1 Movimiento oscilatorio 2 Movimiento armnico simple Artculo completo: Movimiento armnico simple 3 Representacin matemtica del MAS: fase,

periodo y frecuencia 4 Energa del M.A.S. Artculo completo: Energa del M.A.S. Resorte libre

Resorte sometido a la accin de la gravedad 5 Sistemas oscilantes: pndulo simple y pndulo fsico 6 Oscilaciones amortiguadas y forzadas 6.1 Oscilaciones amortiguadas Consideremos el sistema formado por una masa m unida a un muelle de constante recuperadora k y longitud natural nula,y sometida adems a una fuerza de rozamiento proporcional a la velocidad. En este caso, las fuerzas que actan sobre la masa son la fuerza recuperadora del muelle y la fuerza de rozamiento

El coeficiente b indica la intensidad de la fuerza del rozamiento. El signo negativo indica que esta fuerza se opone siempre a la velocidad. Si suponemos que el movimiento se produce en una dimensin, escogiendo el eje X a lo largo de la direccin del movimiento podemos expresar las fuerzas como

El movimiento de la masa viene determinado por la Segunda Ley de Newton

Reordenamos los trminos de la ecuacin y la escribimos

siendo

El parmetro indica la intensidad del rozamiento y 0 es la frecuencia que tendra el oscilador si no hubiera rozamiento. Recibe el nombre de frecuencia natural. 6.1.1 Soluciones de la ecuacin diferencial La ecuacin que determina el movimiento de la masa es la del oscilador armnico con un trmino aadido proporcional a la velocidad, que representa el rozamiento al que est sometida la masa. Es una ecuacin diferencial de coeficientes constantes. La tcnica para resolver este tipo de ecuaciones es buscar soluciones de la forma x(t) = Ae
t

La idea es que al derivar esta funcin el resultado es ella misma multiplicada por el parmetro . Tenemos

Sustituyendo en la ecuacin, podemos eliminar el factor comn Ae , pues es siempre distinto de cero. Con ello obtenemos la ecuacin que debe cumplir para que x(t) sea solucin

Obtenemos dos posibles valores de . La solucin general es una combinacin lineal de las dos funciones definidas por estos dos posibles valores

Aqu, + corersponde a la solucin con la raz positiva y a la solucin con la raz negativa. El comportamiento de la solucin depende de como es el radicando de la ecuacin de segundo grado. Examinemos cada uno de los casos. 6.1.1.1 Caso subamortiguado Veamos primero la situacin en la que el rozamiento es pequeo. Entonces se cumple

Cuando se cumple esta condicin el radicando es negativo, con lo cual la raz cuadrada es un nmero imaginario puro. Si definimos , los valores de quedan

siendo

la unidad imaginaria. La solucin general de la ecuacin es de la forma

Los coeficientes A + , A deben ser tales que x(t) sea real. Recordando que segn la frmula de Euler e = cos() + jsen() vemos que la solucin general se puede escribir como
j

As pues, la solucin es el producto de dos factores. Uno de ellos incluye cosenos y senos, por lo que es oscilante. El otro es una exponencial con exponente negativo, por lo que es decreciente. El resultado es una funcin que oscila con frecuencia angular y con amplitud decreciente.

La lnea negra en la figura adjunta muestra la evolucin en el tiempo de la posicin de la masa. La lnea azul de trazos indica la evolucin de la amplitud de la oscilacin. Es intereante sealar que en este caso tenemos dos escalas de tiempo relevantes en el problema. Por una lado, el perodo de las oscilaciones es

T0 es el perido correspondiente a la frecuencia propia 0. Como < 0, el perodo de oscialcin es algo mayor que T0. Por otro lado tenemos el tiempo tpico de decrecimiento de la amplitud. En una funcin exponencial, se define como el tiempo necesario para que el valor sea 1 / e veces el inicial. Es decir, en este caso tenemos sub = 1 / Fsicamente, esto significa que despues de un tiempo el valor de la amplitud es prcticamente cero.

