ESCUELA DE INGENIERAS ELCTRICA, ELECTRNICA Y DE TELECOMUNICACIONES

UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER

Perfecta Combinacin entre Energa e Intelecto

ANLISIS TEMPORAL Y DE ESTABILIDAD

Karen Uribe Murcia 2081471, Milena Vargas Gil 2080517, Gabriel Herrera 2093618
Este documento relaciona los datos simulados para diferentes sistemas de control, con las funciones de transferencia en lazo abierto y cerrado determinadas, respecto a la teora aplicada en clases para el anlisis del mismo. Se documenta la respuesta de cada sistema ante diferentes entradas y la estabilidad que posee, as como alternativas que podran llevar a la estabilidad del mismo
RESUMEN: I. INTRODUCCIN

1. Sistema a
( ) ( ) ( )

La funcin de transferencia de lazo directo sera:

( )
En la industria hoy en da, es importante realizar primero el anlisis de las respuestas de los sistemas de control y las implementaciones diseadas que se aplicarn a algn proceso. Diversas herramientas existen en el mercado que hacen la labor del ingeniero de control una tarea de fcil realizacin, permitiendo llegar a resultados ptimos antes de aplicar en la planta la accin requerida. La simulacin previa permite conocer la viabilidad de los sistemas implementados, es por esto que su conocimiento confrontado con la teora, ayuda a desarrollar una estrategia funcional. En esta prctica se presenta un anlisis a diferentes sistemas, identificando ciertas caractersticas de tiempo transitorio y de respuesta en estado estable. II. OBJETIVOS Utilizar Matlab para simular sistema de control. Verificar los conceptos necesarios para analizar la estabilidad y la respuesta temporal de un sistema de control. PROCEDIMIENTO

( )

( )

La funcin de transferencia de lazo abierto: ( ) ( ) ( )

Calculando la funcin de transferencia de lazo cerrado: ( ) ( ) ( ) ( )

Respuesta ante un entrada escaln

III.

De acuerdo con las funciones de transferencia dadas encontrar la solucin a cada enunciado.

Figura2. Seal de entrada escalon y seal de salida del sistema. Debido a que este sistema presenta una ganacia muy grande , no se puede estimar el valor de la amplitud del sobrepico ni su tiempo de establecimiento.
Figura 1. Sistema de control con realimentacin negativa

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Respuesta ante una rampa

El numero de asintotas es directamente proporcional al exceso de polos, por lo tanto : Numero de asisntotas =numero de polos numero de ceros Nmero de asntotas = 3 0 = 3 Presentando asntotas a los siguientes angulos , +60, -60 y +180 El sistema es estable para:

Figura 3. Respuesta al sistema a una entrada rampa. Respuesta ante una parbola

( ) ( ( ) )

Por lo tanto la ganancia para q el sistema sea estable es: ( ( Figura 4. Respuesta al sistema a una entrada parbola. En las figuras 2, 3 y 4 se muestra la seal de salida que presenta el sistema bajo diferentes entradas(escalon, rampa y parabola), analizando esta seal de salida se puede observar que tiene una amplitud muy grande, esto indica que el sistema comenz a oscilar tan pronto se ingresa esta seal de entrada, por lo tanto este sistema es completamente inestable. Anlisis Lugar geomtrico de las races Por lo tanto: ) ) ( )

2. Sistema b
( ) ( ) ( )

La funcin de transferencia de lazo directo sera:

( )

( )

( )

( (

) )

La funcin de transferencia de lazo abierto:

( )
Figura 5. Lugar geomtrico de las raices para el sistema a.

( )

( )

Calculando la funcin de transferencia de lazo cerrado:

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( )

( ) ( ) ( ) )

( )

)(

Respuesta ante un entrada escaln

Figura 8. Respuesta el sistema b ante una entrada parbola. Para una entrada rampa se presenta el mismo caso anterior la salida tiende hacia el infinito por lo tanto el error se considera infinito para corregir esto ya que el sistema tiene una seal de entrada parabola se debe agregar un controlador PI^2 para q el error sea constante. Figura 6. Respuesta el sistema b ante una entrada escaln. El tiempo de estabilizacin es 15.7 s. Amplitud pico:0.633 Tiempo pico:1.68 s. Respuesta ante una rampa

Anlisis Lugar geomtrico de las races

Figura 9. Lugar geomtrico de las raices para el sistema b. Para determinar el numero de asintotas se debe tener en cuenta el numero de polos y ceros por lo tanto : Numero de asisntotas =numero de polos numero de ceros Figura 7. Respuesta el sistema b ante una entrada rampa. El error se puede considerar infinito debido a que la seal de salida tiende hacia el infinito, para corregir esto se debe agregar un controlador PI al sistema para que el error sea constante. Respuesta ante una parbola Nmero de asntotas = 2 2 = 0 Analizando la figura 9 que corresponde al lugar geomtrico de las races del sistema analizado, se observa que los polos de lazo cerrado del sistema buscan a los ceros del lazo abierto. El sistema es estable para:

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( ) ( ) ( ) Respuesta ante una entrada escaln

Por lo tanto la ganancia para que el sistema sea estable es: ( (( ) ) ) ( ) Figura 10. Respuesta el sistema c ante una entrada escaln. Por lo tanto: El tiempo de estabilizacin es 7.78 s. El sobrepico(%) :inf Tiempo pico: 0.631 s.

