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l m
Pndulo simple
Si una partcula o cuerpo rgido que tiene movimiento peridico, y se mueve alternativamente en un sentido y en otro en torno a su posicin de equilibrio siguiendo la misma trayectoria (vaivn) se llama Oscilatorio o Vibratorio.
l m
Pndulo simple
Cuando el desplazamiento de la partcula en un movimiento peridico se puede expresar siempre mediante un funcin de senos o cosenos (armnicas), ese movimiento se llama Movimiento Armnico. Se llama perturbacin a la accin de sacar un sistema del equilibrio y abandonarlo. La perturbacin es instantnea. Las Oscilaciones Libres ocurren cuando un sistema es perturbado y oscila en torno a la posicin de equilibrio. Aquellos sistemas oscilatorios cuya posicin en el espacio queda definido por una sola magnitud o coordenada independiente se dice que el sistema tiene un grado de libertad, cuando son dos las coordenadas tendr dos grados de libertad, y as sucesivamente.
l m
M, L
Pndulo simple
Pndulo fsico
k1
x k2 2
M2
k3
L1 x1 x2 m1 L2 m2
Pndulo Ajuste
masas acopladas
x
M, L
Pndulos acoplados
En un movimiento armnico el perodo T es el tiempo que demora en una oscilacin. Se mide en (seg). La frecuencia lineal f de un movimiento armnico es el nmero de oscilaciones o ciclos por unidad de tiempo, es decir, es el inverso del perodo. Se mide en (1/seg) = (Hz), Hertz. La posicin de equilibrio en un Movimiento Armnico en donde la fuerza neta es cero. . Se llama elongacin lineal o angular a la distancia lineal o angular de la partcula o cuerpo oscilante respecto a la posicin de equilibrio, en cualquier instante. La mxima elongacin se llama Amplitud.
MAS
Una partcula que oscila con respecto a la posicin de equilibrio bajo una fuerza que es restauradora, que es proporcional a la elongacin, se dice que tiene un movimiento armnico simple. La fuerza restauradora apunta en todo instante hacia la posicin de equilibrio. Es decir: F = - k x, para el caso de oscilacin lineal o = - k , para el caso de oscilacin angular. El signo es porque en todo instante apunta hacia la posicin de equilibrio, PE. La constante de proporcionalidad k depende o es caracterstico del sistema oscilante. x=0 F = -kx
-A Ecuacin del M A S
PE
Aplicando la segunda ley de Newton, para el caso de oscilaciones lineales. F = m a -kx = m(d2x/dt2) = m x 1))
reorganizando la ecuacin diferencial (1), queda x + (k/m ) x = 0 x + w2 x = 0 con w2 = (k/m ) (2) (3) (4)
Aplicando la segunda ley de Newton, para el caso de oscilaciones angulares. = I -k = I(d2/dt2) = I 5))
con
w2 = (k/I )
(8)
Las ecuaciones diferenciales (3) y (7) se suelen llamarse ecuacin del Movimiento Armnico Simple. Como se puede observar las ecuaciones diferenciales (3) y (7) son similares, son ecuaciones diferenciales de segundo orden, grado uno, homognea. La solucin de una ecuacin diferencial, de estas caractersticas es del tipo:
x = C1 er1t + C2 er2t
(9)
en la cual r1 y r2 son las races de la ecuacin caracterstica, y son distintas. O sea: x = (C1 + C2 t) ert (10) s, las races de la ecuacin caracterstica son iguales La ecuacin caracterstica de las ecuaciones diferenciales (3) y (7) es: r2 + w 2 = 0 Por lo tanto, las races son diferentes r1 = iw r2 = -iw Luego, la solucin de la ecuacin (3) ser:
x = C1 eiwt + C2 e-iwt
(11)
Esta forma de solucin es poco agradable de utilizar, por lo tanto, si se expresa las constantes C1 y C2 en trmino de otras constantes como A, . Considere: C1 = A ei/2 forma se tiene: y C 2 = A e-i/2 Sustituyendo estas constantes la ecuacin (11) toma la usando la identidad trigonomtrica de la funcin coseno, (12) 4
Solucin para la elongacin de un Movimiento Armnico Simple. Es fcil darse cuenta del significado fsico para A, w, . El valor mximo de la elongacin de (12) es A, por lo tanto es la amplitud. El trmino (wt+) ser la fase de movimiento Luego, es la fase inicial, que se determina con las condiciones iniciales, es decir, usando la elongacin y la velocidad en t = 0. Si se aumenta el tiempo (t + 2 /w) y se sustituye en la ecuacin (12) se obtiene la misma elongacin. Por lo tanto, ese aumento de tiempo debe ser el perodo. T = (2/w) w = 2/T es la frecuencia angular. Para la solucin de (7), debe ser similar, tener la forma (12): .
