89

CAPITULO II
FUNCIONES VECTORIALES
En el captulo anterior, cuando describimos la recta en el espacio, utilizamos un
parmetro en las ecuaciones para encontrar las coordenadas de los puntos que conforman
esa recta.
1
1
1

ecuaciones x x at
paramtricas y y bt
de la recta z z ct
= +

= +

= +

cada coordenada depende de el valor que le demos al parmetro t, en otras palabras, cada
una est en funcin de t. ( ), ( ), ( ) x f t y g t z h t = = =
Qu pasa si a cada punto de la recta le asignamos un vector de posicin

r xi yj zk = + + ? Tendramos un vector para cada valor de t, o sea que r es, a su vez, una
funcin de t.

( ) ( ) ( ) ( ) r xi yj zk r t f t i g t j h t k = + + = + +
0 0 0

( ) ( ) ( ) ( ) r t x at i y bt j z ct k = + + + + +
Por ejemplo, para la recta con ecuaciones paramtricas
1 2
3
2 3
x t
y t
z t
= +

= +

, la posicin de cada
uno de sus puntos esta dada por

( ) (1 2 ) (3 ) (2 3 ) r t t i t j t k = + + + + , si tabulamos ddole
valores a t para encontrar algunos vectores tenemos

t
( ) r t
punto
-2

3 5 4 i j k +
( ) 3, 5, 4 A

-1

4 i j k +
( ) 1, 4, 1 B

0

3 2 i j k + + ( ) 1, 3, 2 C
1

3 2 5 i j k + +
( ) 3, 2, 5 D

2

5 8 i j k + + ( ) 5,1,8 E
x
z
y
5
1 5
-3
A
E
C
D
B
Recta

la recta dada por

( ) (1 2 ) (3 ) (2 3 ) r t t i t j t k = + + + +
90

FUNCI N VECTORI AL
Cualquier funcin de la forma

( ) ( ) ( ) ( ) ( ), ( ), ( ) r t f t i g t j h t k f t g t h t = + + = se conoce
como funcin vectorial, con f, g y h como funciones reales del parmetro t. ( se
conocen como las funciones componentes de ( ) r t )
En el plano, la funcin vectorial es

( ) ( ) ( ) ( ), ( ) r t f t i g t j f t g t = + = .

En el ejemplo anterior, tanto f como g y h son funciones lineales de t por sto la grafica
de ( ) r t es una recta. Podemos usar una funcin vectorial para trazar una curva y adems
describir su trayectoria (cmo se dibuja cuando t crece).

En otro ejemplo.
Sea la funcin vectorial
2

( ) r t ti t j = + .
Si ( ), ( ) x f t y g t = = entonces
2
, x t y t = = y por lo
tanto
2
y x = . Que es la ecuacin de una parbola en el
plano xy.

Algunos de los vectores:

( 2) 2 4 r i j = + ,

( 1) r i j = + , (0) 0 r = ,

(1) r i j = + ,

(2) 2 4 r i j = + .
La curva representada por
2

( ) r t ti t j = + :

Cmo sera la curva
2

( ) r t ti t j = + ? Encontremos
algunos vectores:

( 2) 2 4 r i j = + ,

( 1) r i j = + , (0) 0 r = ,

(1) r i j = + ,

(2) 2 4 r i j = + . Pasa por los mismos puntos que la curva de
la funcin anterior Qu cambi? Cambia el sentido del
trazo, ahora es de derecha a izquierda conforme t crece.
2

( ) r t ti t j = +
Para la curva definida por la funcin ( ) cos , sen r t t t = con
0 2 t t s s donde ( ) cos x t t = . ( ) sen y t t = . Sumemos los cuadrados de cada funcin
componente de ( ) r t :
2 2 2 2
cos 1 1 t sen t x y + = + = .
La grfica es de un crculo de radio 1 centrado en el
origen.

( )
0
0 cos0, sen 0 1, 0 r r = = = ,
1
3 1
,
6 2 2
r r
t | |
= =
|
\ .

2
2 2
,
4 2 2
r r
t | |
= =
|
\ .
,
3
1 3
,
3 2 2
r r
t | |
= =
|
\ .
,
4
0,1
2
r r
t | |
= =
|
\ .

5
2 1 3
,
3 2 2
r r
t | |
= =
|
\ .
,
6
3 2 2
,
4 2 2
r r
t | |
= =
|
\ .
....
1
1
x
y
r(-2) r(2)
1
1
x
y
r(2)
r(-2)
x
y
r
1
r
3
r
2
r
5
r
6
r
7
1 r
0 -1
r
8
1
r
4
crculo unitario
r(t)=<cos t, sen t>
91

( ) cos 2 , 3sen 2 , r t t t t = es la funcin de una curva en el espacio. Calculemos algunos de
sus puntos para 0 2 t t s s . ( en incrementos de
12
t
rad)
t cos2 x t = 3sen 2 y t = z t =
0 1.00 0.00 0.00
0.262 0.87 1.50 0.26
0.524 0.50 2.60 0.52
0.785 0.00 3.00 0.79
1.047 -0.50 2.60 1.05
1.309 -0.87 1.50 1.31
1.571 -1.00 0.00 1.57
1.833 -0.87 -1.50 1.83
2.094 -0.50 -2.60 2.09
2.356 0.00 -3.00 2.36
2.618 0.50 -2.60 2.62
2.880 0.87 -1.50 2.88
3.142 1.00 0.00 3.14

Cuando t crece de 0 a 2t, la curva describe una hlice haciendo dos espirales alrededor
de un cilindro elptico, la ecuacin del cilindro la podemos obtener tomando las primeras
dos funciones componentes de r : cos 2 x t = e 3 sen 2 y t = , de donde
2 2
2 2
cos 2 2 1
1 9
x y
t sen t + = + =
2 2
1
1 9
x y
+ =
Dominio de una funcin vectorial
El dominio de una funcin vectorial es la interseccin de los dominios de sus funciones
componentes. Por ejemplo, el dominio de
2
1

( ) 4
1
r t i t j
t
= +

son los valores reales

que se encuentran en el intervalo | |
2, 2 , excepto cuando 1 t = .
El domino de la funcin
2
1

( ) ln( 1) 4 1
4
t
r t t i j t k
t
+
= + + +

es la interseccin de los
dominios de ( ) ln( 1) f t t = + ,
2
1
( )
4
t
g t
t
+
=

y
( ) 4 1 h t t = donde ( 1, )
f
D = , { } 2, 2
g
D =
y | ) 1/ 4,
h
D = , o sea que | ) ( ) 1/ 4, 2 2,
r
D = .
-1 -2 2 1/4
D
f
D
g
D
h
t
0
D
r
92

Operaciones con funciones vectoriales
Sean
1 1 1 1

( ) ( ) ( ) ( ) r t f t i g t j h t k = + + y
2 2 2 2

( ) ( ) ( ) ( ) r t f t i g t j h t k = + + funciones vectoriales
y o un escalar:
Suma:
| | | | | |
1 2 1 2 1 2 1 2

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) r t r t f t f t i g t g t j h t h t k + = + + + + +
Diferencia:
| | | | | |
1 2 1 2 1 2 1 2

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) r t r t f t f t i g t g t j h t h t k = + +
Mltiplo escalar:
| | | | | | | |
1 1 1 1

( ) ( ) ( ) ( ) r t f t i g t j h t k o o o o = + +
Producto escalar:
1 2 1 2 1 2 1 2
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) r t r t f t f t g t g t h t h t = + +
Producto vectorial:
| | | |
| |
1 2 1 2 2 1 1 2 2 1
1 2 2 1

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
r t r t g t h t g t h t i f t h t f t h t j
f t g t f t g t k
=
+

Lmites y Continuidad
El lmite de una funcin vectorial

( ) ( ) ( ) ( ) r t f t i g t j h t k = + + cuando t a existe solo
s existen los limites en f, g y h cuando t a .
| | | | | | | |

lim ( ) lim ( ) lim ( ) lim ( )
t a t a t a t a
r t f t i g t j h t k

= + +

Una funcin vectorial ( ) r t es continua en el punto donde t a = siempre y cuando el
| |
lim ( )
t a
r t

exista. ( ) r t es continua en el intervalo I si ( ) r t es continua en cada uno de los

puntos del intervalo.

