Control proporcional + derivado En la regulacin derivada existe una relacin ideal contina entre la velocidad de variacin de la variable controlada

y la posicin del elemento final de control derivativo acta cuando existen cambios en la variable. Esta actuacin es proporcional a la pendiente de la variable, es decir, a su derivada. En la figura 9.16 puede verse el movimiento de la vlvula de control ante los cambios en la variable provocados por un cambio de carga. La accin derivada se caracteriza por el llamado tiempo de accin en minutos de anticipo que es el intervalo durante el cual, la variacin de la seal de salida del controlador, derivada a la accin proporcional, iguala a la parte de variacin de la seal debida a la accin derivada cuando se aplica una seal en rampa al instrumento. En el ejemplo de control de temperatura de la figura 9.11 si la temperatura cambia en forma de rampa (fig.9.17), su derivada es una constante (tangente del ngulo de la pendiente) que suma a la accin proporcional, genera la recta inclinada PD (proporcional + derivada. si la accin derivada es de 1 min. La posicin de vlvula se anticipara en 1 min. A la que tendra normalmente por la accin proporcional. Es decir trazando una paralela al eje de tiempos (eje horizontal de abscisas) de modo que corte a las rectas PD (suma de la proporcin + derivada) y p (proporcional), la distancia horizontal que separa los puntos de corte es igual a 1min. (Tiempo de anticipo de la vlvula ) La accin derivada es adecuada cuando hay retraso entre el movimiento de la vlvula de control y su repercusin en la variable controlada. No obstante un, tiempo de accin derivada demasiado grande, da lugar a que la variable cambie demasiado rpidamente y rebase el punto de consigna con una oscilacin que puede ser amortiguada o no, es decir, una accin derivada demasiado grande puede dar lugar a inestabilidades en el proceso (fig. 9.18). un tiempo de accin derivada que sea demasiado pequeo permite que la variable este oscilando demasiado tiempo con relacin al punto de consigna. El tiempo ptimo de accin derivativa es aquel que retorna la temperatura al punto de consigna con el mnimo de oscilaciones.

La aplicacin de la accin derivada permite aumentar la ganancia del controlador durante los cambios de la variable, lo que compensa parte del retardo inherente al proceso y permite el uso de una ganancia ms grande (banda proporcional ms pequea) con un offset menor. La accin derivada ayuda a disminuir el rebasamiento de la variable durante el arranque del proceso y puede emplearse en sistemas con tiempos de retardado permite una recuperacin rpida de la variable. Ahora bien, la posicin anticipada en el tiempo de la vlvula de control, que se consigue con la accin derivada, precisa de la deteccin de cambios en el proceso por parte del controlador