SISTEMAS MECATRNICOS INDUSTRIALES INFORME N 3-4 INFRARED SENSOR SONAR SENSOR

Integrantes:
COARITA CHOQUE, Tito MARIN CARRIN, Francis ZAVALAGA SILVA, Bruno C13 06 A Profesor: Miguel A. Chavez Luna 2013 II

OBJETIVOS
Realizar pruebas de medicin y funcionamiento de un sensor infra rojo de respuesta polinomial. Analizar su respuesta y calibrarlo para minimizar errores.

INTRODUCCIN TERICA
Los sensores anlogos entregan un valor de seal que es proporcional a la cantidad del parmetro medido. La relacin entre la seal que sale del sensor y lo medidos, vara dependiendo del tipo de sensor. Por ejemplo el voltaje medido por un potencimetro es directamente proporcional al ngulo de desplazamiento medido. Sin embargo la resistencia de un termistor decrece exponencialmente conforme se incrementa la temperatura. Alguna de las formas diversas como se caracteriza la respuesta de los sensores analgicos se muestra en la figura.

Los sensores lineales pueden ser modelados usando una ecuacin del siguiente tipo: (Ec. 1)

Y= a . X + b

Otros tipos de sensores requieren ser caracterizados mediante relaciones matemticas ms complejas, como por ejemplo la polinomial y la exponencial. (Ec. 2)

Y= a . X2 + b. X +c
(Ec. 3)

Y= a .e (b.X)
EJEMPLO DE LAS CARACTERSTICAS DE MEDICIN DE DISTANCIA

PREPARACIN
Para el presente laboratorio, el estudiante debe tener conceptos claros de los parmetros principales que intervienen en la medicin de los valores del sensor en estudio, as como, la teora de errores que sustentara su procedimiento. (Leer texto, captulo correspondiente a sensores).

EQUIPOS Y MATERIALES
1. Mdulo Quanser. 2. Modulo ELVIS II 3. PC con software LabView 10.0 4. Multmetro

PROCEDIMIENTO
Procedimiento a seguir para la instalacin de los equipos. Asegrese de tener todos los quipos sin energa. Inserte el mdulo Quanser en el mdulo ELVIS II verificando la correcta insercin de la ranura de conexin. Encienda la PC que contiene instalado el software LABVIEW. Conecte el cable de comunicacin USB del mdulo ELVIS II a la PC Encienda el mdulo ELVIS II y asegrese de los leds del mdulo estn encendidos como se muestran de la figura.

Asegrese que los leds de sealizacin de energa del mdulo Quanses estn activos con +/- 15V y +5V. Ubique el sensor en el mdulo de trabajo. Usando este sensor realizaremos dos experiencias para poder entender su comportamiento y evaluar las mediciones que nos entrega.

PARTE I: Modelo Matemtico de su respuesta en voltaje. Realizaremos la recoleccin de datos de medicin para diferentes posiciones desplazadas de la galga y tomaremos nota de la medicin de voltaje que entrega; usaremos esos valores para poder calcular un modelo matemtico del comportamiento del sensor.

Cargamos

el

V.I.

Correspondiente

al

sensor

de

la

experiencia

(NET_MECHKIT_Flexgage.vi) Verificamos que el conector J7 este configurado en StrainGage. Verificamos que el dispositivo de adquisicin de datos sea el correcto:

Energizamos el mdulo ELVIS II y el mdulo Quanser. Ponemos en modo RUN el V.I. En las grficas se muestran la parte VI donde podemos ver el resultado de la medicin de la seal elctrica que el sensor entregara (NO EXEDER DE EL RANGO DEL DESPLAZAMIENTO DEL SENSOR).

EL sensor posee un interruptor de encendido en el lazo izquierdo asegrese que est en la posicin ON.

Primero determinamos la distancia mxima de alcance y el valor de voltaje obtenido. Para ello aremos uso de una superficie que pueda reflejar la seal del sensor. Las dimensiones mnimas de la superficie es de aproximadamente 10 cm por 10 cm.

Indicaremos colocando dicha superficie cubriendo el emisor y el receptor del sensor.

