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Geometra diferencial Introduccin a la Teora de Curvas y Supercies

Omar Valdivia Universidad de Concepcin

1
1.1

Concepto de curva.
Representaciones paramtricas.

Para introducir el concepto de curva es necesario introducir previamente algunas deniciones. Denicin: Se denomina representacin paramtrica regular a una funcin x = x(t) de R en R3 denida sobre un intervalo I si satisface las siguientes condiciones (i) x(t) es de clase C 1 en el intervalo I . (ii) x0 (t) 6= 0 t I Es decir es una funcin que cada punto del intervalo I R lo aplica sobre un punto del espacio R3 en forma continua. El nmero real t I es llamado parmetro de la representacin paramtrica regular x. Se dice que una funcin real es t = t() es un cambio admisible de parmetro en un intervalo I si la funcin es de clase C 1 y adems su derivada es no nula en todo su dominio. Teorema: Si t = t() es un cambio admisible de parmetro denido en I , entonces: (i) t = t() es una aplicacin inyectiva de I en It = t(I ) (ii) La funcin inversa = (t) es, a su vez un cambio admisible de parmetro de It en I. Prueba: dt dt dt Para (i): Como d 6= 0 , se tiene que d > 0 o bien d < 0 en I , adems la funcin es suave. De sto se inere que la funcin es estrictamente creciente o estrictamente decreciente, lo cual implica que es inyectiva. Para (ii): Como t() C 1 y estrictamente creciente o decreciente, aplicando el teorema de la funcin inversa, se tiene que su inversa = (t) es de clase dt d C 1 y d dt = 1/ d con lo cual dt 6= 0 esto implica que = (t) es estrictamente creciente en el caso que t = t() sea estrictamente creciente o viceversa. Esto implica nalmente que = (t) es un cambio admisible de parmetro. Ejemplo: La funcin t = (b a) + a, 0 1, a < b. Representa un cambio admisible de parmetro que transforma el intervalo I : 0 1 en el intervalo It : a t b: para = 0 t = a; para = 1 t = b. La funcin inversa = (t a)(b a), es tambin un cambio admisible de parmetro que hace pasar del intervalo a t b al intervalo 0 1. 1

Decimos que dos representaciones x = x(t) ,t It y x = x () , I son equivalentes si existe una cambio admisible de parmetro t = t() en I tal que: (i) t(I ) = It (ii) x(t()) = x () Proposicin: Las condiciones anteriores denen una relacin de equivalencia sobre el conjunto de las representaciones paramtricas regulares Prueba: (i) Propiedad reexiva: la representacin x = x(t) se relaciona consigo misma por el cambio admisible de parmetro t() = , es decir la identidad. (ii) Propiedad simtrica: Si x = x(t) se relaciona con x = x () por el cambio admisible de parmetro t = t(), entonces x = x () se relacionar con x = x(t) por medio del cambio admisible de parmetro = (t). (iii) Propiedad transitiva: Si x = x(t) es equivalente a x = x () por medio de t = t() y x = x () es equivalente a x = x () por medio de dt dt d = (), entonces por la regla de la cadena d = d d 6= 0 y continua en I en consecuencia t = t(()) es un cambio admisible de parmetro y t((I )) = t(I ) = It . Con lo cual se tiene que los cambios admisibles de parmetro que satisfacen las condiciones anteriores denen una relacin de equivalencia

1.2

Curva regular.

Ahora estamos en condiciones de denir el concepto de curva regular. Denicin: Una curva regular es una clase de equivalencia de las representaciones paramtricas regulares. Es decir una representacin x = x(t) determina nicamente una curva C que consta de todas las representaciones que se relacionan con ella mediante un cambio admisible de parmetro que satisfaga las condiciones (i) y (ii). Consideremos el siguiente ejemplo: Decimos que una propiedad es una propiedad de la curva si es independiente de su parametrizacin. Decimos que dos representaciones x = x(t), y x = x () tienen la misma dt orientacin si d > 0, es decir si t crece, crece. Describen la curva en el mismo sentido. Se llama curva orientada a una curva a la cual se la ha escogido un sentido especco.En otras palabras, una curva regular orientada es un conjunto de representaciones paramtricas regulares tales que dos cualesquiera de ellas se relacionan entre s mediante un cambio admisible de parmetro con derivada positiva.

1.3

Longitud de arco como parmetro.

Dada una una representacin paramtrica regular de una curva C , x = x(t) denida en un intervalo cerrado It .Podemos considerar una particin del intervalo It : P = a to t1 .... tn b . Si unimos los puntos

x(to ), x(t1 ), ..., x(tn ), obtendremos una poligonal, donde al considerar la suma s(P ) =
n X i=1

|si si1 |

nos entrega la longitud de esta poligonal. Si consideramos el supremo de las s(P ) con P perteneciente al conjunto de las particiones en [a, b] obtendremos la longitud del arco denido por x = x(t) en [a, b]. As la longitud de arco est dada por: Z b dx dt s= dt
a

sto nos motiva a denir una representacin en funcin de la longitud de arco x o representacin natural como una representacin x = x(s) que satisface d ds = . Al parmetro s se le llama parmetro natural. 1 Notemos que s = s(t) es un cambio admisible de parmetro pues s C 1 y ds dt 6= 0 t It Teorema: Si x = x(s) es una representacin natural de una curva C , entonces: (i) |s2 s1 | es la longitud el segmento de arco entre x(s1 ) y x(s2 ). (ii) Si x = x (s ) es cualquier otro tipo de representacin natural de C , entonces s = s + cte. (iii) Si x = x (t) es cualquier otro tipo de representacin de C de dx ds . De lo contrario la misma orientacin que x = x ( s ) ,entonces = dt dt dx ds dt = dt . R t x (iv ) Si s = s(t) est denida por s(t) = to d dt dt , entonces s es un parmetro natural. Prueba: R s2 R s x (i): Si s1 s2 , la longitud del arco es: s12 d ds ds = s1 1ds = s2 s1 = |s2 s1 | R s1 R s x Si s1 > s2 , la longitud del arco es: s21 d ds ds = s2 1ds = s1 s2 = |s2 s1 | dx dx ds (ii): Si s = s(s ), por la regla de la cadena se tiene ds = ds ds , calculando ds = la norma y por el hecho que s y s son parmetros naturales, se tiene ds 1 , integrando se obtiene nalmente s = s + cte. 3

que nos entrega la longitud de arco de la curva entre los puntos x(to ) y x(t). Del teorema fundamental del clculo,se tiene: Z ds d t dx dt = dx 6= 0 pues x(t) es regular. = dt dt dt to dt

Si x = x(t) es de clase C m , m > 1 podemos introducir la longitud de arco como un parmetro considerando la funcin: Z t dx dt s(t) = to dt

x dx ds (iii): Por la regla de la cadena d dt = ds dt calculando el valor absoluto y considerando que s es un dx parmetro natural de la misma se tiene ds dos dt = dt . Si las rep dx ds resentaciones tienen dt = dt de lo dx la misma orientacin, se obtiene ds contrario dt = dt . x dx dt dx ds dx dx = / = / = (iv ): Por la regla de la cadena d ds = dt ds dt dt dt dt 1. La derivada con respecto a un parmetro natural la representaremos con un punto subre la funcin, y la derivada con respecto a un parmetro arbitrario la representaremos con una coma.

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2.1

Curvatura y Torsin.
Vector tangente unitario.