Ejemplo: Determinar el intervalo ( o intervalos) en que la funcin vectorial
2
1

( ) ln( 1) 4 1
4
t
r t t i j t k
t
+
= + + +

es continua.
Solucin:
El dominio de es | ) ( ) 1/ 4, 2 2,
r
D = , es decir que t puede tomar valores mayores o
iguales a excepto el 2. Probemos los lmites con t= , t= 2 y t=3:
| | | |
2
1/ 4 1/ 4 1/ 4 1/ 4
1 5 20

lim ( ) lim ln( 1) lim lim 4 1 ln 0
4 4 63

0.223 0.317 si existe el lmite
t t t t
t
r t t i j t k i j k
t
i j

+ ( | |
(
= + + + = +
|
(

\ .
~

| | | | ( )
2
2 2 2 2
1 3

lim ( ) lim ln( 1) lim lim 4 1 ln 3 7
4 0
no existe el lmite
t t t t
t
r t t i j t k i j k
t

+ (
(
= + + + = +
(

| | | | ( )
2
3 3 3 3
1 4

lim ( ) lim ln( 1) lim lim 4 1 ln 4 11
4 5

1.386 0.8 3.317 si existe el lmite
t t t t
t
r t t i j t k i j k
t
i j k

+ (
(
= + + + = +
(

~ +

La funcin es continua en todo el dominio de r , o sea que es continua en el intervalo
1/ 4 2 t s < y en el intervalo 2. t >

93

Derivacin de funciones vectoriales

Para derivar una funcin vectorial basta con derivar cada una de sus funciones
componentes.

Definicin: la derivada de una funcin vectorial r se difine como
0
( ) ( )
( )
lim
t
r t t r t
r t
t
A
+ A
=
A
, siempre que el lmite exista.
Para

( ) ( ) ( ) ( ) r t f t i g t j h t k = + + con f,g y h funciones derivables de t, entonces
( )
0 0
0 0 0

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
( )
lim lim
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )


lim lim lim

t t
t t t
f t t i g t t j h t t k f t i g t j h t k
r t t r t
r t
t t
f t t f t g t t g t h t t h t
i j k
t t t
A A
A A A
| |
+ A + + A + A + +
+ A
|
= =
|
A A
\ .
+ A + A + A | | | | | |
= + +
| | |
A A A
\ . \ . \ .

( ) ( ) ( ) f t i g t j h t k = + +


Otras formas de notacin para la derivada:
| |
( ) ( ) ( )
t
d dr
r t Dr D r t r t
dt dt
= = = =
Ejemplo:
sean las funciones
2

( ) 3 2 1 r t t i t j = y
2

( ) 2cos( ) 2 sen( )
t
s t at i at j e k = + + , hallar sus
derivadas.

Solucin: derivamos cada funcion componente
1

( ) 6
2 1
r t ti j
t
=

y
2

( ) 2 sen( ) 2 cos( ) 2
t
s t a at i a at j e k = + +

Propiedades de la derivada de funciones vectoriales
Sean r y s funciones vectoriales de t, f una funcin derivable de t y o un escalar.
1. | |
( ) ( )
t
D r t r t o o = derivada de un mltiplo escalar
2. | |
( ) ( ) ( ) ( )
t
D r t s t r t s t = derivada de una suma/resta
3. | |
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
t
D f t r t f t r t f t r t = + derivada de un producto
4. | |
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
t
D r t s t r t s t r t s t = + derivada del producto escalar
5. | |
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
t
D r t s t r t s t r t s t = + derivada del producto vectorial
6. | |
( ( )) ( ( )) ( )
t
D r f t r f t f t = regla de la cadena
7. si

( ) ( ) ( ) ( ) r t f t i g t j h t k = + + entonces
| | | | | |
2 2 2
( ) ( ) ( ) ( ) r t f t g t h t = + +
8.
( ) ( )
( )
( )
t
r t r t
D r t
r t

= derivada de la norma de r
9. Si ( ) ( ) r t r t constante = entonces ( ) ( ) 0 r t r t = .
Ejemplos:
94

Sean las funciones vectoriales
2

( ) 5 r t t i t j tk = + y
2
3

( ) 2 s t ti t j k
t
= + , hallar:
a. ( ) r t
b. ( ) s t
c.
| |
2 ( ) ( )
t
D r t s t
d.
2
( 3) ( )
t
D t r t ( +


e.
| |
( ) ( )
t
D r t s t
f.
| |
( ) ( )
t
D r t s t
g. ( ) r t
Solucin:
a.
1

( ) 2 5
2
r t ti j k
t
= +
b.
2
3

( ) 2 2 s t i tj k
t
=
c.
| | ( )
2
1 3

2 ( ) ( ) 2 ( ) ( ) 4 2 2 10
t
D r t s t r t s t t i t j k
t t
| | | |
= = + + + +
| |
\ . \ .

d.
| |
2 2
( 3) ( ) ( 3) ( ) 2 ( )
t
D t r t t r t t r t ( + = + +

( ) ( ) ( )
2
2 2 3 2
1 5 3

( 3)(2 5 ) 2 5 4 6 15 1
2 2
t
t ti j k t t i t j tk t t i j t k
t t
+
= + + + + = + + +

e.
| |
( )
2 2
2
3 1 3

( ) ( ) 5 2 2 2 5 2
2
t
D r t s t t i t j tk i tj k ti j k ti t j k
t t t
| | | | | |
= + + + +
| | |
\ . \ . \ .
2 3
2 2 2
15 15 5
2 2 4 6
2 2
t t
t t t t t
t t t
| |
| |
= + + + + = +
| |
\ .
\ .

f.
| |
2
2 2


1
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 5 2 5
2
3
2 2
3
2
t
i j k
i j k
D r t s t r t s t r t s t t t t t
t
t
t t t
t
= + = +

( )
( )
( )
( )
( )
( )
2 3 2 3
3 3
2 3
3
3 3

10 10 3 2 2 5 10 6 2
2
3

15 20 3 3 4
2
t i t j t t k t i t j t t k
t t
t i t j t t k
t
| | | | | | | |
= + + + + + + + | | | |
| |
\ . \ . \ . \ .
| |
= + + +
|
\ .

g.
3
2
1 1 16 100 1

( ) 2 5 4 25
4 4 2
t t
r t ti j k t
t t t
+ +
= + = + + =
95

Integracin de funciones vectoriales
Al igual que en el caso de la derivacin, para integrar una funcin vectorial solo es
necesario integrar cada una de sus funciones componentes.

Definicin: sea

( ) ( ) ( ) ( ) r t f t i g t j h t k = + + una funcion vectorial con , y f g h continuas
en el intervalo cerrado [a,b], la integral indefinida de ( ) r t es


( ) ( ) ( ) ( ) r t dt f t dt i g t dt j h t dt k
( ( (
= + +

} } } }


mientras que la integral definida en el intervalo cerrado [a,b] de ( ) r t es


( ) ( ) ( ) ( )
b b b b
a a a a
r t dt f t dt i g t dt j h t dt k
( ( (
= + +
( ( (

} } } }


Cuando integramos ( ) r t en una integral indefinida obtenemos una constante de
integracin C , que es un vector constante y nos sirve para diferenciar una familia de
funciones vectoriales ( ) R t C + ( las primitivas de ( ) r t ) tal que ( ) ( ) R t r t =
( ) ( ) r t dt R t C = +
}
.
| | | | | |
| | | | | |
1 2 3
1 2 3

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

( ) ( ) ( ) ( )
r t dt f t dt i g t dt j h t dt k F t C i G t C j H t C k
F t i G t j H t k Ci C j C k R t C
( ( (
= + + = + + + + +

= + + + + + = +
} } } }

Ejemplo: integrar la funcin vectorial
1

( ) 2 5
2
r t ti j k
t
= +
Solucin:
1
2
1

( ) (2 ) 5
2
r t dt t dt i t dt j dt k
( | |
( (
= + +
( |

(
\ .
} } } }

| |
1
2 2
2
1 2 3

( ) 5 5 r t dt t C i t C j t C k t i t j tk C
(
( = + + + + + = + +
(


}

Ejemplo: integrar la funcin vectorial
2 3

( ) 3 4 r t t i tj tk = + + para 1 2 t s s
Solucin:
2 2 2 2 1
2
3
1 1 1 1

( ) 3 4 r t dt t dt i tdt j t dt k

( ( (
= + +
( ( (

} } } }


( )
3
2
2
2 2
3 2 3 4
1 1
1
1
3 2 2 1
3

( ) 2 9 6
4 4
r t dt t i t j t k i j k

+
(
( ( = + + = + +


}


Si conocemos la condicin inicial de la funcin vectorial ( ) r t podemos aislar una de las
primitivas de la familia de funciones que constituyen la integral definida de ( ) ( ) R t r t =
tal que ( ) ( ) r t R t dt =
}

