Cours de Mecanique Analytique

I
Cours de Mcanique Analytique, en Licence 3 de physique.
Frdric Faure 1 Universit Joseph Fourier.
25 novembre 2010
1. Institut Fourier, UMR 5582, 100 rue des Maths, BP74 38402 St Martin d'Hres. frederic.faure@ujfgrenoble.fr http://www-fourier.ujf-grenoble.fr/~faure
Table des matires
De la formulation Newtonienne la formulation Hamiltonienne de la mcanique 5
IFI IFP
IFQ
IFR
IFS
2
ppels sur l mnique de xewton du point F F F F F F F F F F F F F F F F pormultion rmiltonienne F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F IFPFI pores onservtives F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F IFPFP iqutions du mouvement de rmilton F F F F F F F F F F F F F F F F IFPFQ ixemple d9une prtiule hrge dns un hmp letromgntique ghngement de oordonnes F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F IFQFI ixemple simple F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F IFQFP voi gnrleF eteur tngent et otngentF F F F F F F F F F F F F F F IFQFPFI xorme des veteursF enseur mtriqueF F F F F F F F F F F F IFQFQ ixemple F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F itude de l dynmique rmiltonienne indpendnte de tD I degr de liert IFRFI v9osillteur hrmonique F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F IFRFP gonstrution du digrmme de phse F F F F F F F F F F F F F F F F F IFRFPFI hynmique prs d9un minimum de U (x) F F F F F F F F F F IFRFPFP hynmique prs d9un mximum de U (x) F F F F F F F F F F IFRFQ riode des trjetoires priodiques F F F F F F F F F F F F F F F F F F roprits gnrles d9un )ot rmiltonien F F F F F F F F F F F F F F F F F F hynmique dns un illrd prfit F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F PFIFI hesription en terme de fores et de rmiltonien F F F F F F F F F F PFIFP etion de oinr F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F yrigine du hosF sntersetions des oures stles et instlesF F F F F F F F PFPFI oures stles et instles u point (xe hyperolique F F F F F F F F PFPFP sntersetion homolines trnsverse des oures stles et instles F PFPFQ itirement et repliement de l9espe de phse pr l dynmique F F F PFPFR gonlusion X mlnge et sensiilit ux onditions initiles F F F F F n modle simple de hos dterministe X une pplition hyperolique sur le tore T2 F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F PFQFI roprits hotiques F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F PFQFP tilit struturelle F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F P
S IH IH IP IR IT IU IV IW IW PQ PQ PS PT PU PW QH
35
Dterminisme et chaos. Introduction
PFI PFP
PFQ
QT QT QU RH RH RI RP RR RR RS RU
TABLE DES MATIRES
Q RU RU
48
PFQFQ PFQFR
3
yrites priodiques F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F gonlusion F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F
Principe variationel et formulation Lagrangienne de la mcanique
QFI
QFP
hu prinipe vritionel ux qutions de rmilton F F F F F F F F F F F F F QFIFI ixemple simple X le penduleF F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F QFIFP ixemple ve notion de ontrinte holonome et oordonnes gnrE lises F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F QFIFQ ixemple X prtiule hrge dns un hmp letromgntique F F F rinipe vritionel et mnique reltiviste F F F F F F F F F F F F F F F F F QFPFI v9espe temps F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F QFPFP v mtrique de l9espe temps F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F QFPFQ ixemples de temps propres F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F QFPFR rinipe vritionel F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F rnsport de fontions sur l9espe de phse F F F F F F F F F RFIFI ixemple simple de l trnsltion en x sur l9espe R X RFIFP ixemples de hmps de veteurs et leur )ot @BA F F F RFIFQ roprit de groupe du )ot @BA F F F F F F F F F F F F RFIFR ivolution de fontions et de points et de distriutions RFIFS xon ommuttivit du )ot X @BA F F F F F F F F F F F F ves rohets de oisson F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F rnsformtion noniques et oordonnes noniques F F F F riles ngleEtion un degr de liert F F F F F F F F F F RFRFI ixemple de l9osillteur hrmonique F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F @BA X F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F
RV SP SR ST ST ST SU SW TH
63
Formalisme Hamiltonien de la mcanique
RFI
RFP RFQ RFR