En esta situacin de oscilacin subamortiguada el rozamiento es pequeo, por lo que tenemos que sub > T Es decir, hacen falta varias oscilaciones para que el rozamiento detenga la oscilacin de la masa. Esto es claramente visible en la figura. 6.1.1.2 Caso sobreamortiguado Consideremos ahora la situacin en la que el rozamiento es muy grande

Ahora, el radicando es positivo, por lo que las dos soluciones de la ecuacin caracterstica son reales. Si definimos

los valores de son

Observermos que, de su definicin, p < , por lo que los dos valores

son negativos. La solucin general es

Las dos exponenciales tienen exponentes negativos. Por tanto, las oscilaciones decaen en el tiempo. El tiempo tpico de decaimiento est controlado por el exponente de valor absoluto ms pequeo, pues de las dos funciones es la que tarda ms en disminuir su valor. Entonces

6.1.1.3 Amortiguamento crtico

Ahora tenemos la condicin

Cuando ocurre esto, el radicando de la ecuacin caracterstica es cero, por lo que existe una nica solucin de la forma e . Pero la ecuacin diferencial es de segundo orden, por lo que la solucin general debe ser una combinacin lineal de dos funciones distintas. En este caso, se debe buscar otra solucin de la forma te comprobar que es solucin de la ecuacin diferencial cuando
t t

, que se puede

. Entonces, la solucin general es

De nuevo es una funcin decreciente en el tiempo, es decir, la amplitud de las oscilaciones tiende a cero. El tiempo tpico asociado al amortiguamiento es

La figura a la derecha muestra la evolucin de la amplitud para valores de los coeficientes correspondientes a los tres casos. Puede observarse que el amortiguamiento es ms efectivo en el regmen crtico, aunque el coeficiente de rozamiento es mayor en el rgimen sobreamortiguado. Esto puede entenderse observando la figura que muestra la evolucin de la velocidad en cada uno de los casos. Cuando el amortiguamiento es crtico, el mdulo de la velocidad mayor la mayor parte del tiempo. Como el rozamiento es proporcional a la velocidad, es ms efectivo cuando el mdulo de la velocidad es mayor. Los sistemas que funcionan como amortiguadores se ajustan para que trabajen en este rgimen crtico.

6.2 Oscilaciones forzadas Artculo completo: Oscilaciones forzadas Consideremos el mismo sistema, la masa m conectada a un muelle de constante k y sometida a un rozamiento proporcional a la velocidad. Pero ahora aadimos la accin de una fuerza externa que oscila con un frecuencia angular , de la forma F(t) = F0cos(t) La ecuacin que describe el movimiento de la masa es, como en el apartado anterior de oscilaciones amortiguadas, la Segunda Ley de Newton. Lo nico que cambia es que hay que tener en cuenta la fuerza externa. La ecuacin diferencial que determnina la evolucin en el tiempo de la posicin de la masa es

Recordemos la definicin de los coeficientes

siendo b el coeficiente de rozamiento. Esta ecuacin es similar a la que hemos visto en el apartado anterior, con el trmino de la fuerza externa aadido. Su solucin general es una combinacin de las soluciones que hemos considerado en el oscilador amortiguado ms una solucin de la ecuacin incluyendo la fuerza. Sin embargo, hemos visto que las soluciones de la ecuacin del oscilador amortiguado decaen en el tiempo. La solucin que incluye la fuerza externa se mantiene mientras la fuerza siga actuando. As pues, vamos a olvidarnos de las soluciones transitorias y vamos a buscar una funcin que cumpla la ecuacin completa incluyendo la fuerza. 6.2.1 Fasores La solucin que buscamos debe seguir a la fuerza, as pues es razonable pensar que debe oscilar con la misma frecuencia que ella. La tcnica de fasores permite encontrar esta solucin de un modo sencillo. Utilizando la frmula de Euler podemos expresar la fuerza externa como la parte real de un nmero complejo

La idea clave de esta tcnica es que la dependencia con el tiempo queda recogida en el nmero e , que se llama fasor. Aplicando la misma idea a la solucin buscada x(t), podemos escribir

jt

El nmero

puede ser complejo, pero no depende del tiempo. La ventaja de hacer esto es que al derivar respecto

del tiempo solo se ve afectado el fasor. El efecto de derivar respecto del tiempo es bajar un factor j. Tenemos

Ahora, escribimos la ecuacin diferencial con las expresiones complejas. Observemos que todos los trminos quedan multiplicados por e . Como esta exponecial es siempre distinta de cero, podemos eliminarla de la ecuacin. sta queda
jt

De este modo la ecuacin diferencial se convierte en una ecuacin algebraica en la que podemos despejar

Este es un nmero complejo, y como tal, puede escribirse en el formato mdulo-fase o parte real- parte imaginaria

Para determinar a y b multiplicamos el numerador y denominador de Obtenemos

por el complejo conjugado del denominador.