= m cos (wt +)
(14)
solucin de la elongacin angular del Movimiento Armnico Simple La velocidad de la partcula oscilante en cualquier instante se determina por la derivada de la ecuacin (12).
(15)
PE
+A 5
La aceleracin de la partcula oscilante en cualquier instante se determina por la segunda derivada de la ecuacin (12).
(16)
-A
PE
x=0
Las representacin grfica para la elongacin, velocidad y aceleracin, ecuaciones (12), (15) y (16) respectivamente, todas con fase inicial = 0, se muestra a continuacin.
La energa cintica de la partcula que tiene un movimiento armnico se: K = m v2. energa cintica. (2)
Por lo tanto, la energa total E = K + U . Sustituyendo, los valores de la elongacin y la velocidad, se tiene: E = K + U = k x2 + m v2 = k A2 cos2 (wt+) + m w2 A2 sen2 (wt+) Pero, w2 = (k/m). Sustituyendo en la ecuacin (3) E = kA2 cos2 (wt+) + m(k/m) A2 sen2 (wt+) = kA2 [cos2 (wt+) + sen2 (wt+)] E = kA2 = constante. (4) (3)
Otra expresin para la velocidad se puede obtener igualando (3) con (4). kA2 = k x2 + m v2 v2 = (k/m) [A2 - x2 ] = w2 [A2 - x2 ] v = w [A2 - x2 ]1/2 (5)
Kx
x + (K/m) x = 0
(2)
Esta es la ecuacin caracterstica del Movimiento Armnico Simple, cuya solucin para la elongacin debe ser:
x = A cos (wt +)
con w2 = (K/m) , T = 2(m/K)1/2
(3)
Por lo tanto, el perodo para el sistema masa resorte debe ser: (4)
2.-
Pndulo Simple
l T x s mg m
Al aplicar la segunda ley de Newton a la partcula m. En este caso, debera usarse la fuerza tangencial, de manera que: Ft = m at luego, mg sen = m d2s/dt2 , - (mg/l) x = m d2s/dt2 (1) pero sen = x/l , (2) s=l
Si se consideran pequeas oscilaciones, las aproximaciones a considerar sern: tan sen , cos 1 . Esto implica que d2s/dt2 d2x/dt2 = x
Entonces la ecuacin (2) queda, - (mg/l) x = m x . x + (g/l) x = 0 Ntese que, k = (mg/l). Reordenando esta ecuacin (3)
Esta ecuacin es la ecuacin caracterstica del Movimiento Armnico Simple, donde w2 = (g/l) , T = 2 (l/g) Para la elongacin: lo que indica que el perodo del pndulo simple (4) (5)
x = A cos (wt +)
3.-
Pndulo Fsico
Consiste en un cuerpo rgido que es pivoteado en algn punto de l., constituyndose en un eje de rotacin., en el cul puede rotar.
d CM
Mg
Entonces, sobre el cuerpo acta la fuerza peso ubicada en el centro de masa, que se encuentra a una distancia d hasta el eje de rotacin, adems de las fuerzas de pivote, que no realizan torque, por encontrase justamente en el eje de rotacin. Aplicando la segunda Ley de Newton, para la rotacin del cuerpo rgido respecto del eje de rotacin ubicado en el pivote. = I - Mg d sen = I d2/dt2 (1) = I (2)
donde I es el momento de inercia del cuerpo rgido respecto del eje de rotacin. Si se consideran pequeas oscilaciones, se usa la aproximacin tan sen , cos 1 .
+ (Mg d / I ) = 0
= m cos (wt +)
(5) 10
con w2 = (Mg d/ I) Por lo tanto, el perodo para el pndulo Fsico estar dado por la siguiente expresin: T = 2 ( I / Mg d)1/2 (6)
11
4.-
Pndulo de Torsin
La torsin ocurre en alambres que sufren deformaciones debido a momentos realizados sobre l. La deformacin en la torsin es angular y se rige por la ley de Hooke, es decir: = K Ley de Hooke para la Torsin (1)
donde, K es la constante de torsin del alambre, caracterstica de ese material. El pndulo de torsin es un alambre sujeto en un extremo y unido a un cuerpo por el otro, como se muestra en la siguiente figura.