96

Ejemplo: hallar la primitiva de
( )
2
2

( ) 6 1 3 R t i t j k
t
= + sabiendo que ( ) ( ) R t r t = y
que

(0) 5 3 r i j k = +
Solucin:
( ) ( )
1 3
2 3
2
4

( ) ( ) 2 6 1 3 2 3
3
t
r t R t dt t dt t dt dt i t t j tk C = = + = + +
} } } }

Si cuando 0 t = ,

(0) 0 0 0 5 3 r i j k C i j k = + + + = + entonces

5 3 C i j k = + , por lo
tanto
( ) ( ) ( )
3 3
3 3
4 4

( ) 2 3 5 2 3 3 1
3 3
t t
r t i t t j tk C i t t j t k
| |
= + + = + + + + |
|
\ .
es la
primitiva de ( ) r t que cumple con la condicin inicial.
DESPLAZAMI ENTO, VELOCI DAD Y ACELERACI N

Consideremos que la funcin vectorial ( ) r t indica la posicin de un cuerpo que se mueve
a lo largo de una curva en el plano o el espacio en un tiempo t. Esta posicin la
relacionamos con un punto ( ) , x y en el plano ( ) , , x y z en el espacio donde las
coordenadas x, y, z dependen, a su vez, del tiempo t, tal que ( ) x x t = , ( ) y y t = y ( ) z z t =
de manera que la posicin del cuerpo esta dada por la funcin

( ) ( ) ( ) r t x t i y t j = + en el plano

( ) ( ) ( ) ( ) r t x t i y t j z t k = + + en el espacio

Como sabemos, la velocidad promedio es la razn de cambio de posicin del cuerpo en
un intervalo de tiempo. Sea r A el cambio de posicin y t A el intervalo de manera que
( ) ( ) r r t t r t A = +A
Velocidad promedio
( ) ( )
m
r t t r t
v
t
+ A
=
A

Conforme hacemos que el intervalo de t sea
ms corto ( ) 0 t A , la velocidad promedio se
ir acercando al valor que tiene la velocidad
en el instante t (velocidad instantanea).
Vector velocidad:
0
( ) ( )
( )
lim
t
r t t r t
v t
t A
+ A
=
A
,
si existe el lmite.
De la seccin anterior vimos que la derivada
de ( ) r t es
0
( ) ( )
( )
lim
t
r t t r t
r t
t
A
+ A
=
A
, por lo tanto la velocidad es igual a la derivada de
la funcin posicin

( ) ( ) ( ) ( ) v t r t x t i y t j = = + en el plano

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) v t r t x t i y t j z t k = = + + en el espacio
y
x
r(t)
P
r(t) Q
r(t+At)
Ar
Vector
velocidad
97

En la figura podemos notar que el vector velocidad es tangente a la curva ( ) r t en el punto
P. La magnitud de v representa la rapidez con la que se mueve el objeto en el tiempo en
el que est en la posicin P. La velocidad es un vector mientras que la rapidez es un
escalar.

De manera anloga que como lo hicimos con la velocidad, la aceleracin es la razn de
cambio de las velocidades con respecto del tiempo transcurrido. Sea v A el cambio de
velocidad en el intervalo t A tal que ( ) ( ) v v t t v t A = +A , la aceleracin en el punto P
est dada por
0
( ) ( )
( ) ( )
lim
t
v t t v t
a t v t
t A
+ A
= =
A
.
Definicin de velocidad, aceleracin y rapidez
Sean x, y y z funcines derivables de t y

( ) ( ) ( ) r t x t i y t j = + la funcin posicin en el
plano

( ) ( ) ( ) ( ) r t x t i y t j z t k = + + en el espacio, definimos las funciones

velocidad

( ) ( ) ( ) ( ) (plano)

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (espacio)
v t r t x t i y t j
v t r t x t i y t j z t k
= = +

= = + +

aceleracin

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (plano)

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (espacio)
a t v t r t x t i y t j
a t v t r t x t i y t j z t k
= = = +

= = = + +

rapidez
| | | |
| | | | | |
2 2
2 2 2
( ) ( ) ( ) ( ) (plano)
( ) ( ) ( ) ( ) + ( ) (espacio)
v t r t x t y t
v t r t x t y t z t

= = +

= = +

cada libre de un puerco

Ejemplo: Una partcula se mueve siguiendo una trayectoria marcada por la funcin
( )
3
2

( ) 2 3 2 1 5
3
t
r t t i t j t k
| |
= + +
|
\ .
.
Hallar velocidad, aceleracin y rapidez para 1, 0,1, 3 t = .

Solucin:
Velocidad:
( )
2

( ) ( ) 3 2 10 v t r t i t j tk = = + +
Aceleracin:

( ) ( ) ( ) 2 10 a t v t r t tj k = = =
Rapidez:
( ) ( ) ( )
2
2 2
2 4 2
( ) 3 2 10 104 13 v t t t t t = + + + = + +

t ( ) v t ( ) a t ( ) v t
-1
3 3 10 i j k + +

2 10 j k

118 10.86 ~
0
3 2 i j +

10k 13 3.6 ~
1
3 3 10 i j k +

2 10 j k

118 10.86 ~
3
3 11 30 i j k +

6 10 j k

1030 32.09 ~
-10
-5
0
5
0
10
20
-5
0
5
-10
-5
0
5
0
10
20
98

Ejemplo: Una partcula se mueve siguiendo una trayectoria marcada por la funcin
( ) ( )

( ) 3cos 2 3sen 2 r t t i t j = + para 0 t t s s .
Hallar velocidad, aceleracin y rapidez para
3
0, , , , , ,
6 4 3 2 4
t
t t t t t
t = .

Solucin:
Velocidad: ( ) ( )

( ) ( ) 6sen 2 6cos 2 v t r t t i t j = = +
Aceleracin: ( ) ( )

( ) ( ) 12cos 2 12sen 2 a t v t t i t j = = +
Rapidez:
( ) ( )
2
2 2
( ) 6 2 cos 2 6 v t sen t t = + =
Trayectoria

t ( ) v t ( ) a t ( ) v t
0
6 j

12i
6
/ 6 t

3 3 3 i j +

6 6 3 i j +
6
/ 4 t

6i

12 j
6
/ 3 t

3 3 3 i j

6 6 3 i j
6
/ 2 t

6 j

12i
6
3 / 4 t

6i

12 j
6
t

6 j

12i
6
Vectores posicin y velocidad .
Ejemplo: Dibuje la trayectoria de una partcula se mueve a lo largo de una curva plana
con funcin ( ) ( )
2

( ) 2 3 3 4 r t t i t t j = + + y trace los vectores velocidad y aceleracin
para para 1, 0.5, 2, 3 y 4 t = .
Solucin: derivamos para obtener las funciones velocidad y aceleracin
( )

( ) ( ) 2 4 2 v t r t i t j = = + y

( ) ( ) ( ) 2 a t v t r t j = = = , evaluamos:
t ( ) r t ( ) v t ( ) a t
Vectores posicin , velocidad y acleracin
-1

5 2 i j

2 6 i j +

2 j
0.5

2 4.75 i j +

2 3 i j +

2 j
2

7 i j +

2i

2 j
3

3 6 i j +

2 2 i j

2 j
4

5 3 i j +

2 4 i j

2 j

Notese que la aceleracin es constante y hacia abajo, de manera que, conforme la partcula se mueve hacia
el vrtice de la parbola, la velocidad va decreciendo en magnitud y crece de nuevo conforme se aleja del
vrtice.
-3 -2 -1 1 2 3
-3
-2
-1
1
2
3
1
1
r(0)
r(t/6)
r(t)
r(t/3)
r(t/2)
r(3t/2)
v(0)
v(t/6)
v(t/4)
v(t/3)
r(t/4)
v(3t/2)
v(t/2)
1
1
-2 3 5
r(0.5)
r(3)
r(4)
-5
r(-1)
4
v(-1)
8
v(0.5)
v(2)
r(2)
v(3)
-1
v(4)
Trayectoria r(t)
1
-4
5
a(-1)
a
a
a
a
x
y
99

