teste teste Trabalho Prtico TAI em automao

Alan Antnio Moreira 2013

Resumo
Este artigo apresenta os resultados grficos de simulaes no software R . Os grficos mostram a resposta de um sistema depois MATLAB da implementao de controle Proporcional(P), Proporcional integrativo (PI) e Proporcional integrativo e derivativo(PID) que o algoritmo de controle mais usado na indstria e tem sido utilizado em todo o mundo para sistemas de controle industrial. A popularidade de controladores PID pode ser atribuda em parte ao seu desempenho robusto em uma ampla gama de condies de funcionamento e em parte sua simplicidade funcional, que permite aos engenheiros oper-los de uma forma simples e direta.
Palavras-chaves:

PID. Controle. Ziegler-Nichols.

Introduo
Foi proposto o ajuste de um controlador P, PI e PID utilizando o mtodo de Ziegler-Nichols de malha fechada conforme Figura 1.
1 () = (+3* )(+1) () = 1

Como o nome sugere, o algoritmo PID composto por trs coeficientes: proporcional, integral e derivativo, que so variados para obter a resposta ideal. Neste artigo tcnico ser discutido sistemas de circuito fechado, o metodo de Ziegler-Nichols e os efeitos do ajuste de um sistema de controle em malha fechada.(INSTRUMENTS, 2011)

Figura 1 Funo de transferncia

Fonte:Enunciado

Metodo de Ziegler-Nichols

Caso um modelo matemtico de uma planta possa ser obtido, ento possivel aplicar vrias tcnicas de projeto na determinao dos parmetros do controlador que vo impor as especificaes do regime transitrio e do regime permanente do sistema de malha fechada. contudo, se a planta for muito complexa, de modo que seu modelo matemtico no possa ser obtido facilmente, ento a abordagem analtica do projeto do controlado PID no ser possvel. Temos ento de recorrer abordagens experimentais de sintonia de controladores PID. Ziegler e Nichols propuseram regras para a determinao de valores do ganho proporcional , do tempo integral e do tempo derivativo baseados na caracterstica da resposta temporal de uma dada planta. Essa determinao dos parmetros dos controladores PID pode ser feita por engenheiros de campo, por meio de experimentos com a planta. Neste trabalho foi utilizado o segundo mtodo onde definimos primeiramente = e = 0. Utilizando somente a ao de controle proporcional, aumente de 0 ao valor critico , no qual a sada exibe uma oxcilao sustentada pela primeira vez. Portanto, o ganho crtico e o correspondente periodo so determinado experimentalmente. Ziegler e Nichols sugeriram escolher os valores dos parmetros de acordo com a frmula mostrada na Tabela 1. Segue abaixo as trs equaes de controle P, PI e PID respectivamente.

= = (1 + 1 ) = (1 + 1 + )

Tabela 1 Regra de sintonia de Ziegler-Nichols baseada no ganho crtico e no periodo critico (segundo mtodo).
Tipo de Controlador P PI PID
0, 5 0, 45 0, 6
1, 2

0, 5

0 0 0, 125

Fonte: Engenharia de Controle Moderno

Metodologia e Clculos

Como dito acima, utilizou-se o segundo mtodo de Ziegler-Nichols para o ajuste do controle PID. Primeiramente levantou-se a funo de transferncia abaixo: 1 () = (+123)( +1) Pelo Mtodos de Routh-Hurwitz foi calculado o valor de que faz o sistema ficar marginalmente, como se segue:

1242

+ 123 +

3 2 1 0

1 123 0 124 1 1

1 =

1 124 124 1
1

123 0

124

15252 124

= 15252

1 =

1 1

= 0

Analisando as equaes, sabemos que o numero de mudana de sinal na primeira coluna indica que o sistema tenha polos no lado direito do eixo imaginrio, tornando o sistema instvel e o ganho de 15252 o valor que faz com que o os polos estejam bem no eixo imaginrio tornando o sistema marginalmente instvel.