Si se aplica la segunda Ley de Newton, cuando el cuerpo es perturbado por torsin, se tiene: = I - K = I d2/dt2 = I (2) (3)
donde, I es el momento de Inercia del cuerpo respecto del eje de rotacin. Reorganizando (3) + (K/I) = 0 (4)
Esta ecuacin diferencial es la caracterstica del Movimiento Armnico Simple, cuya solucin para la elongacin angular es:
= m cos (wt +)
Con: w2 = (K/I) .
(5)
T = 2 ( I / K)1/2
x=0 -A PE
F = - b x F = -kx m A
Ecuacin del M A A Aplicando la segunda ley de Newton, para el caso de oscilaciones lineales. F = m a -kx - b (dx/dt) = m(d2x/dt2) = m x1) -kx - b x = m x2) reorganizando la ecuacin diferencial (2) x + (b/m) x + (k/m ) x = 0 x2 + x + w20 x = 0 con = (b/ 2m) , w20 = (k/m ) (3) (4) Ecuacin del Movimiento Armnico Amortiguado (5)
) )
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(4)
La ecuacin diferencial (4) , es una ecuacin diferencial de segundo orden, grado uno, homognea. La solucin de una ecuacin diferencial, de estas caractersticas es del tipo: (6) si r1 y r2 son las races de la ecuacin caracterstica y son distintas.
x = C1 er1t + C2 er2t
x = (C1 + C2 t) ert
(7) s, las races de la ecuacin caracterstica son iguales La ecuacin caracterstica de la ecuacin diferencial (4) es: r2 + 2 r + w20 = 0 Las races son: r1 = - + (2 w20)1/2 r2 = - -(2 w20)1/2
(8)
Caso 1. S = w0 , entonces las races son iguales r1 = r2 = - Luego, la solucin de la ecuacin (4) ser:
Por lo tanto las races sern: r1 = - + iw , La solucin para (4), queda como:
x = e- t ( C1 eiwt + C2 e-iwt )
(11)
14
Esta forma de solucin es poco agradable de utilizar, por lo tanto, si se expresa las constantes C1 y C2 en trmino de otras constantes como A0, . Considere: C1 = A0 ei/2 forma y C 2 = A0 e-i/2 Sustituyendo estas constantes la ecuacin (11) toma la
x = A(ei(wt+) + e-i(wt+))/2,
se tiene:
x = A0 e- t cos (wt +)
donde :
(12)
A = A0 e- t , se llama Ecuacin para la Amplitud Recuerde que: w2 = w20 - 2 La velocidad es la derivada de (12)
15
16
-A Ecuacin del M A A F
PE
Aplicando la segunda ley de Newton, para el caso de oscilaciones lineales. F = m a F0 cos (wapt + ) - kx - b (dx/dt) = m(d2x/dt2) = m x1) reorganizando la ecuacin diferencial x + (b/m) x + (k/m ) x = (1) ( 2)
2 = (b/m) ,
w20 = (k/m )
La ecuacin del MAAF (3), es una ecuacin diferencial de segundo orden, grado uno, no homognea. Cuya solucin debe ser, la solucin homognea ms una solucin particular. La solucin homognea, corresponde a la solucin del MAA, x = A0 e- t que desaparece en el tiempo y se llama solucin transitoria
cos (wt +) ,
17
La otra parte de la solucin es la permanente, llamada solucin estacionaria, que tiene la forma:
x = A cos (wapl t + + )
Donde, La Amplitud A es :
A=
2 2 m w0 wapli
F0
2 + 4 2 wapli
tg =
2wapli
2 2 w0 wapli
Cundo w0 = wapli , genera el fenmeno llamado resonancia. En ese caso, la amplitud de la oscilacin crece.