Encenderemos el sensor y alejaremos la superficie, observando las respuestas del sensor en el grafico que muestra la seal censada. Alejaremos la superficie de reflexin hasta que el sensor ya no muestre ms el desplazamiento, en ese momento tomaremos la nota de las distancias y el valor de voltaje medido. Repetiremos este procedimiento cuatro beses llenando el siguiente cuadro de valores.

Parmetros Distancia mxima desplazada (cm) Voltaje mxima alcanzado

Datos 1

Datos 2

Datos 3

Datos 4

Promedios alcanzados

150

164

162

156

158

0.45

0.42

0.38

0.39

0.41

Considerando la lnea marcada en la figura como referencia divida

la

distancia mxima de deteccin medida en el paso anterior en el paso anterior puntos de medicin considerada el cero cuenta la superficie entre cubriendo el sensor y llene la tabla que se muestra a continuacin.

Realice mediciones del valor de voltaje obtenido para distintas distancias entre el sensor y el plano de reflexin. Llene el siguiente cuadro de medicin considerando cuatro juegos de medicin.

PRIMERA MEDICION Distancia 0 22.6 42.2 65.4 90.5 111 131.4 Distancia desplazada (cm) 22.4 45,2 62.5 90.2 110 135.4 153 Velaje medido (V) 2.44 1.85 0.97 0.80 0.54 0.40 0.45

SEGUNDA MEDICION

Distancia
0 27.42 45.8 71.16 93.4 116.5 140.56

Distancia desplazada (cm)

25.3 47.5 68.9 90.45 116,5 142.54 163

Voltaje medido (V)

2.30 1.2 0.83 0.65 0.51 0.49 0.51

TERCERA MEDICION

Distancia
0 22.85 44.8 68.4 91.4 110.4 138.8

Distancia desplazada (cm)

22.84 45.55 68.02 89.5 110.5 136.4 159

Voltaje medido (V)

2.46 1.28 0.91 0.62 0.55 0.51 0.49

Realice el promedio de las mediciones de distancias y voltajes, llene el siguiente cuadro de mediciones con estos datos considerando la distancia en pulgadas. Distancia Desplazada (inch) Voltaje Medido (V) Error Relativo Error Absoluto

Distancia

Usando la tabla de valores del paso anterior complete el cuadro de clculo del V.I. para determinar la tendencia en la respuesta de la curva del sensor.

Target Range, representa el desplazamiento medido en centmetros y Sensor Measurement el valor de voltaje medido del sensor. Cules son los valores de los parmetros slope e Intercept resultado de modelar la curva aproximada a la respuesta del sensor.

Slope =

Intercept =.

Dibuje la curva resultante obtenida:

En base a lo observado en el paso 24; responda las siguientes preguntas en la hoja de evaluacin de laboratorio. Cul es la tendencia de la respuesta del sensor? Explique. Cul es la ecuacin matemtica que la describe? Explique cmo podramos evaluar el error cometido al usar esta ecuacin como patrn de comportamiento de la respuesta del sensor.

o o

Excel

PARTE II: Calibracin del Sensor. Coloque la superficie en la posicin de desplazamiento cero. Seleccione la pestaa de Calibrate Sensor. Con el V.I. activado. Configure los valores de los parmetros de la PARTE I. Tome el siguiente cuadro de valores y calcule la desviacin estndar de los valores obtenidos considerando siete valores de desplazamiento iniciando en cero y como ltimo valor la distancia mxima de deteccin. Distancia Vista en el display (cm)

Distancia Fsica Desplazada (cm) 0

Desviacin Tpica

En base a lo observado en los pasos; responda las siguientes preguntas en la hoja de evaluacin de laboratorio. o o Qu representa la desviacin tpica en el cuadro de valores?. Explique. Considerando esta parte del V.I. como un instrumento de medicin. Determine el valor de la RESOLUCIN Y SENSIBILIDAD.