Figura 2 Lugar das razes em local de interesse

R Fonte:Criado pelo autor usando MATLAB

O valor de foi encontrado pela Figura 3 fazendo a diferena do tempo dos dois picos da resposta a um degrau da funo de transferncia com o ganho mencionado acima.

Figura 3 Valor encontrado

R Fonte:Criado pelo autor usando MATLAB

Com estes valores de e foi desenvolvido o cdigo presente no Apndice A.

3
3.1

Resultados
Controle Proporcional

A componente proporcional depende apenas da diferena entre o ponto de ajuste e a varivel de processo. Esta diferena referida como o termo de erro. O ganho proporcional determina a taxa de resposta de sada para o sinal de erro. Por exemplo, se o termo de erro tem uma magnitude de 10, um ganho proporcional de 5 produziria uma resposta proporcional de 50. Em geral, aumentando o ganho proporcional ir aumentar a velocidade da resposta do sistema de controle. No entanto, se o ganho proporcional muito grande, a varivel de processo comear a oscilar. Se aumentado ainda mais, as oscilaes ficaro maior e o sistema ficar instvel e poder oscilar at mesmo fora de controle.(INSTRUMENTS, 2011) A Figura 4 apresenta a resposta ao degrau unitrio da funo de transferncia controlador por um controlador Proporcional.

Figura 4 Resposta ao degrau unitrio sistema com controle Proporcional

R Fonte:Criado pelo autor usando MATLAB

3.2

Controle Proporcional Integral

A componente integral soma o termo de erro ao longo do tempo. O resultado que mesmo um pequeno erro far com que a componente integral aumente lentamente. A resposta integral ir aumentando ao longo do tempo a menos que o erro seja zero, portanto, o efeito o de conduzir o erro de estado estacionrio para zero. O Steady-State de erro a diferena final entre as variveis do processo e do set point. Um fenmeno chamado windup integral ocorre quando a ao integral satura um controlador, sem que o controlador ajuste o sinal d erro para zero. (INSTRUMENTS, 2011) A figura Figura 5 apresenta a resposta ao degrau unitrio da funo de transferncia controlador por um controlador Proporcional-Integral.

Figura 5 Resposta ao degrau unitrio sistema com controle PI

R Fonte:Criado pelo autor usando MATLAB

3.3

Controle Proporcional Integral Derivativo

A componente derivada faz com que a sada diminua se a varivel de processo est aumentando rapidamente. A derivada de resposta proporcional taxa de variao da varivel de processo. Aumentar o parmetro do tempo derivativo ( ) far com que o sistema de controle reaja mais fortemente mudanas no parmetro de erro aumentando a velocidade da resposta global de controle do sistema. Na prtica, a maioria dos sistemas de controle utilizam o tempo derivativo ( ) muito pequeno, pois a derivada de resposta muito sensvel ao rudo no sinal da varivel de processo. Se o sinal de feedback do sensor ruidoso ou se a taxa de malha de controle muito lenta, a derivada de resposta pode tornar o sistema de controle instvel.(INSTRUMENTS, 2011) A figura Figura 6 apresenta a resposta ao degrau unitrio da funo de transferncia controlador por um controlador Proporcional-IntegralDerivativo.

Figura 6 Resposta ao degrau unitrio sistema com controle PID

R Fonte:Criado pelo autor usando MATLAB

Concluso

Este trabalho teve importncia do ponto de vista de aprendizado de sintonia de constantes de um controlador PID para ajuda na implementao do R na engenhacontrole do trabalho de TAI. A utilizao do software MATLAB ria como um todo de extrema importncia como ferramenta de simplificao de clculos e de implementao de algoritmos de controle PID. O mtodo de Ziegle-Nichols uma outra ferramenta de forma emprica traz facilidades no calculo dos controladores e ajuste fino do que se deseja controlar.

