.
Considere,
1
,
2
autovalores reais, com
2
<
1
< 0. Sejam v
1
, v
2
autovalores associados
a
1
,
2
, respectivamente. Entao, a solu cao geral de (H) e dada por x(t) = c
1
e

1
t
v
1
+ c
2
e

2
t
v
2
.
Se c
1
= 0 (resp. c
2
= 0), entao a orbita tende a zero seguindo a dire cao de v
2
(resp. v
1
).
Considere agora, o caso em que ambos sao nao nulos.
Temos, que para c
1
,= 0,
x(t)
[ x(t)[
=

1
c
1
e

1
t
v
1
+
2
c
2
e

2
t
v
2
e

1
t
e

1
t
[ x(t)[
t

1
c
1
v
1
[
1
c
1
v
1
[
.
Assim, se c
1
,= 0 as orbitas tendem a zero seguindo a dire cao de v
1
.
Para lembrar qual dire cao as orbitas preferem, basta lembrar quem vai mais rapido vai
sozinho.
O retrato de fase para este caso e mostrado na gura abaixo.
Caso 1b: No! instavel.
Neste, caso temos 0 <
2
<
1
, e a analise e semelhante, bastando para isso inverter as
echas.
Caso 1c: Ponto de Sela.
v
1
v
2
v
1
v
2
Neste caso, temos
2
< 0 <
1
. Para c
1
,= 0, segue
x(t)
[ x(t)[
=

1
c
1
e

1
t
v
1
+
2
c
2
e

1
2t
v
2
e

1
t
e

1
t
[ x(t)[
t

1
c
1
v
1
[
1
c
1
v
1
[
.
Idem, quando t .
v
1
v
2
Caso 2: Autovalores complexos puros = +i,

= i.
Sejam w e w autovetores associados a e

, w = u + iv, onde u e v sao vetores reais.
Procuramos, x(t) solu cao real de (H). Entao,
e
t
w = e
t
[cos t + i sin t] [u + iv] = e
t
[cos(t)u sin(t)v] + ie
t
[cos(t)v + sin(t)u].
Dessa forma, e
t
[cos(t)u sin(t)v] e e
t
[cos(t)v + sin(t)u] sao solu coes reais de (H) e
sao linearmente independentes.
Tomando, c
1
def
= cos(), c
2
def
= sin(), temos que a solu cao geral de (H) e dada por
x(t) = e
t
cos cos(t)u cos sin(t)v sin cos(t)v sin sin(t)u
= e
t
[cos(t + )u sin(t + )v].
Para os valores de t, tais que t + = k a orbita corta a reta denida pelo vetor u e para
t + = k + /2 a obita corta linha denida pelo vetor v.
Assim, a orbita gira em torno da origem, conforme mostra a gura
0
v
u
Caso 2a:(Centro) = 0.
Neste caso, a solu cao geral e dada por
x(t) = [u cos(t + ) v sin(t + )],
onde > 0 e sao constantes arbitrarias.
As orbitas sao curvas fechadas,
2

-periodicas.
v v
u u
> 0 < 0
Caso 2b:(Foco estavel) < 0.
As orbitas tendem a (0, 0), quando t .
v v
u
u
> 0 < 0
Caso 2c:(Foco instavel) > 0.
As orbitas tendem a (0, 0), quando t .
v v
u
u
> 0 < 0
Caso 2a:(No improprio)
1
=
2
< 0 e existem dois autovalores linearmente
independentes associados a
1
=
2
.
Logo, todo vetor nao nulo e autovetor. Neste caso,
1
=
2
tem divisores elementares
simples (r(
1
) = 1) e a solu cao geral e dada por x(t) = e

1
t
(c
1
v
1
+ c
2
v
2
).
O caso
1
=
2
> 0 e semelhante, bastando inverter as echas na gura.
Caso 2a:(No improprio estavel)
1
=
2
< 0, mas nao e possivel achar 2 autove-
tores linearmente independentes (r(
1
) = 2), isto e, nao tem divisores elementares
simples.
Assim, ^(A I)
2
^(A I) e, portanto, existe vetor w ,= 0, tal que (A I)
2
w = 0
e (A I)w = v ,= 0. Temos, entao que v e autovetor. Dessa forma, e
t
v e te
t
v + e
t
w sao
solu coes linearmente independentes de (H).
A solu cao geral de (H) e entao dada por x(t) = ae
t
v + b(te
t
v + e
t
w). Se b ,= 0, como
x = ae
t
v + b[te
t
ve
t
v + e
t
w], temos
x(t)
[ x(t)[
=
x(t)
te
t
te
t
[ x[

bv
[bv[
.
Assim, as orbitas tendem a zero na dire cao do autovetor v.
O caso do no improprio instavel e semelhante ao acima com
1
=
2
> 0, bastando inverter
as setas na gura.
v
v

1
=
2
> 0

1
=
2
< 0
3.7 Sistemas Lineares Periodicos: Teoria de Floquet
Lema 3.7.1 Se C e uma matriz n n, onde det C ,= 0, entao existe uma matriz B, tal que
e
B
= C.
Demonstracao.
Como, P
1
e
B
P = e
P
1
BP
, podemos supor C na forma canonica de Jordan.
Se
J =
_
_
_
J
1
0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 J
p
_
_
_
,
entao
e
J
=
_
_
_
e
J
1
0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 e
Jp
_
_
_
.
Assim, podemos supor que
C =
_
_
_
_
_
1 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0
.
.
. 1
0 0
_
_
_
_
_
ou C = I + R, onde
R =
_
_
_
_
_
0 1 0
.
.
.
.
.
.
.
.
. 0
0 0
.
.
. 1
0 0 0
_
_
_
_
_
,
com ordem R = m. Observe, que R
m
= 0.
Temos que, C = (I +
R

). Se encontrarmos S, tal que e

S
= I +
R

, tomamos B = ln()I +S
e, teremos, e
B
= e
(ln )I+S
= e
S
= I + R = C.
Procuramos assim, S tal que e
S
= I +
R

. Sabemos que,
ln(1 +z) = z
z
2
2
+
z
3
3
+ +
(1)
n1
z
n
n
+ ,
e
ln(1+z)
= 1 +z, [z[ < 1.
Isso motiva tomar
S =

n=1
(1)
n1
n
(
R

)
n
=
m1

n=1
(1)
n1
n
(
R

)
n
def
= ln(I +
R

).
Fazendo, Z =
R

, temos que S =
m1

n=1
(1)
n1
n
Z
n
e um polinomio em Z sem termo constante.
Assim, mostra-se que S
m
= 0. Dessa forma, e
S
=

n=0
S
n
n!
=
m1

n=0
S
n
n!
. Na verdade, um
polinomio de grau m1 em S. Logo,
e
S
= I + S +
S
2
2!
+ +
S
m1
(m1)!
= I + (Z
Z
2
2
+
Z
3
3
+ +
(1)
m1
Z
m1
(m1)
) +
1
2!
(Z
Z
2
2
+
Z
3
3
+ +
(1)
m1
Z
m1
(m1)
)
2
+ +
1
(m1)!
(Z
Z
2
2
+
Z
3
3
+ +
(1)
m1
Z
m1
(m1)
)
m1
= I + Z.
Portanto, e
S
= e
ln(I+
R

)
= e
ln(I+Z)
= I + Z = I +
R

Exerccio 3.7.1 Seja D uma matriz real, com det D ,= 0. Mostre que existe matriz B real, tal
que e
B
= D
2
. Se C e matriz real no lema (3.7.1), entao existe sempre matriz real B, tal que
e
B
= C?.
Teorema 3.7.1 (Floquet, 1883) Toda matriz fundamental X(t) de
x = A(t)x (H),
onde A(t) e contnua, com A(t +T) = A(t), t R, pode ser escrita na forma X(t) = P(t)e
Bt
,
onde P(t) e T-periodica (T > 0), n n e B e matriz constante n n.
Demonstracao.
X(t + T) e m.f. de (H). Logo, existe matriz nao singular C, tal que X(t + T) = X(t)C,
t R.
Seja B, tal que e
BT
= C (lema (3.7.1)) e P(t)
def
= X(t)e
Bt
. Temos que,
P(t + T) = X(t + T)e
B(t+T)
= X(t)Ce
BT
e
Bt
= X(t)e
Bt
= P(t).

Corolario 3.7.1 (Liapunov, 1907) Nas condi coes do teorema (3.7.1), existe uma mudan ca
de variaveis que reduz x = A(t)x a um sistema com coecientes constantes.
Demonstracao. Considere, x
def
= P(t)y e, temos,
A(t)P(t)y = x =

Py + P y
(AP

P)y = P y
P
1
(AP

P)y = y.
Garantimos, que P
1
(AP

P) = B. De X = P(t)e
Bt
, segue que
AX =

X =

Pe
Bt
+ PBe
Bt
APe
Bt
=

Pe
Bt
+ PBe
Bt
.
Logo, AP =

P + PB e, portanto, B = P
1
(AP

P).

Exerccio 3.7.2 Prove que B, nos resultados acima pode ser tomado real, desde que exijamos
que A(t) seja real e que P(t + 2T) = P(t), t R.
Observacao 3.7.1 Do teorema (3.7.1), seque que toda solu cao de x = A(t)x, com
A(t) T-periodica, e combina cao linear de termos da forma p(t)t
m
e
t
, onde p(t + T) = p(t).
Basta para tanto, observar que se J e forma canonica de Jordan de B, entao
P(t)e
Bt
= P(t)C
1
e
Jt
C e, portanto, segue o resultado.
Denicao 3.7.1 (Matriz Monodroma)

E qualquer matriz nao singular C, tal que
X(t + T) = X(t)C.
Se X(t) m.p., entao X(T) = C = e
BT
.
Denicao 3.7.2 (Multiplicadores Caractersticos) Sao os autovalores de uma matriz mono-
droma C.
Observacao 3.7.2 Se X(t) e m.p., entao os multiplicadores caractersticos sao os autovalores
de X(T).
Observacao 3.7.3 Se X(t) e Y (t) sao m.f. de (H) e X(t +T) = X(t)C, t R, entao existe
matriz nao singular D, tal que Y (t) = X(t)D.
Logo, Y (t + T) = X(t + T)D = X(t)CD = Y (t)D
1
CD e, assim, D
1
CD e matriz
monodroma relativamente a Y (t).
Logo, as matrizes monodromas relativas a matrizes fundamentais sao similares, possuindo
assim os mesmos autovalores.
Conclumos, que os multiplicadores caractersticos sao unvocamente determinados.
Denicao 3.7.3 (Expoente Caracterstico)

E qualquer n umero complexo , tal que e
T
e
multiplicador caracterstico.
Observacao 3.7.4 Se e expoente caracterstico, entao +
2ni
T
tambem e expoente carac-
terstico, pois e
(+
2ni
T
)T
= e
T+2ni
= e
t
.
Assim, C e expoente caracterstico se, e somente, se e
T
e autovalor de e
BT
.
Lema 3.7.2
i) C e expoente caracterstico se, e somente, se existe solu cao nao trivial de (H) da
forma p(t)e
t
, com p(t + T) = p(t), t R.
ii) Existe solu cao T-periodica nao trivial se, e somente, se +1 e multiplicador caracterstico.
iii) Existe solu cao 2T-periodica, mas nao T-periodica se, e somente, se 1 e multiplicador
caracterstico.
Demonstracao.
i) Suponha, que e
t
p(t) ,= 0 e solu cao de (H), com p(t) T-periodica.
Assim, existe x
0
,= 0, tal que p(t)e
t
= P(t)e
Bt
x
0
. Logo, p(t) = P(t)e
(BI)t
x
0
. Dessa
forma,
p(0) = p(T) e
(BI)T
x
0
= x
0
e
BT
x
0
= e
T
x
0
.
Portanto, e expoente caracterstico.
Reciprocamente, se expoente caracterstico, entao e
T
e n umero caracterstico, o que
implica existe x
0
,= 0, tal que e
(BI)T
x
0
= x
0
.
Considere, entao a solu cao P(t)e
Bt
x
0
e, tomamos, p(t)
def
= P(t)e
(BI)t
x
0
.
Portanto,
p(t + T) = P(t + T)e
(BI)(t+T)
x
0
= P(t)e
(BI)t
e
(BI)T
x
0
= P(t)e
(BI)t
x
0
= p(t)
ii) Se 1 e um multiplicador caracterstico, entao 0 e expoente caracterstico . Dessa forma,
pelo item i), existe solu cao da forma p(t)e
0t
= p(t), T-periodica.
Reciprocamente, seja P(t)e
Bt
x
0
solu cao T-periodica. Logo, P(0)e
B0
x
0
= P(T)e
BT
x
0
e
da e
BT
x
0
= x
0
. Assim, 1 e multiplicador caracterstico.
iii) Se 1 = e
(
i
T
)T
e multiplicador caracterstico, entao
i
T
e expoente caracterstico. Dessa
forma, pelo item i), existe uma solu cao da forma p(t)e
(
i
T
) t
que e 2T-periodica, mas nao
e T-periodica.
Reciprocamente, suponha que existe solu cao P(t)e
Bt
x
0
2T-periodica que nao e T- periodica.
Podemos supor, essa solu cao na forma P(t)e
J t
x
0
, onde J esta na forma canonica de Jor-
dan.
Como, e 2T-periodica, entao P(2T)e
J2T
x
0
= P(0)x
0
e, portanto, e
2T J
x
0
= x
0
. Assim,
para todo bloco de Jordan J
i
, temos e
2TJ
i
x
i
0
= x
i
0
.
Por outro lado, como a solu cao nao e T-periodica existe j, tal que e
TJ
j
x
j
0
,= x
j
0
.
Logo, segue que existe um bloco que ainda indicamos por J e vetor x, tal que x =
_
_
_
_
_
x
1
x
2
.
.
.
x
n
_
_
_
_
_
,
tal que e
2TJ
x = x, mas e
TJ
x ,= x, onde
J =
_
_
_
_
_
1 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0
.
.
. 1
0 0
_
_
_
_
_
e e
2TJ
= e
2T
_
_
_
_
_
_
_
_
_
1 2T
(2T)
n1
(n 1)!
0 1
.
.
.
(2T)
n2
(n 2)!
.
.
.
.
.
.
.
.
. 2T
0 0 1
_
_
_
_
_
_
_
_
_
.
O caso em que dim J = 1 e mais simples e sera feito a seguir.
Garantimos, que x
2
= x
3
= = x
n
= 0 e x
1
,= 0. Suponha, que x
n
,= 0, n 2. De
e
2TJ
x = x, segue que e
2T
x
n
= x
n
. Logo, e
2T
= 1. Tambem multiplicando a pen ultima
linha de e
2TJ
por x, temos e
2T
(x
n1
+2Tx
n
) = x
n1
, 2Tx
n
= 0 o que e uma contradi cao.
Suponha agora, x
n
= 0 e x
n1
,= 0, com n 3. De e
2TJ
x = x, segue que e
2T
x
n1
= x
n1
.
Assim, e
2T
= 1. Tambem e
2T
(x
n2
+ 2Tx
n1
) = x
n2
e, portanto, x
n1
= 0 o que e
uma contradi cao.
Provamos assim, que x
2
= x
3
= = x
n
= 0. Como, x ,= 0, temos que x
1
,= 0 e
e
2T
_
_
_
_
_
_
_
_
_
1 2T
(2T)
n1
(n 1)!
0 1
.
.
.
(2T)
n2
(n 2)!
.
.
.
.
.
.
.
.
. 2T
0 0 1
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
x
1
0
.
.
.
0
0
_
_
_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
_
_
x
1
0
.
.
.
0
0
_
_
_
_
_
_
_
o que implica que e
2T
= 1, mas e
T
x
1
,= x
1
. Assim, 2T = 2mi. Logo, =
mi
T
.
Armamos, que m nao pode ser par. Se m for par, temos e
T
= e
mi
T
T
= 1 o que e uma
contradi cao.
Logo, m e impar e, portanto, e
T
= 1 e, entao, 1 e multiplicador caracterstico.

