08 Automates Programmables

MEC-743 Instrumentation et contrle de procds industriels 08 Automates programmables
MEC-743, cours n8
Automates programmables
Bsata, Instrumentation et automation, chap. 12.5
MEC743 - Martin Viens, prof.
Dpartement de gnie mcanique
Programme de baccalaurat
Le gnie pour l'industrie
Objectifs de la sance
Introduction aux diffrents types de contrleurs
numriques et circuits lectroniques programmables
Survol de la structure interne des automates
programmables. Particularits des modules dentres /
sorties.
Introduction au langage de programmation ladder (Ladder
Logic Diagrams - LLD) spcialis dans le contrle de
processus logiques squentiels et combinatoires.
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Contrleur numrique Contrleur numrique
programmable
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Processeurs programmables
Fonction:
Saisi, traite et transmet des donnes numriques suivant
des instructions enregistrs en mmoire
Type:
Microordinateur / microprocesseur (PC)
Microcontrleur
Automate programmable (PLC: Programmable Logic
Controller)
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Architecture typique
Console de programmation et/ou interface oprateur
Lien rseau
Co-processeur
Interface de
communication
Interface
Processeur
Capteur
Rception dinformation
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Mmoire Interface Actuateur
Envoie de commandes
Systme microprocesseur
Les microprocesseurs sont des composantes lectro-
niques miniaturises la base des microordinateurs. Ils
sont donc conus pour excuter des instructions sont donc conus pour excuter des instructions
programmes dans le cadre d'applications gnrales.
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Pour agir dans des applications de contrle, les
microordinateurs doivent tre interfacs grce des
cartes d'acquisition spcialises.
Systme microprocesseur
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Microcontrleur
Un microcontrleur est un circuit intgr rassemblant,
dans un mme botier, un processeur central (CPU),
plusieurs types de mmoires et des priphriques de
communication (Entres Sorties).
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Architecture dun microcontrleur
Port de
communication
Interface
usager
CPU
Circuitrie
de
lhorloge
RAM
Mmoire
flash
(programme)
ALU Registre
Unit de
contrle
ADC DAC PWM
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Temporisateur ADC DAC PWM Comparateur
Ports dentre/sortie analogiques et numriques
Ex.: Camra automatique
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Ex.: Moteur combustion
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Ex.: Laveuse linge
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Automate programmable
Systme numrique spcialis, conu pour contrler,
dans un environnement industriel, divers type de yp
machines ou de procds
Possde des entres et des sorties analogiques et numriques
Effectue des oprations logiques, arithmtiques, squentielles,
de comptage et de temporisation
Effectue ces oprations suivant des instructions sauvegardes
dans une mmoire programmable
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Automate programmable
Page 14
Architecture et fonctionnement Architecture et fonctionnement
dun automate
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Fonctions de lautomate
partir des informations que lui fournissent les capteurs
et, suivant un algorithme dtermin par programmation,
labore les commandes transmises aux actionneurs.
Assure la communication avec loprateur (interface avec
lusager) et les autres processeurs qui grent la
production ou qui interviennent dans le mme procd.
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Slection dun automate
Micro: Petit automate tout-en-un ayant un nombre rduit dE/S
et des capacits dextension limites. Le moins
dispendieux des automates dispendieux des automates.
Mini: Similaire lautomate sur bti mais avec la moiti moins
de modules
Sur bti: Un bti peut accueillir plusieurs modules. Par surcrot,
plusieurs btis peuvent branchs ensembles. Le plus
dispendieux des automates.
Sur bti
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Micro
Mini
Structure interne
Console de programmation et/ou interface oprateur
Lien rseau
R ti di f ti
Interface de
communication
Interface
en entre
Processeur
Capteur
Bouton
Rception dinformation
Unit
dentres /
sorties
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Mmoire
Interface
de sortie
Actionneur
Voyant
Indicateur
Envoie de commandes
Processeur
Effectue les oprations logiques et arithmtiques suivant
une squence dicte par les instructions stockes en
mmoire
Gre le trafic des donnes sur le bus interne
Procdure dauto-diagnostique (mesure pour sassurer du
bon fonctionnement de toutes les composantes de
lautomate)
Un des critres de performance dun processeur est son
Un des critres de performance d un processeur est son
temps de cycle (le temps pris par lautomate pour
interroger les ports dentre, excuter le programme, et
mettre jour les ports de sortie). Ce temps varie de 0.1
50 ms/ko.