5
TQ TV TW TW UH UH UI US UW VI
83
Thorie des perturbations et thorie adiabatique
SFI SFP
wthode de l moyenne F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F SFIFI ixemple simple F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F SFIFP ixemple o l mthode de l moyenne ne mrhe ps F F F wthode de l moyenne pour un systme rmiltonien F F F F F F F SFPFI rolme de perturtion rmiltonien F F F F F F F F F F F SFPFP rolme ditique X rmiltonien vrint lentement ve SFPFQ rnsformtions noniques dpendnt du temps F F F F F
F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F le temps F F F F F
VQ VS VT VU VU VV WH
94 95
Symtries et rductions
A Quelques formules
eFI enlyse et intgrles F F F F F F F F F F F F eFIFI sntgrles qussiennes F F F F F F F eFP elgre F F F F F F F F F F F F F F F F F F F eFPFI higonlistion d9une mtrie 2 2
F F F F
F F F F
F F F F
F F F F
F F F F
F F F F
F F F F
F F F F
F F F F
F F F F
F F F F
F F F F
F F F F
F F F F
F F F F
F F F F
F F F F
F F F F
WS WS WT WT
TABLE DES MATIRES
R F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F WT WT WT WU WV WV
eFPFP eFPFQ eFQ glul eFQFI eFQFP eFQFQ
snverse d9une mtrie 2 2 F F F F F F F F eltions sur les mtries F F F F F F F F F di'rentiel dns R3 F F F F F F F F F F F F F ppels sur le lul di'rentiel vetorielF in oordonnes sphriques X F F F F F F F F eltions F F F F F F F F F F F F F F F F F F
v mnique nlytique ou mnique lssique est une thorie physique fondmentle qui permet de drire le mouvement des orps lorsqu9ils intergissent entre eux @prtiulesD orps solidesD ondes letromgntiquesD )uidesD milieux ontinusAD vlle de l9helle des molules l9helle des plntesF gette thorie t dveloppe priniplement pr X
Description de la mcanique analytique
IF xewton @ITVRA X formultion en terme de foresF PF vgrnge @IUVUA et rmilton @IVPUA X formultion vritionnelle X le mouvement e'eE tu est elui qui optimise une ertine tion @omme le hemin le plus ourt entre deux pointAF g9est une formultion ussi trs gomtrique qui permet de omprendre et rsoudre des prolmes plus ompliqusF QF wxwell @IVTSA X dynmique des ondes letromgntiques et des orps hrgs en intertionF ves qutions de wxwell s9expriment ussi ve l formultion de vE grnge et rmiltonF RF iinstein @IWHSD IWIUA X thorie reltiviste X modi(tion de l thorie prdenteD en uni(nt l9espe et le tempsD et en fournissnt une expression gomtrique de l grvittionF hns e ours on tudier essentiellement les formultions @PA de vgrnge et rmiltonF yn pprendr des tehniques pour rsoudre des prolmes prisF yn fer des rppels sur @IAD et on order @QA et @RAF ne rtristique de l mnique lssique est qu9elle est dterministe X en prinipeD en onnissnt l position et l vitesse de tous les orps un instnt donnD on peut prdire leur mouvement pss et futurF oinr @IWHHA ependnt montr que es mouvements peuvent tre hotiques et omplexesD 9est dire d9pprene dsordonne et en prtique imprvisilesF hns le oursD on order les prolmes de prdition du mouvement et quelques rsultts de l thorie du hos qui introduit une desription proiliste du mouvementD l se de l physique sttistique et de l thermodynmiqueF
Dterminisme et chaos : Relation avec la mcanique quantique :
v mnique lssique t ouleverse pr l thorie de l mnique quntiqueD qui est une desription ondultoire et proiliste des orps dveloppe prs IWPHD et indispensle l9helle tomiqueF v formultion de rmilton est trs importnte dns l thorie quntiqueF @voir ours de vQ et wIAF
Chapitre 1 De la formulation Newtonienne la formulation Hamiltonienne de la mcanique
1.1 Rappels sur la mcanique de Newton du point