Lema 3.7.3 Se
j
= e

j
T
, j = 1, , n sao os multiplicadores caractersticos de x = A(t)x,
A(t + T) = A(t), t R, entao
n

j=1

j
= e
_
T
0
trA(s)ds
,
n

j=1

j
=
1
T
_
T
0
trA(s)ds mod
2i
T
.
Demonstracao.
Se X(t) e m.p., entao da formula de Liouville, temos
n

j=1

j
= det X(T) = det X(0) e
_
T
0
trA(s)ds
.
Como, = e
t
, temos que
n

j=1

j
=
1
T
_
T
0
trA(s)ds mod
2i
T
.

Teorema 3.7.2 Considere, x = A(t)x, onde A(t), nn e contnua para t R, A(t+T) = A(t),
T > 0, t R. Entao,
i) Toda solu cao e limitada em [0, ) se, e somente se, todos os multiplicadores caractersticos
tem modulo menor ou igual a 1 (expoente caracterstico tem parte real menor ou igual 0)
e aqueles que tem modulo 1 tem divisores elementares simples.
ii) Se os multiplicadores caractersticos tem modulo estritamente menor que 1 (expoente
caracterstico estritamente menor que 0), entao existe uma constante > 0, tal que
[X(t)X
1
(s)[ Ke
(ts)
, t s.
Demonstracao. Exerccio.

Exemplo 3.7.1 (Hale, pg. 121) Seja y + (a + (t))y = 0, (t + ) = (t), t R. Esta

equa cao pode ser escrita como
x =
__
0 1
a 0
_
+
_
0 0
(t) 0
__
x.
Seja X(t) m.p.. Os multiplicadores caractersticos sao solu coes de det(X() I) = 0, onde
X(t) =
_
x
1
(t) x
2
(t)
x
1
(t) x
2
(t)
_
.
Dessa forma, segue
2
[x
1
() + x
2
()] + x
1
() x
2
() x
1
()x
2
() = 0, 2B(a) = trX().
Assim, os n umeros caractersticos sao solu coes de
2
2B(a) +1 = 0 e B(a) = x
1
() + x
2
().
Do lema (3.7.2), segue que se
1
,
2
sao os expoentes caractersticos, entao
1

2
= 1.
Assim, todas as solu coes de
x =
__
0 1
a 0
_
+
_
0 0
(t) 0
__
x.
sao limitadas em R se, e somente se, [
1
[ = [
2
[ = 1
Exerccio 3.7.3 Seja A(t) denida por
A(t) =
_
0
0
_
, 0 < < para 0 t < T
e
A(t) =
_
_
0

2

2
0
_
_
para T t < T,
onde < T e A(t) e T-periodica. Mostre que os n umeros caractersticos de x = A(t)x sao em
modulo menores que 1.
Captulo 4
Estabilidade e Instabilidade
4.1 Estabilidade de Sistemas Lineares com Coecientes
Constantes
Considere, o sistema
x = A x, (H)
onde A e uma matriz complexa n n.
Teorema 4.1.1
i) (H) e estavel se, e somente se, todos os autovalores de A tem parte real menor ou igual
a zero e se aqueles que tem parte real igual a zero tem divisores elementares simples.
ii) (H) e assintoticamente estavel se, e somente se, todos os autovalores de A tem parte real
estritamente positiva.
Demonstracao.
i) Suponha, que os autovalores de A tem parte real menor ou igual a zero e os que tem parte
real igual a zero, tem divisores elementares simples.
Como visto anteriormente, existe K > 0, tal que [e
At
x
0
[ Kt
m1
e
0t
[x
0
[, t 1, sendo
que neste caso, m = 1.
Assim, e
At
x
0
e limitada para t 0, para todo x
0
. Logo, conclui-se que (H) e estavel.
Reciprocamente, considere agora, que o sistema e estavel. Se existe autovalor , com
parte real estritamente positiva e se v e autovetor associado, entao e
t
v e uma solu cao
nao limitada para t 0, o que contraria a estabilidade.
Suponha, que exista autovalor , onde Re = 0, que nao tenha divisores elementares
simples. Entao, ^(AI)
2
^(AI). Assim, existe vetor v, tal que (AI)
2
v = 0
e (AI)v ,= 0.
Dessa forma,
e
At
v = e
t
e
(AI)t
v = e
t
[I + (AI)t + ]v
= e
t
[I + t(A I)]v.
que e uma solu cao nao limitada.
ii) Pelo lema (3.5.5), segue que existem , K > 0, tais que [e
At
x
0
[ Ke
t
[x
0
[, t 0. Logo,
segue a estabilidade assintotica.
Reciprocamente, se existe algum autovalor , com Re 0 e v e autovetor associado,
entao e
t
v nao tende a zero, quando t .

4.2 Estabilidade de Sistemas Lineares Periodicos

Teorema 4.2.1
Seja, (H) : x = A(t)x, A(t + T) = A(t), T > 0. Entao,
i) (H) e estavel se, e somente, todos os multiplicadores caractersticos (resp. expoentes
caractersticos) tem modulo menor ou igual a 1 (resp. parte real menor ou igual a 0) e se
aqueles que tem modulo 1 tem divisores elementares simples.
ii) (H) e U.A.S se, e somente, todos os multiplicadores caractersticos tem modulo estrita-
mente menor que 1 ( ou os expoentes caractersticos tem parte real menor que 0).
Se (H) e U.A.S e se X(t) e m.f., entao existem constantes , K > 0, tais que
[X(t)X
1
(s)[ Ke
(ts)
, t s.
Demonstracao.
Basta observar, que do Corolario 3.7.1 (H) pode ser transformado num sistema de coe-
cientes constantes atraves de uma mudan ca de variaveis periodicas.

4.3 Estabilidade de Sistemas Lineares e Perturbados

Seja A(t) uma matriz n n, contnua em R, com
x = A(t)x. (H)
Devido `a linearidade de x
0
x(t, t
0
, x
0
), neste caso, temos que a estabilidade de uma
solu cao qualquer de (H) e equivalente `a estabilidade da solu cao nula de (H) (prove!). Assim
sendo, dizemos simplesmente que (H) e estavel, uniformemente estavel, etc.
Teorema 4.3.1
Seja X(t) m.f. de (H). Entao,
i) (H) e estavel se, e somente se, X(t) e limitada para t 0.
ii) (H) e uniformemente estavel se, e somente se, X(t)X
1
(s) e limitada em
(t, s) [0, ) [0, ) : t s.
iii) (H) e assintoticamente estavel se, e somente se, X(t) 0, t .
iv) (H) e uniformemente assintoticamente estavel se, e somente se, existem constantes , K >
0 tais que
[X(t)X
1
(s)[ Ke
(ts)
, t s 0.
Demonstracao.
i) Observe, que x(t, 0, x
0
) = X(t)X
1
(0)x
0
. Logo, existe > 0, tal que
[x
0
[ < [X(t)X
1
(0)x
0
[ < 1, t 0.
Se [y
0
[ < 1, entao [y
0
[ < e [X(t)X
1
(0)y
0
[ < 1.
Assim,
[X(t)X
1
(0)[ = sup
|y
0
|<1
[X(t)X
1
(0)y
0
[ 1/.
Dessa forma, segue que X(t) = [X(t)X
1
(0)X(0)[ e limitada para t 0.
Reciprocamente, seja K, tal que [X(t)[ K, t 0.
Assim sendo, [X(t)X
1
(t
0
)x
0
[ K[X
1
(t
0
)x
0
[.
Portanto, segue a estabilidade, pois dado > 0, tomamos <

K[X
1
(t
0
)[
, = (t
0
, ).
ii) Existe, > 0 (independente de t
0
), tal que [x
0
[ < [X(t)X
1
(t
0
)x
0
[ < 1, t t
0
.
Dado [y
0
[ < 1, [X(t)X
1
(t
0
)y
0
[ < 1, t t
0
, segue que [X(t)X
1
(t
0
)y
0
[ < 1/.
Conclumos que, [X(t)X
1
(t
0
)[ = sup
|y
0
|<1
[X(t)X
1
(t
0
)y
0
[ 1/ para t t
0
.
Reciprocamente, seja K, tal que [X(t)X
1
(t
0
)[ K, para t t
0
0. Dado > 0,
tomamos = /K e, portanto, segue que (H) e U.S.
iii) Seja
e
i
=
_
_
_
_
_
_
_
0
.
.
.
1
.
.
.
0
_
_
_
_
_
_
_
.
De A.S, segue que existe (t
0
) > 0, tal que [x
0
[ .
Entao, [x(t, t
0
, x
0
)[ = [X(t)X
1
(t
0
)x
0
[ 0, t . Assim, X(t)X
1
(t
0
)e
i
0, t .
Logo, X(t)X
1
(t
0
) 0 o que implica que X(t) 0, t .
Reciprocamente, como X(t) 0, t e e contnua em [0, ), temos que X(t) e
limitada. Dessa forma, segue a estabilidade.
Dado x
0
R
n
e facil ver que X(t)X
1
(t
0
)x
0
0, t .
iv) Dado > 0, tomando T =
ln(K/)

, temos
[X(t)X
1
(t
0
)x
0
[ Ke
(tt
0
)
[x
0
[.
Note que,
t t
0
+ T (t t
0
) T = ln(K/) = ln(/K).
O que implica que,
Ke
(tt
0
)
[x
0
[ (K/K)[x
0
[.
Fazendo, entao [x
0
[ < 1, temos [x(t, t
0
, x
0
)[ , para t t
0
+ T.

E trivial demonstrar que (H) e U.S.

Reciprocamente, verequemos primeiro que dado > 0, T = T(), tal que se t +T,
entao [X(t)X
1
()[ .
U.A.S > 0 de modo que, dado > 0, existe T = T() > 0, tal que
[X(t)X
1
()x
0
[ < se t + T e [x
0
[ .
Se [x
0
[ < 1, entao que [X(t)X
1
()x
0
[ < e, portanto, [X(t)X
1
()x
0
[ < ()/ = .
Assim, segue que [X(t)X
1
()[ , t + T.
Tomemos, < 1.
U.S. existe M > 0, tal que [X(t)X
1
()[ M, t 0. Logo,
[X( + 2T)X
1
()[ [X( + 2T)X
1
( + T)[ [X( + T)X
1
()[
2
.
Analogamente,
[X( + kT)X
1
()[
k
, para k 1.
Fixemos t, s, t s. Existe, um inteiro k, tal que kT t s (k + 1)T.
Assim sendo, (t s) (kT + T), o que implica que
e
(ts)
e
T
e
kT
. ()
Dessa forma,
[X(t)X
1
(s)[ [X(t)X
1
(s + kT)[ [X(s + kT)X
1
(s)[ M
k
= Me
k ln
, t s + kT.
Tomando, 0 >
def
=
ln
T
, temos
[X(t)X
1
(s)[ Me
kT
()
Me
(tsT)
Me
T
e
(ts)
Ke
(ts)
, t s 0,
onde K := Me
T
.

4.3.1 Estabilidade de Sistemas Perturbados

Teorema 4.3.2 Suponha, que (H) seja U.S e que
_

0
[B(s)[ds < . Entao, x = [A(t)+B(t)]x
e U.S., onde B(t) e um matriz n n, contnua para t 0.
Demonstracao.
Seja (t) = x(t, t
0
, x
0
). Entao, (t) e solu cao de y = A(t)y + B(t)(t). Da formula da
varia cao das constantes, temos
(t) = X(t)[X
1
(t
0
)(t
0
) +
_
t
t
0
X
1
(s)B(s)(s)ds],
onde X(t) e m.f. de (H).
Logo,
[(t)[ [X(t)X
1
(t
0
)[ [(t
0
)[ +
_
t
t
0
[X(t)X
1
(s)[ [B(s)[ [(s)[ds, t t
0
K[(t
0
)[ +
_
t
t
0
K[B(s)[ [(s)[ds, t t
0
.
Pela desigualdade de Gronwall, segue que
[(t)[ K[(t
0
)[e
K
_
t
t
0
|B(s)|ds
K[(t
0
)[e
K
_

t
0
|B(s)|ds
.
Portanto, x = [A(t) + B(t)]x e U.S.

Teorema 4.3.3 Suponha, que (H) e U.A.S. Seja B(t) uma matriz n n, contnua para t 0.
Se
_
t
t
0
[B(s)[ds (t t
0
) + , t t
0
0. Entao, existe r > 0, tal que se < r, entao
x = [A(t) + B(t)]x
e U.A.S.
Demonstracao.
Analogamente ao teorema anterior,
[(t)[ [X(t)X
1
(t
0
)[ [(t
0
)[ +
_
t
t
0
[X(t)X
1
(s)[ [B(s)[ [(s)[ds, t t
0
Ke
(tt
0
)
[(t
0
)[ +
_
t
t
0
Ke
(ts)
[B(s)[ [(s)[ds
e
t
[(t)[ Ke
t
0
[(t
0
)[ +
_
t
t
0
Ke
s
[B(s)[ [(s)[ds.
Da desigualdade de Gronwall, segue que
e
t
[(t)[ Ke
t
0
[(t
0
)[ e
K
_
t
t
0
|B(s)|ds
[(t)[ Ke
(tt
0
)
[(t
0
)[ e
K((tt
0
)+)
.
Assim,
[(t)[ Ke
K
e
(K)(tt
0
)
, t t
0
0.
Se <

K
, temos que x = [A(t) + B(t)]x e U.A.S.

Teorema 4.3.4 Suponha, que (H) U.A.S. Se f : R

n+1
R
n
e contnua, localmente Lips-
chitziana e se > 0, = () : [x[ < [f(t, x)[ [x[, t 0, entao a solu cao x = 0 de
(P) : x = A(t)x + f(t, x) e U.A.S. .
Demonstracao.
Seja x
0
, tal que [x
0
[ < , t
0
0 e que [t
0
, w) e o intervalo maximal de existencia `a direita
de x(t) = x(t, t
0
, x
0
). Considere, t
0
a = a(x
0
) w, onde [t
0
, a) e o maior intervalo, tal que
[x(t)[ < , para t [t
0
, a).
Assim, para t [t
0
, a),
x(t) = X(t)X
1
(t
0
)x
0
+
_
t
t
0
X(t)X
1
(s)f(s, x(s))ds.
Logo,
[x(t)[ Ke
(tt
0
)
[x
0
[ +
_
t
t
0
Ke
(tt
0
)
[x(s)[ds.
Segue da desigualdade de Gronwall, supondo > K, que
[x(t)[ Ke
(tt
0
)
e
K(tt
0
)
[x
0
[
Ke
(K)(tt
0
)
[x
0
[
K[x
0
[.
Suponha, que > K, isto e, <

K
. Tomando 0 < <

2K
, temos que [x
0
[ <
[x(t)[ K

2K
=

2
, para t [t
0
, a). Assim, para t [t
0
, a), [x(t)[ <

2
. Dessa forma, a = w e
w = +.
Assim sendo, obtemos
[x(t)[ Ke
(K)(tt
0
)
[x
0
[ K[x
0
[, para t t
0
.
Portanto, conclumos que (P) e U.A.S.

Aplicacao. x = A(t)x + f(t, x), f(t, x) = o([x[), [x[ 0.