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Module dentres/sorties
Les modules dentres traduisent les
signaux industriels (tension, courant,
) rsistance, pulsation, ) en
information logique ou numrique
interprtable par le processeur.
Inversement, les modules de sorties
traduisent les commandes du
processeur en des signaux industriels.
Ces modules comportent 1, 4, 8, 16 ou
32 voies (ports) dentre et/ou de
sortie.
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Modules dentre logique
Tension continue: 5 (TTL), 12, 24 ou 48 VDC
Tension alternative: 24, 48, 110 ou 220 VAC Tension alternative: 24, 48, 110 ou 220 VAC
Capteur NPN (sinking): lorsquactive, permet au courant
de circuler vers une masse commune (principalement
utilise en Amrique)
Capteur PNP (sourcing): lorsquactive, permet au
courant de circuler partir dune source commune
(principalement utilise en Europe)
(principalement utilise en Europe)
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Optocoupleur
Un optocoupleur est un composant qui permet de commuter lentre
dun automate partir de signaux ayant des tensions leves (jusqu
1000 V) 1000 V).
Loptocoupleur isole lectriquement llectronique de lautomate de
cette haute tension. Le couplage s'effectue par un signal lumineux qui
peut tre visible ou invisible (infrarouge).
Loptocoupleur permet galement de filtrer le signal dentre dun
certain niveau de bruit parasite.
Si I
1
est suffisant, la lumire mise par
Page 22
Si I
1
est suffisant, la lumire mise par
la photodiode active le phototransistor
qui laisse circuler le courant I
2
librement.
Si I
1
est insuffisant, le phototransistor
nest pas activ et il empche la
circulation du courant I
2
.
Module dentre logique
IN03
IN02
Capteur NPN
(sinking)
IN03
Capteur PNP
(sourcing)
COM
IN02
IN01
-
+
Page 23
COM
IN02
IN01
+
-
Protection anti-rebond
Lorsquun interrupteur est activ (ou dsactiv), le contact
rebondit mcaniquement sur sa nouvelle position avant de
C se stabiliser. Ce rebondissement apparat comme des
changements dtat rapide la transition.
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Interrupteur en
configuration pull-up
Signaux typiques Circuit de
conditionnement
Modules de sortie logique
Les sorties logiques peuvent tre utilises pour activer
des lampes tmoin, des valves solnode, des moteurs
f alternatifs, des pompes,
Les tensions commutes vont de 5 240 V avec des
courants allant jusqu 5 A.
Ces modules utilisent des interrupteurs lectroniques
(transistors ou thyristor-triac). Lorsque la charge est trop
importante, ces interrupteurs contrlent un relais
lectromagntique.
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Module de sortie logique
Page 26
Interface - transistor et relais
Principe damplification par tage
Page 27
Modules dE/S spcialiss
Module de conversions ADC (en entre) et DAC (en sortie) pour
manipuler des quantits analogiques (tensions et courants DC et
AC ) AC, )
Module de contrle de moteurs:
Moteur pas pas (compte le nombre dimpulsions envoyes au moteur)
Moteur courant continu (contrle la tension dalimentation du moteur
suivant un algorithme de commande de type PID)
Convertisseur de frquence et de signaux dhorloge en quadrature
(lecture dun encodeur de position)
Module de mesure et de compensation (jonction froide) de
thermocouple
Lecteur de codes barres
Etc.
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Mmoire
Emplacement o le programme est sauvegard
Emplacement o le systme dexploitation est sauvegard
Registres dans lesquels la valeur des entres est
temporairement sauvegarde lors de la scrutation de ces
entres
Registres dans lesquels la valeur des sorties est
temporairement sauvegarde en attendant quune mise
jour de ces sorties ne soit faite par les modules de sortie.
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Types de mmoire
Volatile: Perd linformation en cas de panne de
lalimentation. Souvent suppl par une pile de secours
Non volatile: EEPROM et mmoire Flash pour la
sauvegarde du systme dexploitation
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Interface de communication
RS-232: communication srie (linformation est
communique, un bit la fois, sur un seul fil) entre
f deux dispositifs.