El mdulo de

es

Y su fase

Ahora bien, hay que recordar que lo que tiene sentido fsico es x(t), no expresin

. Para obtener x(t) hay que calcular la

Es decir, hemos obtenido una solucin que oscila con frecuencia angular y tiene una amplitud A y una fase que dependen de . Puede comprobarse que esta funcin es solucin de la ecuacin diferencial derivando y sustituyendo en la ecuacin. La amplitud de esta oscilacin no decrece con el tiempo, como ocurra en el muelle con amortiguamiento, a pesar de la presencia del trmino que se opone al movimiento. La razn es que la fuerza externa suministra en cada perodo la energa que pierde el sistema debido al rozamiento. 6.2.2 Anlisis de la solucin Es interesante estudiar como depende la amplitud con la frecuencia de la fuerza externa. La grafica de la derecha representa A() para diferentes valores del coeficiente de rozamiento . Cuanto menor es el rozamiento, menor es la amplitud en general. Pero lo ms significativo es ver como vara la amplitud con la frecuencia para un mismo valor de . Cuando la amplitud es la misma para todos los valores del rozamiento. Cuando , la amplitud tiende a cero tambin para todos los rozamientos. Sin embargo, para rozamientos menores, la amplitud tiene un mximo. La posicin de este mximo es ms cercana a la frecuencia propia 0 cuanto menor es . Y tambin, cuanto menor es el rozamiento mayor es el valor del mximo. De hecho, para = 0 el mximo se sita exactamente en = 0 y la amplitud se hace infinita.

Para visualizar que significa esta grfica, imaginemos que la fuerza externa la ejerce una persona sujetando el muelle y moviendo la mano arriba y abajo con una frecuencia . El caso de < < 0 se corresponde con un movimiento muy lento de la mano. En esa situacin, la masa sigue exactamente a la mano, y la amplitud de las oscilaciones de la masa coinciden con las de la mano. De hecho, en este lmite el muelle se comporta como una barra rgida . En el lmite contrario, , la amplitud tiende a cero. En nuestro ejemplo

del muelle esto correspondera a mover la mano muy rpido arriba y abajo. Si se hace la experiencia, puede verificarse que la masa apenas oscila respecto a su posicin de equilibrio. Si ahora se mueve la mano con una frecuencia prxima a 0, se observa que la amplitud de oscilacin de la masa crece, hasta tal punto que, si el rozamiento es dbil, podemos llegar a golpearnos la mano con la masa. Este fenmeno segn el cual la amplitud de oscilacin se hace muy grande cuando la fuerza externa oscila con una frecuencia cercana a la frecuencia propia del sistema se conoce como resonancia. El ejemplo del muelle es una resonancia mecnica. En la resonancia las escalas de tiempo asociadas a la fuerza externa (T = 2 / ) y al sistema (T0 = 2 / 0) son similares. Cuando ocurre esto se maximiza la eficiencia del trasvase de energa del trmino forzador al muelle. Es lo que aprenden los nios cuando empujan a un amigo en un columpio. Para alcanzar una amplitud mayor lo ms eficaz es empujar el columpio cada vez que este llega a su punto ms alto.

La imagen de la derecha muestra la evolucin del desfase entre la fuerza externa y la oscilacin de la masa. En el lmite este desfase tiende a cero. Volviendo a nuestro muelle con la mano, cuando se comporta como un barra rgida la masa sigue exactamente a la mano en su movimiento. Cuando la mano est en su punto ms bajo tambin lo est la masa y viceversa. Al acercarnos a la resonancia, este desfase aumenta, y cuando = 0 tiende a / 2. Esto significa que cuando la mano por el punto medio de su movimiento la masa est alternativamente en el punto ms alto y en el ms bajo de su oscilacin de su oscilacin. Si nos acercamos a 0 desde el lado en que > 0, el desfase tiende a / 2, pero el comportamiento es similar. Se observa que cuanto menor es el rozamiento ms abrupto es el cambio en el desfase al acercarse al punto = 0.