En el ejemplo anterior, podemos deducir la frmula de la parbola que describe el
movimiento usando las ecuaciones paramtricas
2
( ) 2 3, ( ) 3 4 x t t y t t t = = +
despejando t de la primera y sustituyendo en la segunda:

3
2
x
t
+
=
2
3 3
3 4
2 2
x x
y
+ + | | | |
= +
| |
\ . \ .
ecuacin:
2
4 2 27 y x x = + +
Movimiento de proyectiles Tiro parablico

Se denomina movimiento parablico al realizado por un
objeto cuya trayectoria describe una parbola. Se corresponde
con la trayectoria ideal de un proyectil que se mueve en un
medio que no ofrece resistencia al avance y que est sujeto a un
campo gravitatorio uniforme. Tambin es posible demostrar
que puede ser analizado como la composicin de dos
movimientos rectilneos, un movimiento rectilneo uniforme
horizontal y movimiento rectilneo uniformemente acelerado
vertical.

Supongamos ahora que se lanza un proyectil desde una posicin ( )
0 0
, x y en un
ngulo de elevacin u y con una velocidad inicial con magnitud
0
v . Consideremos la
trayectoria del proyectil en un plano vertical xy donde el suelo est a la altura del eje x.
Despreciando friccin,
velocidad del viento, etc.
Consideremos la accin de la
gravedad como la nica fuerza,
despues del impulso inicial, que acta
sobre el proyectil.

La fuerza de la gravedad sobre el
proyectil es

F mg j = que, de acuerdo a la 2. Ley de Newton que estipula que F ma = ,

tenemos entonces que la aceleracin del proyectil es igual a

a g j = ( g = 32.2 pie/s
2
= 9.81 m/s
2
).

Sea

( ) a t g j = la funcin vectorial de la aceleracin del proyectil , la funcin

que describe su velocidad la encontramos integrando
1

( ) ( ) v t a t dt g dt j gt j C = = = +
} }

donde
1
C es un vector que representa una velocidad constante. De las condiciones
iniciales tenemos que
0
v es la velocidad cuando 0 t = , o sea que
0 1 1

(0) (0) v v g j C C = = + = ,
La velocidad del proyectil es
0

( ) v t gt j v = + .

1
1
v
0
v
v
v
a
a
a
y
0
altura inicial
u
=0
- ve lo c i d a d i n i c i a l
100

Siendo u y
0
v la direccin y magnitud de
0
v , podemos describirla por sus
componentes
0 0 0

cos sen v v i v j u u = + e incluirla en la funcin de la velocidad

( )
0 0

( ) cos sen v t v i v gt j u u = +

Note que la componente horizontal
0
cos v u es constante ( no depende de t) mientras que la
componente vertical es lineal y decreciente con respecto a t ( va desacelerando ).

Para describir la trayectoria del proyectil necesitamos conocer su posicin ( ) r t la
cual obtenemos integrando la funcin velocidad

( ) ( )
0 0
2
0 0 2

( ) ( ) cos sen
1

cos sen
2
r t v t dt v dt i v gt dt j
v t i v t gt j C
u u
u u
= = +
| |
= + +
|
\ .
} } }

con
2
C como un vector de posicin constante. Si la posicin inicial del proyectil
es
0 0 0

r x i y j = + , cuando 0 t = entonces
2
0 0 0 2 2
1

(0) (0) cos (0) sen (0)
2
r r v i v g j C C u u
| |
= = + + =
|
\ .

La funcin posicin del proyectil en cualquier tiempo
t es

( )
2
0 0 0 0
1

( ) cos sen
2
r t x v t i y v t gt j u u
| |
= + + +
|
\ .


La componente horizontal es lineal en t mientras que la componente vertical
es cuadrtica, lo cual explica la trayectoria parablica.

Ejemplo: Un atleta lanza una jabalina que inicia su recorrido desde una altura de 6
pies, con una velocidad inicial de 80 pies/s en un ngulo de 40. Qu altura alcanzar la
jabalina?.
Si la marca mnima para calificar a la siguiente
ronda es de 200 pies. Alcanzara el atleta la marca con
este lanzamiento?

Solucin:
Tomamos la punta de la jabalina como la partcula que
viaja siguiendo la trayectoria ( ) r t que describe la
parbola. La velocidad con la que viaja tiene dos componentes, una horizontal
0
( ) cos
x
v t v u = , constante y otra vertical
0
( ) sen
y
v t v gt u = que nos indica que la rapidez
con la que sube va disminuyendo hasta llegar a cero (cuando alcanza la mxima altura).
40
o
6
101

Podemos calcular el instante en que llega a su punto mximo resolviendo la ecuacin
0
( ) sen 0
y
v t v gt u = = para t.
( )
0
2
80 pies/s sen40
sen
1.607 seg.
32 pies/s
v
t
g
u

= = ~
Sustituyendo en la componente vertical de la trayectoria:
2
0 0
1
( ) sen
2
y
r t y v t gt u = +
obtenemos la altura en ese instante:

Altura mxima:

( ) ( )( )
2
2
1
(1.607) 6 pies 80 pie/s (1.607 s) sen 40 32 pie/s 1.607 s 47.317 pies
2
y
r = + ~
Situando el origen en el suelo justo debajo de la punta de la jabalina al instante en el que
inicia el recorrido. Para saber su posicin con respecto al origen al momento en que
alcanza la altura mxima, sustituimos 1.607 seg. t = en
( )
2
0 0 0 0
1

( ) cos sen
2
r t x v t i y v t gt j u u
| |
= + + +
|
\ .
, donde
0
0 x = y
0
6 y =
( ) ( ) ( ) ( )
2 32

(1.607) 0 80 1.607 cos 40 6 80 1.607 sen 40 1.607 98.5 47.317
2
r i j i j
| |
= + + + ~ +
|
\ .

Cuando alcanza su mxima altura la jabalina ha recorrido horizontalmente 98.5 pies.

Alcance mximo
Para calcular el punto en el que la punta de la jabalina toca el suelo usamos la
componente vertical de la trayectoria. Igualndola a cero y resolviendo para t:
2
0 0
1
sen 0
2
y v t gt u + = - La altura en ese tiempo es cero
( )
2
6 80 sen 16 0 t t u + = - resolvemos y tomamos el valor positivo de t 1.607 s t ~
El alcance mximo es ( )
0 0
cos 0 80 1.607 cos40 203.87 pies
x
r x v t u = + = + ~ .
Por lo tanto el lanzamiento supera la marca requerida.

0
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 120 130 140 150 160 170 180 190 200 210

Grafica de la trayectoria de la jabalina en Excel
(Categora varonil - Record mundial 98.48 m (323.3 ft), Record Olmpico 90.17 m (296 ft)).
Ejemplo: Un can dispara un proyectil con una velocidad inicial de 150 m/s y lo dirige
a un blanco situado sobre una loma de 30 m de alto y a 450 m de distancia horizontal
102

(como se muestra en la figura). Calcule el ngulo de disparo para que el proyectil
impacte en el blanco.

Solucin: Si queremos dar en
el blanco, el proyectil deber
estar en la posicin

( ) 450 30 r t i j = + en un cierto instante, o sea que
( )
2
0 0 0 0
1

( ) cos sen 450 30
2
r t x v t i y v t gt j i j u u
| |
= + + + = +
|
\ .

2
0 0 0 0
1
1 cos 450 2 sen 30
2
x v t y v t gt u u + = + = , despejamos t en la ecuacin
1, la sustituimos en la ecuacin 2 y resolvemos para u:
( )
2
2
450 3
1: 0 150 cos 450
150cos cos
3 1 3
2 : 0 150 sen 9.8 30 450tan 44.1sec 30
cos 2 cos
de t t
en
u
u u
u u u
u u
+ = = =
| | | |
+ = =
| |
\ . \ .

