UNIVERSIDAD DE INGENIERA

NACIONAL

CONTROL PD-DIFUSO DE UN MOTOR DC

ESPECIALIDAD CURSO DOCENTE INTEGRANTES

: : : :

INGENIERIA MECATRNICA INTELIGENCIA ARTIFICIAL Msc. RICARDO RODRIGUEZ BUSTINZA

GALARZA REYES CARLOS MAGALLANES MENDOZA ARTHUR RAMIREZ VARELA JOSE WILCAMANGO SALAS RICHARD

ndice 1. 2. Introduccin ................................................................................................................................ 3 Identificacin de la planta ........................................................................................................... 4 Identificacin de la Planta con LabVIEW - Toolkit de Control .................................................... 5 3. A. B. C. 4. 5. A. B. C. D. Electrnica requerida para el funcionamiento ........................................................................... 6 Amplificador de Potencia ........................................................................................................ 6 Electrnica del PWM ............................................................................................................... 7 Conversor frecuencia voltaje .................................................................................................. 9 Escalamiento ............................................................................................................................. 10 Control PD-Difuso ...................................................................................................................... 12 Base de Reglas ....................................................................................................................... 13 Ecuaciones de Sintona .......................................................................................................... 15 Simulacin en Labview .......................................................................................................... 17 En Tiempo Real ...................................................................................................................... 18

1. Introduccin
Durante los ltimos aos, la lgica difusa ha resaltado como uno de las reas de investigacin ms activas y fructferas. Los primeros pasos en la investigacin de Mandani y sus colegas del control difuso fueron motivados por los trabajos de Zadeh en el enfoque lingstico y anlisis de sistemas basado en la teora de conjuntos difusos. Recientes aplicaciones de control difuso han sealado una manera para una utilizacin efectiva del control difuso en procesos complejos, procesos que pueden ser controlados por un operario cualificado sin el conocimiento de su dinmica fundamental. La literatura en el control difuso ha venido creciendo rpidamente en los ltimos aos, haciendo difcil de presentar un estudio exhaustivo de las amplias variedades de aplicaciones que se han realizado. Histricamente, los hitos importantes del control difuso deben ser resumidos en la siguiente tabla.

La lgica difusa, que es la lgica en la que el control difuso est basado, es mucho ms cercana al pensamiento humano y lenguaje natural que unos sistemas con un control tradicional. Bsicamente, provee un significado efectivo de lo aproximado, ya que en el mundo real su naturaleza es inexacta. Visto de esta perspectiva, la parte esencial de un controlador difuso lgico (FLC) es un conjunto de reglas de control lingstico relacionado por los conceptos de implicacin difusa y la regla de inferencia. En esencia, la FLC provee un algoritmo que es capaz de convertir una estrategia de control lingstico basado en conocimientos expertos en una estrategia de control automtico. La experiencia nos muestra que en el campo del FLC resulta superior que aquellos obtenidos por un algoritmo de control convencional. En particular, la metodologa del FLC es muy til cuando los procesos son demasiados complejos para su anlisis. As, el control por lgica difusa debe ser visto como un paso adelante en el acercamiento entre el control convencional matemtico preciso y la decisin similar a la humana.

2. Identificacin de la planta

Figura 1

La identificacin del modelo de la planta se realizara usando el Workbench del Toolkit de Identificacin de LabVIEW que contiene el algoritmo recursivo de los mnimos cuadrados. Usaremos el archivo en donde se almaceno al data (data_con.lvm) se dispuso a crear un nuevo proyecto llamado idetificado.seproj en SignalExpress acoplado con el Toolbox de sistemas de identificacin. Para identificar el modelo se us la estructura ARX111, posteriormente obtenemos el modelo en tiempo continuo mediante la funcin de transferencia de primer orden que se muestra en la Figura.

Identificacin usando Workbench del Toolkit : ARX 111

Figura 2

Identificacin de la Planta con LabVIEW - Toolkit de Control

Figura 3

El modelo encontrado posee la siguiente funcin de transferencia:

( )

Como se puede ver la planta cuenta con un polo -5.8587, el cual se encuentra en el semiplano izquierdo que nos indica que el sistema es estable.
|

3. Electrnica requerida para el funcionamiento

A. Amplificador de Potencia
En muchas aplicaciones en las que se utilizan motores DC es necesario que estos giren en ambos sentidos, para ello se emplean los puentes-H. Es un driver de puente completo dual que acepta niveles lgicos TTL estndar y maneja cargas inductivas como rels, solenoides motores DC y de paso. Tiene dos entradas de activacin (enable) para activar o desactivar los dispositivos independientemente de las seales de entrada. Los emisores de los transistores bajos de cada puente estn conectados juntos y el correspondiente terminal externo puede ser usado para la conexin de una resistencia externa de medicin. Se ha provisto de una entrada adicional para la fuente as que

la lgica funciona a menor voltaje. Debido a que nuestro motor trabajaba siempre con corrientes que no superaban los 2 amperios, elegimos el integrado L298 que comprende dos puentes H de 2 amperios cada uno, pudindose utilizar ambos en paralelo para conseguir un puente H de hasta 4 Amperios. Sin embargo como dijimos antes, nuestro moto r no supera los dos amperios, por lo que decidimos utilizar solo uno de los puentes H incorporados en este integrado. Es importante colocar los 4 diodos a la salida del puente H (ver Figura 8) con el fin de contrarrestar los voltajes inversos generados po r la fuerza contra electromotriz en los motores cuando cambian de giro. Es recomendable que estos diodos sean ultrarrpidos para una descarga rpida de las bobinas.