Rseau: lien de communication partag par plusieurs
dispositifs. Chacun deux est identifi par une adresse
unique. La communication se fait suivant des
protocoles dtermins (DeviceNet, Profibus, Ethernet,
)
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Langage Ladder ou g g
schma contacts
(Ladder Logic diagrams)
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Langage Ladder
Langage graphique trs populaire auprs des
automaticiens pour programmer les automates
programmables industriels (PLC).
Permet dcrire un programme de contrle sous la
forme dun circuit lectrique comportant des
interrupteurs.
la diffrence dun programme sexcutant sur un
i l LLD t
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microprocesseur, les programmes LLD sexcute en
mode de balayages rpts.
Squence des oprations
Lecture des
entres
Excution des
instructions
Mise jour
des sorties
X00 Y00
Les entres sont
gauche
Les sorties sont
droite
X01 X02 Y01
END
0 X00
0 X01
X02
0 Y00
Y01
Y02
Cases mmoire
lies aux entres
Cases mmoire
lies aux sorties
X03
0
0
entres instructions des sorties
VCC
+
-
COM
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PLC
24 V
X400
X401
X402
Y430
Y431
GND
Lecture des entres
Toutes les entres sont lies des cases mmoire
spcifiques:
Un bit par entre logique
Un (ou plusieurs) octets (mots de 8 bits) par entre
analogique
Sil y a du courant qui passe par lentre Xxx, un "1"
logique est crit dans la case mmoire attache cette
entre.
Sil ny a pas de courant qui passe par lentre Xxx, un "0"
logique est crit dans la case mmoire attache cette
entre.
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Excution des instructions
Chaque chelon du programme est excut tour de
rle, de haut en bas et de gauche droite.
Les variables sont values partir de linformation
contenue dans les cases mmoire. Les variations dans
les signaux dentre ne seront pris en compte que dans le
cycle dexcution suivant.
Le rsultat des oprations est plac dans des cases
mmoire attaches aux variables de sortie
correspondante.
Durant ltape dexcution, le programme nintervient ni
sur les entres, ni sur les sorties physiques du PLC.
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Mise jour des sorties
Toutes les sorties sont lies des cases mmoire
spcifiques:
Un bit par sortie logique
Un (ou plusieurs) octets (mots de 8 bits) par sortie
analogique
Sil y a un "1" logique dans une case mmoire attache
une sortie, le commutateur de cette sortie (transistor, triac
ou relais) est activ (on y permet le passage dun
courant)
courant).
Sil y a un "0" logique dans une case mmoire attache
une sortie, le commutateur de cette sortie est dsactiv
(on y empche le passage dun courant).
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Opration contact
Contact fermeture
XIC: Examine if closed
NO: Normally open contact
bit xx tat
"0" False
"1" True
Contact ouverture
XIO: Examine if open
NC: Normally closed contact
bit xx tat
"0" True
"1" False
Contact front montant
Dtection de front positif
bit xx tat
True
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DIFU: Differentiate up
autre False
Contact front descendant
Dtection de front ngatif
DIFD: Differentiate down
bit xx tat
True
autre False
Comportement des contacts
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Oprations relais
Relais direct
OTE: Output energize
Normally de-energized coil
tat bit xx
False "0"
True "1"
Relais invers
Outbar, Out not
Normally energized coil
tat bit xx
False "1"
True "0"
Relais action set
OTL: Output latch
tat bit xx
False inchang
Page 40
SET
True "1"
Relais action reset
OTU: Output unlatch
RES: Reset
tat bit xx
False inchang
True "0"
Comportement des relais
Page 41
Relais bascule
Page 42
Fonction logique - ET
X401 X402 Y431
0 0 0
Y431 = X401 X402
0 0 0
0 1 0
1 0 0
1 1 1
Page 43
Fonction logique - OU
X401 Y431
X401 X402 Y431
0 0 0
X402
END
+ Y431 = X401 X402
X401
0 0 0
0 1 1
1 0 1
1 1 1
Page 44
X402 Y431
Fonction logique - NON
NOT
X401 Y431
0 1
Y431
END
Y431 = X401
X401
0 1
1 0
Page 45
Y431
X401
Proprits des oprations
0 0
0
a a a a
a a a a a
= =
+ = + =