Sonar
OBJETIVOS El alumno ser capaz de: Realizar pruebas de medicin y funcionamiento de un sensor de posicin de ultrasonido. 1. Realizar la calibracin de un sensor infra rojo para la medicin de distancia. INTRODUCCIN TERICA Origen de la palabra Sonar Proviene del ingls "Sound Navigation and Ranging". Es el equipo, medio y propiedades que sirve al estudio y aprovechamiento de la propagacin del sonido en el agua y su utilizacin para determinar la ubicacin, caractersticas, distancias, velocidad, etc. de objetos, formaciones rocosas, como as tambin costas y lecho submarino. No debemos olvidar su utilizacin para las comunicaciones y la observacin. El sonar reemplaza al radar en el agua, ya que este ltimo opera a travs de ondas electromagnticas que, debido a la alta conductividad del medio acutico, se pierden sin lograr su objetivo. El sonar se vale de ondas acsticas, de fcil propagacin en el medio antes nombrado. Las ondas electromagnticas son transversales mientras que las acsticas son longitudinales, por tanto las primeras pueden polarizarse mientras que las segundas no; la velocidad de propagacin en las primeras vara inapreciablemente con las caractersticas cambiantes del medio, mientras que el sonido aumenta su velocidad a medida que decrece la compresibilidad del medio, lo que tiene una gran incidencia en el aspecto de la propagacin. En el mar la compresibilidad es funcin de variables como la salinidad, la temperatura y la presin.

Tipos de Sonar Existen dos tipos de Sonar: el activo y el pasivo.

Se llama Sonar Activo al equipo que emplea para detectar objetos bajo el agua el eco que devuelve dicho objeto al incidir sobre l las ondas acsticas emitidas por un transmisor. El Sonar Activo es por tanto similar al radar. Empleando el Sonar Activo se emite un tren de ondas acsticas con una determinada potencia al agua. Un objeto sumergido sobre el que incidan estas ondas, reflejar parte de ellas que volvern hacia el foco emisor. La energa recibida proveniente del objeto es solo una muy pequea parte de la que se emiti y el camino que recorren las ondas es el doble de la distancia entre el emisor y el objeto. El Sonar Pasivo se limita a escuchar el sonido que proviene de los objetos que se encuentran sumergidos. Estos dispositivos reciben directamente el ruido producido por el objeto y el camino que recorre la onda es la distancia existente entre el objeto y el receptor del ruido. El alcance est limitado por un gran nmero de factores de factores siendo los ms importantes la frecuencia de la onda y la efectividad del medio en el que se propaga la energa. Cuanto ms baja es la frecuencia, mayor es el alcance que se obtiene. Con ambos tipos es posible determinar la direccin en la que se encuentra el objeto, pero el sonar activo posibilita obtener la distancia midiendo el tiempo que transcurre entre el momento en que se emite la radiacin y el instante en que se recibe el eco si se conoce la velocidad a la que el sonido se propaga en el agua. El sonar pasivo no contempla esa posibilidad, aunque en la actualidad existen medios para obtener la distancia a un objeto midiendo la diferencia de fase en la que las ondas llegan a varios receptores separados entre s, pero son ms complejos y menos fiables. En general el sonar activo y el pasivo se complementan para efectuar la deteccin y el anlisis de objetos sumergidos y tanto los submarinos como los buques de superficie con capacidad antisubmarina emplean ambos tipos de forma conjunta.

Sonar pasivo El propsito del sonar pasivo es la captacin de los sonidos emitidos por objetos sumergidos facilitando la informacin precisa para obtener la direccin del objeto, analizar su movimiento y posibilitar su identificacin. Un moderno sistema de sonar pasivo est formado esencialmente por tres subsistemas especializados dedicados respectivamente a:

Captacin de la seal acstica. Proceso de la seal. Lectura y medicin de la seal procesada.