Referncias

INSTRUMENTS, N. Explicando a Teoria PID. 2011. Site. Disponvel em: <http://www.ni.com/white-paper/3782/pt/>. Citado 4 vezes nas pginas 1, 5, 6 e 7.

R APNDICE A Cdigo do MATLAB

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40

% ####################################################################### % PUCMINAS % Departamendo de Engenharia Eletr nica e de Telecomunica o % TP TAI EM AUTOMA O % SINTONIA DE UM CONTROLADOR P , PI E PID PELO METODO ZIEGLER - NICHOLS % ALUNO : ALAN ANTONIO MOREIRA % PROFESSOR : ANIVALDO MATIAS DE SOUSA % ####################################################################### clear close all clc % DEFININDO FUNCAO TRANSFERENCIA DO PROCESSO s= tf ( s ); Naluno =41; Gc =1/( s *( s +3* Naluno )*( s +1)); % PLOTA LUGAR DAS RAIZES DO PROCESSO figure (1); rlocus ( Gc ); grid on ; title ( Lugar das raizes da fun o a ser controlada ) saveas ( gcf , Lugar das raizes . jpg ) % GANHO CRITICO kcr =15252; % Criterio de Routh Gc_kcr = Gc * kcr ; sys = feedback ( Gc_kcr ,1); % resposta ao impulos para encotrar pcr figure (2); T =0:0.01:4; step ( sys ,T ); grid on ; title ( Sistema marginalmente est vel ) xlabel ( t ) ylabel ( resposta ao degrau ) saveas ( gcf , ft_ganho_pcr . jpg ) % PERIODO CRITICO pcr =0.57;
9

41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85

% PID = kp (1+(1/( ti *s ))+( td *s ))

% CONTROLADOR PROPORCIONAL *********************************************** kp_p =0.5* kcr ; %TI -> INFINITO %TD -> ZERO Gc_p = kp_p * Gc ;% FUNCAO DE TRANSFERENCIA DO CONTROLADOR P Cp = feedback ( Gc_p ,1); % FTMF DO PROCESSO COM CONTROLADOR P figure (3); step ( Cp ); % RESPOSTA AO IMPULSO DO PROCESSO COM CONTROLADOR P grid on ; title ( Resposta ao degrau aplicando Controlador Proporcional ) xlabel ( t ) ylabel ( Resposta ao degrau ) saveas ( gcf , comcontrelep . jpg )

% *********************************************************************** % PARA O CONTROLADOR PI ************************************************** kp_pi =(0.45)* kcr ; ki_pi =(1.2)/ pcr ; PI = kp_pi +( ki_pi /s ); Gc_pi = PI * Gc ; Cpi = feedback ( Gc_pi ,1); figure (4); step ( Cpi ); % RESPOSTA AO IMPULSO DO PROCESSO COM CONTROLADOR PI grid on ; title ( Resposta ao degrau aplicando Controlador PI ) xlabel ( t ) ylabel ( Resposta ao degrau ) saveas ( gcf , comcontrelepi . jpg )

% ***********************************************************************

% PARA O CONTROLADOR PID ************************************************* kp_pid =0.6* kcr ; ki_pid =2/ pcr ; kd_pid =0.125* pcr ; PID = kp_pid +( ki_pid /s )+( kd_pid *s ); Gc_pid = series ( PID , Gc ); Cpid = feedback ( Gc_pid ,1);
10

86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102

figure (5); step ( Cpid ); grid on ; title ( Resposta ao degrau aplicando Controlador PID ) xlabel ( t ) ylabel ( Resposta ao degrau ) saveas ( gcf , comcontrelepid . jpg ) figure (6); step ( Cpid , Cpi , Cp ); grid on ; title ( Compara o dos controladores PID - PI - P ) xlabel ( t ) ylabel ( Resposta ao degrau ) % saveas ( gcf , comcontrelepid . jpg )

11