Si x = x(s) es una representacin paramtrica de clase C 1 regular de una curva x C, y consideramos el vector V1 (s)= x (s) = d ds , se tiene de la denicin de derivada (ver g 2): x(s + s) x(s) x = lim s0 s Es decir al tomar el lmite (s) es tangente a la curva en el punto el vector x x = 1 por ser s un parmetro natural. Al vector x(s). Adems |V1 | = d ds V1 = x (s) se le llama vector tangente unitario de la curva orientada x = x(s) x en x(s). si x0 = d dt entonces se tiene : V1 = x0 |x0 |

La recta que pasa por un punto x de una curva regular C y que tiene la misma direccin que el vector tangente en x es conocida como recta tangente a C en el punto x cuya ecuacin es y = x + k V1 kR . El plano que pasa por el punto x y es ortogonal a la tangente en ese punto se denomina plano normal a C en x cuya ecuacin es (y x) V1 = 0. Proposicin: Una curva C es regular si y slo si sus vectores tangentes no se anulan en ningn punto. Prueba: x (i) Si la curva es regular d dt 6= 0, en el caso particular de un parmetro natural dx = 1 V1 = dx 6= ds dsx ds 0 como la (ii) Si V1 6= , d ds 6= dx ds s es un cambio admisible dt 6= 0 d.Por d x x 6= . regla de la cadena dt = ds dt con t un parmetro arbitrario. dt Por lo tanto x es regular. Teorema: es ortogonal a t. Si un vector t = t(s) es unitario, entonces t Prueba: tt) t+tt = 0 2t t =0y Si |t| = 1 t t = 1, derivando d(ds =0t =0 nalmente se tiene t t 4

2.2

Vector curvatura.

Si x = x(s) es la representacin de una curva de clase 2 y consideramos el vector: k(s) = V1 (s) = x (s) que corresponde a un cambio del vector tangente. Como ste es de mdulo constante su derivada corresponde a un cambio de direccin. Es decir el vector k(s) mide la manera en que se curva C. Al vector k(s) se le llama vector curvatura, el cual es ortogonal a V1 ,pues V1 es unitario. La norma del vector curvatura || = |k(s)| es llamada curvatura de C en 1 x(s), y a su inverso = | | es llamado radio de curvatura de C en x(s). Aquellos puntos para los cuales se anula la curvatura se llaman puntos de inexin. Teorema: Una curva regular de clase C 2 es una recta si y slo si su curvatura es idnticamente nula. Prueba: Si || 0 x = V1 = a ; a cte. Integrando x = as + b ; b cte. La cual es la ecuacin de una recta

2.3

Vector unitario normal principal.

Llamamos vector unitario normal principal a un vector unitario que se mueva en forma continua a lo largo de la curva C y que sea paralelo al vector curvatura k(s). En el caso que la curva no tenga puntos de inexin, es decir || 6= 0 para todo s, el vector unitrario normal principal se puede escribir de la forma: V2 (s) = k(s) |k(s)|

Una vez escogido V2 (s), podemos considerar la funcin: (s) = k(s) V2 (s) (s) = |k(s)| cos((k(s), V2 (s)) De sto se tiene: (i) (s) = |k(s)| si k(s) tiene el mismo sentido que V2 (s). (ii) (s) = |k(s)| si k(s) tiene distinto sentido que V2 (s). Haciendo el producto escalar por V2 (s): k(s) = (s)V2 (s) donde (s) corresponde a la curvatura de C . Si calculamos la norma a los trminos de la ecuacin anterior, obtenemos que el valor absoluto de la curvatura nos entrega el mdulo de la razn de cambio de V1 con respecto al parmetro natural s. Se llama recta normal principal de C en x a la recta de ecuacin y = x + k V2 ,k R paralela al vector normal V2 . El plano perpendicular a V2 se llama plano recticante de C en x , cuya ecuacin es: (y x) V2 = 0.

2.4

Vector unitario binormal.

Dada una curva C C 2 representada por x = x(s), le podemos asociar a cada punto de ella los vectores continuos y ortogonales entre s: V1 (s) y V2 (s). Podemos considerar el siguiente producto vectorial: V3 (s) = V1 (s) V2 (s) llamamos vector unitario binormal a C en el punto x al vector V3 (s). Notemos que V3 es un vector unitario y ortogonal a V1 y V2 . Llamamos recta binormal a C en x a la recta de ecuacin y = x + k V3 ,k R paralela al vector binormal. Se denomina plano osculador al plano de ecuacin (y x) V3 = 0 ,ortogonal a V3 . Notemos que el plano osculador contiene a los vectores V1 y V2 . La terna (V1 (s), V2 (s), V3 (s)) forma una terna ortonormal dextrgira que recibe el nombre de triedro mvil. Tambin se dice que (V1 (s), V2 (s), V3 (s)) es el campo de vectores unitarios ortonormales de Frenet

2.5

Torsin.

Si x = x(s) es una representacin paramtrica de clase C 3 de una curva C, podemos calcular la derivada del vector unitario binormal, es decir V3 (s) = V1 (s)V2 (s)+V1 (s)V2 (s) = (s) [V2 (s) V2 (s)]+V1 (s)V2 (s) = V1 (s)V2 (s) como V2 es ortogonal a V2 ,por ser V2 un vector unitario, V2 se puede escribir como una combinacin lineal de los vectores V1 y V3 , as V2 (s) = (s)V1 (s) + (s)V3 (s) con sto V3 (s) = V1 (s) [(s)V1 (s) + (s)V3 (s)] = (s) [V1 (s) V3 (s)] donde y son funciones escalares, nalmente se tiene V3 (s) = (s)V2 (s) La funcin (s) se denomina torsin de C en x(s), si a la ecuacin anterior le extraemos el mdulo se observa que el valor absoluto de la torsin, nos entrega el mdulo de la razn de cambio de V3 con respecto al parmetro natural s. Hay que notar que es independiente de la orientacin de la curva, tambin tenemos el siguiente teorema Teorema: Si una curva es de clase C 3 y a todo lo largo de ella V2 es de clase C 1 , entonces se tratar de una curva plana si y slo si su torsin es idnticamente nula. Prueba: o Si 0, entonces V3 = V2 y por tanto V3 = cte = V3 , consideremos 6

d o o )=x Vo (x V3 3 = V1 V3 = 0 ds pues V1 y V3 son ortogonales . Integrando, se tiene:


o x V3 = cte o Es decir, x = x(s) es una curva plana situada sobre el plano x V3 = cte Si consideramos la derivada del vector normal unitario

V2 V2

= V3 V1 + V3 V1 = (V2 V1 ) + V3 (V2 ) = ( )(V3 ) + (V1 ) = V1 + V3 = V1 + V3

3
3.1

Teora de las curvas.


Ecuaciones de Frenet-Serret.

En cualquier punto de una curva x = x(s), los vectores V1 , V2 , V3 verican las siguientes expresiones: V1 V2 V3

= V2 = V1 + V3 = V2

igualdades que se conocen como ecuaciones de Frenet-Serret de la curva que se considere.

3.2

Teorema fundamental de existencia y unicidad.

Teorema. Sean (s) y (s) dos funciones continuas arbitrarias en el intervalo a s b. Entonces, descontada su posicin en el espacio, existe una y slo una curva espacial C cuya curvatura es (s), su torsin es (s) y tiene a s como parmetro natural a todo lo largo de ella. Es decir ste teorema nos dice que dadas las funciones curvatura y torsin existe una nica curva que posea aquella curvatura y torsin. Prueba: Primera parte, existencia: Consideremos el siguiente sistema de nueve ecuaciones diferenciales escalares 1i = V2i V 2i = V1i + V3i ,V
,

3i = V2i V

(i = 1, 2, 3)

que se obtiene de las ecuaciones de Frenet-Serret. Considerando los valores iniciales V1 (0) = e1 , V2 (0) = e2 , V3 (0) = e3 del teorema de existencia y unicidad de ecuaciones diferenciales, existen soluciones nicas V1i , V2i , V3i Segunda Parte, unicidad:Si consideramos dos curvas C y C , tales que (s) = (s) y (s) = (s), si para un punto so ,hacemos coincidir los vectores

o o o o o (V1 , Vo 2 , V3 ) con (V1 , V2 , V3 ).Tenemos:

d ) = (V1 V2 + V2 V (V1 V1 1) ds d (V2 V 2 ) = (V1 V2 + V2 V1 )+ (V2 V3 + V3 V2 ) ds d (V3 V 3 ) = (V2 V3 + V3 V2 ) ds Sumando las ecuaciones anteriores e integrando.
V1 V1 + V2 V 2 + V3 V3 = cte

como en s0 coinciden los tres vectores, y la expresin anterior es vlido para cualquier s, se tiene:
V1 V1 = 1, V2 V 2 = 1, V3 V3 = 1 Es decir las curvas son iguales. El teorema nos dice:

Toda curva queda denida inequivocamente por su curvatura y su torsin, las cuales estn expresadas como funciones de un parmetro natural. Para las funciones = (s) y = (s) existe una nica curva cuya curvatura es (s) y cuya torsin es (s). Las ecuaciones = (s) y = (s) que expresan la curvatura y la torsin como funciones de s, son llamadas ecuaciones naturales o intrnsecas de una curva debido a que ellas la determinan completamente.