La captacin de la seal se realiza mediante una base acstica, formada habitualmente por conjunto de hidrfonos, dispuestos en una determinada configuracin que permita obtener los mejores resultados para los que se pretende usar el sistema. Generalmente la disposicin de los mismos se realiza segn el margen de frecuencias a obtener y las caractersticas de la plataforma sobre la que se montar el equipo. As el margen de frecuencias ms alto en el que no afecta demasiado el ruido producido por la plataforma requiere dispositivos montados sobre ella en forma cilndrica o esfrica protegidos por estructuras que eliminen en la mayor medida el ruido hidrodinmico que se produce por el desplazamiento de la plataforma en el agua; en el caso de bajas frecuencias, a las que si les afecta el ruido de la propia plataforma se suelen emplear ARRAYS que es una disposicin lineal de los hidrfonos que permite que sean remolcados por la plataforma a suficiente distancia como para eliminar el indeseado ruido. La seal captada por la base acstica debe sufrir un proceso para facilitar su interpretacin. Este proceso incluye una amplificacin previa de la dbil seal captada, un filtrado para eliminar las frecuencias cuyos valores no esten en el margen necesario y un tratamiento adecuado. En general este tratamiento comprende la formacin de una va de audio que mediante un sistema de orientacin electrnico permita conocer la direccin de la que proviene el sonido, y

su escucha por un operador y una digitalizacin que permita su presentacin visual y su registro grfico. La seal audio procesada se usa como entrada al subsistema de lectura y medicin que permite la escucha de la misma por un operador, su registro en magnetfonos y la posibilidad de conexin con otros equipos especializados que permitan el anlisis a fin de obtener informacin que permita la identificacin del objeto. Asimismo la seal digitalizada se suministra a unidades de presentacin visual, registro grfico y otras unidades. Un diagrama en bloques representativo de un equipo hidrofnico actual sera:

Sonar activo El SONAR activo basa su funcionamiento en la deteccin del eco devuelto por un objeto sumergido al incidir sobre l un tren de ondas acsticas emitidas por un proyector, con el propsito de detectar objetos sumergidos y obtener informacin de su direccin, distancia y analizar su movimiento. Los sistemas de SONAR activo actuales tiene tambin capacidad de funcionar como SONAR pasivo con ciertas limitaciones impuestas por la superior dureza del transductor y el margen ms estrecho de frecuencias que es capaz de recibir.

Un sistema moderno de SONAR activo est compuesto esencialmente de los siguientes subsistemas:

Base acstica. Seleccin y conmutacin. Emisor. Receptor. Lectura y medicin de la seal recibida.

La base acstica est formada generalmente por un solo transductor con capacidad tanto para transformar la seal elctrica en acstica para emitirla al agua como para recibir seal acstica del agua y transformarla en elctrica. Debido a la posibilidad de usar el sistema como SONAR pasivo o activo dispone de un sistema de seleccin encargado de conducir la seal proveniente del transductor al receptor adecuado, bien al proceso de sonar pasivo, o bien al receptor de proceso del eco. El receptor pasivo funciona de forma idntica al del sonar pasivo. El receptor activo sin embargo, realiza un proceso distinto, ya que interesa solo un pequeo ancho de banda centrado en la frecuencia de transmisin. Esto es debido a que el eco devuelto por los objetos sobre los que incide el frente de ondas emitido, reflejar una parte de la energa cuya intensidad en muy pequea y su frecuencia estar desplazada de la emitida solo un poco. Adems la ganancia del amplificador receptor es variable en el tiempo, de forma que el nivel de amplificacin aumenta con el tiempo en que se realiz la emisin para que los ecos devueltos por los objetos cercanos, ms intensos no anulen a los ms lejanos y dbiles. El receptor activo realiza asimismo un tratamiento de la seal de dos formas, una en la formacin de un canal de audio que partiendo de la frecuencia recibida, y tras una deteccin elctrica es heterodinada a una frecuencia que facilite la escucha del operador y otra en la que la seal se digitaliza y es usada en el sistema de presentacin y registro grfico. El emisor se encarga de formar el impulso elctrico que se aplicar al transductor y que una vez convertido en energa acstica se conoce con el nombre de "PING