Observacao 4.3.1 Apesar de os resultados serem relativamente simples e preciso tomar cuidado,
pois certas perturba coes aparentemente pequenas podem destruir a estabilidade.
Veja o exemplo a seguir
Exemplo 4.3.1
_
u
v
_
=
_
0 1
1 0
__
u
v
_
e U.S. (H)
Considere,
_
u
v
_
=
__
0 1
1 0
_
+
_
0 0
0 2/t
__ _
u
v
_
. (P)
Note que,
_
u(t)
v(t)
_
=
_
sin t t cos t
cos t + t sin t
_
e solu cao de (P)
e e nao limitada para t 0. Logo (P) nao e estavel.
Observe, que
_
0 0
0 2/t
_
ca pequeno para valores grandes.
Veja outro exemplo no livro do Hale, pag. 87 e Coppel.
4.4 A propriedade do Ponto de Sela
4.4.1 Motivacao
Considere, o sistema
_
y
1
= y
1
y
2
= y
2
, (H)
cujo retrato de fase e apresentado na gura.
y
2
y
1
Considere agora, o sistema perturbado
_
x
1
= x
1
x
2
= x
2
+ x
3
1
. (P)
A solu cao de (P) que para t = 0 vale
_
a
b
_
e dada por
x
1
(t) = e
t
a
x
2
(t) = e
t
(b
a
3
4
) +
a
3
4
e
3t
.
Temos, que x(t) 0, t a = 0 e x(t) 0, t b =
a
3
4
. Mais precisamente,
se a ,= 0, entao [x(t)[ , t .
Se b =
a
3
4
, entao x
2
(t) = b =
x
3
1
(t)
4
.
x
2
x
1
O retrato de fase de (P) e mostrado na gura?. Pode-se nela observar, o efeito da per-
turba cao.
Comecemos, analisando um sistema autonomo
x = Ax (H)
com uma matriz A n n, complexa.
Suponha, que existam k autovalores, nao necessariamente distintos, com parte real positiva
e que A nao tenha autovalores com parte real zero.
Entao, C
n
pode ser descomposto como C
n
= C
n
+

C
n

, com
C
n
+
=

(A)
Re>0
/

(A), C
n

(A)
Re<0
/

(A),
onde (A) indica o espectro de A, ou o conjunto de autovalores de A e /

(A) indica o
autoespa co generalizado associado a .
Vimos anteriormente, que C
n
+
e C
n

sao respectivamente, variedade instavel e variedade

estavel de (H), sao invariantes com rela cao a A e e
At
. Sejam
+
e

as proje coes denidas

pela decomposi cao acima.
Logo, temos que existem constantes K, > 0, tais que
[e
At

+
x
0
[ Ke
t
[
+
x
0
[, t 0
[e
At

x
0
[ Ke
t
[

x
0
[, t 0.
Esse resultado tambem pode ser provado utilizando-se a forma canonica de Jordan.

C
n
+
C
n

Vamos provar a seguir, que se f(x) for pequena para x proximo de zero, entao existe
variedade estavel (S) e variedade instavel (U) locais de (P) : x = Ax + f(x).
Lema 4.4.1 Seja f : C
n
C
n
contnua e suponha que A nao tenha autovalores com parte
real zero e, considere,
+
e

as proje coes denidas acima. Se x(t) e solu cao de (P), limitada

para t 0(resp. t 0), entao existe x

C
n
, tal que x(t) satisfaz `a equa cao integral
x(t) = e
At
x

+
_
t
0
e
A(ts)

f(x(s))ds +
_
t

e
A(ts)

+
f(x(s))ds, t 0
(resp. x(t) = e
At
x
+
+
_
t
0
e
A(ts)

+
f(x(s))ds +
_
t

e
A(ts)

f(x(s))ds, t 0).
Reciprocamente, se x(t) e contnua e limitada para t 0 e satisfaz a equa cao integral acima,
entao x(t) e solu cao de (P).
Demonstracao.
Suponha que x(t) e solu cao de (P) limitada para t 0. Pela formula da varia cao das
constantes, temos
x(t) = e
At
x(0) +
_
t
0
e
A(ts)
f(x(s))ds.
Assim, segue que
x(t) = e
At
x(0) +
_
t
0
e
A(ts)

f(x(s))ds +
_
t
0
e
A(ts)

+
f(x(s))ds
= e
At
x(0) +
_
t
0
e
A(ts)

f(x(s))ds +
_

0
e
A(ts)

+
f(x(s))ds +
_
t

e
A(ts)

+
f(x(s))ds
= e
At
[x(0) +
_

0
e
As)

+
f(x(s))ds] +
_
t
0
e
A(ts)

f(x(s))ds +
_
t

e
A(ts)

+
f(x(s))ds.
A convergencia absoluta das integrais acima, segue do argumento abaixo.
Garantimos, que as duas ultimas integrais dao fun coes limitadas de t, t 0. De fato,
[
_
t
0
e
A(ts)

f(x(s))ds[
_
t
0
[e
A(ts)

[[f(x(s))[ds
K
_
t
0
e
(ts)
[f(x(s))[ds.
Como, f e contnua em C
n
ela leva conjuntos limitados em conjuntos limitados de C
n
. Dessa
forma,
sup
s[0,)
[f(x(s))[ < .
Logo,
[
_
t
0
e
A(ts)

f(x(s))ds[
K

e
t
[e
t
1] sup
s[0,)
[f(x(s))[
K

sup
s[0,)
[f(x(s))[.
Sendo, x(t) limitada, para t 0, temos que e
At
[x(0) +
_

0
f(x(s))ds] e limitada para t 0.
O que implica, que x(0) +
_

0
f(x(s))ds C
n

.
Suponha agora, que x(t) e solu cao da equa cao integral, contnua e limitada para t 0. Uma
analise direta na equa cao integral mostra que x(t) e solu cao de (P).
Exerccio 4.4.1 Mostre que se c C
n
+
, c ,= 0, entao [e
At
c[ , quando t .
Sugestao.
+
c = c ,= 0, t 0
[c[ [e
A(t)
e
At
c[ Ke
t
[e
At
c[,
entao
[e
At
c[
1
K
[c[e
t
, t 0.
4.4.2 Desigualdade Integral
Lema 4.4.2 Sejam , > 0, K, L, M 0 e u(t) solu cao nao negativa contnua e limitada para
t 0 satisfazendo
u(t) Ke
t
+ L
_
t
0
e
(ts)
u(s)ds + M
_

t
e
(ts)
u(s)ds. (4.1)
Suponha, que
def
=
L

+
M

< 1. Entao,
u(t)
1
1
Ke
(
L
1
)t
, t 0.
Se u(t) e solu cao nao negativa e limitada para t 0 de
u(t) Ke
t
+ L
_
0
t
e
(ts)
u(s)ds + M
_
t

e
(ts)
u(s)ds, (4.2)
entao
u(t)
1
1
Ke
(
L
1
)t
, t 0.
Demonstracao.
Analisamos, somente (4.1). Mostremos primeiramente, que u(t) 0, quando t . Seja
= limsup
t
u(t). Suponha, que > 0. Entao, existe t
1
> 0, tal que u(t)

, onde < < 1,

para t t
1
.
u(t)

t
1 t
Assim, para t t
1
, temos
u(t) Ke
t
+ L
_
t
0
e
(ts)
u(s)ds + M
_

t
e
(ts)
u(s)ds
Ke
t
+ L
_
t
1
0
e
(ts)
u(s)ds +
M

+ L
_
t
t
1
e
(ts)
u(s)ds
Ke
t
+ L
_
t
1
0
e
(ts)
u(s)ds + (
L

+
M

,
= limsup
t
u(t)

< , o que e uma contradi cao.

Logo, lim
t
u(t) = 0.
Seja agora, v(t)
def
= sup
st
u(s). Temos, que v(t) esta bem denida e e decrescente.
Dado t [0, ), existe t
1
t, tal que v(t) = v(s) = u(t
1
), para t s t
1
e v(s) < v(t
1
) se
s > t
1
. Isto, segue do fato que u(t) 0, quando t .
v(t)
t
t t
1
u(t)
Dessa forma, como t
1
t, temos
v(t) = u(t
1
) Ke
t
1
+ L
_
t
1
0
e
(t
1
s)
u(s)ds + M
_

t
1
e
(t
1
s)
u(s)ds
Ke
t
1
+ L
_
t
0
e
(t
1
s)
v(s)ds + L
_
t
1
t
e
(t
1
s)
v(s)ds
+M
_

t
e
(t
1
s)
v(s)ds
Ke
t
1
+ L
_
t
0
e
(t
1
s)
v(s)ds + (
L

+
M

)v(t)
Ke
t
+ L
_
t
0
e
(t
1
s)
v(s)ds + v(t).
Assim sendo,
(1 )v(t) Ke
t
+ L
_
t
0
e
(t
1
s)
v(s)ds.
Pela desigualdade de Gronwall, segue que
v(t)
K
1
e
t
e
_
t
0
L
1
ds
.
Portanto,
u(t) v(t)
K
1
e
(
L
1
)t
, t 0.

Seja, : [0, ) [0, ) uma fun cao contnua, crescente, tal que (0) = 0.
Denimos,
Lip() = f : C
n
C
n
: f(0) = 0, [f(x) f(y)[ ()[x y[, x, y tal que [x[, [y[ .
Exerccio 4.4.2 Seja f : C
n
C
n
de classe (
1
, tal que f(0) = 0, f

(0) = 0. Mostre, que

existe , tal que f Lip().
Teorema 4.4.1 Seja f Lip(). Suponha, que A e matriz complexa n n, tal que A nao
tenha autovalores com parte real zero.
Considere, C
n
+
e C
n

denidos como anteriormente,

+
e

as proje coes correspondentes.

Supomos K > 1, > 0, tais que
[e
At

+
x
0
[ Ke
t
[
+
x
0
[, t 0
[e
At

x
0
[ Ke
t
[

x
0
[, t 0.
Entao, existe > 0 e conjunto S,
S = S

= x
0
: [

x
0
[

2K
e [x(t, x
0
)[ , t 0,
onde x(t, x
0
) e a solu cao do PVI
_
x = Ax + f(x)
x(0) = x
0
. (P)
(4.3)
Alem disso, S e homeomorfo (sendo

S o homeomorsmo) a uma bola de raio

2K
de C
n

,
S e tangente a C
n

(isto e,
[
+
x[
[

x[
0, quando x 0, x S) e existem constantes M, > 0
tais que
[x(t, x
0
)[ Me
t
[x
0
[, x
0
S, t 0.
Vale resultado semelhante para Variedade Instavel.
C
n
+
C
n

+
x
0

x
0
S
x
0
Demonstracao.
Seja L tal que [

[ L. Procuramos, solu coes limitadas para t 0.

Segue, do lema (4.4.1) que existe x

C
n
, tal que
x(t) = e
At
x

+
_
t
0
e
A(ts)

f(x(s))ds +
_
t

e
A(ts)

+
f(x(s))ds.
Procuramos, solu coes pequenas x(t), t 0, da equa cao integral acima.
Para cada x

C
n
, seja T = T
x

o operador denido por

(T x)(t)
def
= e
At
x

+
_
t
0
e
A(ts)

f(x(s))ds +
_
t

e
A(ts)

+
f(x(s))ds.
Considere, B

a bola fechada de raio > 0 no espa co de Banach

B(([0, ), C
n
) = : [0, ) R
n
: e contnua e limitada ,
com a norma do sup.
Mostremos, que para sucientemente pequeno, T deixa B

invariante. Se x() B

, temos
que
[(T x)(t)[ Ke
t
[x

[ + KL()e
t
_
t
0
e
s
ds + KL()e
t
_

t
e
s
ds
K[x

[ +
2

KL().
Seja, sucientemente pequeno, tal que
2

KL() <
1
2
e, considere, x

, tal que K[x

[

2
(,isto e, [x

[

2K
).
Desse modo temos, [(T x)(t)[ < , t 0 e assim T deixa invariante B

, pois a fun cao

t (T x)(t) e obviamente contnua para t 0.
Estimativas semelhantes, mostram que se x, y B

, entao
[(T x)(t) (T y)(t)[
2

KL() sup
t0
[x(t) y(t)[
e, portanto, T e uma contra cao uniforme relativamente a x

B
2K
.
Logo, existe um unico ponto xo em B

, que indicaremos por x

(t) = x

(t), [x

[

2K
.
Considere, o valor inicial x

(0), que e dado por

g(x

)
def
= x

_

0
e
As

+
f(x

(s))ds.
Temos, que

g(x

) = x

, g : B
2K
C
n
C
n
.
Seja o := g(B
2K
). Segue, que g e bijetiva.
Dessa forma, g e um homeomorsmo. Observamos, que se f e (
1
, entao g e um difeomor-
smo.
Mostremos, que o = S. Se x
0
S, temos que [x(t, x
0
)[ e [

x
0
[

2K
.
Procedendo, como na demonstra cao do lema (4.4.1), obtemos que
x(t, x
0
) = e
At
[x
0
+
_

0
e
As

+
f(x(s))ds] +
_
t
0
e
A(ts)

f(x(s))ds +
_
t

e
A(ts)

+
f(x(s))ds.
Pela demonstra cao do lema 4.4.1, segue tambem que x
0
+
_

0
e
As

+
f(x(s))ds C
n

.
Indiquemos, por x

esse valor.
Assim, [x

[ = [

x
0
[

2K
. Como, para cada x

, com [x

[

2K
, existe uma unica
solu cao da equa cao integral de norma menor ou igual , segue que x(t, x
0
) = x

(t) e
g(x

) = x

0
e
As

+
f(x(s))ds = x
0
.
Logo, x
0
g(B
2K
) = o.
Reciprocamente, se x
0
o, entao existe x

B
2K
, tal que g(x

) = x
0
. Como, foi vericado
anteriormente,
[x

(t)[ = [(T x

)
x

(t)[ K[x

[ +
2

KL() <
e x

(0) = x
0
.
Dessa forma, x
0
S. O que implica que, o = S.
O Teorema de Ponto xo de Banach-Cacciopoli, mostra que x

() e contnua. Temos
tambem que x

0
(t) = 0.
Nosso proximo objetivo, e provar que as solu coes que come cam em S decaem exponencial-
mente.
Seja x
0
S, isto e, x
0
= g(x

) = x

0
e
As
f(x

(s))ds. Como, vimos acima, temos

que x(t, x
0
) = x

(t).
Estimativas semelhantes `as efetuadas anteriormente, mostram que
[x(t, x
0
)[ Ke
t
[x

[ + KL()e
t
_
t
0
e
s
[x(s, x
0
)[ds + KL()e
T
_
t
0
e
s
[x(s, x
0
)[ds.
Sendo, =
2

KL() <
1
2
, para sucientemente pequeno, temos do lema (4.4.2) que
[x(t, x
0
)[
K
1
2

KL()
e

KL()
1
2

KL()
_
t
[x

[
para t 0.
Ja que,

x
0
=

g(x

) = x

e, como, [

[ L, temos que [x

[ L[x
0
[.
Para sucientemente pequeno, tem-se
KL()
1
2

KL()
<

2
. Uma vez que,
2

KL() <
1
2
temos,
[x(t, x
0
)[ 2Ke

2
t
[x

[ 2KLe

2
t
[x
0
[, t 0, (+)
o que prova o decaimento exponencial.
Veriquemos agora, que S e tangente a C
n

, pela origem
[g(x

) x

[ = [
_

0
e
As

+
f(x

(s))ds[.
Como, [x

(s)[ = [x(s, x
0
)[
(+)
2KLe

2
s
[x

[, temos que
[g(x

) x

[ KL(2K[x

[)
_

0
e
s
[x

(s)[ds
KL(2K[x

[)2K
_

0
e
s
e

2
s
[x

[ds

KL(2K[x

[)2K[x

[
3
2

.
Por outro lado, [x

[ L[x
0
[ e [x
0
[ = [g(x

)[ = [x

+ g(x

) x

[ [x

[(1 +
g(x

) x

).
Assim, x
0
0 x

0.
Contudo, x
0
= x

+ g(x

) x

e, portanto,

+
x
0
[

x
0
[
=
g(x

) x

[x

[
0,
quando x

0 (ou quando x
0
0). Conclumos dessa forma, a tangencia.