3.3

Representacin cannica de una curva.

Si P es un punto cualquiera de una curva C . Supongamos que la curva est colocada en forma que P coincida con el origen y que se escoge una base (e1 , e2 , e3 ) que coincide con (V1 , V2 , V3 ). Adems supongamos que en toda la extensin de C , se escoge un parmetro natural de tal modo que en P sea s = 0 . Si se representa C por x = x(s), entonces x(0) = ; x (0) = V1 (0) = e1 ; 1 (0) = (0)V2 (0) = o e2 . x (0) = V ... d 2 = (V1 + V3 ) + Adems se tiene x = ds V2 = V V2 = 2 V1 + ... 2 V2 + V3 . De sto se tiene x (0) = o e1 + o e2 + o o e3 Si desarrollamos en serie de Taylor en torno al cero, se tiene: x(s) = x(0) + x (0)s + x (0) Reemplazando s3 s2 o e2 + o o e3 ) + o(s3 ) + (2 o e1 + 2! 3! nalmente si consideramos valores pequeos de s tenemos: x(s) = e1 s + o e2 x(s) = (s 2 o o o o 3 o 3 s )e1 + ( s2 + s3 )e2 + ( s )e3 6 2 6 6 s2 ... s3 + x (0) + o(s3 ) 2! 3!

ecuacin que se denomina representacin cannica de C en P . sta ecuacin nos describe la curva en una vecindad del punto P , es decir es vlida para valores de s cercanos a cero. 8

4
4.1

Concepto de supercie.
Representaciones paramtricas regulares.

Una representacin paramtrica regular de clase C m de un conjunto de puntos S de R3 es una aplicacin x = x(u, v ) de un conjunto abierto U del plano uv sobre S , tal que. (i) x es de clase C m (ii) Si (e1 , e2 , e3 ) es una base de R3 y x(u, v ) = x1 (u, v )e1 + x2 (u, v )e2 + x3 (u, v )e3 , entonces,para todo (u, v ) de U , es el x1 x1 que el rango de la matriz jacobiana sea igual a dos nos dice que al menos uno de los tres menores de orden 2 2 es diferente de cero. Si consideramos el parmetro u constante de la forma u = uo , la representacin paramtrica toma la forma x = x(uo , v ) = x(v ) corresponde a una curva de parmetro v , que se llama curva u = uo . Anlogamente para v = vo cte. se tiene una curva de parmetro u. De sta manera la representacin paramtrica cubre a S con dos familias de curvas, que constituyen la imagen de las rectas coordenadas v = cte. u = cte, donde S es la imagen de la aplicacin. Si consideramos la derivada parcial xu (uo , vo ) , sta es un vector tangente a la recta de parmetro u , anlogamente xv (uo , vo ) es un vector tangente a la curva de parmetro v , ambas tangentes a S. Los vectores tangentes xu (uo , vo ) y xv (uo , vo ) son llamados vectores tangentes parciales de x = x(u, v ) en (uo , vo ). Si hacemos el producto vectorial entre ambos vectores tangentes se tiene: x2 x3 x3 x2 x3 x1 x1 x3 x1 x2 x2 x1 xu xv = e1 + e2 + e3 u v u v u v u v u v u v trminos que dieren de los menores de orden 2 2 de la matriz jacobiana de x a lo sumo en un signo, es decir el hecho que el rango de la matriz jacobiana sea dos implica que el vector normal a xu xv es no nulo. rango
u x2 u x3 u v x2 v x3 v

=2

4.2

Cartas locales.

Una carta local de clase C m (m 1) en S es una aplicacin de un conjunto abierto U en S tal que: (i) x es de clase C m en U. (ii) xu xv 6= , para todo (u, v ) U. (iii) x sea inyectiva y bicontinua sobre U. Es decir una carta local de clase C m es una representacin paramtrica regular de clase C m que es inyectiva y bicontinua en su dominio. Es decir una carta local es una representacin paramtrica regular de una parte de S . Se denomina una carta de Monge de clase C m a una carta de la forma x = ue1 + v e2 + f (u, v )e3 o x = ue1 + f (u, v )e2 + v e3 o bien x = f (u, v )e1 + ue2 + v e3 con f (u, v ) de clase C m .

4.3

Supercies simples.

Sea S en conjunto de puntos de R3 para el cual existe una coleccin B de cartas locales de clase C m en S , que cumpla las siguientes condiciones. (i) B cubre a S , es decir, por cada punto P de S existe una carta local x = x(u, v ) en B que contiene a P . (ii) Toda carta local x = x(u, v ) es la interseccin de un conjunto abierto O de R3 con S . Entonces S juntamente con la totalidad de las cartas locales de clase C m de S , es una supercie simple de clase C m en R3 . Un conjunto B de cartas locales que satisfaga las condiciones anteriores recibe el nombre de base. Teorema: Por cada punto P de una supercie simple S de clase C m existe una carta conexa de clase C m de S que contiene a P . Prueba: Sean (u, v ) el punto de U que se aplica en P. Sea S (u, v ) una bola abierta en torno a (u, v ), sta existe por ser U un conjunto abierto. Entonces la restriccin de x a S (u, v ) es una carta en S de clase C m y conexa que contiene a P. , = (u, v ) de clase C m de un Decimos que una aplicacin = (u, v ) conjunto abierto W del plano uv es una transformacin admisible de parmetro (,) si es inyectiva y tal que para todo punto de su dominio el jacobiano (u,v) 6= 0. , = (u, v ) es una transformacin Se tiene que si la aplicacin = (u, v ) admisible de parmetro, entonces su inversa tambin lo es. Teorema: En la interseccin de dos cartas locales de una supercie simple de clase C m ,los parmetros se relacionan entre s mediante transformaciones coordenadas admisibles de clase C m . Prueba: Hiptesis: x, x son funciones inyectivas bicontinuas de W S y W S respectivamente de clase C m tales que: x(W ) x (W ) 6= y sean U, U tales que: x(U ) = x (U ) = G, entonces: 1 Existen x1 , x continuas de G U, G U respectivamente por hiptesis. 1 Denimos: i,j : U U , i,j = (x x) ji : U U , ji = (x1 x ) 1 1 1 1 x )1 = (x se demuestra que i,j = ji ,en efecto ji = (x
1

(x1 )1 ) = (x x) =i,j Esto implica que i,j es invertible y su inversa es ji . De sto tenemos que existe f = i,j continua e invertible de clase C m . Como f es invertible f es . Es decir f es una transformainyectiva, como adems es bicontinua Jf 6= 0 cin admisible de parmetro.

4.4

Vectores tangentes y normales a una supercie.

