Lazos de control tpicos

Prof. M Jess de la Fuente Aparicio Dpt. Ingeniera de Sistemas y Automtica Univ. De Valladolid

ISA, UVA

ndice
Control de flujo Control de nivel Control de presin Control de temperatura

ISA, UVA

Control de flujo
w
Bomba centrfuga

FC

u a q

Caudalmetro

Vlvula

Bomba, valvula: dimensionamiento, posicionamiento Caudalmetro: Tipo, rango Orden: Bomba, caudalmetro, vlvula
ISA, UVA 3

Dimensionamiento
Desde el punto de vista del diseo deben escogerse vlvulas grandes, pues tienen menores prdidas de carga y permite el uso de bombas mas pequeas. Sin embargo, vlvulas mas pequeas permiten mayores cambios de caudal y hacen el proceso mas controlable. u a pb pv
ISA, UVA

p0
4

Ejemplo
Flujo en condiciones de diseo qs = 100 gpm perdidas en la lnea de diseo pL = 40 psi presin entre extremos de diseo = -150 psi densidad = 1 apertura deseada = 50% Caso 1: pv = 20 psi u a pb pv
ISA, UVA
Presion mayor al final de la linea

Caso 2: pv = 80 psi q
p 0 + p b = p v + p L

p0
5

Ejemplo
Caso 1: pv = 20 psi pb = 150+40+20= 210
q s = aC v 100 = 0.5C v1 20 C v1 = 44.72

Caso 2: pv = 80 psi pb = 150+40+80= 270

p v 100 = 0.5C v 2 80 C v 2 = 22.36

u a pb pv
ISA, UVA

p 0 + p b = p v + p L

p0

Funcionamiento
Suponiendo que pb es constante Caso 1: a=1 , a=0.1 Caso 2: a=1, a=0.1 p v q = aC v p v = p 0 + p b p L

p b + p 0 = 210 150 = 60 q max1 q max1 q min 1 q min 1 q = 1C v1 60 40 max1 100 = 115gpm

2

p b + p 0 = 270 150 = 120 q q max 2 = 1C v 2 120 40 max 2 100 q max2 = 141gpm

2 2

q = 0.1C v1 60 40 min 1 100 = 33.3gpm

q q min 2 = 0.1C v 2 120 40 min 2 100 q min2 = 24.2gpm

La vlvula mas pequea tiene mas rango de variacin de q

ISA, UVA

Diseo
Dimensionar bomba (pb) y vlvula Cv en funcin de los caudales mximo y mnimo requeridos y los caudales qs y perdidas de carga p0, pLs de diseo, resolviendo:
q max = 1 C v q min = a min C v q max p 0 + p b p Ls q s
2

q min p 0 + p b p Ls q s
ISA, UVA

Diseo
Existe solucion si a min q max <1 q min

En caso contrario usar una estructura de rango partido

ISA, UVA

Control de flujo
d mv = A ( p 0 + p b ) A p v AfL v 2 Ah g dt 1 p v = 2 2 q 2 m = AL q = Av p b = ( 2 q 2 ) a Cv d q A p 0 1 fL = [ + 2 ( + 2 2 + 2 ) q 2 gh ] dt L a Cv A

u a pb pv
ISA, UVA

h p0
10

Modelo linealizado
1 fL d q A p 0 + 2 ( + 2 2 + 2 ) q 2 gh ] = [ a Cv A dt L 2 1 fL d q A (p 0 ) 2 ( + 2 2 + 2 ) 2 q q + 3 2 q a ] = [ a Cv A dt L 0 a C v 0 d q 1 + q = d t A 1 fL ( + 2 2 + 2 ) 2 q a Cv A L 0 = 2 [ ( p 0 ) + 3 2 q 2 a ] 1 fL a Cv 0 + + ( ) 2 q a 2C 2 A2 v 0 d q + q = K 1 ( p 0 ) + K 2 a dt 1
ISA, UVA 11

Cambios del punto de operacin

d q + q = K 1 ( p 0 ) + K 2 a dt 1 A 1 fL ( + + ) 2 q 2 2 2 L a C A v 0 q K2 = 2 2 fLa Cv a ( a 2 C 2 + 1 + ) v A2 0

crece en puntos de operacin con apertura alta K2 decrece en puntos de operacin con apertura alta

ISA, UVA

12

Modelo linealizado
u a q
K2 decrece en puntos de operacin con apertura alta Una vlvula isoporcentual compensa el cambio de ganancia 1 a 0 0% u 100 %
ISA, UVA

La dinmica de la vlvula no debe despreciarse, la aproximaremos por:

v d a + a = K v u dt
13

Diagrama de bloques
P0

Kp Ing /% W
+ -

K1 (s + 1)

K p (Ti s + 1) Ti s

u
%

Kv K2 ( vs + 1) (s + 1)

Q +

Se desprecia la dinmica del transmisor Escoger su rango de acuerdo al rango de caudal mximo admisible
ISA, UVA 14

Instalacin
Las vlvulas manuales permiten la sustitucin de la vlvula de regulacin para mantenimiento sin interrumpir el funcionamiento del proceso
A C C

q
A A
ISA, UVA 15

Control de flujo
w FC u a q

PI Sistema ruidoso y rpido Kp baja para eliminar el efecto del ruido (0.6 %/%) Ti baja para eliminar error estacionario pronto (0.1 min)
ISA, UVA 16