SONAR". El pulso se forma a partir de un oscilador que genera una onda continua que se aplica a un dispositivo de disparo. El pulso es amplificado y aplicado al transductor por medio de un adaptador de impedancia y el circuito de conmutacin. El subsistema de seleccin y conmutacin tiene como misin seleccionar el receptor adecuado al modo de SONAR usado, activo o pasivo y conmutar el transductor cuando el modo de trabajo es activo para unirlo al emisor en caso de transmitir un pulso SONAR o al receptor despus de realizar la emisin. El funcionamiento activo est formado por ciclos consecutivos de transmisin y recepcin. En el instante de la emisin del "PING", el receptor no est unido al transductor y por tanto se encuentra bloqueado. En ese instante arrancan los circuitos de tiempo que gobernarn la ganancia variable del amplificador de recepcin y los circuitos de presentacin y registro. Al finalizar la transmisin, se acopla el transductor al receptor activo que posicionar los ecos recibidos en funcin del tiempo transcurrido desde la emisin y de la direccin en que se encuentran. Conociendo la velocidad del sonido en el agua, puede conocerse as la distancia al eco. Cada ciclo termina al transcurrir el tiempo de recepcin, generalmente seleccionado por el operador del equipo entre unos valores fijos proporcionados por el fabricante. Sonido Se dice que hay un sonido cuando una perturbacin mecnica se propaga por un medio material y llega a un receptor con capacidad para producir en l una sensacin. Por tanto para que exista sonido deben existir:
o o o

Un elemento capaz de producir una perturbacin mecnica. Un medio capaz de propagar la perturbacin. Un oyente sobre el cual se produce una sensacin auditiva.

No obstante se considera un fenmeno acstico cuando la perturbacin y el medio renen las caractersticas, para que, en caso de existir un oyente percibiera la sensacin.

La misma definicin da a entender que el sonido puede ser detectado y evaluado mediante la medida de alguna de las magnitudes fsicas del medio que la perturbacin haga variar con respecto a su posicin de equilibrio. Generalmente la magnitud usada es la presin. Para que exista una propagacin de la perturbacin en un medio, ste debe tener dos propiedades: Inercia: Permite a un elemento del medio transferir energa al elemento contiguo, y est relacionada con la densidad del medio. Elasticidad: Produce una fuerza en el elemento desplazado que tiende a llevarlo a su posicin de equilibrio. El sonido cualquiera que sea la naturaleza de la fuente que lo produce se origina por una onda de presin producida por una fuente vibratoria, debido a esto, el movimiento de las partculas del medio se estudia con las caractersticas del movimiento ondulatorio. Desde el punto de vista psquico el sonido se caracteriza por tres cualidades: Intensidad: Distingue un sonido fuerte de uno dbil. Tono: Distingue un sonido grave de uno agudo. Timbre: Distingue dos sonidos de la misma intensidad y tono, pero producido por distintas fuentes. Ondas En cuanto al sonido se pueden considerar tres tipos de ondas. Ondas planas: Son las que se forman en un tubo que contiene un medio elstico como aire o agua, y que en uno de sus extremos tiene un pistn que se mueve alternativamente hacia delante y hacia atrs. La posicin del pistn en el tiempo puede describirse

mediante una funcin sinusoidal. El movimiento alternativo del pistn hace que el aire se comprima y expanda y el movimiento de las partculas se propaga a lo largo del tubo. Esta serie de compresiones y expansiones constituyen un tren de ondas cuya funcin caracterstica es tambin sinusoidal, que se propaga a lo largo del tubo a una velocidad que depende del medio de propagacin.

Debe notarse que solo se propaga la vibracin, es decir, las partculas del medio solo vibran alrededor de su posicin de equilibrio. Las ondas snicas producidas por el pistn son PLANAS porque de desplazan en una sola direccin y transmiten la vibracin en el mismo instante a todas las partculas del plano. Ondas cilndricas: Si la superficie de produce la perturbacin es un cilindro cuya superficie est vibrando, los frentes de onda son tambin superficies cilndricas paralelas a la fuente.