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En la figura, se pueden descomponer el movimiento segn los ejes x e y. x = A cos (wt + ) y = A sen (wt + ) (1) (2) Sus componentes sern: (3) (4)
La aceleracin es centrpeta, en magnitud es a = w2 A. Sus componentes sern: ax = - a cos(wt+ ) = - Aw2 cos(wt+ ) ay = - a sen(wt+ ) = - Aw2 sen(wt+ ) (5) (6)
Las relaciones (1), (2) tienen la forma de las elongaciones de movimientos armnico simples. Las relaciones (3), (4) son expresiones para la velocidad de la partcula en MAS. Las relaciones (5), (6) son expresiones para la aceleracin de una partcula en MAS. Por lo tanto, se puede decir El Movimiento Circular Uniforme es una superposicin de dos Movimientos Armnicos Simples perpendiculares. 19
a) Consideremos que los dos MAS tiene igual frecuencia x1 = A1 cos (wt + 1) x2 = A2 cos (wt + 2) Luego, x = x1 + x2 = A1 cos (wt + 1) + A2 cos (wt + 2)
Para averiguar que forma tiene esta superposicin usemos vectores rotatorios para expresar cada uno de los MAS. En este caso, ambos rotan con la misma velocidad angular w, pero tienen fases iniciales diferentes. y y A
A2
(wt + 2) (wt + ) A1 (wt + 1) (wt ) x Como ambos movimientos armnicos tiene la misma frecuencia, el resultante tambin lo tendr. Es decir, el resultante de los dos MAS tendr la forma: x = A cos (wt + ) Con: A = A21 + A22 + 2 A1A2 cos (2 -1) x
tg =
Observaciones 1.Si 1 = 2 , se logra que A = A1 + A2, = 1 = 2 Este Tipo de interferencia, se dice que es constructiva. Si 2 = 1+ , se obtiene A = A1 - A2, = 1 Este Tipo de interferencia, se dice que es destructiva. Consideremos que los dos MAS tiene diferente frecuencia Sea 1 = 2 = 0, quedando cada MAS, de la forma x1 = A1 cos w1 t x2 = A2 cos w2 t Usando vectores rotatorios: y
2.-
b)
A2 w2 t A1 w1 t x El ngulo entre los vectores rotatorios es (w2 t - w1 t) = wt La amplitud no es constante y tiene un valor A = A21 + A22 + 2 A1A2 cos (w1 w2 ) t Una aplicacin interesante a considerar, para este tipo de superposicin es considerar A1 = A2 = A x1 = A cos w1 t x2 = A cos w2 t x = x1 + x2 = A cos w1 t + A cos w2 t usando identidad trigonomtrica cos + cos = 2 cos (+) cos (-) 21
x = 2 A cos (w1- w2)t cos (w1+w2)t Se define Amplitud modulada como : Amod = 2 A cos (w1- w2)t Frecuencia modulada wmod = (w1- w2) , donde el perodo modulado Tmod = 2/ wmod Frecuencia de pulsacin wpul = (w1- w2) , con perodo de pulsacin Tpul = 2/ wpul Frecuencia promedio wpro = (w1 + w2) , con perodo promedio Tpro = 2/ wpro
II.-
a) Consideremos que los dos MAS tiene igual frecuencia x = Ax cos (wt + 1 ) y = Ay cos (wt + 2 ) (1) (2)
De las ecuaciones (2) y (3) se puede eliminar el parmetro del tiempo, para construir la ecuacin de la trayectoria de la superposicin. x2 y2 2xy ------- + ------ - ---------- cos A2x A2y A2x A2y = sen 2 y Esta es una ecuacin de una elipse Aysen Axsen x
Observaciones 22
1.-
Si 1 = 1 + /2, la trayectoria es una elipse centrada y Ay x2 y2 ------- + ------ = sen 2 Ax A2x A2y
2.-
Si 2 = 1 + /2, y adems, Ax = Ay = A, y x2 + y2 = A2
3.-
b)
Esta trayectorias se conocen como figuras de Lissajous Las amplitudes son Ax y Ay, las frecuencias angulares w1 y w2 , respectivamente, y 1 2 son las fases iniciales de ambos movimientos. El primer M.A.S. se origina proyectando el extremo del vector rotatorio Ax sobre el eje X. Al girar con velocidad angular w1 , al cabo de un cierto tiempo t, su posicin angular es w1 t + 1 . El segundo M.A.S. se origina proyectando el extremo del vector rotatorio Ay sobre el eje Y. Al girar con velocidad angular w 2 , al cabo de un cierto tiempo t, su posicin angular es w2 t + 2. Consideremos el siguiente ejemplo w1 = 2w2 23