un point signi(e ojet onsidr omme pontuelF g9est une idlistionF r exemple en mnique lesteD pour tudier le mouvement des plntes utour du soleilD on ssimile les plntes des ojets pontuelsF g9est une trs onne pproximtionF
Remarque :
CHAPITRE 1. DE LA FORMULATION NEWTONIENNE LA FORMULATION HAMILTONIENN
Dnition 1.
n repre l9instnt t est une origine O (t) et troix xes orthonorms
i (t) , j (t) , k (t) dns l9espe X R (t) O (t) , i (t) , j (t) , k (t)
n rfrentiel est l donne d9un repre R (t) hque instnt tF r rpport e rfrentielD l trajectoire d9un point M (t) est rtrise pr trois oordonnes relles
X (t) := (x (t) , y (t) , z (t)) R3

qui dpendent de t X
OM = x (t) i (t) + y (t) j (t) + z (t) k (t)

r rpport e rfrentielD on ppelle
V (t) :=
dX dt
vitesse
A (t) :=
dV d2 X = dt dt2
lrtion impulsion
P (t) := mV
o m est l msse de l prtiuleF
Remarques
! ouvent on spi(e un rfrentiel en indiqunt l9ojet uquel il est tthF r exemple X le rfrentiel du lortoireD ou le rfrentiel terrestreD ou le rfrentiel hlioentrique @entr sur le soleilD xes (xes pr rpport ux toilesAF
sl y un rfrentiel privilgi en physique non reltivisteD qui est le rfrentiel des toiles lointaines @onsidres omme (xesA o O (t) et les xes sont (xes pr rpport es toiles F yn ommenter plus loin dd e sujet dlitF our formuler l loi de xewton on introduit l notion de rfrentiel qlilen X
n rfrentiel Galilen est un rfrentiel dont les xes sont (xes dns le rfrentiel des toiles et dont l9origine se dple vitesse onstnte @mouvement retiligne et uniformeA
Dnition 2.
Proposition 3. Loi de Newton . Newton (1687) a dcouvert que dans un rfrentiel

Galilen la trajectoire d'un objet est soumise aux quations du mouvement :
mA (t) = F X, V , t
o est
F X, V , t
est la somme des forces subies (peut dpendre de
X, V , t).
L'unit de
kg.M N s2
Newton
Dterminisme de la loi de Newton
pr X
e un instnt t on d(nit l9tat du systme
position impulsion
E (t) := X (t) , P (t) (x, y, z, px , py , pz )

qui est un point dns un espe de dimension 3 + 3 = 6D ppel espace de phase P F V P P gomme d = md = mAD l loi de xewton peut ussi s9rire X d = F X, V , t F r dt dt dt illeurs
dX dt
=V =
P D m
don on un systme d9qution X