Ondas esfricas: Se producen cuando la fuente tiene forma esfrica o es una partcula que transmite su vibracin por igual en todas direcciones. El frente de onda est formados por esferas concntricas. Las ondas sonoras en el mar son de este ltimo tipo. Propiedades de las ondas La descripcin matemtica del movimiento ondulatorio describe la situacin de una curva que "viaja" o se propaga, y que en una situacin ideal lo hace sin deformacin, a lo largo de un eje. Si consideramos que en el caso ms complejo, las ondas son esfricas, podemos evaluar el movimiento de una sola de las partculas y extender el resultado a todas direcciones. En un movimiento ondulatorio se propagan dos magnitudes fsicas: MOMENTO y ENERGIA, es decir, no se propaga la materia sino su estado de movimiento. Se deben considerar las siguientes propiedades: Frecuencia: Nmero de veces que la perturbacin oscila entre valores positivos y negativos respecto de su posicin de equilibrio, por unidad de tiempo. Su unidad de medida es el HERZIO y se designa con la letra f. Periodo: Es la inversa de la frecuencia y se define como el tiempo necesario para completar un ciclo completo, entendiendo como ciclo el conjunto de valores que toma la onda desde que se separa de la posicin de equilibrio hasta que vuelve a ella sin repetir ninguno. Se mide en segundos y se designa con la letra T. Longitud de onda: Es la distancia entre puntos anlogos de dos ciclos sucesivos. Se mide en metros y se designa con la letra griega Lambda. Intensidad: Es la energa que fluye por unidad de superficie y unidad de tiempo. Se mide en Watios por metro cuadrado y se representa con la letra I. En la figura se presenta como la amplitud de la onda. La intensidad tiene distinta formulacin para

distintos tipos de ondas. Si se consideran ONDAS PLANAS la intensidad de la onda en un medio ideal en el que no se produzcan prdidas no vara al alejarse la onda de la fuente, sin embargo en el caso de las ONDAS CILINDRICAS y ESFERICAS la distancia de la onda a la fuente si es importante, ya que la superficie que atraviesa la misma cantidad de energa es mayor cuanto mayor es la distancia a la fuente generadora de la vibracin. La intensidad acstica responde a la frmula:

I = p2/z
I:Intensidadacstica. p:Presin. z: Resistencia del medio al movimiento de la onda. La velocidad de propagacin del sonido en un medio es directamente proporcional a la presin e inversamente proporcional a la densidad del medio en el que se propaga. Esto indica que la velocidad del sonido vara al modificarse las condiciones del medio por accin de otros agentes.

Cuando la fuente de ondas y el receptor estn en movimiento relativo respecto al medio material en el que se propaga la onda la frecuencia de las ondas recibidas es distinta de las emitidas por la fuente. Todos hemos observado este efecto cuando parados en una carretera omos un coche acercarse y la sensacin sonora es ms grave cuando est lejano y se hace ms aguda conforme se acerca.

Este fenmeno recibe el nombre de EFECTO DOPPLER en honor al fsico C. J. Doppler, quien lo observ por primera vez. Suponiendo que hay una fuente sonora movindose hacia la derecha, como en la figura, con velocidad Vs a travs de un medio en reposo y observando la fuente en distintas posiciones, 1, 2, 3 y 4, se puede apreciar que despus de un tiempo T, contado a partir de la posicin 1, las ondas emitidas en las sucesivas posiciones ocupan las esferas 1, 2, 3 y 4, que no son concntricas. La separacin entre las ondas es menor en el sentido en el que la fuente se mueve. Para un receptor a uno u otro lado, corresponde a una menor o mayor longitud de onda, y por tanto, a una mayor o menor frecuencia.

La relacin entre la frecuencia emitida por la fuente y la recibida por el receptor, suponiendo que el medio est inmvil, y cuando el receptor est en la direccin de propagacin, viene dada por la frmula: Fr = Fe-Fe . Ver

Fr: Frecuencia recibida. Fe: Frecuencia emitida. Ver: Velocidad del receptor respecto a la fuente. En el caso de que el receptor no se encuentre en la direccin de propagacin la frmula se convierte en: Fr = Fe-Fe . Ver . cos

: Angulo entre el receptor y la direccin de propagacin. Velocidad del sonido en el mar La velocidad de propagacin del sonido en la mar es el parmetro ms importante que se debe conocer para saber el comportamiento del sonido en este medio. En realidad lo que interesa es el conocimiento de la CELERIDAD, que representa solo el valor escalar de la velocidad y no su direccin ni su sentido, ya que al referirnos al sonido en la mar, la propagacin se realiza mediante ondas esfricas y en todas direcciones. La celeridad del sonido en la mar responde a la frmula: c: Celeridad. u: Coeficiente de compresibilidad. d: Masa especfica.