commutativit
a b b a
a b b a
+ = +
0 1
1 1 1
a a a a
a a a
= =
+ = + =
( ) ( )
( ) ( )
( ) {
associativit
distributivit
a b c a b c
a b c a b c
a b c a b a c
+ + = + +
+ = +
NON OU b b +
Page 46
( ) ( )
NONOU:
NONET:
XOU:
a b a b
a b a b
a b a b a b
+ =
= +
= +
Fonction logique NON-OU
X401 X402 Y431
0 0 1
Y431 = X401 X402
0 0 1
0 1 0
1 0 0
1 1 0
Page 47
Fonction logique NON-ET
X401 Y431
X401 X402 Y431
0 0 1
X401
X402
END
+ Y431 = X401 X402
0 0 1
0 1 1
1 0 1
1 1 0
Page 48
Y431 X402
Fonction logique XOU
X401 Y431 X402
X401 X402 Y431
0 0 0
X401
END
( ) ( ) + Y431 = X401X402 X401X402
X402
X402 X401
0 0 0
0 1 1
1 0 1
1 1 0
Page 49
Y431 X401 X402
Bascule Set-Reset
X401 Y431 X402
Set Reset
X401 X402 Y431
0 0 i h
X401
Y431
Y431
END
X402
( ) Y431 = X401+Y431 X402
0 0 inchang
0 1 0
1 0 1
1 1 0
Page 50
Exemple d'application
Limite
haute
Limite
basse
Sortie
Y
Pompe Y
Y
Page 51
Exemple dapplication(suite)
Page 52
Relais bascule
Page 53
Contact front montant
0000 1000
P
Lorsque le bouton 0000 est press, le contact 1000 devient True pour
1000
1000
1001 1001
1001
END
1001 0500
un seul cycle. Au cycle suivant, ce contact passera False mme si le
bouton 0000 est toujours enfonc.
Lorsque le contact 1000 est True, ltat de la sortie 1001 est invers.
Lorsque le contact 1000 est False, ltat de la sortie 1001 est conserv.
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Zones de mmoire
I (Mmoire image des entres): Au dbut de chaque cycle, les
entres physiques du PLC sont copies dans la mmoire image
des entres des entres.
Q (Mmoire image des sorties): la fin de chaque cycle, les
valeurs contenues dans la mmoire image des sorties sont
copies dans les sorties physiques du PLC.
V (Mmoire des variables): Mmoire utilise pour sauvegarder des
rsultats intermdiaires d'oprations ou d'autres donnes.
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Ces mmoires sont accessibles par bit (ex.: V10.2), par octet
(ex.: VB10), par mot (ex.: VW10) et par double mot (ex.: VD10)
Adresse des bits logiques
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Adresse des donnes numriques
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Entres/sorties analogiques
AI (Entres analogiques): Le PLC convertit une entre analogique
en une valeur numrique de 16 bits (un mot). Cette valeur est
accessible l'adresse AIWx o x dsigne l'adresse de l'octet de accessible l adresse AIWx, o x dsigne l adresse de l octet de
dpart (octet pair). Seule la lecture des entres analogiques est
possible.
ex.: AIW0, AIW2, AIW4,
AQ (Sorties analogiques): Le PLC convertit une valeur numrique
de 16 bits (un mot) en un courant ou une tension proportionnelle
la valeur numrique. Cette valeur est crite via l'adresse
AQW d i l' d d l' t t d d t ( t t i )
AQWx, o x dsigne l'adresse de l'octet de dpart (octet pair).
Seule l'criture des sorties analogiques est possible.
ex.: AQW0, AQW2, AQW4,
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Compteur incrmental
Un compteur sert compter des impulsions et avertir le
programme lorsquun nombre prdtermin dimpulsions ont t
reues reues.
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Chaque fois que le bouton 0001 est press, le compteur incrmental
(CTU: count up) est incrment de 1.
Lorsque le compteur atteint le nombre prdtermin (yyyy = 5), le
contact C000 devient True.
Lorsque le bouton 0002 est press, le compteur est remis 0.
Compteurs
C (Compteurs): Deux variables sont associes chaque compteur:
- la valeur en cours : nombre entier sign de 16 bits reprsentant le
total cumul ;
- le bit de compteur : ce bit est mis 1 lorsque le total cumul gale
ou excde la valeur prdfinie (valeur cible).
Ces deux variables sont accessibles la mme adresse:
les oprations prenant des bits comme oprandes accdent au bit
de compteur
les oprations prenant des mots comme oprandes accdent la
valeur en cours.
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Application
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Compteur dcrmental
Un compteur dcrmental (CTD: count down) qui
dcrmente le compteur chaque impulsion reue.