Exerccio 4.4.3 Mostre que se g : / B e sobrejetiva e h : B / e tal que h g = I

A
,
entao g e bijetiva e g h = I
B
, isto e, h = g
1
.
Observacao 4.4.1
i) Se quisermos tomar uma variedade invariante, basta considerar

S = x(t, x
0
), t : x
0
S.
ii) Para o caso da variedade instavel a demonstra cao e analoga.
Corolario 4.4.1 Seja f : C
n
C
n
contnua, com f(x) = o([x[), quando x 0. Se todos os
autovalores de A tem parte real negativa, entao a solu cao x 0 de x = Ax +f(x) e U.A.S. Se
pelo menos um autovalor de A tiver parte real positiva, entao a solu cao x 0 e instavel.
Demonstracao. No caso de instabilidade, basta observar que existe solu c ao que tende a zero,
quando t .

Analizar o exemplo de C. Olech (pag. 117 do livro de J. Hale).

4.5 Estabilidade: Metodo Direto de Liapunov
4.5.1 Introducao
A ideia que esta por traz do Teorema de estabilidade de Liapunov esta relacionada a um
Teorema enunciado por Lagrange (1936-1813) em 1788 (Mawhin).
Num sistema conservativo se um ponto de equilbrio e um mnimo isolado da energia
potencial entao ele e estavel.
Esse resultado foi provado por Dirichlet (1805-1859) em 1846. Baseado nas ideias de Dirich-
let, Liapunov (1857-1918) estabeleceu o Teorema de Estabilidade.
Liapunov tambem provou o seguinte resultado de Instabilidade.
Num sistema conservativo, se um ponto de equilbrio for um maximo da energia potencial,
entao ele e instavel.
Mais tarde em 1934, Cetaev provou que num sistema conservativo, se um ponto de equilbrio
nao e mnimo da energia potencial, entao ele e instavel.
Considere, o exemplo
x + g(x) = 0 (pendulo x +
g
L
sin x = 0)
Energia total= T( x) + U(x)
def
=
1
2
x
2
+
_
x
0
g(s)ds.
4.5.2 Metodo Direto de Liapunov
Sejam um aberto de R
n
, V : R e, considere, que 0 .
Denicao 4.5.1 Dizemos que a aplica cao V e denida positiva em , se V e contnua em ,
V (0) = 0 e V (x) > 0, x ,= 0, x .
Exemplo 4.5.1 A aplica cao V (x
1
, x
2
) = x
2
1
+ x
2
2
, e denida positiva em R
2
.
Denicao 4.5.2 Dizemos, que a aplica cao V e denida negativa em , se V for denida
positiva em .
Seja f : R
n
uma fun cao de classe (
1
em . Considere, o sistema x = f(x) e, indique,
por x(t, x
0
) a solu cao que para t = 0 vale x
0
.
Seja V : R de classe (
1
.
Denicao 4.5.3 Denimos a derivada de V , ao longo da solu cao x(t, x
0
), para t = 0, como
sendo

V =
d
dt
V (x(t, x
0
))

t=0
, x
0
.
Pela regra da cadeia, segue que

V (x
0
) = gradV (x
0
) f(x
0
).
Exemplo 4.5.2
_
x = y
y = x
2
V (x, y) = x
2
+ y
2
.

V (x
0
, y
0
) = gradV (x
0
, y
0
) f(x
0
, y
0
)
= (2x
0
, 2y
0
)
_
y
0
x
2
0
_
= 2x
0
y
0
+ 2y
0
x
2
0
.

V (x, y) = 2x x + 2y y = 2xy + 2yx

2
.

V (x
0
, y
0
) = 2x
0
y
0
+ 2y
0
x
2
0
.
4.5.3 Teorema de Estabilidade e Estabilidade Assintotica de Lia-
punov
Teorema 4.5.1
Seja f : R
n
de classe (
1
, onde e um aberto de R
n
e 0 . Considere, o sistema
x = f(x).
i) Se V for denida positiva e de classe (
1
, com

V 0 em , entao x 0 e solu cao estavel
de x = f(x).
i) Se V for denida positiva, de classe (
1
e

V for denida negativa em , entao x 0 e
solu cao assintoticamente estavel de x = f(x).
Demonstracao.
i) Sejam > 0, tal que B

(0) e = ()
def
= min
|x|=
V (x) > 0.
Como, V e contnua em x = 0, existe > 0, < , tal que se [x
0
[ < , entao V (x
0
) < .
Assim,

V (x(t, x
0
)) = (
d
ds
V (x(s, x
0
)))
s=t
0, t [0, w
+
),
onde [0, w
+
) e o intervalo maximal de existencia `a direita.

Dessa forma, segue que a fun cao t [0, w

+
) V (x(t, x
0
)) e decrescente e, portanto,
V (x(t, x
0
)) V (x
0
) < , t [0, w
+
).
Assim sendo, V (x(t, 0)) V (0) = 0.
Logo, x(t, 0) = 0, t R..
Se para algum

t, x(

t, x
0
) tocasse na esfera [x[ = , teramos V (x(

t, x
0
)) , o que
contraria o fato que V (x(t, x
0
)) e decrescente.
Portanto, [x(t, x
0
)[ < , t [0, w
+
), o que implica que w
+
= + e [x(t, x
0
)[ < ,
t 0.
Conclumos assim, a estabilidade de x 0.
ii) Sejam e dados como em i). Logo, [x
0
[ < [x(t, x
0
)[ < , t 0.
Provemos primeiramente, que V (x(t, x
0
)) 0, t e, depois, que x(t, x
0
) 0, t .
Como,

V (x(t, x
0
)) 0, temos que V (x(t, x
0
)) e decrescente em t. Entao, V (x(t, x
0
))
l 0. Suponha, que l > 0. Considere, o compacto A = x : [x[ e V (x) l. Temos,
entao que x(t, x
0
) A, t 0.
Seja 0 <
def
= min

V (x), x A. Logo

V (x(t, x
0
)) , t 0. Da integrando,
temos
V (x(t, x
0
)) V (x
0
) t, t 0.
Como V e denida positiva, temos assim, uma contradi cao. Logo, l = 0 e V (x(t, x
0
)) 0,
t .
Mostremos agora, que x(t, x
0
) 0. Suponha, que nao. Dessa forma, existe uma sequencia
(t
m
), t
m
, tal que [x(t
m
, x
0
)[ > 0, m.
Ja que, A e compacto, pode-se encontrar uma subsequencia (
m
), tal que x(
m
, x
0
) y,
com |y| > 0. Dessa forma, V (x(
m
, x
0
)) V (y) > 0 o que e uma contradi cao.
Provamos assim, que x 0 e A.S.

Exemplo 4.5.3
1)
_
x = y
y = x V (x, y) =
1
2
(x
2
+ y
2
)
V e denida positiva

V = x x+y y = xyyx = 0. Assim sendo, o equilbrio (0, 0) e estavel.
2)
_
x = y x
y = x y V (x, y) =
1
2
(x
2
+ y
2
)
V e denida positiva

V = x x + y y = x(y x) + y(x y) = (x
2
+ y
2
). O que implica
que,

V e denida negativa.
Portanto, o equilbrio (0, 0) e assintoticamente estavel.
Lema 4.5.1 Se V (x) = V
p
(x) +W(x) e de classe (
1
, com W(x) = o([x[
p
), quando x 0, onde
V
p
(x) e um polinomio homogeneo de grau p, denido positivo numa vizinhan ca sucientemente
pequena de x = 0, entao V (x) e denida positiva, numa vizinhan ca sucientemente pequena
de x = 0.
Demonstracao.
Seja k = min
|x|=1
V
p
(x). Note que, x R
n
, x ,= 0,
V
p
(x) = V
p
([x[
x
[x[
) = [x[
p
V
p
(
x
[x[
k[x[
p
.
Logo, V
p
(x) k[x[
p
, x R
n
. Numa vizinhan ca sucientemente pequena de x = 0, temos
V (x) = V
p
(x) + W(x) k[x[
p
+ W(x) = [x[
p
[k +
W(x)
[x[
p
] [x[
p
k
2
,
o que implica que V e denida positiva.

Lema 4.5.2 Se V
p
(x) e um polinomio homogeneo de grau impar, entao V
P
(x) nao e denida
positiva.
Demonstracao. V (t, , t) = t
p
V (1, 1, , 1). Se V (1, , 1) = 0, entao V nao e denida
positiva. Se V (1, , 1) ,= 0, entao V (t, , t) troca de sinal em t = 0.

Exemplo 4.5.4
_
x = y x + f
1
(x, y)
y = x y + f
2
(x, y),
onde f
1
, f
2
: R
2
R sao fun coes de classe (
1
, com f
i
(x, y) = o([x[ + [y[), i = 1, 2, quando
(x, y) (0, 0).
Seja V (x, y) =
1
2
(x
2
+ y
2
).

V = x x + y y = x(y x + f
1
(x, y)) +y(x y + f
2
(x, y))
= x
2
y
2
+ xf
1
(x, y) + yf
2
(x, y).
Como xf
1
(x, y)+yf
2
(x, y) e o([x[ +[y[)
2
segue do Lema 4.5.1 que

V (x, y) e denida negativa
em alguma vizinhan ca sucientemente pequena de (0, 0).
Pelo Teorema da Estabilidade Assintotica de Liapunov, segue que a solu cao (x, y) = (0, 0)
e assintoticamente estavel.
Observacao 4.5.1 Posteriormente, veremos uma situa cao mais geral do que o exemplo acima.
Lema 4.5.3 (Criterio de Sylvester) Seja A uma matriz real n n, simetrica. Entao, a
forma quadratica x

Ax =
n

i,j=1
a
ij
x
i
x
j
e denida positiva se, e somente se, a matriz
_
_
_
_
_
_
_
a
11
a
12
a
13
a
1n
a
12
a
22
a
23
a
25
a
13
a
23
a
33
a
35
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
a
1n
a
2n
a
3n
a
nn
_
_
_
_
_
_
_
tem subdeterminates principais positivos.
Exerccio 4.5.1 Mostrar que a origem (x, x) = (0, 0) e assintoticamente estavel para x+ x+x =
0. Tentar primeiro o funcional V (x, y) =
1
2
(x
2
+ y
2
). Tentar a seguir ajustar o funcional
W(x, y) = x
2
+ axy + by
2
, com valores convenientes de a e b.
Lema 4.5.4 (Liapunov) Seja A uma matriz n n real. Entao, a equa cao A

B + BA = I
tem uma solu cao B simetrica denida positiva (,isto e, x

Bx e denida positiva) se, e somente

se, todos os autovalores de A tem parte real negativa.
Demonstracao.
Tomamos, V (x) = x

Bx e, temos,

V (x) = x

Bx + x

B x = x

(A

B + BA)x
= x

x = [x[
2
,
onde x

= representa o vetor transposto de x.

Note que, a aplica cao V e denida positiva e que

V denida negativa. O que implica que
x = Ax e A.S e segue que todo autovalor de A deve ter parte real negativa.
Reciprocamente,
d
dt
(e
A

t
e
At
) = A

e
A

t
e
At
+ e
A

t
e
At
A.
Como, [e
At
[ ke
t
, t 0, k, > 0, temos que o integrando
_

0
d
dt
(e
A

t
e
At
)dt = A

_

0
e
A

t
e
At
dt +
_

0
e
A

t
e
At
dtA
I = A

B + BA,
onde B
def
=
_

0
e
A

t
e
At
dt, esta bem denida e e denida positiva, pois
x
0
,= 0 x

0
Bx
0
=
_

0
(e
At
x
0
)

(e
At
x
0
)dt
=
_

0
[e
At
x
0
[
2
dt > 0.

Observacao 4.5.2 O mesmo resultado vale colocando C em lugar de I (ver Hale , pag. 315),
com C denida positiva.
Teorema 4.5.2 Seja A uma matriz real n n, tal que Re (A) < 0. Considere,
f : R
n
R
n
uma fun cao de classe (
1
, tal que 0 , f(0) = 0, f
x
(0) = 0. Entao, a
solu cao x = 0 de x = Ax + f(x) e U.A.S (P).
Demonstracao.
Do lema (4.5.4), segue que existe B denida positiva, tal que A

B + BA = I.
Seja V (x) = x

Bx, que e denida positiva, temos

V (x) = [Ax + f(x)]

Bx + x

B[Ax + f(x)]
= x

[A

B + BA]x + f(x)

Bx + x

Bf(x)
= [x[
2
+ f(x)

Bx + x

Bf(x), f(x)

Bx + x

Bf(x) = 2f(x)

Bx = o([x[
2
).
Assim, do lema (4.5.1), segue que

V e denida negativa em alguma vizinhan ca suciente-
mente pequena da origem.

Exemplo 4.5.5
1) x + g(x) = 0 e equivalente a
_
x = y
y = g(x).
H(x, y) =
y
2
2
+
_
x
0
g(s)ds = T(y) + U(x),
onde T e a energia cinetica do sistema e U e a energia potencial do sistema.
_

_
x =
H
y
y =
H
x
.
Suponha, que U(x) tenha um mnimo isolado em x = 0.
Tomando a fun cao H(x, y), segue que H e denida positiva

H(x, y) = y y + g(x) x = yg(x) + g(x)y = 0.

Assim, (0, 0) e estavel.
Observacao 4.5.3 Esse resultado pode ser estendido a sistemas Hamiltonianos, com n
graus de liberdade.
2) x + x + g(x) = 0, onde U(x) =
_
x
0
g(s)ds, com g (
1
e xg(x) > 0, x ,= 0.
H(x, y) =
y
2
2
+
_
x
0
g(s)ds. e denida positiva
_
x = y
y = y g(x).

H(x, y) = y y + g(x) x = y(y g(x)) +g(x)y

= y
2
.
Logo,

H nao e denida negativa.
Claramente, (x, x) = (0, 0) e assintoticamente estavel.
Tentemos, entao uma fun cao do tipo
V (x, y) =
y
2
2
+
_
x
0
g(s)ds + g(x)y, > 0.
Como, [ab[
1
2
(a
2
+ b
2
), obtemos que para x ,= 0
V (x, y)
y
2
2
+
_
x
0
g(s)ds

2
[g(x)
2
+ y
2
]
V (x, y)
y
2
2
(1 ) +
_
x
0
g(s)ds[1

2
g(x)
2
_
x
0
g(s)ds
].
Sendo, 1

2
g(x)
2
_
x
0
g(s)ds
L

Hospital
1 g

(0), x 0.
Se 1 > 0, 1 g

(0) > 0, podemos escolher uma vizinhan ca sucientemente pequena

de (x, y) = (0, 0) de modo que V seja denida positiva.

V (x, y) = y y + g(x)y + g

(x)y
2
+ g(x) y
= y(y g(x)) +g(x)y + g

(x)y
2
+ g(x)(y g(x))
= y
2
(1 g

(x)) g(x)y g(x)

2
= [y
2
(1 g

(x)) +g(x)y + g(x)

2
].
Assim,

V (x, y) = y
2
(1 g

(x)) +g(x)y + g(x)

2
.
Note que, g(x)y

2
(g(x)
2
+ y
2
).
Logo,

V (x, y) y
2
(1 g

(x)

2
) +

2
g(x)
2
.
1 g

(x)

2
1 g

(0)

2
, x 0.
Alem das hipoteses acima, 1 > 0, 1 g

(0) > 0 suponha, que 1 g

(0)

2
> 0
e, teremos, entao que

V (x, y) sera denida positiva numa vizinhan ca sucientemente

pequena de (x, y) = (0, 0).
Dessa forma, (0, 0) e A. S.
4.6 Instabilidade
4.6.1 Primeiro Teorema de Instabilidade de Liapunov
Teorema 4.6.1 Seja 0 um aberto de R
n
, f : R
n
de classe (
1
, f(0) = 0. Suponha,
que

V e contnua, denida positiva, V (0) = 0 e que assume valores positivos em pontos arbi-
trariamente proximos de 0. Entao, a origem e instavel.
Demonstracao.
Seja > 0, tal que B

(0) . Sejam 0 < < e a B

(0), tais que V (a) > 0 e a ,= 0.