Reciclo mnimo
w FC FT Fmin FC u a q

Puede aadirse un lazo extra de regulacin de caudal mnimo en la bomba. Cuando w < Fmin se abre la recirculacin para garantizar el caudal mnimo en la bomba. Cuando w > Fmin la vlvula de recirculacin estar cerrada.
ISA, UVA 17

Control de flujo
u w FC M q

Para caudales altos, una alternativa econmica al uso de vlvulas de regulacin es el empleo de bombas de velocidad variable. Se requiere un variador de velocidad acoplado al motor de la bomba.
ISA, UVA 18

Control de flujo
Columna Vapor FT FC Condensado
ISA, UVA 19

Ebullidor

Control de nivel
qi h LT w LC u

q Seleccin del tipo de transmisor

ISA, UVA 20

Control de nivel
dm = q i q m = Ah dt dh d h = qi q = q i q A A dt dt d q + q = K1(p 0 ) + K 2 a dt p 0 = p at + gh p f (p 0 ) = gh p f

qi h LT

w LC u q
ISA, UVA

d a + a = K v u dt

21

Diagrama de bloques
-Pf
K1 (s + 1)

+
g

Kp Ing /% W
+ -

u
R(s) %

Kv K2 ( vs + 1) (s + 1)

Qi + + Q-

1 As

ISA, UVA

22

Diagrama de bloques
P f
K1 (s + 1)

Kp Ing /% W
+

Qi +

u R(s) %

Kv K2 ( vs + 1) (s + 1)

s + 1 As 2 + As + gK1

ISA, UVA

23

Control de nivel
dm = q i q dt A dh = qi q dt m = Ah A dh = q i q dt

dq + q = K 1 (p 0 ) + K 2 a dt dq + q = K 2 a dt

qi h LT

si K 1 es muy pequeo :

w LC u q
ISA, UVA

d a + a = K v u dt

24

Diagrama de bloques

Kp Ing /% W
+ -

u
R(s) %

Kv K2 ( vs + 1) (s + 1)

Qi +

1 As

En la practica se comporta como un sistema con un integrador

ISA, UVA 25

Tight /average control

qi Depsito de almacenamiento (Surge tank)

qi

h LT

w LC u

h LT

w LC u

El nivel debe mantenerse de forma precisa: PI con sintona activa

ISA, UVA

Absorber perturbaciones en qi + reserva: P con sintona suave 26

Control promedio
Suavizar perturbaciones. qi h LT w LC u q Si w = 50%, Kp= 1 y bias = 50% u = 100 si h = 100%, u = 0 si h = 0
ISA, UVA 27

Control P con baja Kp: Nivel oscila con error estacionario, pero q varia suavemente u = Kpe+bias

Unidades en serie
qi

h LT

w LC u

h LT

w LC u

Lazos de nivel en el mismo sentido

ISA, UVA 28

Varias corrientes
qi h LT w LC u Cuando sea posible debe escogerse para el control la mayor de las corrientes

q Seleccin del tipo de transmisor

ISA, UVA 29

Control de presin
a u PT Fi PC w Sistema rpido Variedad de dinmicas y objetivos
ISA, UVA

PI con sintona activa

30

Control de presin
dm = Fi F = Fi aC v p 2 p f2 dt m = V p= RT M tanque isotermo

pf a F

Fi
p 2 2 p pf 0 p

VM d p = Fi aC v p 2 p f2 RT d t VM d p 2 2 = Fi C v p p f 0 a aC v RT 0 d t

2 2 2 2 p 2 p f2 p pf d p VM p p f + p = a Fi RTaC p d t aC p ap 0 v v 0 0 d p Vlvula: v d a + a = K v u + p = K1Fi K 2 a dt dt

ISA, UVA

31

Diagrama de bloques
Fi

Kp Ing /% W
+
K p (Ti s + 1)

K1 (s + 1)

u
%

Ti s

Kv K2 ( vs + 1) (s + 1)

-+

ISA, UVA

32

Control de presin
Vapor PT PC w

Condensador Agua de refrigeracin Columna Condensado

ISA, UVA 33

Sistema lento, PI / PID

Control de presin
Vapor PT PC w Agua de refrigeracin

Condensador Sistema lento, PI / PID Columna Condensado

ISA, UVA 34

Control de temperatura
u q w TC TT T

Muchas arquitecturas / procesos Proceso lento PID La dinmica del transmisor debe considerarse Posibles retardos por la colocacin del transmisor
ISA, UVA 35

Control de temperatura
w u q TC TT

De esta forma se varia el flujo del producto

ISA, UVA 36

Control de temperatura
u TC w

TT

By-pass al producto No se altera el flujo de producto Dinmica rpida, baja controlabilidad

ISA, UVA 37

Control de temperatura
A

TC w

TT

Las vlvulas trabajan en oposicin Una aire-abre, otra aire-cierra

ISA, UVA

100 % A B 100 %
38

Control de temperatura

q TT Vlvula de tres vias Mezcladora a la salida, o Separadora a la entrada

ISA, UVA

u TC w

39

Control de temperatura
Configuraciones con dos vlvulas, o una de tres vias q w u TC TT

By-pass al fluido calefactor Dinmica mas lenta

ISA, UVA 40

Control de temperatura
Vapor TT

TC

Condensado
ISA, UVA 41