Utilizamos la identidad trigonomtrica
2 2
sec tan 1 u u = + para obtener la ecuacin de
segundo grado:
( )
2 2
450tan 44.1 tan 1 30 44.1tan 450tan 74.1 0 u u u u + = + =
De donde
1
2
0.1674 9.5
tan
10.036 84.3
u
u
u
~
=

~

existen 2 ngulos que resuelven el problema.

El tiempo que tarda el proyectil para
1
9.5 u = es
3
3.04175
cos9.5
t s = ~

( ) ( ) ( ) ( )
( )
2

(3.04175) 150 3.04175 cos9.5 150 3.04175 sen 9.5 4.9 3.04175 450 30 r i j i j = + = +


30 m
450 m
u
angulo = 9.5
0
10
20
30
40
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450
103

El tiempo que tarda el proyectil para
2
84.3 u = es
3
30.259
cos84.3
t s = ~

( ) ( )
( ) ( )
( )
2

(30.259) 150 30.259 cos84.3

150 30.259 sen 84.3 4.9 30.259 450 30
r i
j i j
=
+ = +



LONGITUD DE ARCO

Dada una trayectoria o(t), su aceleracin viene dada por su derivada segunda o(t), y si
multiplicamos esto por la masa de una partcula obtendremos, por la segunda ley de
Newton, la fuerza realizada sobre ella al recorrer la trayectoria.

Por otro lado, la longitud de arco de una trayectoria o(t) entre los valores a y b del
parmetro viene dada por:

}
' =
b
a
dt t l ) ( ) (

Un campo vectorial es una funcin de R
n
en R
n
. Una lnea de flujo de un campo
vectorial es una trayectoria cuya derivada es igual al campo vectorial.


PROBLEMAS

1.) Qu fuerza acta sobre una masa de 2 kg que recorre la trayectoria
) 3 ; cos ; sen ( ) ( t t t t t t = (unidades mks) para el valor de t de 1 segundo?

SOLUCIN

) 0 ; 1 cos 2 1 sen 4 ; 1 sen 2 1 cos 4 ( ) 1 ( 2 ) 1 (
) 0 ; 1 cos 1 sen 2 ; 1 sen 1 cos 2 ( ) 1 (
) 0 ; cos sen sen ; sen cos (cos ) (
) 3 ; sen cos ; cos (sen ) (
= ' ' =
= ' '
+ = ' '
+ = '
F

t t t t t t t t t
t t t t t t t


Ntese que esta fuerza viene dada en Newtons.


2.) Sea la trayectoria ) log ; ; 2 ( ) (
2
t t t t = , definida para t mayor que 0. Hallar la longitud
de arco de o entre los puntos (2; 1; 0) y (4; 4; log2).

angulo = 84.3
0
100
200
300
400
500
600
700
800
900
1000
1100
1200
0 100 200 300 400 500
104

SOLUCIN

Examinando los dos puntos y comparando con la ley de la trayectoria podemos
comprobar que los valores respectivos del parmetro son t = 1 y t = 2. De modo que la
longitud de arco entre ambos puntos ser:

( ) ( )
( ) 2 log 3 log
1
2
1 2 1 2
1 4 4 1
4 4
1
; 2 ; 2 ) ( ) (
2
1
2
1
2
2
1
2
2
1
2
2
2
2
1
2
4 2
2
1
2
2
2
1
2
1
+ = + =
|
.
|

\
|
+ =
+
=
+
=
=
+ +
= + + = |
.
|

\
|
= ' =
} } }
} } } }
t t dt
t
t dt
t
t
dt
t
t
dt
t
t t
dt
t
t dt
t
t dt t l



3.) Reparametrizar la trayectoria ) 2 cos ; sen ; (cos ) (
3 3
t t t t = con respecto a la longitud de
arco medida desde el punto donde t = 0 en la direccin en que se incrementa t. Considerar
los valores de t ubicados entre 0 y t/2, ambos incluidos.

SOLUCIN

Para un cierto valor t, la longitud de arco medida desde el 0 ser:

s t t rdr r dr r r
dr r r r r r r
dr r r r r r r
dr r r r r r dr r l s
t t
t
t
t t
5
2
1 2
2
5
0 0
2 2
0
2 2 2 2 2 2
0
2 2 4 2 4
0
2 2 2 2 2
0
sen sen sen cos 5 sen cos 25
sen cos 16 ) sen (cos sen cos 9
) cos sen 4 ( cos sen 9 sen cos 9
) 2 sen 2 ( ) cos sen 3 ( ) sen cos 3 ( ) ( ) (

= = = =
= + + =
= + + =
= + + = ' = =
} }
}
}
} }



De esta manera, podemos expresar la trayectoria en trminos de s, la longitud de arco,
reemplazando t por su expresin en trminos de s:

( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) s s s
s s s t
5
4
2 / 3
5
2
2 / 3
5
2
5
2
1
5
2
1 3
5
2
1 3
1 ; ; 1
sen 2 cos ; sen sen ; sen cos ) (
=
= =

,

donde hemos usado distintas identidades trigonomtricas, que dejamos al lector descifrar.


4.) Esbozar algunas lneas de flujo de los campos vectoriales:

a) F(x; y) = (y; -x) b) F(x; y) = (x; -y)

SOLUCIN
105


a) Una lnea de flujo de un campo vectorial F es una trayectoria o tal que o = F. De
manera que tenemos:

= '
= '
= ' ' =
) ( ) (
) ( ) (
) ( )) ( ); ( /( )) ( ); ( ( ) (
t x t y
t y t x
t t y t x t y t x t F

La funcin x derivada da y, mientras que la funcin y derivada da -x. No es difcil percibir
que las funciones que satisfacen estas relaciones son las funciones seno y coseno.
Tenemos as:

o(t) = (a sent ; a cost)

Las lneas de flujo sern, entonces, circunferencias de radio a centradas en el origen.



b) En este caso, tenemos:

= '
= '
= ' ' =
) ( ) (
) ( ) (
) ( )) ( ); ( /( )) ( ); ( ( ) (
t y t y
t x t x
t t y t x t y t x t F

Las funciones que satisfacen esto son las exponenciales, y as tendremos:

o(t) = (ae
t
; be
-t
) x(t)y(t) = ab = K.

106

Tendremos as que las lneas de flujo
sern una familia de hiprbolas xy = K,
donde K puede ser positivo o negativo.
En la imagen, se han representado puntos
entre -3 y 3.



Vectores tangentes y vectores
normales
Cuando ( ) r t representa un
movimiento de una partcula en el
tiempo, el vector velocidad ( ) v t apunta en
la direccin del movimiento y es tangente a la trayectoria, como ya lo vimos e la seccin
anterior.
Esta caracterstica la podemos trasladar a cualquier curva suave ( ) r t donde no
necesariamente t represente el tiempo. La derivada ( ) r t es el vector tangente a la
curva.
Ejemplo: Determine la ecuacin de las rectas tangente y normal a la curva C representada
por la funcin vectorial ( ) ( )
2

( ) 2 1 1 r t t i t j = + + en el punto que corresponde a 2 t = .
Solucin: La curva dada por ( ) r t es una parbola, que pasa por (3, 5) P cuando 2 t = . La
derivada de ( ) r t es

( ) 2 2 r t i tj = + , entonces ( )

(2) 2 2 2 2 4 r i j i j = + = + es un vector
tangente a la curva C en el punto P.
La recta tangente a C en P es paralela al vector

(2) 2 4 r i j = + o sea que
( )
3 2
5 2 3 2 1 0
5 4
x s
y x x y
y s
= +
= =
`
= +
)

la ecuacin de la recta tangente es
2 1 0 x y = . ( la pendiente es 2
T
m = )
Para la recta normal, la pendiente es
1 1
2
N
T
m
m
= = , la ecuacin entonces es
( ) ( ) ( )
1
5 3 2 5 1 3 2 13 0
2
y x y x x y = = + = .
107

Vector tangente unitario.
Definicin: Sea C una curva suave representada por la funcin vectorial ( ) r t en un
intervalo abierto I. El vector tangente unitario ( ) T t en t, se define como
( )
( ) , ( ) 0
( )
r t
T t r t
r t
= =
Ejemplo: Hallar el vector tangente unitario a la curva C dada por
( )
2
2
1

( ) 2 1
2
t
r t t i t j k
| | +
= + +
|
\ .
en el punto que corresponde a 1 t = .
Solucin: La derivada de ( ) r t es