Un compteur incrmental/dcrmental (CTUD) qui
possde deux entres (une pour incrmenter le compteur,
lautre pour le dcrmenter).
CU: incrmente sur front montant
CD: dcrmente sur front montant
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R: remise zro lorsque activ
PV: valeur cible*
* Le bit de compteur est activ lorsque la valeur courante gale ou excde PV
Chronogramme CTUD
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Compteur rapide
Un compteur rapide (HSC: high-speed counter) compte
des vnements dont la frquence est trop rapide pour les
compteurs ordinaires.
Ces compteurs reposent typiquement sur des circuits
lectroniques ddis (les compteurs ordinaires reposent
sur le traitement logiciel des impulsions). Ils fonctionnent
indpendamment du temps de cycle du PLC.
La valeur en cours est nombre entier sign de 32 bits
(double mot) reprsentant le total cumul.
ex.: HC0, HC1, HC2,
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Application
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Temporisateur
Un temporisateur (timer) impose un dlai prdtermin entre un
front montant lentre et la sortie du temporisateur.
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Lorsque le bouton 0001 est press, le temporisateur de retard la
monte (TON: timer on-delay) dbute la mesure du dlai.
Lorsque le dlai prdtermin est expir (yyyy = 5), le contact T000
devient True.
Lorsque le bouton 0001 est relch, le temporisateur est rinitialis.
Temporisation
T (Temporisation): Deux variables sont associes chaque
temporisation :
- la valeur en cours : nombre entier sign de 16 bits reprsentant la
dure comptabilise par la temporisation ;
- le bit de temporisation : ce bit est mis 1 l'expiration du dlai et
ce, jusqu' la remise 0 du temporisateur.
Ces deux variables sont accessibles la mme adresse:
les oprations prenant des bits comme oprandes accdent au bit
de temporisation
les oprations prenant des mots comme oprandes accdent la
valeur en cours
valeur en cours.
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Chronogramme TON
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Temporisateur cumulatif
Un temporisateur cumulatif (TONR: retentive timer on-delay) se distingue
dun temporisateur TON par sa raction ltat de lentre de validation
(Enable) En effet lorsque Enable passe False le temporisateur TONR (Enable). En effet, lorsque Enable passe False, le temporisateur TONR
suspend la mesure du dlai mais conserve la valeur accumule
jusqualors.
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Lorsque le bouton 0002 est press, le temporisateur cumulatif dbute la mesure
du dlai.
Lorsque le dlai prdtermin est expir (yyyy = 5), le contact T000 devient True.
Lorsque le bouton 0001 est press, le temporisateur est rinitialis.
Chronogramme TONR
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Rsolution de la temporisation
Suivant le numro du temporisateur, le S7-200 (Siemens) value
les dlais selon des incrments de 1 ms, 10 ms ou 100 ms. La
valeur en cours est donc un multiple de cette base de temps valeur en cours est donc un multiple de cette base de temps.
ex.: Si PT=50 pour T33, le dlai sera de 500 ms.
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Accumulateurs
AC (Accumulateurs): Mmoires de 32 bits utilises pour sauvegarder des
valeurs intermdiaires utilises dans un calcul. Ces mmoires sont
accessibles par octet, par mot et par double mot.
Cest lopration utilise pour accder laccumulateur qui dtermine la
taille des donnes en accs.
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Sommaire Siemens S7-200
Page 73
Dplacement de donnes
Lopration MOV permet le dplacement de valeurs numriques en
mmoire. Ces donnes peuvent tre entires ou relles et codes dans
des formats de 8 (B: byte) 16 (W: word) ou de 32 (D: double) bits des formats de 8 (B: byte), 16 (W: word) ou de 32 (D: double) bits
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Lorsque le bouton 0000 est press, le contact 1000 devient True pour un cycle
seulement.
Lopration LDA lit une donne et la conserve dans laccumulateur du processeur
(mmoire de travail temporaire). Lopration STA crit cette donne en
mmoire.
Dplacement de donnes
Transfrer un octet (8 bits)
Transfrer un mot (16 bits)
Transfrer un double mot (32 bits)
EN: Activation
IN: Entre
OUT: Sortie
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Transfrer un double mot (32 bits)
Transfrer un rel (32 bits)
Oprations mathmatiques
Page 76
et autres.