Pero el coeficiente de compresibilidad del medio vara con la profundidad, mientras que la masa especfica depende de la temperatura y salinidad del agua. Se puede ver as, que la celeridad con la que el sonido de propaga en el mar no es uniforme, y el comportamiento de los rayos sonoros, as se designa a las trayectorias que siguen los frentes de ondas, depende de este hecho. As pues hay tres factores determinantes en la celeridad que son: TEMPERATURA, SALINIDAD y PRESION. El grado de influencia de los mismos en el valor de la celeridad ha sido objeto de investigacin durante muchos aos y se ha acometido en sentido terico, mediante formulacin matemtica y en sentido experimental, lo que ha permitido obtener frmulas empricas a partir de las observaciones realizadas. El primer resultado prctico fue la frmula de DEL GROSSO en 1960, seguido del de WILSON y perfeccionado por MACKENZIE en 1981 cuyo resultado es: c = 1448,96 + 4.591 T - 0,05304 T2 + 0,0163 D + 1,34 (S-35)

c: Celeridad en mts/seg. T: Temperatura en :C. Entre 0 y 30. D: Produndidad en metros. Entre 0 y 8.000. S: Salinidad en partes por mil. Entre 30 y 40. A pesar de que existen otros factores que pueden alterar la celeridad, pueden considerarse irrelevantes en comparacin con los ya citados. Como consecuencia de la variacin de la celeridad en el plano vertical, podemos decir que el mar se haya estratificado en zonas, en cada una de las cuales los rayos sonoros tendrn distinto comportamiento. Para estudiar las estratificaciones se les asigna un valor por cada una de las variables que intervienen llamados GRADIENTES, y que se obtienen mediante la relacin entre la diferencia de valores de la variable y la diferencia de valores en la funcin. El GRADIENTE DE TEMPERATURA a presin y salinidad constantes es de +3 mts./seg. por :C de aumento. El GRADIENTE DE SALINIDAD a temperatura y presin constantes es de +1,2 mts./seg. por cada 1 por mil de aumento. El GRADIENTE DE PRESION a temperatura y salinidad constantes es de 0,016 mts./seg. por cada metro de aumento de profundidad. Representando en un grfico los valores dos a dos de celeridad-temperatura, celeridad-salinidad y celeridad-presin, las estratificaciones quedan definidas por los puntos en los que la grfica sufre una variacin brusca.

Preparacin Para el presente laboratorio, el estudiante debe tener conceptos claros de los parmetros principales que intervienen en la medicin de los valores del sensor en estudio, as como de la teora de errores que sustentara su procedimiento. (leer texto, captulo correspondiente a sensores). Equipos y Materiales Mdulo Quanser . 1. Mdulo ELVIS II 2. PC con software LabView 10.0 3. Multmetro Procedimiento Procedimiento a seguir para la instalacin de los equipos. 1. Asegrese de tener todos los quipos sin energa. 2. Inserte el modulo Quanser en el modulo ELVIS II verificando la correcta insercin de la ranura de conexin. 3. Encienda la PC que contiene instalado el software LABVIEW. 4. Conecte el cable de comunicacin USB del mdulo ELVIS II a la PC 5. Encienda el mdulo ELVIS II y asegrese de los leds del modulo estn encendidos como se muestran de la figura.

Asegrese que los leds de sealizacin de energa del mdulo Quanses estn activos con +/- 15V y +5V. 6. Ubique el sensor en el modulo de trabajo. 7. Usando este sensor realizaremos dos experiencias para poder entender su comportamiento y evaluar las mediciones que nos entrega.