( ) 2 2 r t i tj tk = + +
( )
2
2 2 2
( ) 2 2 4 5 r t t t t = + + = +
el vector tangente unitario es
( )
2
( ) 1

( ) 2 2
( )
4 5
r t
T t i tj tk
r t
t
= = + +
+

para 1 t =
El vector tangente unitario es
( )
( ) ( )
( )
2
(1) 1

(1) 2 2 1 1
(1)
4 5 1
2 2 1

3 3 3
r
T i j k
r
i j k
= = + +
+
= + +

El punto de la curva cuando 1 t = es (1,1,1) P

Ejemplo: Hallar los vectores unitarios tangentes a la curva dada por la funcin

( ) cos sen r t t i t j t k = + + en los puntos correspondientes a 0, / 2 y t t t = rad.
Encuentre tambien un conjunto de ecuaciones paramtricas para cada recta tangente a la
curva en esos puntos.
Solucin: La derivada de ( ) r t es

( ) sen cos r t ti tj k = + +
( ) ( )
2 2
2 2
( ) sen cos 1 sen cos 1 2 r t t t t t = + + = + + =
108

el vector tangente unitario es
( )
( ) 1

( ) sen cos
( ) 2
r t
T t ti tj k
r t
= = + +
vector tangente unitario
en 0 t =
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
(0) 1 2 2 2

(0) sen 0 cos0 0 1
(0) 2 2 2 2
r
T i j k i j k j k
r
= = + + = + + = +

en / 2 t t =
( ) ( )
( ) ( )
( / 2) 1 2 2 2

( / 2) cos( / 2) 0
2 ( / 2) 2 2 2 2
r
T sen i j k i j k i k
r
t t
t t
t
| |
= = + + = + + = +
|
\ .

en t t =
( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
( ) 1 2 2 2

( ) cos( ) 0 1
( ) 2 2 2 2
r
T sen i j k i j k j k
r
t
t t t
t
= = + + = + + = +

Rectas tangentes
en 0
(cos 0, sen 0, 0) (1, 0, 0)
2 2
(0) 0, , , 2 0, 2, 2
2 2
ecuaciones paramtricas:
1, 2 , 2
t
P P
T u T
x y t z t
=

= = =
= = =

( ) ( )
en / 2
(cos / 2 , sen / 2 , / 2) (0,1, / 2)
2 2
( / 2) , 0, , 2 2, 0, 2
2 2
ecuaciones paramtricas
2 , 1, / 2 2
t
P P
T u T
x t y z t
t
t t t t
t
t
=

= = =
= = = +


en
(cos , sen , ) ( 1, 0, )
2 2
( ) 0, , , 2 0, 2, 2
2 2
ecuaciones paramtricas:
1, 2 , 2
t
P P
T u T
x y t z t
t
t t t t
t
t
=

= = =
= = = +


Rectas tangentes a
la hlice
109

Vector normal principal unitario.
En el plano, hay dos vectores ortogonales al vector
tangente ( ) T t , uno que apunta hacia adentro de la curva
y otro hacia afuera.

En el espacio, existen infinidad de vectores ortogonales
a ( ) T t , uno de ellos es el vector normal principal que se obtiene mediante la derivada del
vector T (ya sabemos que si ( ) ( ) r t r t constante = entonces ( ) ( ) 0 r t r t = y como
( ) ( ) 1 T t T t = entonces ( ) ( ) 0 ( ) y ( ) son ortogonales. T t T t T t T t = )
Si normalizamos a ( ) T t obtendremos el vector normal principal unitario ( ) N t
Definicin: Sea C una curva suave representada por la funcin vectorial ( ) r t en un
intervalo abierto I con ( ) T t como vector tangente unitario. Si ( ) 0 T t = , el vector
normal principal unitario en t se define como
( )
( )
( )
T t
N t
T t
= , si ( ) 0 T t = .
Ejemplo: Hallar el vector tangente unitario y el vector normal principal a la curva C dada
por
( )
2

( ) 2 1 r t ti t j = + en el punto que corresponde a 1 t = .
Solucin: La derivada de ( ) r t es

( ) 2 2 r t i tj = +
( )
2
2 2 2
( ) 2 2 4 4 2 1 r t t t t = + = + = +
el vector tangente unitario es
( )
2 2

( ) 1

( ) 2 2
( )
2 1 1
r t i tj
T t i tj
r t
t t
+
= = + =
+ +

para 1 t = el vector tangente unitario es
( )
( )
2

1
(1) 2 2

(1)
(1) 2 2
1 1
i j
r
T i j
r
+
= = = +
+

La derivada de ( ) T t es
( )
( )( )
( ) ( )
( ) ( )
2
2 2
2
2
3 3
2 2

2

1

1
2 1
( )
1
1 1
i tj t
t j
t j ti t j
ti j
t
T t
t
t t
+
+
+ +
+
+
= = =
+
+ +

( )
( ) ( )
2 2
2
3
2
1 1
( ) 1
1
1
T t t
t
t
= + =
+
+

T(t)
2 vectores
ortogonales a T en
el plano
110

el vector normal principal es
( )
( )
2
3 2
2

( ) 1

( )
( )
1
1
T t t ti j
N t ti j
T t
t
t
+ +
= = + =
+
+

para 1 t = el vector normal principal es
( )
2

(1) (1) 2 2

(1)
2 2
(1)
1 1
T i j
N i j
T
+
= = = +
+

Ejemplo: Hallar los vectores tangente unitario y normal principal a la curva C dada por

( ) 2cos 2sen r t ti tj = en los puntos donde 0, , , , ,
6 4 3 2
t
t t t t
t = .
Solucin:

( ) 2sen 2cos r t ti tj =
( )
2 2 2
( ) 2 cos 2 r t sen t t = + =
el vector tangente unitario es
( )
( ) 1

( ) 2sen 2cos sen cos
( ) 2
r t
T t ti tj ti tj
r t
= = =

( ) cos sen T t ti tj = + ( ) ( )
2 2
( ) cos sen 1 T t t t = + =
el vector normal principal es

( ) cos sen

( ) cos sen
1
( )
T t ti tj
N t ti tj
T t
+
= = = +
t
( )

2cos 2sen
r t
ti tj

( )

sen cos
T t
ti tj

( )

cos sen
N t
ti tj +

r(t) -1 1
-1
N(t)
T(t)
x
y
1
t=0
t=t/6
t=t/4
t=t/3
t=t/2
t=t

0

2i

j
i
/ 6 t

3 i j ( )

(1/ 2) 3 / 2 i j

( )

( 3 / 2) 1/ 2 i j +

/ 4 t

2 2 i j ( )

( 2 / 2) 2 / 2 i j

( )

( 2 / 2) 2 / 2 i j +

/ 3 t
3 i j ( )

( 3 / 2) 1/ 2 i j
( )

(1/ 2) 3 / 2 i j +

/ 2 t

2 j
i

j
todos los vectores normales apuntan hacia
el centro del crculo
t

2i

j
i

0
1
1
-1
2 -2
3
C
T(t)
N(t)
111

Ejemplo: Hallar los vectores tangente unitario y normal principal a la curva C dada por

( ) 2cos 2sen 2 r t ti tj tk = + + en los puntos donde 0, , ,
4 2
t
t t
t = .
Solucin:

( ) 2sen 2cos 2 r t ti tj k = + +
( )
2 2 2
( ) 2 cos 1 2 2 r t sen t t = + + =
vector tangente unitario:
( ) ( )
( ) 1 1

( ) 2sen 2cos 2 sen cos
( ) 2 2 2
r t
T t ti tj k ti tj k
r t
= = + + = + +

( )
1

( ) cos sen
2
T t ti tj =
( ) ( )
2 2 1 1 2
( ) cos sen
2 2 2
T t t t = + = =
vector normal principal:
( )
1

cos sen
( )
2

( ) cos sen
1
( )
2
ti tj
T t
N t ti tj
T t

= = =

t

( ) 2cos 2sen 2 r t ti tj tk = + +
( )
2

( ) sen cos
2
T t ti tj k = + +


( ) cos sen N t ti tj =
0

2i
2 2

2 2
j k +

i
/ 4 t

2 2
2
i j k
t
+

1 1 2

2 2 2
i j k + +

2 2

2 2
i j

/ 2 t

2 j k t +
2 2

2 2
i k +

j
t

2 2 i k t +
2 2

2 2
j k +

i
z
y
x
2
2
t
2t
r(t)
T(t)
N(t)
t=0
t=t/4
t=t/2
t=t

Los vectores normales
principales de la helice
apuntan al eje z
112

Vector aceleracin componentes tangencial y normal
Como hemos observado en algunos de los ejemplos anteriores, el vector velocidad
y el vector aceleracin no siempre son ortogonales. En el caso del movimiento circular
dado por