Exemple
Remarque: VD100 contient
VW100 et VW102
Page 77
Remarque: VD200 contient
VW200 et VW202
Addition
Initialement, la mmoire DM102 contient la valeur 0000.
Lorsque le bouton 0000 est press, le contact 1000 devient True pour un cycle
Page 78
q p , p y
seulement.
Lopration LDA lit la valeur contenue dans la mmoire DM100 (100) et
l'additionne la valeur contenue dans la mmoire DM101 (200).
Lopration STA crit le rsultat (300) dans la mmoire DM102.
Registre dcalage
Un registre dcalage permet de sauvegarder lhistorique de ltat dun bit
en mmoire et de rcuprer cette information au besoin.
Qualit du cornet
tiquette du bit le plus rcent
tiquette du bit le plus vieux
Cadence du dplacement du convoyeur
Ajout dune boule de crme glace
Ajout darachides broyes
Ajout de ppites multicolores
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La qualit du cornet est dtecte par le capteur J000. Le rsultat de cette
inspection est disponible dans la variable 0000 (T: bon, F: bris).
chaque fois que la position du convoyeur est incrmente, une impulsion est
envoye sur lentre 0001.
Chaque bit conserv contrle lajout de valeur au produit.
Sortie dimpulsions rapides
Gnration de trains dimpulsions rapides avec un rapport
cyclique (duty cycle) de 50% (PTO: pulse train output)
Gnration dimpulsions modules en largeur (PWM: pulse
width modulation)
Le mode de fonctionnement dsir (les paramtres du train
d'impulsions) est d'abord inscrit dans des zones prcises de la
mmoire SM
L'opration PLS active la gnration des impulsions sur la sortie
Q0 x
Q0.x
Page 80
Programmation dun automate
Page 81
Langages usuels
Langages Graphiques
LD (Ladder Diagram)
^ Diagramme en chelle
SFC (Sequential Function Chart)
^ GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de Commande tape/Transition)
FBD (Function Block Diagram)
^ Logigramme
Langages textuels
IL (Instruction List)
^ Liste d'instructions
ST (Structured Text)
^ Texte structur
Page 82
FDB: Function Block Diagram
Page 83
SFC: Sequential Function Chart
Page 84
IL: Instruction List
Page 85
ST: Structured Text
Page 86
GRAFCET - Les liaisons
Relient les tapes entre-elles.
11
Toujours de haut en bas
11
12
Liaison
Transition
Sinon, mettre une flche...
Les transitions
Ce sont des barrires entre les tapes qui peuvent tre
franchies selon certaines conditions.
Trait horizontal.
11
Liaison
Transition
12
Les rceptivits
Ce sont les conditions qui doivent tre remplies pour
franchir la transition.
La rceptivit est inscrite la droite de la transition.
9
M3.1
Rceptivit
10
M3.2
M10.5
a.b.(c+/d)
T_9
Rgle #1 - Linitialisation
Il existe toujours au moins une tape active lors du
lancement de l'automatisme. Ces tapes actives lors du
S S lancement sont nommes TAPES INITIALES
1
1
Rgle #2 - La validation
Une transition est soit valide ou non valide.
Elle est valide lorsque TOUTES les tapes
immdiatement prcdentes sont actives.
Elle ne pourra tre franchie que lorsque qu'elle est valide
ET que la rceptivit associ est vraie.
Grafcet #1:
tape active
10
11
a
Transition valide
tape inactive
Transition non valide
12
e
Grafcet #2:
t ti
10
tape active
a
21 33
tape active
tape active
34
Transition valide
Rgle #3 - Le franchissement
Le franchissement d'une transition entrane l'activation de
TOUTES les tapes immdiatement suivantes, et la
O S dsactivation de TOUTES les tapes prcdentes.
10
tape active
a
Rceptivit vraie
Franchissement
10
tape active
a
tape inactive
Transition non valide
11
12
e
Franchissement
AVANT
11
12
e
Transition valide
APRS
10
34
tape active
a
Rceptivit vraie
21 33
tape active
tape active
Franchissement
10
34
a
21 33
tape active
AVANT APRS
Plusieurs transitions simultanment franchissables sont
simultanment franchies
Rgle #5
Si au cours du fonctionnement une mme tape doit tre
dsactive ou active simultanment, elle reste active.
Cohrence thorique interne au GRAFCET.

08 Automates Programmables

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MEC-743 Instrumentation et contrle de procds industriels 08 Automates programmables

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