Armo, que x(t, a) escapa de B

(0).
Suponha, que nao. Entao, x(t, a) esta denida para t 0 e [x(t, a)[ , t 0.
Como,

V e denida positiva, conclumos que V (x(t, a)) e estritamente crescente em t.
Assim, V (x(t, a)) V (a) > 0, t 0.
Considere, o conjunto K = x B

(0) : V (a) V (x). Note que, K e compacto,

x(t, a) K, t 0 e 0 / K, (V (0) = 0)
Seja
def
= min

V (x) : x K, > 0, pois

V e contnua em K e 0 / K.
Logo,

V (x(t, a)) . Assim, integrando V (x(t, a)) V (a) t, obtemos que
V (x(t, a)) , quando t , o que contraria o fato que V e limitada em K.

Exemplo 4.6.1
_
x = x + f(x, y)
y = y + g(x, y), , > 0,
onde f, g sao de classe (
1
, numa vizinhan ca de (0, 0) e f, g = o(
_
x
2
+ y
2
), quando
(x, y) (0, 0).
Tomando, V (x, y) = x
2
y
2
, segue que

V = 2x(x + f(x, y)) 2y(y + g(x, y))

= 2x
2
+ 2y
2
+ 2xf(x, y) 2yg(x, y).
Sendo, 2xf(x, y) 2yg(x, y) = o(x
2
+ y
2
).
Do lema (4.5.1), segue que

V e denida positiva em alguma vizinhan ca sucientemente
pequena de (0, 0).
Uma vez que, V (x, 0) = x
2
assume valores positivos para pontos x arbitrariamente proximos
de (0, 0), entao (0, 0) e instavel.
Exemplo 4.6.2 x + g(x) = 0, onde g e (
1
, xg(x) < 0, x ,= 0. Seja U(x) =
_
x
0
g(s)ds (energia
potencial). x = 0 e ponto de maximo da energia potencial.
Tomemos, V (x, y) = xy. Ja que,
_
x = y
y = g(x).
Tem-se

V (x, y) = y
2
+ x(g(x)) = y
2
xg(x). Dessa forma,

V e denida positiva. Obser-
vando que V (0, 0) = 0 e V (x, y) = xy assumem valores positivos arbitrariamente proximos de
(x, y) = (0, 0), segue do Primeiro teorema de Liapunov que (0, 0) e instavel.
Observacao 4.6.1 Esse resultado pode ser estendido a sistemas Hamiltonianos com n graus
de liberdade da forma
_

_
q =
H
p
p =
H
q
.
4.6.2 Segundo Teorema de Instabilidade de Liapunov
Teorema 4.6.2 Sejam 0 um aberto de R
n
, f (
1
(, R
n
), U (
1
(, R), tais que
i) V assume valores positivos arbitrariamente proximo de 0;
ii)

V = V + U, onde > 0 e uma constantes e U(x) 0 em . Entao, x 0 e instavel.
Demonstracao.
Seja > 0, tal que B

(0) . Sejam 0 < < e a B

(0), tais que V (a) > 0.

Armamos, que x(t, a) escapa de B

(0). Suponha, que nao. Entao, x(t, a) esta denida

para t 0 e x(t, a) B

(0), t 0.
Assim sendo,

V (x(t, a)) = V (x(t, a)) +U(x(t, a))

V (x(t, a)) V (x(t, a)) = U(x(t, a))

multiplicando por e
t
, temos
e
t

V (x(t, a)) e
t
V (x(t, a)) = e
t
U(x(t, a))
d
dt
e
t
V (x(t, a)) = e
t
U(x(t, a)).
Integrando de a ate t, segue que
e
t
V (x(t, a)) = V (a) +
_
t
0
e
s
U(x(s, a))ds.
Assim,
e
t
V (x(t, a)) V (a) > 0
V (x(t, a)) e
t
V (a) , t ,
o que e absurdo, pois V e limitada em B

(0).

Exemplo 4.6.3
_
x = x + xy
2
y = g(x, y),
onde g (
1
(, R), aberto de R
2
, 0 .
Tomando, V (x, y) = x
2
, obtemos

V (x, y) = 2x x = 2x(x + xy
2
)
= 2x
2
+ 2x
2
y
2
def
= 2V + U(x, y).
Logo, (0, 0) e instavel.
Exemplo 4.6.4 Considere, um sistema da forma x = Ax + f(x), onde f (
1
(, R
n
), 0
aberto de R
n
e que f(x) = o([x[), x 0, com A uma matriz real n n.
Suponha, que A tem pelo menos um autovalor com parte real positiva.
Demonstracao. Vamos mostrar, usando o metodo direto de Liapunov que a origem e instavel.
Utilizamos o seguinte teorema (Mawhin-Rouche, pag. 30).
Teorema 4.6.3 Se pelo menos um autovalor de Atem parte real positiva, uma forma quadratica
U(x), denida positiva, corresponde uma forma quadratica V (x), que assume valores positivos
arbitrariamente proximos de 0 e constante c > 0, tal que
grad V Ax = cV + U.
Voltando ao sistema x = Ax + f(x), considere a fun cao V (x) e, temos,

V (x) = gradV (Ax + f(x))

= gradV Ax + gradV f(x)
= CV (x) + U(x) + gradV f(x)
= cV (x) + W(x),
onde pelo Lema 4.5.1 W(x) e denida positiva em alguam vizinhan ca sucientemente pequena
da origem.
Do segundo Teorema de Instabilidade de Liapunov segue que a origem e instavel.

4.6.3 Teorema de Instabilidade de Cetaev

Teorema 4.6.4 Sejam > 0, f (
1
(B

(0), R
n
), B

(0) R
n
, f(0) = 0 e, considere, o sistema
x = f(x).
Suponha, que exista um aberto e conexo U, tal que 0 U, U B

(0) (U e a fronteira
relativa a B

(0)).
0

V (x) > 0

V (x) > 0
V (x) = 0
U
U
Seja V (
1
(B

(0), R), tal que

i) V (x) > 0,

V (x) > 0, x U;
ii) V = 0 em U.
Entao, x = 0 e instavel. Mais precisamente, dado r > 0, r < , se a B
r
(0) U, entao
x(t, a) deixa B
r
(0) em tempo nito.
0

U
K
r
a
Demonstracao.
Seja > 0, tal que < r. Existe, a B

(0), com V (a) > 0.

Considere, x(t, a) e, suponha, que x(t, a) nao sai da bola B
r
(0). Logo, x(t, a) esta denida,
para t 0. Como,

V > 0 em U, temos que V (x(t, a)) sera crescente, enquanto x(t, a) per-
manecer em B
r
(0) U. Assim, V (x(t, a)) V (a) > 0.
Sendo, V = 0 em U e V (x(t, a)) V (a) > 0, segue que x(t, a) nao pode cortar U.
Dessa forma, x(t, a) U, t 0 e, portanto, x(t, a) U B
r
(0), t 0.
Seja K = x U B
r
(0) : V (x) V (a) > 0 . Obtemos, que K e compacto. De fato, seja
x
n
K, n N. Ja que, [x
n
[ r, existe subsequencia que ainda indicamos por (x
n
), tal que
x
n
x B
r
(0). Dessa forma, V (x
n
) V (x), o que implica que V (x) V (a) > 0.
Por outro lado, x / U, pois V = 0 em U. Logo, x U. Assim, K e fechado em

B

(0) e,
portanto, e compacto.
Seja = min
xK

V (x). Como,

V > 0,

V e contnua e K e compacto, temos que > 0.
Alem disso, x(t, a) K, t 0. Dessa forma,

V (x(t, a)) > 0 e, integrando, de 0 ate t,
temos
V (x(t, a)) V (a) + t.
Fazendo, t , segue que V (x(t, a)) , o que e contradi cao, pois V e contnua e,
portanto, limitada em K.

Exemplo 4.6.5 (Sotomayor, pag.276)

Considere, o sistema
_
x = x + f(x, y)
y = g(x, y),
onde f, g sao (
1
numa vizinhan ca da origem, f = o([x[ + [y[), g = o([x[ + [y[), quando
(x, y) (0, 0).
Considere, V (x, y) = x
2
y
2
. Temos,

V = 2x x 2y y = 2x(x + f(x, y)) 2yg(x, y)

= 2x
2
_
1 +
f(x, y)
x

y
x
2
g(x, y)
_
.
Sendo,
f(x, y) = ([x[ +[y[)F(x, y)
g(x, y) = ([x[ +[y[)G(x, y),
onde F(x, y), G(x, y) 0, [x[ +[y[ 0.
Para x > 0 e [y[ < x, obtemos que [
f(x, y)
x
[ = (
[x[
x
+
[y[
x
)[F(x, y)[ 0, (x, y) (0, 0).
Dessa forma,
[
y
x
2
g(x, y)[ = [
y
x
[[
[x[
x
+
[y[
x
][G(x, y)[ 0, (x, y) (0, 0).
Assim sendo, existe > 0, tal que

V (x, y) > 0 para x > 0, [y[ < x, (x, y) B

(0).
Seja U = (x, y) B

(0) : 0 < [y[ < x. Note que, V > 0 em U, 0 U.

x
y
U
x = y
x = y
V (x, y) > 0
Do Teorema de Cetaev, segue que (0, 0) e instavel.
Exemplo 4.6.6 Seja g uma funcao (
1
numa vizinhanca de x = 0, tal que g(x) < 0, x ,= 0,
g(0) = 0.
Considere, a equacao x + g(x) = 0 ou o sistema equivalente
_
x = y
y = g(x)
Utilizando, o funcional V (x, y) = xy, temos que ,

V (x, y) = y
2
xg(x). Observe, que

V (x, y) > 0 se x > 0.

Seja, > 0 qualquer e tomemos U = (x, y) : [(x, y)[ < : x > 0, y > 0.
Assim, V,

V > 0 em U, 0 U. O teorema de Cetaev implica 0 instavel.
4.7 Invariancia e Estabilidade: Teoria de La Salle
4.7.1 Introducao
O teorema de estabilidade assintotica de Liapunov da informa cao local, mas nao da estima-
tivas para o centro de atra cao do ponto de equilbrio.
Um outro ponto a se destacar e que para a equa cao x + x + x = 0, que tem equilbrio
(x, x) = (0, 0) claramente assintoticamente estavel, se tomarmos como funcional a energia total
V (x, y) =
1
2
(x
2
+y
2
) e considerarmos o sistema equivalente x = y, y = xy, temos V denida
positiva e

V (x, y) = y
2
que nao e denida negativa.
Assim, podemos, via os teoremas de Liapunov, somente concluir estabilidade, mas nao
estabilidade assintotica de (0, 0).
Essas parecem ter sido as principais motiva coes que levaram La Salle a desenvolver metodos
que corrigissem esses pontos.
V=0
V=0
V>0
x
y
U
4.7.2 Apresentacao do Metodo
Sejam V (
1
(R
n
, R), com V (0) = 0 e l > 0. Considere,
l
= x R
n
: V (x) < l.
Tome,

l
a componente conexa de 0 em
l
.
Observacao 4.7.1 Como,
l
e aberto ser conexo e equivalente a ser conexo por caminhos.
Sejam f (
1
(R
n
, R
n
), f(0) = 0, E
def
= x

l
:

V (x) = 0 e M o maior conjunto invariante
contido em E.
Observe, que 0 E e 0 e invariante.
Teorema 4.7.1 (La Salle) Nas condicoes acima, se
i)

l
e limitado;
ii)

V (x) 0 em

l
, entao

l
e positivamente invariante e se x(0)

l
, entao x(t) M,
quando t .
Demonstracao.
Seja x
0

l
e, considere, x(t) = x(t, x
0
). Seja [0, t
+
) o intervalo maximal de existencia de
x(t). Se x(t) sai de

l
, entao existe > 0, tal que V (x()) = l e x(t)

l
, 0 t .
Como, V (x(0)) < l, temos uma contradi cao com o fato que

V (x) 0, pois existe s (0, ),
com

V (x(s)) > 0. Alem disso,
x(t) A := x R
n
: V (x) V (x(0)), t [0, t
+
)
e um subconjunto fechado e limitado de

l
.
Logo, (t
+
= +) e x(t) A, para t 0.
Seja o conjunto -limite de x(t). Sendo,

V (x(t)) 0, temos que V (x(t)) e decrescente e
sendo V limitada em

l
, segue que existe lim
t
V (x(t)) = l
0
R.
Armamos, que V l
0
em . Seja, p . Entao, existe t
m
, tal que x(t
m
) p. Logo,
V (x(t
m
)) V (p) e, portanto, V (p) = l
0
. Assim, V e constante em . Alem disso, devido `a
invariancia de , obtemos que

V (p) =
d
dt
V (x(t, p))

t=0
= 0.
Assim sendo,

V 0 em . O que implica que E. Uma vez que, e invariante, temos
que M.
Ja que, x(t) , quando t , tem-se que x(t) M, quando t .

Corolario 4.7.1 Sejam f (

1
(R
n
, R
n
), V (
1
(R
n
, R), tais que f(0) = 0 e
i) V e denida positiva em

l
;
ii)

V 0 em

l
;
iii)

l
e limitado;
iv) M = 0.
Entao, x = 0 e assintoticamente estavel e

l
esta contido no centro de atracao da origem.
Demonstracao.
Os itens i), ii) e o teorema de Estabilidade de Liapunov implicam que 0 e estavel. Do
teorema (4.7.1), segue que toda solu cao que come ca em

l
tende a M = 0.

Corolario 4.7.2 Sejam f (

1
(R
n
, R
n
), V (
1
(R
n
, R), tais que f(0) = 0 e
i)

l
e limitado;
i) V,

V denidas positivas em

l
.
Entao, a origem e um ponto de equilbrio assintoticamente estavel e

l
esta contido no centro
de atracao da origem.
Exemplo 4.7.1 (Equacoes de Lienard e Van der Pol)
Sejam f, g : I R. Considere, a equa cao x + f(x) x + g(x) = 0 e o sistema equivalente
_
x = y F(x)
y = g(x),
com f contnua e g de classe (
1
no intervalo I. Seja F(x)
def
=
_
x
0
f(s)ds. Entao,
d
dt
[ x + F(x)] = x + f(x) x.
Fazemos, x + F(x)
def
= y e, temos, o sistema
_
x = y F(x)
y = g(x),
que e equivalente `a equa cao de Lineard x + f(x) x + g(x) = 0.
A equa cao de Van der Pol e dada por x+(1x
2
) x+x = 0, > 0 e, temos assim, o sistema
equivalente
_
_
_
x = y (x
x
3
3
)
y = x.
Vamos, mostrar que a a origem e assintoticamente estavel e dar uma estimativa para o
centro de atra cao.
Tomemos, V (x, y) =
1
2
(x
2
+ y
2
), que e denida positiva. Note que,

V (x, y) = xy (x
2

x
4
3
) yx = (x
2

x
4
3
).
Se 0 [x[

3, temos que

V 0. Am de excluir os pontos (

3, 0), pois neles

V = 0,
tomamos l = V (3, 0) =
3
2
.
Assim,

l
=
l
= (x, y) :
1
2
(x
2
+ y
2
) <
3
2
= (x, y) : x
2
+ y
2
< 3
e
E = (x, y)

l
:

V (x, y) = 0 = (0, y) :
y
2
2
<
3
2
= (0, y) : y
2
< 3.