( ) 2cos 2sen r t ti tj = , velocidad y la aceleracin son ortogonales y la rapidez
es constante
( )
2 2 2
( ) 2 cos 2 v t sen t t = + = , esto se da debido a que la, el vector aceleracin
no contribuye en nada en la direccin de la velocidad. Recordemos que si
( ) ( ) v t v t constante = entonces ( ) ( ) 0 v t v t = .
En el problema del movimiento parablico ( ) ( )
2

( ) 2 3 3 4 r t t i t t j = + + vemos
que la aceleracin siempre es vertical ( y constante )

( ) 2 a t j = , mientras que la
velocidad va variando su direccin el ngulo entre ambas va cambiando. La rapidez del
movimiento es variable
( )
2
2 2 2
( ) 2 2 4 4 2 1 v t t t t = + = + = + el vector aceleracin acta
en direccin del movimiento ( positivamente, aumen-tando la velocidad o en forma
negativa disminuyndola).
r(t) -1 1
-1
N(t)
T(t)
x
y
1
t=0
t=t/6
t=t/4
t=t/3
t=t/2
t=t

1
1
-2 3 5
r(0.5)
r(3)
r(4)
-5
r(-1)
4
v(-1)
8
v(0.5)
v(2)
r(2)
v(3)
-1
v(4)
Trayectoria r(t)
1
-4
5
a(-1)
a
a
a
a
x
y


( ) 2cos 2sen r t ti tj =

( ) ( )
2

( ) 2 3 3 4 r t t i t t j = + +

Si velocidad y aceleracin no son perpendiculares entonces podemos expresar al
vector aceleracin como la suma de 2 vectores componentes ortogonales, uno en
direccin del movimiento, paralelo a la velocidad, y por lo tanto al vector tangente
unitario ( ) T t . La otra componente sera paralela al vector normal principal ( ) N t .
Teorema: Si ( ) r t es el vector posicin de una curva suave C y existe el vector
( ) N t , entonces el vector aceleracin ( ) "( ) a t r t = se encuentra en el plano determinado
por ( ) T t y ( ) N t .
Las proyecciones de ( ) a t sobre los
vectores ( ) T t y ( ) N t son las componentes
tangencial y normal de la eceleracin.
Proy
T
T
a a T = y Proy
T
N
a a N =
Componentes tangencial y normal
de la aceleracin
r(t)
T(t)
T(t)
N(t)
N(t)
a(t)
a(t)
a
T
a
N
113

Las proyecciones de la aceleracin en direccin de los vectores ( ) T t y ( ) N t son
los vectores componentes de la aceleracin:
( )
Proy
T
T
a a T T a T = = y
( )
Proy
N
N
a a N N a N = = .
El vector tangente unitario

r v
T
r v
= =
, de donde v v T = , la aceleracin es la
derivada de la velocidad, o sea:
( ) ( )
( ) ( )

t t
T
N
t t
T
T N
a v D v T D v T v T
T
D v T v T D v T v T N
T
a a T a N
| |
|
=
|
|
\ .
= = = +
= + = +
= +

componente tangencial:
T t
a v
a a T D v
v

= = =
componente normal:
2
2

N T
a v
a a N v T a a
v

= = = =
Ejemplo: Un objeto se mueve a lo largo de la trayectoria determinada por la funcin
vectorial
3

( ) ( ) r t ti t t j = + . Calcule su posicin, velocidad, rapidez, aceleracin, ( ) T t ,
( ) N t ,
T
a y
N
a al instante 1 t = .
Solucin: Posicin: ( )
3

(1) 1 (1 1) r i j i = + =
Velocidad:
2

( ) ( ) (3 1) v t r t i t j = = + ;

(1) (3 1) 2 v i j i j = + = +
Rapidez:
2 2 4 2
( ) 1 (3 1) 9 6 2 v t t t t = + = + ;
2
(1) 1 (2) 5 v = + =
Vector tangente unitario:
2
4 2

( ) (3 1)
( )
( )
9 6 2
v t i t j
T t
v t
t t
+
= =
+
;
( ) ( )
1 5

(1) 2 2
5 5
T i j i j = + = +
Vector normal principal:
2
*
4 2

( ) (3 1)
( )
( )
9 6 2
T t t i j
N t
T t
t t

= =
+
;
( ) ( )
1 5

(1) 2 2
5 5
N i j i j = = +

* segn el signo de t: - s t es positivo y + si t es negativo
114

Aceleracin:

( ) ( ) 6 a t v t tj = = ;

(1) 6 a j =
Componente tangencial:
( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
2
2
2 2
2 2

6 3 1
6 3 1
3 1 1 3 1 1
T
tj i t j
t t
a a T
t t
+

= = =
+ +

Componente normal:
( ) ( ) ( )
( ) ( )
2
2 2
2 2

6 3 1
6
3 1 1 3 1 1
N
tj t i j
t
a a N
t t


= = =
+ +

Aceleracion:
( )
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( ) ( )
2
2 2
2 2 2 2
2 2 2 2
2
2 2
2 2
2 2
6 3 1
(3 1) 6 (3 1)
( ) ( ) ( )
3 1 1 3 1 1 3 1 1 3 1 1
6 3 1
6

(3 1) (3 1)
3 1 1 3 1 1
T N
t t
i t j t t i j
a t a T t a N t
t t t t
t t
t
i t j t i j
t t
| || | | || |

+
| | | |
= + = +
| | | |
| | | | + + + +
\ .\ . \ .\ .

( ( = + +

+ +

en 1 t =
( ) ( )
5 12 5

6 2
5 5
T
a a T j i j = = + = ;
( ) ( )
5 6 5

6 2
5 5
N
a a N j i j = = + =
( ) ( )

12 2 6 2 12 6

(1) (1) (1) 2 2
5 5 5 5 5 5
T N
i j i j
a a T a N i j i j
| | | | + | | | | | | | |
= + = + = + +
| | | | | |
\ . \ . \ . \ .
\ . \ .

Ejemplo: Un objeto se mueve a lo largo de la trayectoria determinada por la funcin
vectorial

( ) cos sen r t t i t j t k = + + . Calcule su posicin, velocidad, rapidez,
aceleracin,
T
a y
N
a al instante
2
t
t
= .
Solucin:
Posicin:

cos sen
2 2 2 2 2
r i j k j k
t t t t t
| | | | | |
= + + = +
| | |
\ . \ . \ .

Velocidad:

( ) ( ) sen cos v t r t ti tj k = = + + ;

2
v i k
t
| |
= +
|
\ .

x
y
1 -1
a(t)
v(t)
a
N
a
T
N(t)
T(t)
115

Rapidez:
2 2
( ) sen cos 1 2 v t t t = + + = ( la rapidez es constante )
Aceleracin:

( ) "( ) cos sen a t r t t i t j = = ;

cos sen
2 2 2
a i j j
t t t
| |
= =
|
\ .