Si x = x(u, v ) es una carta de una supercie S y u = u(t) , v = v (t) una curva regular sobre el plano uv de parmetro t, si hacemos la composicin x = x(u(t), v (t) = y(t) tendremos una curva regular sobre la supercie S de parmetro t. Decimos que un vector T no nulo es tangente a una supercie S en un punto P , si existe una curva regular x = y(t) que pase por P tal que 10

el cual vara continuamente en toda la extensin de la supercie, pues xu xv = . Proposicin: Si x = x(u, v ) y x = x (, ) dos cartas de S y P un punto de la interseccin de las dos cartas.Sea N el vector unitario normal de la carta x = x(u, v ) y N es el vector unitario normal asociado a la carta x = x (, ), entonces (u, v ) N = Nsig (, ) i h (u,v ) donde sig (,) es el signo del jacobiano de la transformacin de coordenadas. Prueba: (u,v) x x = (xu u +xv v ) (xu u +xv v ) = (xu xv )(u v u v ) = (xu xv ) (,) De sta forma: x x xv (u, v ) x (u, v ) = Nsig (u, v ) = u N = |xu xv | (, ) (, ) (, ) x x

y T= d dt . Todo vector tangente a S se puede escribir como combinacin lineal y de los vectores xu y xv , pues T = d dt =.xu du+ xv dv. El plano que pasa por P paralelo a los vectores xu y xv , se llama plano tangente a S en P . Se llama vector unitario normal a la supercie S en P al vector: xu xv N= |xu xv |

(u,v ) Es decir N tendr en P el mismo sentido que N si (,) > 0. Algunas propieades topolgicas de las supercies son: Una supercie conexa es arcoconexa por arcos regulares. Si S y T son dos supercies simples tales que S sea cerrada, T conexa, y S est contenida en T , entonces S es igual a T .

4.5

Orientabilidad de una supercie.

En trminos intuitivos diremos que una supercie es orientable si es posible denir sobre la supercie una normal unitaria que vare continuamente en toda la extensin de la supercie. Una supercie orientada ser la supercie orientable en la que se ha individualizado uno de los dos sentidos sobre la normal. En trminos mas formales: Sean S en conjunto de puntos de R3 y F una coleccin de cartas locales de S de clase C m que cumplan las siguientes condiciones: (i) Existe en F en conjunto de cartas locales que constituye una base de S. (ii) Si x = x(u, v ) y x = x (, ) son dos cartas rampantes de F , entonces, (u,v ) en la interseccin, ser (,) > 0. (iii) F es maximal. Es decir, si a F , se agrega una carta local de S , que no pertenezca a F , entonces no se cumple la propiedad (ii). El conjunto de puntos S conjuntamente con la coleccin F constituyen una supercie simple orientada de clase C m . 11

5
5.1

Primera y segunda formas fundamentales.


Primera forma fundamental.

De modo anlogo al caso de una curva en R3 una supercie queda unvocamente determinada por dos valores locales invariantes, conocidos como primera y segunda forma fundamental. Dada una carta local x = x(u, v ) de clase C 2 de una supercie simple S ., su diferencial es dx = xu du + xv dv la cual yace en el plano tangente a la supercie en el punto x(u, v ). Consideremos la magnitud: I = dxdx = (xu du+xv dv )(xu du+xv dv ) = (xu xu )du2 +2(xu xv )dudv +(xv xv )dv 2 donde E = xu xu F = xu xv G = xv xv Denicin: Se denomina primera forma fundamental de x = x(u, v ) a la funcin I = dxdx =Edu2 + 2F dudv + Gdv 2 ,donde los coecientes E, F, G son llamados primeros coecientes fundamentales. De la denicin se observa que la primera forma fundamental es una funcin homognea de segundo grado en du y dv . De ste modo I es una forma cuadrtica denida sobre los vectores du y dv , por lo tanto se puede escribir de la forma: E F du I(du, dv )= du dv F G dv donde denotaremos por gij a los elementos de la matriz simtrica formada por los primeros coecientes fundamentales. En el contexto de la geometra de Riemann la primera forma fundamental es escrita en la forma: ds2 = g11 du1 du1 + 2g12 du1 du2 + g22 du2 du2 Hay que notar que los primeros coecientes fundamentales no son invariantes con respecto a la representacin paramtrica. Usando la convencin de suma para ndices repetidos, y representamos por subndices las derivadas, por ejemplo xi = x ui

Dadas las cartas locales x = x(ui ) y x = x ( uj ) ; i, j = 1, 2 que contienen a un punto P , existirn las transformaciones ui = ui ( uj ) y u j = u j (ui ) i, j = 1, 2 Por la regla de la cadena: xi = x u i

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Los primeros coecientes fundamentales toman la forma: gij


= xi xj = (x j ) u i ) (x u j x x = u i u

u u g ui uj Esta expresin denota como se transforman los primeros coecientes fundamentales, bajo la transformacin de coordenadas ui = ui ( uj ). Lo cual muestra que gij son las componentes de un tensor covariante de rango 2, el cual se llama tensor mtrico covariante o tensor fundamental. Notemos que los primeros coecientes fundamentales o coecientes mtricos gik son simtricos en sus dos ndices.
gij = u i u j g =

gik = gki El determinante de la matriz gij est dado por: g11 g12 = g11 g22 g12 g21 g= g21 g22

Los elementos de la matriz inversa de gij es denotada por g ij , de manera que gik g kj = j i = g 11 = g22 g ; g 12 = g 21 = g12 g ; g 22 = g11 g

Teorema: La primera forma fundamental es independiente de la representacin paramtrica. Prueba: uj ), j = 1, 2 es otra carta local que contenga al Supongamos que x = x ( punto P , es decir se puede escribir u j = u j (ui ) , i = 1, 2. Sus respectivas j j i diferenciales son du =u i du . j i 2 j 2 ds2 (du j ) = |dx |2 = x d u = x ( u du ) j j i 2 i i 2 = (x j = dx2 = ds2 (dui ) ju i )du = xi du ds2 (du j ) = ds2 (dui )

Es decir la primera forma fundamental es independiente de su representacin paramtrica. Proposicin: La primera forma fundamental es denida positiva y los primeros coecientes 2 fundamentales satisfacen g11 > 0 , g22 > 0 y g11 g22 g12 =g>0 Prueba: 13

Por denicin

como dx = xi dui y x1 , x2 son linealmente independientes no nulos y du , du2 no son simultaneamente nulos, se tiene que |dx|2 > 0. Por lo tanto I >0. 2 2 Se tiene que g11 = |x1 | > 0 ; g22 = |x2 | > 0.
1

ds2 = |dx| 0

= (x1 x2 ) (x1 x2 ) = |x1 x2 |2 > 0

2 = g11 g22 g12 = (x1 x1 )(x2 x2 ) (x1 x2 )(x1 x2 )

5.2

Longitud de arco .

Dada una carta local x = x(ui ) de una supercie S y un arco regular sobre la ,a t b , su longitud de arco est dada supercie dado por x = x(ui (t)) por: 1 Z b Z b dx dx dx 2 du1 du2 du1 du2 dt = x1 s = + x2 x1 + x2 dt dt dt = dt dt dt dt dt dt a a a Z b du1 du1 du1 du2 du2 du2 x1 x1 = + 2x1 x2 + x2 x2 dt dt dt dt dt dt dt a 1 2 2 2 # Z b " 1 2 du du du du + 2g12 g11 dt s = + g22 dt dt dt dt a Z
b

Es decir la longitud de un arco regular sobre una supercie est dada por la integral de la primera forma fundamental

5.3

rea de una supercie.