3
x
y
Mostremos, que neste caso M = (0, 0). Seja (0, y
0
) E, com y
0
> 0 e, considere, a
solu cao (x(t), y(t)), que come ca nesse ponto. Entao, x(0) = y(0) = y
0
> 0. Assim, x(t) e
estritamente crescente para t sucientemente proximo de t = 0.
O que implica, que (x(t), y(t)) sai de E. O mesmo raciocnio se aplica quando y
0
< 0.
Assim sendo, decorre que o maior conjunto invariante contido em E e (0, 0). Logo, pelo
corolario (4.7.1), segue que a origem e assintoticamente estavel e que (x, y) : x
2
+y
2
< 3 esta
contido no centro de atra cao, para qualquer valor de > 0.
Ver o retrato de fase no livro de Urabe para os diversos valores de .
0
=
2
=
1
=
3
>
0
Ciclo Limite
Exemplo 4.7.2 Considere a equacao x + x + x + x
2
= 0, ou sistema equivalente
_
x = y
y = y (x + x
2
).
Seja, V (x, y) =
y
2
2
+
_
x
0
(s + s
2
)ds =
y
2
2
+
x
2
2
+
x
3
3
.
Os ponto crticos sao (0, 0), (1, 0), sendo que este ultimo e uma sela, pois os autovalores
da lineariza cao
_
0 1
(1 + 2x) 1
_
x=1
=
_
0 1
1 1
_
sao
1 +

5
2
.
Precisamos assim, evitar o ponto (1, 0), pois queremos achar uma estimativa para o centro
de atra cao de x = 0. Note que, V (1, 0) =
1
6
.
Tomamos, l =
1
6
, 1
6
= (x, y) :
y
2
2
+
x
2
2
+
x
3
3
<
1
6
.

V (x, y) = y(y x x
2
) + xy + x
2
y = y
2
0.
E = (x, y)

1
6
:

V (x, y) = 0 = (x, 0) : 1 < x <
1
2
.
Como, no exerccio anterior, mostra-se que M = (0, 0). Logo, (0, 0) e assintoticamente
estavel e

1
6
esta contido no centro de atra cao.
x
y
E
(-1,0)
(0,0)
4.8 Estabilidade Assintotica Global
4.8.1 Introducao
Em alguns sistemas que sao modelos aplicados torna-se interesante vericar se mesmo que
os erros iniciais sejam grandes, as solu coes tendem para um ponto de equilbrio, quando t .
Considere, assim, f (
1
(R
n
, R
n
), f(0) = 0.
Denicao 4.8.1 Dizemos que a origem e um ponto de equilbrio globalmente assintoticamente
estavel de x = f(x) se for estavel e para todo x
0
R
n
, x(t, x
0
) 0, t .
4.8.2 Apresentacao do Metodo
Teorema 4.8.1 (La Salle) Sejam f (
1
(R
n
, R
n
), V (
1
(R
n
, R). Considere, o sistema
x = f(x), com f(0) = 0, E
def
= x R
n
:

V (x) = 0 e M
def
= o maior conjunto invariante
contido em E. Se
i) V 0 em R
n
,
ii)

V 0 em R
n
, entao toda solucao denida e limitada para t 0, tende a M, quando
t .
Demonstracao.
Seja x(t) solu cao limitada, para t 0. Procedendo como no teorema de La Salle, temos de
ii), que V (x(t)) e decrescente e, tende, a um certo l
0
0, quando t .
Logo, V l
0
em , onde conjunto -limite de x(t). Dessa forma,

V 0 em . Assim,
E. Como, e invariante, temos que M. Sendo, x(t) M, obtemos que
x(t) M, quando t .

4.8.3 Limitacao de Solucoes

Lema 4.8.1 Sejam f (
1
(R
n
, R
n
), onde f(0) = 0 e V (
1
(R
n
, R). Suponha, que
i)

V 0 em R
n
;
ii) V (x) , [x[ .
Entao, toda solucao de x = f(x) existe e e limitada para t 0.
Demonstracao.
Suponha, que exista solu cao x(t) denida no intervalo maximal `a direita [0, t
+
), que nao
seja limitada. Logo, existe uma sequencia t
m
t
+
, tal que [x(t
m
)[ , m .
Assim, V (x(t
m
)) , m . Como,

V 0 em R
n
, temos que V (x(t)) e decrescente
e, portanto, V (x(t)) V (x(0)), o que da uma contradi cao. Logo, x(t) e limitada em [0, t
+
) e
da t
+
= +.

Corolario 4.8.1 Sejam f (

1
(R
n
, R
n
), onde f(0) = 0, V (
1
(R
n
, R) e, considere, o sistema
x = f(x). Suponha, que
i) V e denida positiva em R
n
;
ii)

V 0 em R
n
;
iii) V (x) , [x[ ;
iv) M = 0.
Entao, x = 0 e globalmente assintoticamente estavel.
Observacao 4.8.1 Se considerarmos que

V e denida negativa em R
n
, entao necessariamente
M = 0.
Exemplo 4.8.1 Sejam f ((R, R), g (
1
(R, R) e considere a equacao de Lienard
x + f(x) x + g(x) = 0, ou o sistema equivalente
_
x = y
_
x
0
f(s)ds
y = g(x).
Suponha, que
i) f(x) > 0, x R;
ii) xg(x) > 0, x ,= 0 e
_
x
0
g(s)ds , [x[ .

E claro que (0, 0) e o unico ponto de equilbrio.

Entao, a solucao (x, y) = (0, 0) e globalmente assintoticamente estavel.
Considere, o funcional V (x, y) =
y
2
2
+
_
x
0
g(s)ds que e denida positiva em R
2
.

V (x, y) = g(x)
_
x
0
f(s)ds 0,

V (x, y) = 0 g(x) = 0 ou
_
x
0
f(s)ds = 0 x = 0.
Logo, E = (0, y) : y R. Como anteriormente, mostra-se que M = (0, 0). Sendo,
V (x, y) , quando [(x, y)[ , conclui-se que (0, 0) e globalmente assintoticamente estavel.
4.9 Teoria de Poincare-Bendixon
4.9.1 Motivacao
Seja, o seguinte sistema nao linear no plano
_
x = y + x(1 x
2
y
2
)
y = x + y(1 x
2
y
2
).
Em coordenada polares obtemos,
_
r = r(1 r
2
)

= 1
e, temos, as solu coes
_
_
_
r(t) =
1

1 +ke
2t
(t) = (t t
0
).
Em coordenadas cartesianas, temos
_

_
x(t) =
cos t

1 +ke
2t
y(t) =
sin t

1 +ke
2t
.
O exemplo acima, sugere a seguinte questao, para uma equa cao x = f(x), com x R
2
, que
e traduzida pelo desenho a seguir. O que acontece no interior da regiao?
Considere, f R
2
R
2
, onde e aberto e f de classe (
1
. Seja x = f(x).
Notacao. x(t, q) indica a solu cao, tal que x(0, q) = q.
r = 1
Denicao 4.9.1 (Segmento Transversal)

E um segmento fechado L, tal que para todo p
L, f(p) e um vetor nao nulo e a direcao de L, geram o R
2
.
p
f(p)
L
Como, consequencia da deni cao acima, todo ponto de um segmento transversal e um ponto
regular e L nao e tangente a nenhuma orbita de x = f(x) que o intercepta.
Lema 4.9.1 Nas condicoes acima sobre f,
i) Se p e regular, entao existe segmento transversal L (que pode ter qualquer dire cao,
exceto a de f(p), tal que p e interior a L.
f(p)
L
u
p
ii) Qualquer orbita que intercepte um segmento tranversal deve corta-lo e todas as orbitas
que o cortam devem faze-lo no mesmo sentido.
p
1
p
2
p
3
p
4
L
iii) Se p e ponto interior a uma transversal L, entao dado > 0, existe > 0, tal que se
q B

(p), entao x(t, q) deve cortar L num tempo t

1
com [t
1
[ < .
F(p)
p
D
L
q
x(t
1
, q)

iv) Seja x(t) : a t b um arco fechado de orbita. Entao, esse arco intersepta um
segmento transversal em no maximo um n umero nito de pontos.
Demonstracao.
i) Seja u um vetor unitario que nao tenha a dire cao de f(p).
Como, f(p) ,= 0, existe vizinhan ca de p, onde f nao se anula. Para q numa vizinhan ca, q
num segmento denido por p e u, denimos
g(q) =
f(q), u)
[f(q)[
= cos .
Sendo, g(p) ,= 1, temos que numa vizinhan ca pequena de p, g(q) ,= 1.
Pode-se assim, tomar um pequeno segmento contendo p no seu interior de modo que ele
seja segmento tranversal.
ii) Sem perda de generalidade, podemos supor que o segmento L esta contido no eixo x
1
.
Temos assim, se f =
_
f
1
f
2
_
, que f
2
(q) ,= 0 para todo q L. Se o segmento fosse cortado
em sentidos opostos existiriam p e q, tais que f
2
(p) f
2
(q) < 0 e do Teorema do Valor
Intermediario, segue que existe r entre p e q, tal que f
2
(r) = 0, o que e uma contradi cao.
p
f(p)
q
F(q)
L
iii) Sem perda de generalidade, podemos supor que o segmento transversal L esta contido no
eixo x
1
e que 0 e ponto interior a L.
Para cada q , considere a solu cao x(t, q) =
_
x
1
(t, q)
x
2
(t, q)
_
.
Ja que, x(0, 0) = 0, obtemos que x
2
(0, 0) = 0. Alem disso,
x
2
t
(0, 0) = f
2
(0, 0).
Pelo Teorema da Fun cao Implcita, segue que existe uma fun cao t = t(q) denida numa
vizinhan ca da origem, tal que t(0) = 0, x
2
(t(q), q) = 0, onde t(q) e (
1
em q.
Assim, dado > 0, existe > 0, tal que se [q[ < , entao [t(q)[ < .
iv) Suponha, que L esta no eixo x
1
. Considere, que o arco de orbita intercepte L em um
n umero innito de pontos. Entao, existe innitos t
n
[a, b], tais que x(t
n
) L. Da com-
pacidade de [a, b], segue que t
n
tem uma subsequencia convergente, que ainda indicamos
por t
n


t, com t
n
,=

t, n.
Assim,
0 =
x
2
(t
n
) x
2
(

t)
t
n

t
x
2
(

t) = f
2
(x
1
(

t), x
2
(

t)).
Contudo, f
2
(x(

t)) ,= 0, pois L e transversal, o que leva a uma contradi cao.

Lema 4.9.2 Suponha, que

+
= x(t) : t 0 e tal que
+
K , onde K e com-
pacto. Considere, que = (
+
) tem um ponto regular p e que L seja uma transversal
com p no seu interior. Entao, existe sequencia (t
n
), t
n
, quando n , tal que
L
+
= x(t
n
)
def
= p
n
, n N.
Alem disso, temos duas possibilidades
i) Se p
1
= p
2
, entao p
n
= p
1
= p, n.
ii) Se p
1
,= p
2
, entao todos os p
n
sao distintos e (p
n
) e uma sequencia estritamente monotona
em L.
Em ambos os casos p
n
p.
Demonstracao.
Como, p , existe sequencia (
n
),
n
, tal que x(
n
) p. Assim, do lema (4.9.1),
tem-se que dado > 0, existe > 0, tal que para q B

(p), existe

t, com [

t[ < , de modo que

x(

t, q) L.
Tomando, =
1
m
por recorrencia, existe n
m
> n
m1
, tal que x(
nm
) B1
m
(p) e, entao, existe
s
m
, com [s
m
[ <
1
m
de modo que x(s
m
, x(
nm
)) L. Contudo, x(s
m
, x(
nm
)) = x(s
m
+
nm
).
Logo,
[x(s
m
+
nm
) p[ [x(s
m
+
nm
) x(
nm
)[ +[x(
nm
) p[
sup
[sm+nm
,nm
]
[ x()[ [s
m
[ +[x(
nm
) p[ 0.
Assim, x(s
m
+
nm
) p, quando m . Dessa forma, o conjunto t 0 : x(t) L tem
valores de t, para t arbitrariamente grande.
L
p
x(
nm
)
B
m
(p)
x(s
m
+
nm
)
Seja t
1
def
= inft 0 : x(t) L. Uma vez que, L e fechado, temos que x(t
1
) L. Seja
> t
1
, tal que x() L.
Considere, o arco de orbita x(t) : t
1
t . Do lema (4.9.1(iv)) ele intercepta L em um
n umero nito de pontos.
Seja t
2
def
= inft > t
1
: x(t) L. Obtemos, que t
2
> t
1
e x(t
2
) L.
Se x(t
2
) = x(t
1
), segue que x(t) e periodica de perodo t
2
t
1
e a primeira alternativa do
lema ocorre.
p
n
= p
L
Se x(t
2
) ,= x(t
1
), fazendo t
3
def
= inft > t
2
: x(t) L, temos como anteriormente que
t
3
> t
2
.
Mostremos, que x(t
3
) nao pode estar entre x(t
1
) e x(t
2
) no segmento L.
Considere, a situa cao da gura ao lado.
L
x(t
1
)
x(t
2
)
Vamos aplicar o seguinte teorema
Teorema 4.9.1 (Jordan) Se J R
2
e uma curva fechada simples (J e imagem homeomorfa
de um circulo), entao R
2
J tem duas componentes conexas S
i
(limitada) e S
e
(nao limitada)
as quais tem J como fronteira comum.
Considere, a curva de Jordan indicada na gura ao lado,
L
x(t
1
)
x(t
2
)
isto e, o arco

x(t
1
), x(t
2
) reunido com o segmento x(t
1
)x(t
2
).
Temos, que x(t) : t t
2
S
i
, pois nao pode escapar pela contramao pelo segmento
x(t
1
)x(t
2
) e, nem cruzar o arco da orbita, uma vez que contraria a unicidade.
Logo, x(t
2
) deve estar entre x(t
1
) e x(t
3
). Esse procedimento, pode ser repetido sucessiva-
mente.
Se considerarmos a rela cao induzida pela desigualdade x(t
2
) > x(t
1
), entao a sequencia
p
n
= x(t
n
) sera arbitrariamente crescente. Este caso pode ser analisado de maneira semelhante.
Como, (x(s
m
+
nm
)) e uma subsequencia de (p
n
) e x(s
m
+
nm
) p, temos que p e ponto
limite de p
n
. Sendo, p
n
e crescente, segue que p e o unico ponto limite de (p
n
).

Lema 4.9.3 Se
+
K , onde K e um compacto, entao L, segmento transversal, nao
pode interceptar (
+
) em mais do que um ponto.
Demonstracao.
Seja p Lw(
+
). Sem perda de generalidade, podemos assumir que p e interior a L, pois
se nao fosse, poderamos aumentar um pouquinho L de modo que isso acontecesse.
Do Lema 4.9.2, segue que p
n
p. Se existe q L(
+
), entao p
n
q e, portanto, p = q.