Componentes de la aceleracin:
( ) ( )

cos sen sen cos
cos sen sen cos
0
2 2
T
t i t j ti tj k
a v t t t t
a
v
+ +

= = = =
( cuando la rapidez es constante los vectores ( ) v t y ( ) a t son ortogonales, 0 v a = , la aceleracin no
contribuye en nada con el incremento/decremento de la velocidad, 0
T
a = )
( ) ( )
2 2

cos sen sen cos sen cos
2 2
sen cos 1 2
1
2 2
N
t i t j ti tj k ti tj k
a v
a
v
t t
+ + +

= = =
+ +
= = =

LONGI TUD DE ARCO Y CURVATURA
Supongamos que la funcin ( ) ( )

( ) ( ) r t x t i y t j z t k = + + representa la trayectoria que
sigue un cuerpo en el espacio. En un instante determinado t=a sabremos la posicin del
mvil mediante el vector ( ) r a en t=b su nueva posicin ( ) r b .
Qu pasa si lo que deseamos conocer es la distancia que recorri desde el punto
( ) r a hasta ( ) r b siguiendo la trayectoria ( ) r t ?
Si el recorrido se efectuara en lnea recta no habra mucho
problema, solo tenemos que calcular la distancia entre los dos
puntos:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
2 2 2
D x b x a y b y a z b z a ( ( ( = + +


Pero sobre una trayectoria curva no es
as de directo, ms, si no sabemos que tantos recovecos tuvo
que realizar el cuerpo para llegar de un punto a otro.
Si partimos la curva en varios
segmentos y calculamos la lon-gitud
de cada uno como si fueran rectos,
tendramos una aproximacin a la longitud de la curva - entre
ms segmentos mejor la aproximacin.
y
z
x
r(a)
r(b)
r(a)
r(t)
D
y
z
x
r(a)
r(b)
r(a)
r(t)
y
z
x
r(a)
r(b)
r(a)
r(t)
Podemos aproximar la
curva mendiante
pequeos segmentos de
recta
116

Longitud de arco
Tenemos la curva con funcin ( ) ( )

( ) ( ) r t x t i y t j z t k = + + , y queremos saber la longitud
de arco de la curva desde el punto correspondiente a t=a
hasta el punto donde t=b. Tomemos un pedacito de la
curva desde ( ) r t a ( ) r t t +A cuya longitud llamaremos
s A . Si t A es muy pequeo entonces asumiremos que
s A se comportar ms como un segmento de recta.
En una recta, la distancia recorrida es igual a la rapidez
multiplicada por el intervalo de tiempo.
( ) ( ) ( )
2 2 2
( ) ( ) ( ) ( ) s r t t x t y t z t t A ~ A = + + A
Si sumamos todos estos pequeos intervalos tendremos
una aproximacin a la longitud de la curva:
( ) ( ) ( )
2 2 2
( ) ( ) ( ) S s x t y t z t t ~ A = + + A


incrementando el nmero de intervalos infinitamente hace que 0 t A , toma-mos el
lmite para obtener la frmula de longitud de arco de la curva.
( ) ( ) ( )
2 2 2
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
b b b
a a a
S x t y t z t dt r t dt v t dt = + + = =
} } }

Ejemplo: Calcule la longitud de arco de la curva representada por la funcin
( ) 2cos , 2sen r t t t = desde 0 t = hasta t t = .
Solucin:
( ) ( ) 2sen , 2cos v t r t t t = = ,
( ) ( ) ( )
2 2
2 2
( ) 2sen 2cos 4 sen cos 2 v t t t t t = + = + =

longitud de arco
0
0
( ) 2 2 2
b
a
S v t dt dt t
t
t
t = = = =
} }



y
z
x
r(t)
r(t)
r(t+
Podemos aproximar la
curva mendiante
pequeos segmentos de
recta
s
D
t)
r(t)
x
y
-1 1
1
-1
arco
t=0 t= t
117

Ejemplo 2: Calcule la longitud de arco de la curva representada por la funcin
( )
2

( ) 2 1 r t ti t j = + + desde 1 t = hasta 2 t = .
Solucin:

( ) ( ) 4 v t r t i tj = = + ,
( )
2
2
( ) 1 4 1 16 v t t t = + = +
longitud de arco
( ) ( )
( ) ( )
2
2
2 2 2
1
1
1
( ) 1 16 4 1 16 ln 1 16 4
8
1 17 1
65 ln 65 8 ln 17 4 10.7327
8 2 8
b
a
S v t dt t dt t t t t

(
= = + = + + + +
(

| |
| |
= + + + ~
|
|
|
\ .
\ .
} }

Ejemplo 3: Calcule la longitud de arco de la curva representada por la funcin
( ) cos , sen , r t t t t = desde 0 t = hasta 4 t t = .
Solucin:
( ) ( ) sen , cos ,1 v t r t t t = = ,
( ) ( )
2 2
2
( ) sen cos 1 1 1 2 v t t t = + + = + =
longitud de arco
4 4
0 0
( ) 2 2 4 2 17.77
b
a
S v t dt dt t
t t
t = = = = ~
} }


Definicin: Sea C una curva suave dada por ( ) r t en un intervalo cerrado | |
, a b . Para
a t b s s , la funcin longitud de arco viene dada por
| | | | | |
2 2 2
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
t t
a a
s t r u du x u y u z u du = = + +
} }

la funcin longitud de arco es no-negativa. Mide la distancia sobre
C desde el punto inicial
( ) ( ) ( ) ( )
, , x a y a z a hasta el punto
( ) ( ) ( ) ( )
, , x t y t z t . La variable s se denomina parmetro
longitud de arco.
z
x
y
a
t
b
C
t =
t =
118

Curvatura
Curvatura es la medida de que tan rpido se comba o tuerce una curva. Por ejemplo,
crculos pequeos se comban ms rpido que crculos ms grandes.
Definicin: sea C una curva suave dada por ( ) r t . La
curvatura de C en t est definida como
( )
( )
( )
3

( ) "( )

T t
r t r t
K
r t
r t

= =
Si usamos el parmetro longitud de arco s para
definir la funcin que describe la curva C,

( ) ( ) ( ) ( ) r s x s i y s j z s k = + + (espacio), entonces la curvatura estara definida como la razn
de cambio del vector tangente unitario con respecto a s. Tal que
La curvatura de C en s: ( )
dT
K T s
ds
= =

Ejemplo: Calcule la curvatura de un crculo de radio R.
Solucin:
Tomemos un crculo con centro en el origen y radio R dado por la funcin

( ) cos sen r t R ti R tj = + , con

( ) sen cos r t R ti R tj = + .

2 2 2 2 2
( ) sen cos r t R t R t R R = + = =
( )

cos sen
( )

( ) cos sen
( )
R ti tj
r t
T t ti tj
r t R
+
= = = + ;

( ) sen cos T t ti tj = +
2 2
( ) cos 1 T t sen t t = + =
la curvatura del crculo de radio R es
( )
( )

T t
K
R r t
= =

B
A
menor
curvatura
mayor curvatura
z
x
y
a
t
b
C
t =
t =
R
R
Radio grande
Curvatura
pequea
Radio chico
Curvatura
grande
K=1/R
119

Si en lugar de tomar el parmetro t lo hacemos con la longitud de arco s, donde
( ) | | | |
2 2
0 0 0
( ) sen( ) cos( )
t t t
s t r u du R u R u du R du Rt = = + = =
} } }

Tenemos que si s Rt = entonces
s
t
R
= , por lo tanto si parametrizamos la ecuacin del
crculo en funcin de la longitud de arco s obtenemos la funcin:

( ) cos sen
s s
r s R i R j
R R
= +
donde

( ) sen cos
s s
r s i j
R R
= + y
2 2
( ) sen cos 1
s s
r s
R R
= + =
( )

( ) sen cos
( )
r s s s
T s i j
r s R R
= = +
1

( ) cos sen
s s
T s i j
R R R
| |
=
|
\ .

curvatura:
2 2
2 2
1 1 1 1
( ) cos sen cos sen
dT s s s s
K T s
ds R R R R R R R R
| | | |
= = = + = + =
| |
\ . \ .

Ejemplo 2: Calcule la curvatura de la curva C dada por
2 2
( ) , 2 , r t t t t = en
1, 0, 0.5 y 2 t t t t = = = =
Solucin: Tenemos que
( )
3
( ) "( )

r t r t
K
r t

=
donde ( ) 1, 4 , 2 r t t t =
2 2 2
( ) 1 16 4 1 20 r t t t t = + + = + , "( ) 0, 4, 2 r t =
( ) "( ) 0, 2, 4 r t r t = , ( ) "( ) 4 16 2 5 r t r t = + =
sustituimos en
( )
( )
( )
3
3
2
( ) "( )
2 5

1 20
r t r t
K t
r t
t

= =
+
.
( )
( )
3 3
2
2 5 2 5
1 0.0465
21
1 20( 1)
K t = = = ~
+

( )
( )
3
2
2 5 1
0 1
1
1 20(0)
K t = = = =
+

( )
( )
3 3
2
2 5 2 5
0.5 0.3043
6
1 20(0.5)
K t = = = ~
+

( )
( )
3 3
2
2 5 2 5
2 0.0061
81
1 20(2)
K t = = = ~
+