Consideremos una pequea regin R de una carta local x = x(u1 , u2 ) limitada por las curvas u1 , u1 + du1 , u2 , u2 + du2 . En ste caso podemos aproximar el rea de la regin R como el rea del paralelogramo de lados x1 = x1 du1 y x2 = x2 du2 que est dada por: q 2 du1 du2 s = |x1 x2 | = |x1 x2 | du1 du2 = g11 g22 g12 De sta manera el rea de una regin R en x = x(u1 , u2 ) es: ZZ q 2 du1 du2 A= g11 g22 g12
w

donde w es el conjunto de puntos del plano de los parmetros que se aplican sobre R. Tambin tenemos el siguiente teorema: Teorema: Las curvas de parmetro u1 y de parmetro u2 son perpendiculares en un punto si y slo si g12 = 0. Prueba:

14

Si consideramos el producto punto x1 x2 = |x1 | |x2 | cos donde es el ngulo formado por los vectores xu y xv en un punto dado. cos = x1 x2 g12 x1 x2 = = |x1 | |x2 | x1 x1 x2 x2 g11 g22

es decir cuando g12 = 0 los dos vectores son mutuamente perpendiculares.

5.4

Segunda forma fundamental.

Sea x = x(ui ) una carta local de clase C 2 de una supercie simple. En cada 1 x2 punto de la carta local est denido el vector unitario normal N = |x x1 x2 | cuya i diferencial es dN = Ni du . Como N es un vector unitario es perpendicular a su diferencial, es decir N dN = 0. Consideremos la siguiente magnitud: N N donde bij = xi Nj Los bij son llamados segundos coecientes fundamentales, stos tambin pueden ser representados de la siguiente forma: L = b11 ; M = b12 = b21 ; N = b22 Denicin: Se denomina segunda forma fundamental de x = x(ui ) la funcin N = dxdN =bij dui duj Al igual que la primera forma fundamental sta es una funcin homognea de segundo grado en du y dv y se puede representar matricialmente como: b11 b12 du1 N (dui )= du1 du2 b21 b22 du2 = dxdN = (xi dui ) (Nj duj ) = (xi Nj )dui duj = bij dui duj = bij dui duj

a diferencia de la primera forma fundamental sta no es denida positiva. Teorema: La segunda forma fundamental es independiente de su representacin paramtrica , mientras sta conserve el sentido de N. Prueba: Si x = x(ui ) y x = x ( uj ) son dos cartas locales de una supercie que contienen al punto P , existir una transformacin de coordenadas u j = u j (ui ) j j k cuyas diferenciales son respectivamente du =u k du , se tiene: h i j i j k l k j ) = dx dN = x d u N d u = x u du i N Nl dul N (du j i j k iu l du = xk du = dx dN =N (dui ) 15

N (du j ) = N (dui )

Es decir la segunda forma fundamental es independiente de su representacin paramtrica. Veamos como se transforma la segunda forma fundamental: bij = xi Nj Por la regla de la cadena: xi Nj = x u i = N u j

bij bij

= x j = u u i N u i u i u j x N = u j b
= u i u j b

Esta expresin denota como se transforman los segundos coecientes fundamentales, bajo la transformacin de coordenadas ui = ui ( uj ). Lo cual muestra que bij son las componentes de un tensor covariante de rango 2. Como los xi son perpendiculares a N 0 = (xi N)j = xij N + xi Nj xij N = xi Nj = bij Los segundos coecientes fundamentales se pueden escribir como: bij = xij N As las segunda forma fundamental toma la forma: N = xij Ndui duj = 2x Ndui duj =d2 x N ui uj

5.5

Desviacin de una supercie de su plano tangente.

Una interesante interpretacin geomtrica de la segunda forma fundamental puede ser obtenido a partir de la determinacin de la forma de la supercie en una pequea vecindad de un punto P arbitrario cuyo vector de posicin es x(u1 , u2 ). Sea P un punto de una supercie de clase C 2, sea Q un punto en la vecindad de P y sea x(u1 , u2 ). una carta que contiene a los puntos P y Q . Si P es un punto de coordenadas (u1 , u2 ) y Q es un punto de coordenadas (u1 + du1 , u2 + du2 ), entonces nuestro problema es determinar la desviacin de la supercie de su plano tangente en un punto P. Sea d = P Q N la proyeccin de P Q sobre la normal unitaria N en P . Notemos que d es positivo o negativo, segn si Q est de un lado o del otro del plano tangente en P . Por otro lado |d| es la distancia perpendicular de Q al plano tangente en P . Si P y Q son los puntos x(u1 , u2 ) y x(u1 + du1 , u2 + du2 ) respectivamente.

16

El teorema de Taylor nos dice x i 1 2x du + dui duk + ... u1 2 ui uk 1 x(u1 + du1 , u2 + du2 ) = x(u1 , u2 ) + dx + d2 x + ... 2 x(u1 + du1 , u2 + du2 ) = x(u1 , u2 ) + de manera que : d = P Q N = x(u1 + du1 , u2 + du2 ) x(u1 , u2 ) N 1 = dx N+ d2 x N 2 despreciando los trminos de orden superior y considerando el hecho que dx N = 0 tenemos: d= 1 1 2 1 d x N = N = bik dui duk 2 2 2

ste resultado nos dice que, en muy buena aproximacin , el doble de la proyeccin de P Q sobre N es N . 1 1 1 1 2 2 2 La funcin d = 1 2 N = 2 (b11 du du + 2b12 du du + b22 du du ) es llamado paraboloide osculador en P . La naturaleza de tal paraboloide determina cuali. tativamente la naturaleza de la supercie en las vecindades de P

5.6

Clasicacin de puntos sobre una supercie.

Dependiendo del signo del determinante de la segunda forma fundamental es posible distinguir tres tipos de puntos sobre una supercie. sto signica que a partir del determinante de la segunda forma fundamental b = det(bij ) = b11 b22 + b2 12 es posible diferenciar diferentes formas. Caso elptico: Un punto es llamado elptico si b = b11 b22 b2 12 > 0.En ste caso d ser un paraboloide elptico. Notemos que d es denida ,o sea toma valores de un nico signo. ste paraboloide est en un solo lado del plano tangente. Caso hiperblico: Se dice que un punto es hiperblico si b < 0. En ste caso d ser un paraboloide hiperblico, ste divide el plano tangente en cuatro regiones donde d es alternativamente positivo y negativo. En las proximidades de un punto hiperblico la supercie se halla a ambos lados del plano tangente. Caso parablico: Un punto es parablico si b = 0 pero no todos los bij son nulos. En ste caso d ser un cilindro parablico. En ste caso slo hay en el plano tangente en P , una recta a lo largo de la cual d = 0. Notemos que d posee el mismo signo . Caso plano: Un punto es plano si bij = 0. En ste caso d 0.

17

5.7

Curvatura normal.

Denicin: Sean P un punto de una supercie de clase C 2, x = x(ui ) una carta que contiene a P y , x = x(ui (t)) una curva regular C de clase C 2 que pasa por P . Se llama vector curvatura normal de C en P al vector kn = (k N)N El vector curvatura normal es la proyeccin sobre la normal N del vector curvatura de la curva C en el punto P.Hay que notar que el vector curvatura normal es independiente del sentido de N y de la orientacin de C Se dene la curvatura normal de C en P como: n = k N De sta forma tenemos la relacin: kn = n N Proposicin: La curvatura normal de una curva C en un punto P se puede escribir como: n =
duk dt i duk gik du dt dt

bik du dt

Prueba: Como los vectores V1 y N son ortogonales a lo largo de toda la curva dV1 dN dN dV1 d (V1 N) = N + V1 =0 N = V1 dt dt dt dt dt n dx dV1 dN dx dx dx dN dx dx = kN= N dt = V1 dt dt dt = dt dt dt dt dt dui duk dui duk = xi Nk xi xk dt dt dt dt n =
duk dt i duk gik du dt dt

De sta forma

bik du dt

1 2 De la expresin anterior se observa que n depende de la razn du du dt dt y de los coecientes fundamentales que dependen del punto P . Esto nos conduce al siguiente teorema: Teorema: Todas las curvas que pasan por un punto P de una carta y que sean tangentes a una misma recta que pasa por P tienen la misma curvatura normal en P . Como la curvatura normal depende de la direccin sobre la supercie, redeniremos la curvatura normal no asociada a una curva, sino a una direccin dada sobre la supercie. As la curvatura normal en P en la direccin du1 : du2 , con du1 du1 + 2 du du2 6= 0 es: bik dui duk n = gik dui duk 1 2 Los du : du se llaman nmeros directores. 18

5.8

Curvaturas y direcciones principales.