Lema 4.9.4 Se
+
K e (
+
) contem uma orbita periodica , entao (
+
) = .
Demonstracao.
Seja
+
= x(t) : t 0 e, suponha, que ,= . Note que, nao pode ser fechado,
pois isso contrariaria o fato que e conexo.
Assim, existem q e uma sequencia (q
n
), q
n
, tal que q
n
q, quando n .
Logo, q e regular. Seja L um segmento transversal, com q no seu interior (existe pelo lema
(4.9.1(i))).
Do lema (4.9.1(iii))), segue que dado > 0, existe > 0, tal que para n
0
sucientemente
grande, q
n
0
B

(q) e existe t
0
, [t
0
[ < , tal que x(t
0
, q
n
0
) L.
Da invariancia de , segue que x(t
0
, q
n
0
) , pois x(0, q
n
0
) = q
n
0
. Se x(t
0
, q
n
0
)
pertencesse a , entao x(t, q
n
0
) : t R = e, portanto, q
n
0
pertenceria a , contrariando a
hipotese.
Logo, x(t
0
, q
n
0
) L, o que contraria o lema (4.9.3), que diz que nao pode interseptar
L em mais do que um ponto.

q
L
B

(q)
x(t
0
, q
n
0
)
q
n
q
n
0
Lema 4.9.5 Seja
+
K , onde K e um compacto. Se (
+
) contem uma orbita e
() tem pontos regulares, entao e periodica e = (
+
).
Demonstracao.
Temos, que () (
+
), pois (
+
) e fechado.
Seja q (), regular e L transversal, com q no seu interior (existe pelo lema (4.9.1(i))).
Do lema (4.9.2) aplicado a , segue que ou L = q, ou L tem um n umero innitos
pontos. Esta ultima nao pode ocorrer, pois implicaria que (
+
) L, que contem () L,
conteria innitos pontos, o que contraria o lema (4.9.3).
Assim, L = q e, ainda, do lema (4.9.2), segue que e periodica.
Como, (
+
), pelo lema (4.9.4) obtemos que = (
+
).

Teorema 4.9.2 (Poincare-Bendixon) Seja

+
K , onde K e compacto. Se (
+
)
nao tem pontos de equilbrio, entao (
+
) e uma orbita periodica.
Demonstracao.
Sejam p (
+
) e orbita por p. Entao, (
+
) devido `a invariancia de (
+
).
Do lema (4.9.5), segue que = (
+
) e uma orbita periodica.

Teorema 4.9.3 Seja

+
= x(t) : t 0,
+
K , onde K e compacto. Suponha, que
exista somente um n umero nito ( 1) de pontos de equilbrios em (
+
).
i) Se (
+
) nao contem pontos regulares, entao existe ponto de equilbrio p (
+
), tal que
(
+
) = p e x(t) p, quando t .
ii) Se (
+
) tem algum ponto regular, entao (
+
) consiste de um conjunto nito de pontos
de equilbrio e um conjunto de orbitas que tendem aos pontos de equilbrio, quando t
.
Demonstracao.
i) Como, (
+
) so tem um n umero nito de pontos de equilbrio e e conexo, entao tem que
conter no maximo um ponto de equilbrio. Seja (
+
) = p. Sendo, x(t) (
+
),
quando t , temos que x(t) p, quando t .
ii) Sejam q (
+
), q regular e = y(t) : t R a orbita por q. Temos, que (
+
),
pois (
+
) e invariante.
Garantimos que () nao pode ter pontos regulares. Se tal fato acorresse, do lema (4.9.5)
seguiria que = (
+
) e e periodica, o que contraria o fato que (
+
) tem pelo menos
um ponto de equilbrio.
Logo, () so tem pontos de equilbrio e de sua conexao segue que so pode ter um ponto
de equilbrio, para o qual tende a y(t), quando t . Analise semelhante, pode ser feita
quando t .

4.10 Aplicacoes da Teoria de Poincare-Bendixon

Considere, a equa cao de Lienard
u + g(u) u + u = 0
e as seguintes hipoteses: Seja g : R R de classe (
1
, tal que
i) G(u) =
_
u
0
g(s)ds e impar em u;
ii) G(u) , quando u e existe > 0, tal que G e estritamente crescente para u >
e G() = 0;
iii) Existe > 0, tal que G(u) < 0 se 0 < u < e G() = 0.
G(u)
u

Teorema 4.10.1 Nas condicoes acima, a equacao de Lienard tem uma orbita periodica nao
constante.
Demonstracao.
Considere, a sistema equivalente
_
u = v G(u)
v = u.
Como, G(0) = 0, temos que o unico ponto de equilbrio e (0, 0).
Garantimos que
i) Se (u(t), v(t)) e solu cao, tal que v(0) > G(u(0)), entao enquanto v(t) se mantiver maior
que G(u(t)), temos que u(t) sera estritamente crescente.
Se u(0) > 0, entao v(t) sera estritamente decrescente, enquanto u(t) se mantiver maior
que 0.
Observamos, que resultados do tipo acima valem quando sao invertidas as desigualdades,
com as devidas adapta coes.
v
u

ii) O campo (v G(u), u) e horizontal no eixo v, vertical na curva v = G(u).
iii) As orbitas pela reexao (u, v) (u, v), isto e, se (u(t), v(t)) for solu cao, entao
(u(t), v(t)) tambem e solu cao.
Assim sendo, basta saber o que acontece para u 0.
u
v
(u
0
, v
0
)
(u
0
, v
0
)
iv) Temos, que v G(u) > u v > G(u) + u e G(u) v > u G(u) u > v.
Abaixo, indicamos como aponta o vetor (v G(u), u) em cada uma das regioes.
Levando em considera cao esses fatos, vemos que se v
0
for sucientemente grande, a orbita
que passa por A : (0, v
0
) tem aproximadamente a forma indicada no desenho abaixo.
u=v
u
v

Mostremos, a seguir que se v
0
for sucientemente grande, entao v
1
< v
0
.
Seja W(u, v) =
1
2
(u
2
+ v
2
). Para uma solu cao (u(t), v(t)), temos
d
dt
W(u(t), v(t)) = u(v G(u)) +v(u) = u(t)G(u(t)).
u
v

(0, v
0
)
(0, v
1
)
A
B
K
F
E
C
D
Da gura acima, segue que
_
ABCD
dW = W(D) W(A) =
1
2
(v
2
1
v
2
0
).
Por outro lado,
_
ABCD
dW =
_
AB
dW +
_
CD
dW +
_
BEC
dW.
Em

AB, considere a parametriza cao u (u, v(u)) e, teremos,
_
AB
dW =
_

0
W

(u)du =
_

0
(u + v
dv
du
)du
=
_

0
(u + v
dv
dt
dt
du
)du
=
_

0
[u + v(u)
1
v G(u)
]du
=
_

0
uG(u)
v(u) G(u)
du.
Tomamos, M
def
= maxu+G(u) : 0 u e N
def
= max[uG(u)[ : 0 u e, considere
v
0
sucientemente grande, de modo que v() > M.
v
A
V ()
M
u
v = u
u + G(u)
B
No intervalo considerado, temos
dv
du
=
u
v G(u)
> 1 v(u) v
0
u.
Logo,
[
_

0
uG(u)
v(u) G(u)
du[
_

0
[uG(u)[
v(u) G(u)
du
_

0
uG(u)
v
0
(u + G(u))
du.
0 [
_

0
uG(u)
v(u) G(u)
du[ N
_

0
du
v
0
M
0, quando v
0
.
Temos assim, que
_
AB
dW 0, quando v
0
. Prova-se, tambem que
_
CD
dW 0,
quando v
0
, pois v
0
, o que implica que v
1
.
Analisemos agora,
_
BEC
dW. Neste caso considere a parametriza cao u = u(v), v v v.
Temos,
d
dv
(W(u(v), v) = u
du
dv
+ v = u
du
dt
dt
dv
+ v
= u(v G(u))(
1
u
) + v
= G(u(v)).
Assim, obtemos

_
BEC
dW =
_
CEB
dW =
_
v
v
G(u(v))dv
>
_

EK
G(u(v))dv
>
_

EK
FJdv = FJ EK
> FJ FK,
mas FK , quando v
0
.
Dessa forma,
1
2
(v
2
1
v
2
0
) , quando v
0
e, portanto, para v
0
sucientemente
grande, teremos que v
1
< v
0
.
Para (u(0), v(0)), tal que 0 < [u(0)[ < , segue que
d
dt
W(u(t), v(t)) = u(t)G(u(t)) > 0,
enquanto u(t) for tal que 0 < [u(t)[ < .
Logo, (0, 0) e uma fonte, isto e, a origem e o conjunto -limite de toda orbita que come ca
sucientemente proximo de (0, 0).
Assim sendo, as orbitas comportam-se de acordo com a gura
v
u
A semiorbita que come ca em A esta contida na regiao limitada denida pela curva de Jordan
formada pelo arco ABCD, sua reexao e os segmentos que ligam esses arcos. Ver gura?. Ela
permanece assim, no compacto denido pela Figura??,
onde nao ha nenhum ponto de equilbrio.
Do Teorema de Poincare-Bendixon, segue que existe uma orbita periodica nao constante.

Captulo 5
Teorema de Hartman
5.1 Generalidades
SejamE um espa co de Banach e L : E E um isomorsmo hiperbolico, isto e, E = E
u
E
s
,
o splitting e invariante por L, L
u
= L[
E
u e uma expansao, enquanto que L
s
= L[
E
s e uma
contra cao, ou seja, |L
1
u
| < 1 e |L
s
| < 1.
Se o espectro de um isomorsmo de E em E nao intercepta o circulo unitario, entao nao
muito difcil de ver que este e hiperbolico para alguma norma em E.
Por todo este captulo, denotamos por a = max|L
1
u
, |L
s
| < 1 e, assumimos que em E e
dada a norma [x + y[ := max
{
[x[, [y[, para x E
u
, y E
s
.
Para qualquer > 0, denimos
(
0

(E, E) = aplica coes uniformemente continuas, uniformemente limitadas de E em E;

L

(L) = = L + : (
0

(E, E)e Lipschitziana, limitada por e tem constante de

Lipschitz ;
H = h = I + g : g (
0

(E, E),
onde I e a aplica cao identidade E E.
Considerando, a (
0
topologia uniforme, temos que o espa co (
0

(E, E) e um espa co de Banach

e que L

(L), H sao espa cos metricos completos.

Teorema 5.1.1 (Teorema de Hartman para aplicacoes) If e pequeno, entao para cada
L

(L), existe um unico h = h

H, tal que h = Lh. Alem do disso, h

e um
homeomorsmo dependendo continuamente em L

(L).
Em particular, isto signica que todo L

(L) sao homeomorsmos.

De fato, notamos na prova do Teorema da Fun cao inversa que aparece em [4] adapta-se
imediatamente para mostrar o seguinte resultado.
Lema 5.1.1 Se e pequeno, entao cada L

(L) e um Lipeomorsmo, isto e, um homeo-

morsmo Lipschitz, com inversa Lipschitz. A inversa e contnua.
Isto, nao tem nada a ver com o hiperbolicidade de L.
O seguinte lema, se refere a aplica coes contra coes envolvendo um parametro. Sua prova e
um exerccio facil em topologia metrica
Lema 5.1.2 Sejam P um espaco topologico, Y um espaco metrico completo e F : P Y Y
uma aplicacao contnua. Suponha, que cada F
p
:= F(p, ) : Y Y e uma contra cao, com
constante de contracao k
p
< 1. Se os k
p
sao limitados longe de 1, entao unico ponto xo de F
p
depende continuamente em p
Demonstracao do Teorema 5.1.1. Para simplicar, provamos a arma cao forte:
Armacao. Para cada par ,

(L) corresponde um unico h H, tal que h =

h,
onde h e um homeomorsmo dependendo continuamente em ,

.
A equa cao h =

h, para h He ,

(L) e
(I + g)(L + ) = (L +

)(I + g)
com g (
0

(E, E), isto e,

g Lg =

(I + g) . (5.1)
A equa cao (5.1) e equivalente a g = [Lg +

(I + g) ]
1
, o qual expandido nas E
u
E
s
coordenadas, torna-se
g
u
= [L
u
g
u
+

u
(I + g)
u
]
1
(5.2)
g
s
= [L
s
g
s
+

s
(I + g)
s
]
1
. (5.3)
Por outro lado, (5.1) tambem e equivalente a g = L
1
[g +

(I + g)], a qual se expande a

g
u
= L
1
u
[g
u
+
u

u
(I + g)] (5.4)
g
s
= L
1
s
[g
s
+
s

s
(I + g)] . (5.5)
Torna-se sendo f util lidar com (5.2), (5.3) ou (5.4), (5.5) separadamente. Enves de olhar
(5.3), (5.4).
Para > 0, (5.3), (5.4) denem uma contra cao
K : (
0

(E, E) (
0

(E, E),
dada por
g = (g
u
, g
s
)
_
L
1
u
[g
u
+
u

u
(I + g)] , [L
s
g
s
+

s
(I + g)
s
]
1
_
.
Como,
_
_
L
1
u
_
_
[[g
u
g

u
[ +[
u

u
[ +[

u
(I + g)

u
(I + g

)[]
a [[g
u
g

u
[ + [g g

[] (a + )[g g

[,
e
|L
s
| [g
s

1
g

1
[ +[(
s
(I + g)
s
(I + g

))
1
[
a[g
s
g

s
[ + [g g

[ (a + )[g g

[
para toda g, g

(
0

(E, E).
Claramente, o lemma (5.1.2) aplica-se e, entao, a solu cao unica de (5.3), (5.4), g = g
,
,
depende continuamente em ,

(L). Assim, h
,
= I + g
,
. Observe que, h =

h e
consequencia de (5.3), (5.4).
Sendo h e um homeomorsmo, considere a inversa de h
,
a fun cao h

,
.
Para
h
,
h

= h
,
h

,
=

h
,
h

,
de modo que pela unicidade de solu coes de h

h, h
,
h

,
= I. Isto vale para todo
,

(L) tambe isto vale para ,

invertido.
Portanto, h

,
e a inversa a direita e a esquerda de h
,
.

Observacao 5.1.1 O seguinte argumento facilita a prova de Teorema do Hartman. Podemos

mostrar que qualquer aplicacao Lipschitz proxima a um isomorsmo hiperbolico de um espa co
de Banach, tem um unico ponto xo. Entao, podemos esperar resolver
g Lg =

(I + g)
procurando um ponto xo de (,

: (
0

(E, E) (
0

(E, E) denido como

g L
1
[g

(I + g) + ]
ou como
g [Lg +

(I + g) ]
1
.
Embora, (L, L)

e hiperbolica relativa a
(
0

(E, E) = (
0

(E, E
u
) (
0

(E, E
s
),
este nao e o caso que (,

esta Lipschitz proximo (L, L)

.
Portanto, o ponto xo de (,

surge pelas proprias propriedades, antes que aquelas de

(L, L)

.
Teorema 5.1.2 (Teorema de Hartman para uxos) Se = L + e considerado como
um campo vetorial em E, e
L
e hiperbolico respeito a E = E
u
E
s
e e pequeno, entao para
cada L

(L), existe um unico H = H

H, tal que H

(t, x) =
L
(t, Hx), para x E,
t R, onde
L
,

sao os L e uxos. H

e um homeomorsmo dependendo continuamente

em L

(L).
Demonstracao.
Considere as aplica coes de tempo um

L
=
L
(1, ) e

(1, ). A aplica cao

facilmente e vista ser contnua e, entao, para algum > 0, L

(L)

(e
L
), onde
e como no Teorema de Hartman para aplica coes.
Assim, ha um unico h H, tal que

L
h = h

. Reivindicamos, que h faz

h

(t, x)
L
(t, h(x) de modo que armamos h = H faz. Isto e equivalente a provar que

L
(t, h

(t, ) h, o que e uma consequencia da unicidade do Teorema do Hartman para

aplica coes, observando que
L
(t, h

(t, )) H e resolve

L
( ) = ( )

.
Qualquer equivalencia entre
L
e

e tambem uma equivalencia entre

L
e

.
Portanto, H = h e unico, um homeomorsmo e depende continuamente em L

(L).