Figura 4

B. Electrnica del PWM

PWM A menudo necesitaremos algo ms que una seal de 0 o 1 en nuestros proyectos, para variar la velocidad de giro de un motor, para variar la intensidad con la que luce un diodo, para transmitir los grados de giro de un servo, etc.. Para todo esto, y mucho ms, nos servir el PWM, que emula una seal analgica a partir de una seal digital. Las siglas PWM vienen de Pulse Width Modultation, o Modulacin de Ancho de Pulso. Lo que hace este tipo de seal es emitir, en lugar de una seal continua en nuestra salida, emite una serie de pulsos que podremos variar su duracin pero con una frecuencia constante de aproximadamente 490Hz, de manera que la tensin promedio resultante, es directamente proporcional a la duracin de estos dentro del rango de nuestro periodo, es decir, cuanto ms juntos estn esos pulsos de +5v, mayor ser la tensin promedio de nuestra salida, y cuanto ms distantes sean estos, menor ser dicha tensin:

Figura 4 1

Figura 5 1

TARJETA ARDUINO Arduino es una plataforma libre de computacin de bajo coste basada en una placa de entrada-salida y en un entorno de desarrollo IDE que implementa el lenguaje Processing/WiringHardware.Arduino se puede usar para desarrollar objetos interactivos automticos o conectase a software en el ordenador.

Figura 6

CODIGO DEL PWM

Figura 7 1

C. Conversor frecuencia voltaje

Los convertidores de frecuencia a voltaje son circuitos integrados que convierten un voltaje de entrada anlogo en un tren de pulsos cuya frecuencia de salida es proporcional al nivel de entrada. Se utilizan en aplicaciones de conversin anloga a digital donde la velocidad no es un factor crtico, tambin opera como convertidores de frecuencia a voltaje y pueden ser utilizados como convertidores de seales digitales a anlogas de baja frecuencia. Siendo la aplicacin ms comn el control de velocidad de motores DC. Entre los diversos circuitos existentes que nos permiten convertir la frecuencia en voltaje, hemos utilizado uno basado en el circuito integrado LM331 de National Semiconductor, cuya conexin se muestra en la Figura.

Figura 8 1

Figura 9 1

4. Escalamiento
Se desea llevar a travs de la tarjeta de adquisicin NIDAQ el valor analgico de velocidad hacia la computadora para esta sea leda, debemos obtener la relacin existente entre la frecuencia que ingresa al conversor frecuencia-voltaje y el voltaje de salida de voltaje. Se han realizado pruebas con distintos valores de voltaje de

alimentacin al motor DC (desde Panel frontal), ello nos conduce a generar distintas velocidades del motor DC, es decir obtener distintas frecuencias del encoder y en cada caso se mide los valores de voltaje a la salida del conversor frecuencia-voltaje (en el panel frontal). Los valores obtenidos se muestran en la siguiente tabla:

Figura 10 1

10

Vi(inp PIC) Vo(Salida F/V) Encoder(hz) 0.9 0.77 275 1.13 1.06 700 1.34 1.37 1130 1.68 1.78 1650 2.12 2.2 2160 2.97 2.6 2770 4.65 3 3300

EJE(Hz) 2.75 7 11.3 16.5 21.6 27.7 33

EJE(RPM) 165 420 678 990 1296 1662 1980

De estos datos podemos obtener las relaciones de voltaje de salida versus RPM

Frecuencia - Voltaje
3.5 3
y = 0.0007x + 0.5518 R = 0.9993

Voltaje de salida

2.5 2 1.5 1 0.5 0

0 1000 2000 Frecuencia 3000 4000

Series1
Lineal (Series1)

Voltaje - RPM
2500

2000
1500 1000

y = 805.87x - 444.01 R = 0.9993

RPM

EJE(RPM) Lineal (EJE(RPM))

500
0

2 Voltaje

Figura 11 1

11

Aplicando regresin lineal encontraremos la ecuacin de la recta la que debe proporcionar los valores para llevar a cabo el escalamiento, ser un referente para llevar cabo el control de la velocidad del sistema. Desde el grfico anterior podemos apreciar:

Relacin frecuencia-voltaje de salida es casi 100% lineal y obedece a la ecuacin de la recta:

Con un error bastante pequeo, casi nos da el valor 1. Lo que significa un buen ajuste de la recta.

Relacin voltaje de salida-RPM es casi 100% lineal y obedece a la ecuacin de la recta:

Con un error bastante pequeo, casi nos da el valor 1. Lo que significa un buen ajuste de la recta.

5. Control PD-Difuso
BASE DE REGLAS GE W E CE W GCE
|
Figura 12 1

GU u U

ce CE

12

A. Base de Reglas
La Base de reglas est basado en el comportamiento del error y la derivada de esta (e, e) Conociendo las grficas de e y e se dise la tabla 1

Tabla 1

REGLAS

Figura 13 1

13

SUPERFICIE DE CONTROL Con las reglas R1 a R25

Figura 14 1

DEFINICION DE VALORES FUZZY

Figura 15 1

14

B. Ecuaciones de Sintona
( ) ( ) Para hallar los parametros GE y GCE nos es necesario hallar el controlador PD para obtener Kp y Td

Empleamos el metodo de lugar geomtrico para calcular los parmetros requeridos. Sabemos que la ecuacin de la planta es:

Controlador viene dado por: ( ) ( ) ( )

Especificaciones de diseo

Polos deseados

Criterio de magnitud y fase

|

15

Haciendo:

| | | | | | | |
Figura 16

| Remplazando valores

De (I) y (II) obtenemos:

En el libro Jantzen de la fundacin nos indica que para este caso es conveniente asumir GE=1 Por lo tanto

16

C. Simulacin en Labview

Figura 17 1

Figura 18 1

17

D. En Tiempo Real

Figura 19 1

Figura 20 1

18