Como la curvatura normal depende de la direccin sobre una supercie, sta ha de tomar valores mximos y mnimos, stas son las llamadas curvaturas principales.Aquellas direcciones donde la curvatura normal toma sus valores mximos y mnimos se llaman direcciones principales. Diremos que un punto es umbilical si en ese punto todas las direcciones son principales. Encontremos los puntos crticos de n en.el punto P. N ds2 Los puntos crticos se obtienen cuando aplicamos la condicin: n (du, dv ) = n =0 (du1 ) ; n =0 (du2 )

sto nos lleva al siguiente teorema: Teorema: Un nmero real es curvatura principal en P , en la direccin du : dv ,du2 + 2 dv 6= 0, si y solo si , du y dv satisfacen las siguientes ecuaciones: (b11 g11 ) du1 + (b12 g12 ) du2 (b12 g12 ) du1 + (b22 g22 ) du2 = 0 = 0

El sistema de ecuaciones anterior tendr una solucin no trivial si b11 g11 b12 g12 det =0 b12 g12 b22 g22 sto implica que es curvatura principal si y solo si es solucin de la siguiente ecuacin de segundo grado que nos entrega la curvatura principal mxima y mnima.
2 )2 (g11 b22 + g22 b11 2g12 b12 ) + (b11 b22 b2 (g11 g22 g12 12 ) = 0

En aquellos puntos donde la curvatura normal tiene el mismo valor en todas las direcciones, la ecuacin anterior nos entregar un nico valor de multiplicidad dos. 2 Si en la ecuacin anterior dividimos por g11 g22 g12 , podremos expresarla como 2 2H + K = 0 donde K = 1 2 = yH=1 2 (1 + 2 ) = Asi obtenemos el siguiente teorema. Teorema: Un punto de una supercie es elptico si y slo si K > 0; hiperblico si y slo si K < 0; parablico o plano si y slo si K = 0. sto se obtiene considerando que g > 0 y b es el discriminante para identicar los distintos puntos. 19

b11 b22 b2 b 12 g11 g22 g122 = g que es la llamada curvatura Gaussiana g11 b22 +g22 b11 2g12 b12 es la llamada curvatura media. 2 ) 2(g11 g22 g12

Teorema: Un punto es umbilical si y solo si la curvatura normal es: = b11 b12 b22 = = g11 g12 g22

Prueba: Para que un punto sea umbilical todas las direcciones deben ser principales, sto slo sucede si los coecientes del sistema de ecuaciones que caracteriza las direcciones principales son todos nulos. sto nos entrega el resultado esperado.

5.9

Indicatriz de Dupin.

Para tener una interpretacin grca de la curvatura normal en un punto P de una supercie S . Supongamos que en una vecindad de P puede representarse por una carta de Monge de la forma. x(u1 , u2 ) = u1 e1 + u2 e2 + f (u1 , u2 )e3 tal que x1 = e1 ; x2 = e2 en P . De tal manera que P concida con el origen y el plano tangente coincida con el plano x1 x2 . As tenemos: g11 = 1 ; g12 = 0 ; g22 = 1 Tomando la curvatura normal la forma: 2 2 b11 du1 + b12 du1 du2 + b22 du2 kn = 2 2 (du1 ) + (du2 ) Si hacemos la normalizacin (du1 )2 + (du2 )2 = 1 podemos hacer du1 = cos ; du2 = sin . De manera que: n = b11 cos2 + b12 cos sin + b22 sin2 Haciendo |n | =
1 r2

y x1 = r cos ; x2 = r sin tenemos:


2 b11 x2 1 + b12 x1 x2 + b22 x2 = 1

sta forma cuadrtica bidimensional determina una seccin cnica en el plano x1 x2 conocida como indicatriz de Dupin . La distancia r de un punto (x1 , x2 ) de sta indicatriz al orgen es el recproco de la raz cuadrada de la curvaura normal |n | en la direccin denida por cos : sin .

6
6.1

Teora de supercies.
Ecuaciones de Gauss-Weingarten.

Como los vectores xu , xv , y N son linealmente independientes, podremos escribir los vectores xuu , xuv , xvv , Nu y Nv como combinacin lineal de stos,

20

stas relaciones se conocen como ecuaciones de Gauss-Weingarten. stas se escriben como: xij Ni = ij x + ij N = i x + i N

i, j = 1, 2

= 1, 2, 3

donde debemos encontrar los coecientes. Las primeras ecuaciones son conocidas como ecuaciones de Gauss y las segundas como ecuaciones de Weingarten. Si consideramos las ecuaciones de Gauss y hacemos el producto punto por N tendremos: xij N = ij (x N) + ij (N N) ij = bij De sta forma ij = bij Si en las ecuaciones de Gauss hacemos el producto punto por xk : (xij xk ) = ij (x xk ) + ij (N xk ) Las magnitudes ijk = xij xk se llaman smbolos de Christoel de primera especie. As la ecuacin anterior toma la forma: ijk = ij gk si cambiamos el ndice k por y multiplicamos por g k , como g g k = k tendremos: ij g k k ij
k = ij

= ij g k

Las magnitudes k ij se llaman smbolos de Christoel de segunda especie. Proposicin: Los smbolos de Christoel de primera especie se pueden escribir como: 1 gjk gki gij ijk = + 2 ui uj uk Prueba: gij = (xi xj )k = xik xj + xjk xi = ikj + jki uk luego permutando los ndices y considerando que los smbolos de Christoel de primera especie son simtricos con respecto a los dos primeros ndices, se obtiene el resultado. Finalmente los smbolos de Christoel de segunda especie se pueden escribir como: 1 k gj gi gij k = + g ij 2 ui uj u Notemos que stos dependen nicamente de los primeros coecientes fundamentales y de sus derivadas. 21

As podemos escribir nalmente las ecuaciones de Gauss como xij = ij x + bij N Si consideramos la ecuaciones de Weingarten: Ni = i x + i N y hacemos el producto interior por N: Ni N = i x N + i N N i = 0 i = 1, 2 As i = 0 , i = 1, 2 Si hacemos el producto interior entre Ni y xj : Ni xj bij = i x xj = i gaj

cambiando el indice j por y multiplicando por g j se tiene:


j j i = bi g j j si bj tenemos nalmente que j i = bi g i = bi .

6.2

Ecuaciones de compatibilidad y teorema fundamental de las supercies.

