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PRCTICA #3: PROGRAMACIN DE TRAYECTORIAS ARTICULARES(Pintado de una silla)

Adrin Sebastin Moscoso Novillo amoscoso@est.ups.edu.ec Edwin Fabricio Llivicura Zhingri ellivicura@est.ups.edu.ec Universidad Politcnica Salesiana Carrera de Ingeniera Elctrica Robtica

ResumenEn este informe se detallar sobre la prctica correspondiente a la progrmcin y simulacion del pintado de un silla. Index TermsKCP, brazo robot, KUKA, manual, continuo, PTP, softkeys

I.

OBJETIVOS

Crear un nuevo programa. Establecer puntos aleatorios para que el robot logre pintar el marco de una silla. Manual Continuo II. II-A. MARCO TERICO

KCP (KUKA CONTROL PANEL)

4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12. 13. 14. 15. 16. 17. 18.

Pulsador de PARADA DE EMERGENCIA. Space Mouse. Teclas de estado derecha. Tecla de entrada ENTER. Teclas de cursor. Teclado. Bloque numrico. Softkeys. Tecla de arranque hacia atrs. Tecla de arranque. Tecla de STOP. Tecla de seleccin de ventana. Tecla de ESC. Teclas de estado Izquierda. Teclas de men.

En la Figura 1 se puede observar el KCP.

En la Figura 2 se pueden observar la ubicacin de las partes anteriores en el KCP.

Figura 1. KCP (vista frontal)

A continuacin se identicar las diferentes partes con las que cuenta el KCP. 1. Selector de modos de servicio. 2. Accionamientos CONECTADOS. 3. Accionamientos DESCONECTADOS.

Figura 2. Partes del KCP

En la Figura 3 se observa la parte posterior del KCP con los diferentes partes.

WORLD ROBROOT BASE TOOL

Figura 3. KCP (vista posterior) Figura 6. Sistemas coordenados del brazo robot KUKA

El 1. 2. 3.

KCP cuenta con diversas ventanas (Figura 4) como son: Ventana Principal. Ventana de Opciones. Ventana de Mensajes.

En las Figuras 7, 8, 9 y 10 se muestran las diferentes formas que existen para el desplazamiento del brazo robot.

Figura 7. Desplazamiento ejes especcos

Figura 4. Ventanas del KCP

El KCP tambin cuenta con barras de estados como se explican en la Figura 5.

Figura 8. Desp. Sist. Coord. WORLD

Figura 9. Desp. Sist. Coord. BASE

Figura 10. Desp. Sist. Coord. TOOL

II-B.
Figura 5. Barra de estados (KCP)

Kka sim Pro

Para mover el robot se dispone de distintos sistemas de coordenadas como son:

KUKA.Sim Pro es un software diseado para programar robots de KUKA fuera de lnea. Este producto permite, mediante una conexin en tiempo real con KUKA.OfceLite realizar de manera virtual el control, el anlisis de ciclos y

la generacin de programas para el robot. KUKA.OfceLite es otro software para crear y optimizar programas para robots en cualquier PC. Es casi idntico al software estndar KRC. Gracias al uso de la interfaz de usuario Original KUKA y de la sintaxis KRL, el manejo y la programacin fuera de lnea coinciden exactamente con los del robot, Los programas se pueden transmitir 1:1 desde el sistema de programacin KUKA.OfceLite al robot por medio de una red o de un disquete. En este programa es posible Utilizar los ltros incorporados para introducir datos CAD de otros sistemas o elaborar componentes con las herramientas CAD predenidas en el programa. Tambin es posible el uso de los de los amplios catlogos electrnicos que suministra la marca, o tambin se pueden descargar los modelos de Internet, La mayora de componentes del catlogo electrnico son variables en cuanto a su dimensionado. Con lo que es posible por ejemplo cargar una valla de proteccin y adaptar la altura y anchura de sta a las necesidades. Este modelo modular evita que los componentes tengan que ser dibujados de nuevo y supone por lo tanto un ahorro considerable de tiempo. on la simulacin podemos de nuestros programas vericaremos que lo todos los parmetros que le hemos introducido son correctos y estn dentro del campo de trabajo del robot, tambin existen funciones que se explicarn con detalle La primera pantalla que aparece es en la que vamos a desarrollar todo el trabajo y simula un entorno en 3D es el interfaz usuario:

anterior a la cual se insertar la instruccin de movimiento. Luego se va a seleccionar la secuencia de men Instrucciones>Movimiento>PTP (Punto a Punto)nuestro primer punto en la silla donde el robot iniciar el pintado, luego en l lnea de programacin 6 colocamos otro punto en la cual est de una manera lineal, entonces el robot realizara un movimiento lineal desde el punto anterior hasta el cdigo 6, de esta manera seguimos con la programacin, en puntos especico de la silla tendremos hacer puntos de programacin en forma de punto a punto como indica la gura 16 tanto en las lneas de cdigo 9,12,13,16, en cambio en las siguientes lneas es de un forma lineal ya q la silla presentara esas caractersticas y el robot tendr que realizar esa trayectorias, las de forma lineal se encuentran en la lnea de cdigo 8,10,11,14,15,17,18, estas lneas de programacin seguirn una un trayectoria en la cual pintara la silla y despus de realizar esto se procede a declarar los parmetros en el Formulario Inline y nalmente se guarda la instruccin utilizando el softkey Instruccin OK. El mismo procedimiento se lo realiz para los otros puntos. En la Figura 12 se puede observar la programacin realizada.

Figura 12. Programacin

Para que nuestro programa pueda ser ejecutado tenemos que vericar si el interpretador Submit este ejecutndose.

Figura 11. Pantalla de inicio

III.

DESARROLLO DE LA PRCTICA

En primer lugar creamos una carpeta que se llama Prctica3, luego se cre un archivo dentro de esta carpeta con el nombre de los integrantes del grupo para nuestro caso moscoso_llivicura. Despus para no tener ningn inconveniente con la prctica se cambia a la ventana de mensajes y conrmamos todos los mensajes. Al momento de crear el nuevo archivo en la programacin ya sale por default las lneas de programacin 1,2,4,19 y 20 que se pueden observar en la Figura 12. Luego procedemos a programar entre las lneas de programacin 4 y 18 de la siguiente manera: Movemos el TCP a la posicin a la que se programar el punto del destino, este movimiento lo realizamos para las diferentes posiciones del efector nal usando diferentes maneras de desplazamiento (ejes especcos, world, base, tool). Despus se procedi a colocar el cursor en una lnea

Figura 13. Brazo Robot KUKA

En el movimiento del brazo se realiz de forma manual y de forma automtica, en la forma manual es necesario que el selector de modos de servicio se encuentre en la posicin para la forma manual y se necesita presionar el pulsador de hombre muerto hasta la mitad y tambin tener presionado la tecla de arranque, de este modo se logra mover el brazo robot de forma manual,en cambio para forma continua, en cambio, movemos el selector de modos de servicio a la posicin para la

forma continua y presionamos el pulsante de accionamientos conectados, despus se presiona una sola vez la tecla de arranque y el robot comienzara a moverse y depues de terminar la secuencia el robot volvera a PTP HOME

V.

CONCLUSIONES

La prctica se cumpli en un 80 % , por algunos errores que tuvimos en algunas trayectorias, ya que en algunas partes no se realizaba la trayectoria en forma recta si no en diagonal es un pequeo error de nuestro programa, pero en si los dems objetivos de la prctica se cumplieron satisfactoriamente . R EFERENCIAS
[1] manual_KUKA [2] practica_KUKA

Figura 14. progrmacin del kuka

IV.

SIMULACION

En la gura 15 podemos observar las simulacin en el programa Sim pro en la cual har el mismo objetivo que la practica realizada, pintar con el brazo robot el marco de la silla.

Figura 15. simulacin del pintado de la silla

En la gura 16 podemos observar todos los puntos de la programacin ya sea te punto a punto o lineal de esta menara nuestro brazo podr seguir la trayectoria de la silla y pintarla de tal manera.

Figura 16. puntos de trayectoria de la silla