dX dt dP dt
P m
P = F X, m ,t
@IFIA
dE = F (E, t) @IFPA dt dont l9inonnue est une trjetoire dns l9espe de phse E : t E (t) P qui est l9tt de l prtiule hque instntD et F : P R6 est une fontion vleurs vetoriellesF ne qution de l forme @IFPA s9ppelle une quation direntielle ordinaire (EDO).
qui est de l forme gnrle X
sl y un rsultt fondmentl en mthmtique ppel thorme de Cauchy-Lipschitz que l9on justi(er grphiquement plus loin X
Thorme 4. Considrons une quation direntielle ordinaire sur
Rn
dE = F (E, t) Rn , dt
Pour tout solution
E Rn
@IFQA
E0 Rn appel tat initial E (t) telle que E (t0 ) = E0 .
et
t0
(date initiale), cette quation a une unique
Remarques :
! our l preuve du hormeD voir WD pge VF in fit il fut une hypothse sur l fontion F qui doit tre vipshitz @C 1 su0tAF ! in termes physiqueD el signi(e que onnissnt l9tt E0 = (X0 , P0 ) @position et impulsion ou vitesseA de l prtiule l9instnt t0 D el dtermine son tt E (t) dns le pss et dns le futurF yn dit que l9qution de xewton est dterministeF ! wis el ne signi(e ps qu9il est file de trouver ette trjetoireF sl fut intgrer l9qution yhiF in gnrl 9est impossile de fon exte @suf dns ertins sAD mme si l loi F est simpleF yn peut le fire de fon pprohe ve un ordinteurF oir l disussion sur le hos dterministe plus loinF ! i l9on veut drire plusieurs N prtiules il fut 3N vriles de positions X X1 , X2 , . . . , XN et 3N vriles d9impulsionF yn dit qu9il y 3N degrs de libertF v9espe de phse P est de dimension 6N F our simpli(erD on noter X X1 , X2 , . . . , XN les vriles de positionF v9qution ihy dE = F (E, t) s9interprte en disnt que dt en hque point E P de l9espe de phseD F (E, t) est un veteur qui doit tre gl F utrement dit l fontion E F (E, t) d(ni un u veteur vitesse de l trjetoire dE dt champ de vecteur sur l'espace de phase P D et l trjetoire E (t) est une oure qui orrespond une ligne de hmp pssnt pr l9tt initil spi( E0 F v9existene et l9uniit semle lire sur le shmF
Interprtation graphique :
e un instnt tD l9pplition X
t :
P E0
P E (t)
@IFRA
s9ppelle le ot au temps t. yn vri(e que
t1 t2 = t1 +t2
Exemples standard de forces
@IFSA
! ve poids P = mg k o k est le veteur vertil unitireF yn peut filement rE soudre l9qution du mouvementF wontrer que les trjetoires sont des proles dns l9espe de phseF oir (gureF
! v force de Lorentz
F = qv B + q E
o q est l hrge de l prtiule et E, B sont les hmps letriques et mgntiques l9endroit de l prtiuleF i E, B sont onstnt et uniformesD on peut filement rsoudre les qutions du mouvementD sinon 9est impossile en gnrlF ! v force de gravitation xere pr une msse A sur une msse B X
FA sur B = G
mA mB uAB |AB |2
ve G := 6, 6.1011 m3 kg 1 s2 et uAB = |AB est un veteur unitireF our deux AB | orps on peut rsoudre les qutions de mouvementF ge sont des ellipsesF e prtir de trois orps 9est impossileF ! Force de rappel d'un ressort : une dimension x X
F = Kx
ve K > 0 X onstnte de rideur du ressortD et x llongement du ressortF yn peut filement rsoudre les qutions du mouvementF oir plus loinF oir (gureF
! Force de frottement :
F = V
ve > 0F v fore est oppose u mouvement @visosit pr exempleAF
1.2 Formulation Hamiltonienne

1.2.1 Forces conservatives
Dnition 5.
ne force conservative est une fore F (X, t) qui ne dpend ps de l vitesseD et telle qu9il existe une fontion U (X, t) ppele nergie potentielle associe tq X F = grad (U )
Remarques :
! ve temps ne joue ps de rleF yn rppelle que en oordonnes rtsiennes le grdient d9une fontion est le hmp de veteur X
grad (U ) =
! e une dimension x l ondition est don
U U U , , x y z
F (x) =
qui toujours une solution X
x
dU dx
U ( x) =
0
F (x ) dx + U (0)
! r ontre en dimension > 1 il n9y ps toujours de solutionF h9prs le thorme suiE vntD une ondition nssire et su0snte sur R3 pour que l fore soit onservtive est que X rot F = 0 v pluprt des fores en physique sont onservtives @e n9est ps pr hsrdD 9est que l formultion rmiltonienne provient de l mnique quntique qui est plus fondmentleF oir disussion plus loin ddA ! i on hnge l9nergie potentielle pr une onstnteD el ne hnge ps l foreD don ne hnge ps les qutions du mouvementF
Thorme 6. (Lemme de Poincar). Si
existe une fonction
f (x, y, z )
telle que
V (x, y, z ) est un champ de vecteur sur R3 . V = grad (f ) si et seulement si rot V = 0.
Il
@dns e thorme on dmontre filement le sens rot grd (.) = 0AF yn rppelle ussi que si V = grad (f ) et si = a b est un hemin quelonque entre deux points a et b lors
V dl = f (b) f (a)
@IFTA
Exemple 7.
R X
2
oii un ontre exemple simple de hmp de fore non onservtif sur le pln
F = (Fx (y ) , 0) ,
eve Fx (y ) = y pour simpli(erF yn lule
dFx (y ) = dy hon si = 0 e hmp de fore est non onservtifF gel se omprend ien sur une (gure ddF yn vri(e que l reltion @IFTA ne peut ps tre vri(eD en prennt pr exemple les points a = (0, 0) et b = (1, 0) et deux hemins di'rents llnt de a bF rot F =
Exemples :
! our le poidsD selon l9xe z D F = mg D l9nergie potentielle de pesanteur est U (z ) = mgz F mB ! our l grvittionD FA sur B = G mA uAB D r = |AB |D r2 mA mB U (r) = G r plus gnrlement toute fore entrle @qui dpend de r seulementA est onservtiveF ! our le ressortD ou oscillateur harmoniqueD F = KxD 1 U (x) = Kx2 2 ! ves fores de frottement et de vorentz ne sont ps onservtives d9prs notre d(E nitionF yn verr ependnt que l fore de vorentz une proprit nlogueF dd prinipe tionErtion dd
1.2.2 Equations du mouvement de Hamilton