Dadas las funciones E, F, G, L, M, N de u y v de clase sucientemente alta , queremos saber si existe o no una supercie x = x(u, v ) cuyos primeros y segundos coecientes fundamentales sean respectivamente E, F, G, L, M, N . ste hecho depende del hecho que si x = x(u, v ) es una es una funcin de clase C 3 , entonces las derivadas parciales mixtas de tercer orden son independientes del orden de derivacin. De sto surge el siguiente teorema: Teorema: Sea x = x(u, v ) una carta de una supercie de clase C > 2 y tal que los coecientes de las ecuaciones de Gauss-Weingarten sean de clase C 1 . Entonces, las derivadas mixtas existen y cumplen las igualdades (xu )uv = (xu )vu ; (xv )uv = (xv )vu si y solo si los primeros y los segundos coecientes fundamentales cumplen las llamadas ecuaciones de compatibilidad Lv Mu 2 1 2 = L1 12 + M 12 11 N 11 2 1 2 = L1 22 + M 22 12 N 12

Mv Nu y LN M 2 Prueba: = F

1 1 1 2 1 +2 22 12 12 12 12 22 ]

2 1 1 1 2 1 1 22 u 2 12 v + 22 11 + E [ 22 u 12 v + 22 11

22

Permutando los ndices se obtienen las distintas derivadas. Queremos que no dependan del orden de derivacin. Aplicando aquella condicin se obtiene el resultado esperado. Del teorema anterior se observa que LN M 2 depende slo de los primeros coecientes fundamentales.Del hecho anterior se tiene que la curvatura gausiana depende slo de los primeros coecientes fundamentales y de sus derivadas. Teorema fundamental de las supercies: Supongamos que E, F y G son funciones de u yv de clase C 2 , y L, M, N funciones de u y v de clase C 1 , todas ellas denidas en un conjunto abierto que contiene a (uo , vo ) y tales que, para todo (u, v ) se cumpla que (i) EG F 2 > 0 , E > 0 , G > 0 (ii) E, F, G, L, M, N satisfacen las ecuaciones de compatibilidad. Entonces, existe una carta x = x(u, v ) de clase C 3 , denida en un entorno de (uo , vo ), para la cual las funciones E, F, G, L, M, N sean los primeros y segundos coecientes fundamentales. Prueba: La existencia y unicidad se demuestra con el teorema de existencia y unicidad de ecuaciones diferenciales

Como los coecientes de las ecuaciones de Gauss son de clase C 1 ,entonces es posible derivar las ecuaciones de Gauss xij = ij x + bij N. Calculando la xij derivada uk se tiene h i xijk = ij k + ij k bij bj x + ij bk + (bij )k N

7
7.1

Geometra intrnseca.
Aplicaciones sobre supercies.

Sean S una supercie de clase C m , S una supercie de clase C n y f una funcin de S en S . Si para cada carta local x = x(u, v ) la funcin compuesta f (x(u, v )) es una representacin paramtrica regular, de clase C r (r = m n {m, n}) entonces f recibe el nombre de aplicacin regular derivable de S en S de clase Cr.

7.2

Aplicaciones isomtricas.

Una aplicacin inyectiva f de una supercie S sobre una supercie S se llama aplicacin isomtrica o isometra si la longitud de un arco arbitrario en S ,x = x(t) es igual a la longitud de su imagen f (x(t)) en S . Si existe una isometra de S sobre S ,se dice que S y S son isomtricas Teorema: Una funcin o aplicacin inyectiva y sobreyectiva de S sobre S es una isometra si y solo si en toda carta x = x(u, v ) de S los primeros coecientes fundamentales son respectivamente iguales, es decir si E = E , F = F , G = G siendo E , F y G los primeros coecientes fundamentales en la imagen x = f (x(u, v ))

23

Prueba: Consideremos una curva C formada por un nmero nito de arcos Ci ,ti t ti+1 donde cada uno de stos arcos estn completamente contenidos en alguna carta xi = xi (u, v ) la longitud de C es: s 2 2 X X Z ti+1 du du dv dv L(C ) = L(Ci ) = Ei + 2Fi + Gi dt dt dt dt t i i i como E = E , F = F , G = G s 2 2 X Z ti+1 du du dv dv L(C ) = Ei + 2Fi + G i dt dt dt dt t i i X = L(Ci ) = L(C )
i

Toda propiedad de una supercie que permanezca invariante bajo una aplicacin isomtrica , se dice que es una propiedad intrnseca. Del teorema anterior se desprende que toda propiedad que dependa solamente de los primeros coecientes fundamentales es una propiedad intrnseca. Por ejemplo la curvatura gaussiana es una propiedad intrnseca. Dados dos puntos Q y P de una supercie, se llama distancia intrnseca al nmo de las longitudes de todos los arcos entre P y Q, y aquel arco cuya longitud es la distancia intrnseca se llama arco de longitud mnima entre P y Q.

7.3

Curvatura geodsica.

Intuitivamente , si una curva C es un arco de longitud mnima entre dos puntos P y Q de una supercie , la proyeccin sobre el plano tangente en P de la curva tambin debiera ser una arco de longitud mnima sobre el plano, lo cual sera una linea recta. sto nos motiva a encontrar la curvatura de la proyeccin de C sobre el plano tangente, llamado vector curvatura geodsica kg . Ms adelante demostraremos que si la proyeccin de C tiene curvatura geodsica nula, es decir es una linea recta entonces C es un arco de longitud mnima entre P y Q. Consideremos una supecie S de clase C 2 y, una carta local x = x(u, v ) que contiene al punto P y x = x(u(s), v (s)), una representacin natural de C. Llamemos T al vector tangente a C en el punto P y U un vector unitario tal que (T, U, N) formen una terna ortonormal dextrgira, ademas jemos el origen del sistema coordenado en el punto P. La proyeccin sobre el plano tangente de C es x = (x T)T + (x U)U Encontrando la segunda derivada de la expresin anterior y representndola naturalmente se obtiene una expresin para el vector curvatura geodsica kg = (k U)U es decir corresponde a la proyeccin sobre el plano tangente del vector curvatura de C en P . Por el hecho de se k T = 0 se puede escribir 24

k = (k U)U + (k N)N = kg +kn . De aqu se desprende que kg es independiente tanto de la orientacin de la supercie como de la orientacin de C. Llamaremos curvatura geodsica a g = k U , reemplazando el vector U se tiene g = k (N T). Hay que notar que g depende de la orientacin de C y S. Desarrollando la ltima expresin para g y utilizando las ecuaciones de Gauss se encuentra que g depende solo de los primeros coecientes fundamentales, es decir la curvatura geodsica es una propiedad intrnseca.

7.4

Geodsicas.

Llamamos geodsicas a las curvas para las cuales su curvatura geodsica es idnticamente nula. Teorema: Una representacin natural de una curva x(s) = x(u(s), v (s))de clase C 2 en una carta x = x(u, v ) de clase C 2 , es una geodsica si y slo si u(s) y v (s) satisfacen las siguientes ecuaciones d2 u + 1 11 ds2 d2 v + 2 11 ds2 du ds du ds 2 2 + 21 12 + du dv + 1 22 ds ds dv + 2 22 ds ds dv ds dv ds 2 2 = 0 = 0

du 22 12

Prueba: Una curva es una geodsica si g = 0, es decir se (k U) = 0, como k es perpendicular a T la curvatura debde estar en la direccin de N, por lo tanto dv satisface las ecuaciones k xu = 0 y k xv = 0. Como t = xu du ds + xv ds se tiene: k= dt = xuu ds du ds 2 + 2xuv du dv + xvv ds ds dv ds 2 + xu d2 u d2 v + xv 2 2 ds ds

x = x(s) ser una geodsica si y solo si du ds du ds


2

k xu k xv

= (xuu xu) = (xuu xv)

2
2

+ 2(xuv xu )

du dv + (xvv xu ) ds ds

du dv + 2(xuv xv ) + (xvv xv ) ds ds

dv ds

dv ds

+ (xu xu ) + (xu xv )

d2 u d2 v + (xv xu ) 2 = 0 2 ds ds

d2 u d2 v + ( x x ) =0 v v ds2 ds2

u d v Resolviendo para d ds2 , ds2 y desarrollando se obtiene el resultado. Si consideramos las condiciones iniciales du dv du dv u(0) = 0, v (0) = 0, , (0) = (0) = ds ds 0 ds ds 0

tendremos que la secuaciones diferenciales anteriores tendrn una nica solucin, es decir en un punto P de una supercie en una determinada direccin pasa una sola geodsica.

25

7.5

Coordenadas geodsicas.