3. Sistema c
( )
( ( ) )

( ) , ( )

Respuesta ante una rampa

La funcin de transferencia de lazo directo sera: ( ) ( ) ( ) ( ( ( ) ) Figura 11. Respuesta el sistema c ante una entrada rampa. Para una entrada rampa, la salida no sigue la entrada, y por esto podra decirse que el error en estado estable es infinito. Para que se pueda obtener un error en estado estable igual a 0, se necesita agregar un controlador PI, debido a que ya el sistema ya contiene un integrador. ( ( )( )( ) ) Respuesta ante una parbola )

( )

La funcin de transferencia de lazo abierto: ( ) ( ) ( ) ( )

Calculando la funcin de transferencia de lazo cerrado: ( ) ( ) ( )

( )

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cerrado buscan a los ceros de lazo abierto cuando k tiende a infinito, en este caso como hay ms polos que ceros, los polos imaginarios buscan los ceros en el infinito. El valor de la ganancia critica para que el sistema sea estable es K= 0, en la frecuencia w=0. Los puntos de llegada se determinan usando la ecuacin caracterstica

4. Sistema d
Figura 12. Respuesta el sistema c ante una entrada parbola. Para una parbola sucede lo mismo que para una rampa, analizando el error en estado estable se puede afirmar que la salida no sigue a la entrada, obteniendo un error infinito. Para que se pueda obtener un error en estado estable igual a 0, se necesita agregar un controlador PI^2, debido a que ya el sistema ya contiene un integrador. Anlisis Lugar geomtrico de las races ( ) ( )
( )

( )

( )

La funcin de transferencia de lazo directo sera: ( ) ( ) ( ) La funcin de transferencia de lazo abierto: ( ) ( ) ( ) ( )

Calculando la funcin de transferencia de lazo cerrado: ( ) ( ) ( ) ( )

Respuesta ante una entrada escaln

Figura 13. Lugar geomtrico de las raices para el sistema c. Numero de asntotas= nmero de polos LA nmero ceros LA Nmero de asntotas = 4 2 = 2 El nmero de las asntotas est regido por el exceso de polos en la ecuacin de lazo abierto, en este caso son dos. Tambin se puede determinar que los polos de lazo

Figura 14. Respuesta el sistema d ante una entrada escaln.

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estable igual a cero es necesario agregar un controlador PI, con el fin de agregar un polo en el origen. Se observa en la figura 14 que la salida a una entrada escaln llega a un valor estable que es 1, con un tiempo de estabilizacin de aproximadamente 5.13 s, y un tiempo de subida de 0.418 s, la respuesta pico del sistema tiene una amplitud de 1.09 con un tiempo de 1.14 segundos. De esta figura se observa que el sistema logra una estabilidad, con un error en estado estable constante. Respuesta ante una entrada rampa

Anlisis Lugar geomtrico de las races

Figura 17. Lugar geomtrico para el sistema d. Numero de asntotas= nmero de polos LA nmero ceros LA Figura 15. Respuesta el sistema d ante una entrada rampa. Se observa que la salida sigue la entrada de cerca, pero aun as el sistema presenta un error infinito debido a que la salida nunca va estar sobre la seal de entrada. Para obtener un error en estado estable igual a cero es necesario agregar un controlador proporcional. Respuesta ante una entrada parbola Nmero de asntotas = 4 4 = 0. En el figura 17 se observa que el sistema no presenta asntotas. El valor de la ganancia critica para que el sistema sea estable es K= 0, en la frecuencia w=0.

IV.

CONCLUSIONES Con la funcin de transferencia de lazo abierto es posible determinar la estabilidad del sistema. una forma de observar la estabilidad es usando el Lugar geomtrico de la races que permite variar la ganancia K del controlador y hallar una grfica de los posibles lugares de las races en lazo cerrado. La respuesta transitoria de un sistema contiene varios parmetros, que son tiles en el diseo de controladores, por esto simular un sistema ante diferentes entradas utilizando Matlab es una buena herramienta que analizar y disear sistemas de control. La estabilidad de un sistema se puede determinar observando los polos de la funcin de transferencia de lazo abierto, y verificando en qu lugar se ubican: si estn a la derecha del eje imaginario ser inestable y si estn a la izquierda el sistema ser estable.

Figura 16. Respuesta el sistema d ante una entrada parbola. Al igual que con la entrada de tipo rampa, se observa que la seal de salida sigue muy cerca la seal de entrada, pero en el infinito permanece un error infinito, nunca alcanza una estabilidad. Para obtener un error en estado

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V.

REFERENCIAS

[1] OGATA, KATSUHIKO. Ingeniera de Control Moderna. 3 edicin. Prentice-Hall Hispanoamrica, S.A. 1998.