8. PARTE I: Recoleccin de informacin. 9. Cargamos el V.I. Correspondiente al sensor de la experiencia ( QNET_MECHKIT_Sonar.vi) 10. Verificamos que el conector J9 este configurado en Sonar. 11. Verificamos que el dispositivo de adquisicin de datos sea el correcto:

12. Energizamos el mdulo ELVIS II y el mdulo Quanser. 13. Ponemos en modo RUN el V.I. 14. En la grafica se muestra la parte de VI donde podremos ver el resultado de la medicin de la seal elctrica que el sensor entregar RANGO DE DESPLAZAMIENTO DEL SENSOR) (NO EXCEDER DE EL

15. Primero determinaremos la distancia mxima de alcance y el valor de voltaje obtenido. Para ello usaremos una superficie que pueda reflejar la seal del sensor. Las dimensiones mnimas de la superficie es de aproximadamente 10cm por 10cm. 16. Iniciaremos colocando dicha superficie cubriendo sensor.

17. Encenderemos el sensor y alejaremos la superficie, observando la respuesta del sensor en la grfica que muestra la seal sensada. 18. Alejaremos la superficie de reflexin hasta que el sensor ya no muestre ms el desplazamiento, en ese momento tomaremos nota de la distancia y el valor de voltaje medido. Repetiremos este procedimiento cuatro veces, llenando el siguiente cuadro de valores.

Promedios Parmetros Distancia desplazada (cm) Voltaje mxima Alcanzado mxima Datos 1 Datos 2 Datos 3 Datos 4 alcanzados

19. Considerando la lnea marcada en la figura como referencia divida la distancia mxima de deteccin medida en el paso anterior en siete puntos de medicin considerando el cero cuando la superficie est cubriendo el sensor y llene la tabla que se muestra a continuacin.

20. Realice mediciones del valor de voltaje obtenido para distintas distancias entre el sensor y el plano de reflexin. Llene el siguiente cuadro de mediciones considerando cuatro juegos de mediciones.

PRIMERA MEDICIN Distancia 0 Distancia Desplazada (cm) Voltaje Medido (V)

21. Realice el promedio de las mediciones de distancias y voltajes, llene el siguiente cuadro de mediciones con estos datos considerando la distancia en pulgadas.

Distancia Desplazada Distancia 0 (inch) Voltaje Medido Error (V) Relativo Error Absoluto

22. Usando la tabla de valores del paso anterior complete el cuadro de clculo del V.I. para determinar la tendencia en la respuesta de la curva del sensor.

Target Range, representa el desplazamiento medido en centmetros y Sensor Measurement el valor de voltaje medido del sensor. 23. Cules son los valores de los parmetros slope e Intercept resultado de

modelar la curva aproximada a la respuesta del sensor.

Slope =

Intercept = .

24. Dibuje la curva resultante obtenida:

25. En base a lo observado en el paso 24; responda las siguientes preguntas en la hoja de evaluacin de laboratorio.

Cul es la tendencia de la respuesta del sensor? Explique. Cul es la ecuacin matemtica que la describe? Explique cmo podramos evaluar el error cometido al usar esta ecuacin como patrn de comportamiento de la respuesta del sensor.

26. PARTE II: Calibracin del Sensor. 27. Coloque la superficie en la posicin de desplazamiento cero. 28. Seleccione la pestaa de Calibrate Sensor. Con el V.I. activado. 29. Configure los valores de los parmetros de la PARTE I. 30. Tome el siguiente cuadro de valores y calcule la desviacin estndar del los valores obtenidos considerando siete valores de desplazamiento iniciando en cero y como ultimo valor la distancia mxima de deteccin .

Distancia Fsica Desplazada Distancia Vista en el display (cm) 0 (cm) Desviacin Tpica

OBSERVACIONES Se observ que algunos modulo ELVIS II, no conectaban la comunicacin de USB con la PC. Tener un objeto adecuado para poder tener menor error en la medicin.

CONCLUSIONES

Se identific correctamente el funcionamiento de la Estacin de trabajo, se ha reconocido el funcionamiento del sensor infra rojo de respuesta polinial.

Se alcanz a medir y hacer las pruebas para el anlisis del funcionamiento del sensor infra-rojo.

Se logr calibrar el sensor.