Observacao 5.1.2

E e
L
e nao L o qual e assumido que seja hiperbolico.
5.2 Localizacao
Em aplica coes estamos em geral interessados na existencia de uma equivalencia local de
homeomorsmo, dado um uxo local ou uma aplica cao local. Seja L hiperbolico como acima.
Para qualquer disco fechado D numa vizinhan ca da origem, seja
L
D

(L) = L+ : (
0

(D, E) e Lipschitz, limitada por e tem constante de Lipschitz .

H`a muitos operadores extensao lineares contnuos c : L
D

(L) L
2
(L). Por exemplo, se
= L + L
D

(L), seja c = L + , onde

x =
_
x, se x D
x

, se x / D
x

sendo um ponto de D no segmento de 0 a x. Uma propriedade muito usada de c e que

c(L
D

(L)) e um subconjunto compacto de L

(L) se E = R
n
.
A equivalencia global de homeomorsmos entre c e c

restrita a equivalencia local de

homeomorsmo (num disco menos que D) entre (as restri coes de ) e

. A situa cao para uxos

locais e similar. Em ambos os casos, entretanto, unicidade da equivalencia de homeomorsmos
e totalmente perdida. Isto porque a extensao de pata E nao e unica.
O caso onde : D E esta proximo a L[
D
e, naturalmente, e subentendido acima.

E bem
util lidar com aplica coes de Lipschitz em vez de aplica coes de classe (
1
, porque a diculdade
de estender uniformemente (
1
proximo a L em E, se E e um espa co de Banach geral.
Captulo 6
Exerccios
6.1 Lista 1
(1). Seja g(t) =
2
t
2
1
, [t[ , = 1.
(a) Mostre que toda solu cao de x = g(t) e da forma
(t) = c + log

t 1
t + 1

onde c R.
(b) Fa ca um esbo co desta solu coes em = t : [t[ , = 1 R
(Sugestao: Note que g(t) =
1
t1

1
t+1
).
(2). Seja f(x) =
x
2
1
2
. Mostre que toda solu cao de x = f(x) diferente das solu coes
+
1 e

1 e da forma (t) =
1 +ce
t
1 e
t
, c ,= 0.
Qual e o intervalo maximo I
c
= (w

(c), w
+
(c)) de deni cao destas solu coes?. Fa ca um esbo co
geometrico das solu coes em = R
2
e compare com o exerccio anterior.
(3). Seja f : R R
n
R
n
de classe (
1
tal que [f(t, x)[ h(t)[x[, (t, x) R
n+1
(h(t) 0)
h(t) contnua. Mostre que toda solu cao nao contnuavel de x = f(t, x) esta denida em R.
(4). Seja f : [a, b] R
n
R
n
contnua e Lipschitziana. Mostre que o PVI x = f(t, x),
x(t
0
) = x
0
, (t
0
, x
0
) [a, b] R
n
tem uma unica solu cao denida em [a, b], usando o metodo das
Aproxima coes Sucessivas.
6.2 Lista 2
(1). Seja f : [a, b] R
n
R
n
contnua e Lipschitziana com rela cao `a segunda variavel em
[a, b] R
n
.
(a) Mostre usando aproxima coes sucessivas que dado (t
0
, x
0
) [a, b] R
n
o PVI x = f(t, x),
x(t
0
) = x
0
tem um unica solu cao x(t, t
0
, x
0
) denida em [a, b].
(b) Seja M um espa co metrico completo e T : M M contnua. Mostre que se para algum
m N, T
m
for uma contra cao entao existe um unico ponto xo p de T. Mostre tambem
que p e um atrator de T, isto e, para todo x M T
n
x p quando n .
(c) Mostre (a) utilizando (b).
(2). Seja f : [a, b] R
n
R
n
contnua e tal que f e Lipschitziana em cada faixa [a, a] R
n
,
a > 0. Mostre que se (t
0
, x
0
) R
n+1
entao o PVI tem uma unica solu cao x(t, t
0
, x
0
) denida
em R.
(3). Seja f : D R
n
onde D e um aberto de R
n+1
. Supomos que valha unicidade de solu cao
do PVI. Se (t
0
, x
0
) D seja (w

, w
+
) o intervalo de existencia da solu cao nao continuavel
que passa por (t
0
, x
0
). Usando as ideias da demonstra cao do Teorema 1.8.3, mostre que se
[a, b] (w

, w
+
) entao para x
1
sucientemente proximo de x
0
,x(t, t
0
, x
0
) esta denida em [a, b]
e a aplica cao x
1
x(, t
0
, x
1
) e contnua.
(4). Seja f : D R
n
, onde D e um aberto de R
n+1
. Mostre que se f e
f
x
forem contnuas em
D entao f e localmente Lipschitziana com rela cao a segunda variavel.
(5). Em cada um dos exemplos, encontre ou demonstre que nao existe uma constante de
Lipschitz nos dominios indicados
(a) f(t, x) = t[x[, [t[ < a, x R
n
.
(b) f(t, x) = x
1/3
, [x[ < 1
(c) f(t, x) = 1/x, 1 x <
(d) f(t, x) = (x
2
1
x
2
, t + x
3
, x
2
3
), [x[ b, [t[ b.
(6). Resolver o PVI
_
y + 6 y + 9y = g(t)
y(0) = 0, y(0) = 1
(7). Ache a solu cao real de x
4
+ x = g(t).
(8). Mostre que o Teorema de Schauder e falso se tirarmos ou a compacidade ou a convexidade.
6.3 Lista 3
(1) (a). Seja g : R R
n
, contnua e periodica.
Supomos que existe uma sequencia de perodos, (T
m
), da fun cao g, tal que T
m
> 0 para todo
m e T
m
0, quando m . Mostre que g e constante.
(b). Seja (t) sou cao de x = f(x), onde f
1
(, R
n
) e e aberto em R
n
.
Supomos que (a, b) e intervalo maximal de existencia de . MOstre que ocoorre uma e somente
uma das condi coes abaixo.
(i). : (a, b) e injetiva
(ii). a = , b = + e e consatnte
(iii). a = , b = +, e periodica e existe um minimo periodo T > 0.
(2). Discuta a estabilidade da solu cao (x, x) = (0, 0), da equa cao de Van der Pol
x + (x
2
1) x + x = 0, ,= 0.
(3). Discuta a estabilidade dos pontos criticos de
x + x x
3
= 0 e x x + x
2
= 0.
(4). Seja f (
1
(, R
n
) onde e aberto em R
n
. Seja (t) solu cao denida em[0, ) tal que
(t) b, quando t . Mostre que b e um ponto crito de x = f(x).
(5). Desenhe o retrato de fase de cada um dos sistemas de equa coes diferenciais
(a) x =
_
5 1
1 5
_
x (b) x =
_
1 1
5 3
_
x
(c) x =
_
4 1
1 6
_
x (d) x =
_
3 1
5 3
_
x
(e) x =
_
0 1
8 6
_
x (f) x =
_
2 1
5 2
_
x
(6). Estude a estabilidade da origem para
_
dx
dt
= y
dy
dt
= x + 2x
3
.
(7). Considere a equa cao
...
x + x + x + ax = 0 ou o sistema equivalente
_

_
x = y
y = z
z = ax y z.
Ache os valores de a de modo que a solu cao nula do sistema seja assintoticamente estavel.
(8). Desenhe o retrato de fase
_
x
y
_
=
_
4 4
4 0
__
x
y
_
.
(9). Considere o sistema nao linear
_
x = x x
2
xy
y =
1
2
y
1
2
y
2

3
4
xy
(a). Determine os pontos crticos.
(b). Esbo car o retrato de fase local aproximado em torno de dois pontos crticos.
Observa cao: Para x 0, y 0 tal sistema e um modelo da intera cao de duas culturas de
bacterias, sendo x(t), y(t) a popula cao de cada uma no instante t.
6.4 Lista 4
(1). Determinar base (complexa e real) de x = Ax onde A e sucessivamente dada por
_
_
1 1 4
3 2 1
2 1 1
_
_
,
_
_
0 1 1
2 3 1
1 1 1
_
_
,
_
_
2 1 0
1 2 0
1 1 3
_
_
,
_
_
1 1 0
0 1 0
1 1 1
_
_
,
_
_
_
_
0 1 0 0
1 0 1 0
0 0 0 1
0 0 1 0
_
_
_
_
(2). Calcule e
At
para a primeira matriz acima
(3). Ache matizes A e B tal que e
A+B
,= e
A
e
B
.
(4). Analise a estabilidade de:
x = x = 0 de x +
g
L
sin x + c x = 0, c > 0
x = x = 0 de x +
g
L
sin x = 0
x = , x = 0 de x +
g
L
sin x = 0
(5). Mostre que se x
0
e ponto critico de x = f(x) e se os autovalores de f
x
(x
0
) tiverem parte
real negativa entao a solu cao x(t) = x
0
e uniformemente assintoticamente estavel. Supomos
que f : R
n
R
n
e classe (
1
.
(6). Analise a estabilidade da origem para
_
x
1
= x
1
sin x
2
3x
1
+ 2x
2
x
2
= x
1
+ x
2
1
.
(7). Resolver o PVI
_
y + 6 y + 9y = g(t)
g(0) = 0, y(0) = 1.
(8). Ache a solu cao geral de
x
(4)
+ x = g(t).
(9). Achar um base de solu coes reais de x = Ax onde
A =
_
_
_
_
2 0 1 1
0 2 2 0
0 0 2 0
0 0 0 3
_
_
_
_
(10). De condi coes sobre a de modo que toda solu cao de x = Ax tenda a zero quando t +,
onde
A =
_
_
1 a 0
1 1 2
0 1 1
_
_
(11). Construir um exemplo com A(t) descontnuo de modo que todo autovalor de A(t) tem
parte real < 0, para algum tal que existe solu cao de x = A(t)x que nao tende a zero
quando t . Tomar A(t) periodica. Seguir a ideia do exercicio (12).
(12). Calcule os expoentes caracteristicos de y = [A + B
m
(t)]y, onde B
m
(t) e 2m-periodica.
A =
_
3 0
0 1
_
e B
m
(t) = 0, 0 t < 2m

2
,
B
m
(t) =
_
3 1
1 1
_
, 2m

2
t < 2m.
Analise geometricamente.
6.5 Lista 5
(1). Achar /

(A) onde
A =
_
_
0 1 1
2 3 1
1 1 1
_
_
e A =
_
_
1 1 0
0 1 0
1 1 1
_
_
,
para cada = autovalor de A.
(2). Achar a forma canonica para
A =
_
_
_
_
0 1 0 0
1 0 1 0
0 0 0 1
0 0 1 0
_
_
_
_
(3). Achar base de solu coes reais de y
(4)
y = 0.
(4). Considere o sistema
_
x = x + y
y = x y.
(a). Analise a estabilidade via autovalores
(b). Prove o mesmo fato ajustando uma fun cao de Liapunov para o sistem
(c). Use a mesma fun cao de Liapunov para estudar a estabilidade da origem de
_
x = x + y + xy
y = x y x
2
y
3
.
(5). Supomos que g e de classe (
1
, xg(x) > 0, x ,= 0, [x[ . Mostre que existe vizinhan ca V
da origem tal que toda solu cao de
_
x = y
y = g(x),
que come ca em V , permanece em V . Alem disso essa solu cao e periodica.
(6). Demonstrar que a solu cao (x, x) = (0, 0) de x + x + x = 0 e assintoticamente esatavel,
usando funcionais de Liapunov, , > 0.
(7). Seja
x =
_
1 0
0 1
_
x + (
_
x
2
1
0
_
+ f(x),
onde f(x) = O([x[
3
). Calcule a variedade estavel ate termo de ordem dois.
(8). Encontre os pontos crticos e discuta a estabilidade dos mesmos, para
_
x = y x
y = x x
2
.
(9). Dada a equa cao x = Ax encontrar as variedades estavel e instavel da origem onde,
A =
_
_
2 1 1
0 7 10
0 5 8
_
_
(10). Sejam A matriz real nn, tal que A nao tem autovalores com parte real zero e f : R R
n
contnua e limitada em R. Mostre que a equa cao x = Ax+f(t) tem uma unica solu cao limitada
em R e essa solu cao e dada por
x(t) =
_
t

e
A(ts)

f(s)ds +
_
t

e
A(ts)

+
f(s)ds
onde

,
+
sao, respectivamente, as proje coes sobre a variedade estavel e instavel de x = Ax.
(11). Mostrar que a origem do sistema
_
x = x 2y
2
y = xy y
3
e assintoticamente estavel.
(Sugestao: Ajustar a fun cao de Liapunov da forma V (x, y) = x
2
+ ay
2
.)
(12). Ajustar a fun cao V (x, y) = x
2
xy + by
2
de modo a provar a instabilidade da origem
para
_
x = x + y
y = 4x + 3y.
Referencias Bibliogracas
[1] Bhatia and Szeg o, Stability Theory of Dynamical Systems
[2] E. Coddington and N. Levinson, Theory of Ordinary Dierential Equations Mc Graw-
hill, 1955.
[3] J. K. Hale, Ordinary Diferential Equations, Krieger Publishin Company, 1980.
[4] S. Lang, Introduction to Dierentiable Manifolds, Intersciene, pp. 1213, 1965.
[5] Charles C. Pugh, On a Theorem of P. Hartman, American Jouranl of Mathematics
91, 2, pp. 363367, 1969.

Indice Remissivo

Orbita de uma solu cao, 33

Multiplicidade
algebrica, 53
geometrica, 53
Aplica cao
denida negativa, 83
denida positiva, 83
localmente Lipschitziana, 15
compacta, 6
completamente contnua, 6
Autoespa co Generalizado /

(A), 53
Autovetor generalizado, 53
Centro, 60
Conjunto
-limite , 36
-limite, 36
equicontnuo, 7
invariante, 38
minimal, 40
Contra cao uniforme, 15
Corolario de Liapunov, 64
Criterio de Sylvester, 87
Derivada
ao longo de uma solu cao, 84
de Frechet, 24
Desigualdade
de Gronwall, 13
de Gronwall Generalizada, 13
Dimensao de /

(A), 53
Divisores elementares simples, 53
Domnio de deni cao de x(t, t
0
, x
0
), 15
EDO
solu cao, 5
Equa cao
adjunta, 45
de Lienard, 96
Van der Pol, 96
Espa co de fase, 34
Existencia de Solu coes do (PVI), 5
Expoente Caracterstico, 65
Foco
estavel, 61
Fun coes linearmente independentes, 43
Lema
Abel-Liouville-Jacobi, 46
de Liapunov, 87
de Zorn, 40
Matriz
fund. de um sistema homogeneo, 44
Monodroma, 64
principal de um sistema homogeneo, 44
solu cao de um sistema homogeneo, 43
Multiplicadores Caractersticos, 64
No
estavel, 59
improprio, 61
improprio estavel, 61
instavel, 59
Ponto
de equilbrio, 34
de Sela, 59
regular, 34
Problema de Valor Inicial (PVI), 5
Prolongamento, Continua cao ou Extensao de
Solu coes, 10
Retrato de fase, 35
Segmento Transversal, 100
Sistema
autonomo, 33
homoeneo, 43
nao-homegeneo, 43
Solu cao
estavel de um (PVI), 28
intavel, 29
Solu cao x 0
assintoticamente estavel (A.S), 28
estavel (S), 28
uniformemente assintoticamente estavel (U.A.S),
28
uniformemente estavel (US), 28
Teorema
de

Ascoli, 7
de Banach-Cacciopoli, 15
de existencia, unicidade, continuidade com
rela cao `as condi coes iniciais, 16
de Floquet, 63
de Hartman para aplica coes, 112
de Hartman para uxos, 114
de Jordan, 104
de La Salle, 95, 99
de Peano (Existencia de Solu coes), 8
de Poincare-Bendixon, 106
Trajetoria da solu cao x(t, t
0
, x
0
) , 15
Trajetoria de uma solu cao, 33
Wronskiano, 47