con 1 = con 2 = /2
y = 4 cos (2 t + 3 /2)
1 5
1 = 0
x = 3 cos (4 t + )
24
Sistemas Acoplados Los sistemas acoplados son sistemas con dos grados de libertad, donde se acoplan dos movimientos armnicos simple de un grado de libertad. Consideremos para el anlisis dos masas unidas a resortes como lo ndica la figura No existe roce entre las masas y la superficie. En la situacin de equilibrio: k1 M1 k2 M2 k3
En un estado de movimiento: Supongamos que x1 > x2 k2(x1 x2) k1x1 m1 x1 k2(x1 x2) k2x2 k3 m2 x2
k1
k2
La ecuacin del movimiento para cada masa. Segunda Ley de Newton Para m1 : - k2(x1 x2) - k1x1 = m1 d2x1/dt2 = m1 x1 reordenando (1) x1 Para m2 : + k2(x1 x2) - k3x2 = m2 d2x2/dt2 = m2 x2 reordenando (1) x2 = - [(k3/m2] x1 - ((k1 + k2)/m2) x2 (4) (3) = - [(k1+k2)/m1] x1 - (k2/m1) x2 (2) (1)
Las ecuaciones (2) y (4) son ecuaciones diferenciales acopladas del tipo: 25
x1 x2
(5) (6)
donde: a11, a12 , a21, a22 son coeficientes. Para resolver las ecuaciones diferenciales (5) y (6), existen dos mtodos de resolucin. Uno es tratar de desacoplar las ecuaciones diferenciales, el otro es usar el mtodo de los modos normales, que se presenta a continuacin. Un modo normal es una situacin especial que tiene de oscilar una sistema acoplado, donde su movimiento es armnico simple. Por lo tanto, cuando se encuentra en un modo, las partculas o cuerpos oscilante se encuentra con la misma frecuencia y en fase. Si el sistema tiene dos grados de libertad, existirn dos modos normales. La solucin de las ecuaciones diferenciales acopladas sern la superposicin de cada modo Entonces, x1 (t) = A1 cos (w1t +1) + A2 cos (w2t +2) x2 (t) = B1 cos (w1t +1) + B2 cos (w2t +2) Determinacin de las frecuencias de cada modo normal: Cuando se est en un modo, cada partcula tiene un MAS, o sea: x`` = - w2 x en el caso de (1) x1`` = - w2 x1 sustituyendo en (5) - w2 x1 = - a11 x1 - a12 x2 (x1 / x2 ) = a12 / (w2 - a11) en el caso de (2) 26 , reordenndola (9) (7) (8)
x2`` = - w2 x2 sustituyendo en (6) - w2 x2 = - a21 x1 - a22 x2 (x1 / x2 ) = (w2 - a22) / a21 Igualando (9) con (10), se obtiene la ecuacin de frecuencia: (w2 - a22) (w2 - a11) - a21 a12 = 0 (11) , reordenndola (10)
esta ecuacin de frecuencia, se puede expresar mediante el determinante (w2 - a11) a21 a12 = 0 (w2 - a22)
Con este determinante se determina las frecuencias de cada modo normal w21, w22. Cuando el sistema se encuentra en un modo normal, entonces cada masa tiene la misma frecuencia y tiene un MAS. Por lo tanto, usando las ecuaciones (9) y (10) se puede obtener la relacin entre A1 y B1, conocida su frecuencia angular w1. De igual manera, para la relacin entre A2 y B2. (x1 / x2 )modo 1 = (A1/B1) = a12 / (w21 - a11) = (w21 - a22) / a21 (x1 / x2 )modo 2 = (A2/B2) = a12 / (w22 - a11) = (w22 - a22) / a21 (12) (13)
27
Ejemplo Para facilitar el proceso de clculo consideremos el sistema acoplado usado al comienzo del anlisis, con k = k1 = k2 = k3. m = m1 = m2 Con estas consideraciones: a11 = (2k/m), a12 = (k/m) , a21 = (k/m) , a22 = (2k/m)
Resolviendo el determinante se obtiene, para la frecuencia de cada modo: w21 = (k/m) , Relacin de amplitud (A1/B1) = a12 / (w21 - a11) = (k/m) /[(k/m) - (2k/m)] = -1 (A2/B2) = a12 / (w22 - a11) = (k/m) /[(3k/m) - (2k/m)] = +1 O sea, el modo 1 y 2 se obtienen de la siguiente forma: Modo 1:
k M A1 k M -B1 k
w22 = 3((k/m).
A 1 = - B1 A 1 = B1
Modo 2:
k M A1
k M B1
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