Llamaremos sistema de coordenadas geodsicas sobre una supercie S a un sistema coordenado ortogonal, tal que una familia de lneas coordenadas sean geodsicas representadas con un parmetro natural. Para introducirlas consideremos un arco Co arbitrario x = x(v ) a v b sobre una supercie S . Por cada punto x(vo ) pasa una sola geodsica perpendicular a Co a lo largo de la cual u es su parmetro natural, sto nos dene una familia de geodsica x = x(u, v ) perpendiculares a Co y tal que x = x(u, v ) es una representacin paramtrica regular. Como u es un parmetro natural |xu | = 1 , esto implica xu xu = E = 1 , como es un sistema coordenado ortogonal F = 0 , as la primera forma fundamental para un sistema de coordenads geodsicas es: I = du2 + G(u, v )dv 2 Con las ecuaciones de compatibilidad se puede demostrar que la curvatura gausiana cuando F = 0 se puede escribir como: " ! !# 1 G 1 E 1 + K = v EG u E u G v Para un conjunto de coordenadas geodsicas la expresin anterior toma la forma: 1 2 G K = G u2

7.6

Coordenadas geodsicas polares.

Dado un punto P en una supecie S , escogemos dos vectores ortonormales g1 y g2 ,paralelos al plano tengente a la supercie en P . Por cada real o corresponde una nica geodsica, representada en forma natural, x = x(r, o ), que pase por P y tenga la direccin del vector tangente cos g1 + sin g2 . Para [0, 2] dene un sistema de coordenadas geodsicas, con geodsicas de parmetro r. Las curvas r = cte se llaman circunferencias geodsicas, y la curvas = cte se llaman radios de las circunferencias geodsicas. La primera forma fundamental de un sistema de coordenadas geodsicas es: I = dr2 + G(r, )dv 2 Teorema: Si x = x(r, ) es un conjunto de coordenadas geodsicas polares en un punto P de una supercie de clase sucientemente alta, entonces p 1 G(r, ) = r K (P )r3 + R(r, ) 6

) donde lim R(rr, = 0 y K (P ) es la curvatura gausiana en P. 3

Prueba: p Desarrollando G(r, ) en serie de potencias en torno al r = 0 26

r0

G= G +
0 2

! ! ! G 1 2 G 1 3 G 2 r+ r + r3 + R(r, ) r 2 r2 6 r3
0 0 0

2 Si x = x (x, y ) es un sistema cartesiano, G = E x2 + 2F x y + G y = 2 2 r (E sin + 2F sin cos + G cos ), E = G = 1; Con sto se ve claramente que lim G = 0 ; lim rG = 1. Adems se satr0 r0 2 2 isface r2G = K G. Derivndola y tomando el lmite se tiene: lim r2G = 0

, lim r3G = K (P ). Reemplazando stas condiciones se obtiene el resultado. ste ltimo teorema nos permite encontrar una nueva interpretacin de la curvatura gaussiana. Sobre una circunferencia geodsica r = cte. esto implica dr = 0. La longitud de sa circunferencia viene dada por: Z Z 2 p C (r) = I= G(r, )d
0 r 0

r0

1 C (r) = 2r K (P )r3 + o(r3 ) 3

Despejando la curvatura gausiana y tomando el lmite cuando r tiende a cero 3 2r C (r) K (P ) = lim r0 r3 Obsrvese que en el caso que K 0 , C (r) = 2r que es el caso en que la supercie es un plano El rea R dentro R de una circunferencia geodsica est dada por A(r) = EG F 2 drd R Z r Z 2 p G(r, )drd = r2 K (P )r4 + o(r4 ) A(r) = 12 0 0 Despejando K (P ) y tomando el lmite cuando r tiende a cero 12 r2 A(r) K (P ) = lim r0 r4

Al que en el caso anterior, sobre un plano se satisface A(r) = r2

7.7

Arco de longitud mnima.

En nuestro intento por encontrar los arcos de longitud mnima entre dos puntos P y Q de una supercie, surgi el concepto de geodsica como un posible candidato. A continuacin veremos que en realidad el arco de longitud mnima entre dos puntos de una supercie corresponde a la geodsica que une dichos puntos, y viceversa toda geodsica entre dos puntos jos corresponde a un arco de longitud mnima. Para ello consideremos un sistema de coordenadas geodsicas polares sobre una supercie S con origen en el punto P , adems consideremos un punto Q dentro del sistema de coordenadas. 27

La longitud de un arco arbitrario C entre P y Q es s 2 Z b 2 d dr L(C ) = + G(r, ) dt dt a como G 0 L(C ) Z


b a

dr dt

dt

r0

dr r0

donde r0 es la longitud de la geodsica de parmetro r entre P y Q. Es decir la geodsica de parmetro r es un arco de longitud mnima.

7.8

Frmula de Gauss-Bonnet.

Se llama polgono curvilneo a una sucesin de arcos regulares uno a continuacin de otro y tales que sus dos extremos inicial y nal coincidan y no tenga ms puntos mltiples que sus dos extremos. Supongamos que x = x(u, v ) es una carta de una supercie S denida en un conjunto conjunto abierto U . Una curva C : x = x(t) es un polgono curvilneo de la carta si y slo si u(t) y v (t) es un polgono curvilneo sobre U . Consideremos una carta x = x(u, v ) de una curva de clase 3 y tal qeu las curvas de parmetros sean ortogonales. Supongamos que x = x(s) = x(u(s), v (s)) es una representacin regular de un polgono curvilneo C . Adems g1 = xu |xu | ; g2 = xv |xv |

Sea = (s) la funcin continua por tramos, descrita por t = (cos )g1 + (sin )g2 donde t es el vector tangente unitario de C.Hay que observar que (s) presenta un salto en cada vrtice de C igual a un ngulo i . El ngulo i se llama ngulo externo de C en Pi . Teorema (Frmula de Liouville): A cada lado de un polgono curvilneo sobre una supercie S , la curvatura geodsica viene dada por: g = d + 1 cos + 2 sin ds

donde 1 y 2 son las curvaturas geodsicas de las curvas de parmetro u y parmetro v respectivamente. Prueba: g = k U = k(g1 sin + g2 cos ) . Debemos encontrar una expresin para k. = cos k=t Por la regla de la cadena tenemos dg1 dg1 dg1 cos + sin = ds ds1 ds2 ; dg2 dg2 dg2 cos + sin = ds ds1 ds2 dg1 dg2 + sin ds ds

donde s1 y s2 son los parmetros naturales de las curvas de parmetro u y parmetro v respectivamente. Reemplazando se obtiene el resultado esperado. 28

Teorema (Frmula de Gauss-Bonnet): Sea C un polgono curvilneo de clase C 2 en una carta de una supercie de clase C 3. Entonces: Z Z Z X g ds + KdA = 2 i
C R i

Prueba: Integrando la frmula de Liouville a lo largo de C Z Z Z d g ds = ds + (1 cos + 2 sin ) ds C C ds c du dv xv xu ; sin = t = E cos = t = E ds ds E E Reemplazando y usando el teorema de Green: Z Z Z Z d g ds = ds + (2 G) (1 E ) dudv u v C C ds
R0 E v ; (g )u=cte = utilizando el hecho que (g )v=cte = 2E G h i 1 1 G 1 E K = EG + v se obtiene u E u G v G u 2G E

y que

g ds = R

d +

Z Z
R

KdA

esperado. Como aplicacin de la frmula de Gauss-Bonnet , consideremos que C est constituido por tres geodsicas que forman un tringulo geodsico. Por ser los lados de C geodsicas kg = 0 as la frmula de Gauss-Bonnet toma la forma: Z Z X KdA = 2 i
R i 1 en el caso de una esfera de radio a , K = a 2 .Si i = i son los ngulos internos del tringulo 3 X A i = + 2 a i

P Como C es una curva cerrada C d + i = 2. Teniendo as el resultado


i

. Es decir la suma de los ngulos internos donde A es el rea encerrada por C de un tringulo geodsico sobre la supercie de una esfera es mayor que 180o . En el caso de un plano K = 0 , se tiene que la suma de los ngulos internos es 180o .

29