Proposition 8. Formulation Hamiltonienne de la mcanique. Considrons un
systme qui ne subit que des forces conservatives. On note associe. On dnit
U (X, t)
l'nergie potentielle
H (X, P, t) :=
P2 + U (X, t) 2m
en.cin. en.pot.
@IFUA
qui est une fonction sur l'espace de phase appele
Hamiltonien (et dpendant aussi de
t R).
Alors les quations de mouvement s'crivent sous la forme :
dX dt dP dt
appele nit un
H P H = X
@IFVA
quations de mouvement de Hamilton. C'est un EDO (voir (1.3)) qui dchamp de vecteur Hamiltonien dans l'espace de phase. La solution E (t) = (X (t) , P (t)) est une trajectoire dans l'espace de phase. L'nergie de la particule est
E (t) = H (X (t) , P (t) , t)
Dmonstration.
out simplement X
dX dt dP dt
on retrouve les qutions @IFIAF
Remarques :
H P = P m H U = = =F X X =
! yn rppelle que l9nergie cintique @Ier terme de @IFUAA s9rit X
1 1 Ec := mV 2 = m 2 2
! our plusieurs prtiulesD le rmiltonien est
P m
P2 = 2m
H (X, P, t) =
2 P1 P2 + . . . + N + U (X1 , . . . XN , t) 2m1 2mN
! ettention X systme onservtif ne signi(e ps que l9nergie est onserveD mis que le volume dns l9espe de phse est onserv @voir plus loinAF v9nergie elle n9est ps onserve si H dpend du tempsF ! our les qutions de mouvement provennt d9un prolme de xewtonD le rmilE tonien l forme prtiulire @IFUAF wis il y de nomreux prolmes en physique o le rmiltonien est une fontion H (X, P ) qui peut voir d9utres formesF xous verrons des exemplesF feuoup de rsultts que nous donnons sont vris pour une fontion H (X, P ) quelonqueF
E (t) peut varier au cours du temps. Mais si U (X ) est indpendant du temps (donc H (X, P ) est indpendant du temps) alors E est constant. L'ensemble des tats de mme nergie E s'appelle la
couche d'nergie :
Proposition 9. Conservation de l'nergie : en gnral, l'nergie
E := {(X, P )
valeurs de
tq
H (X, P ) = E} 6N
alors
Noter que si l'espace de phase est de dimension
dim (E ) = 6N 1
(pour les
non critiques, cf ci-dessous) .
Dmonstration.
yn lule dns le s gnrl X
dE dt
d H dX H dP H (H (X (t) , P (t) , t)) = . + . + dt X dt P dt t H H H H H H = + = + X P P X t t
qui est nul si

Remarque :
H t
= 0F
! r d(nitionD un point critique de l fontion H (X, P ) est un point (X, P ) de H l9espe de phse tel que dH (X, P ) = 0 X = H = 0D 9est don un point (xe P =P = 0 d9prs @IFVAF yn dit lors que l9nergie E = H (X, P ) est une valeur X critique de H F yn fer une tude des points (xes dns le s dimension ID iEdessousF ! in gnrl svoir que l9nergie est onserve ne su0t ps du tout rsoudre les qutions de mouvement et prdire l trjetoire (X (t) , P (t)) @3N degrs de liertD 6N vriles inonnuesAF wis I degr de liertD (x, px ) @lors dim (P ) = 2D et dim (E ) = 2 1 = 1AF i on onnit xf inal pr exemple il ne reste plus que une inonnue pf inal que l9on peut trouver gre l onservtion de l9nergie F @our illustrer que l onservtion de l9nergie permet de rsoudre des proE lmes I dimensionAF ne msse m initilement immoile tome d9une huteur H sur un ressort @de msse ngligeleAF rouver l9llongement mximl h du ressortF oir (gureF
Exercice 10.
1.2.3 Exemple d'une particule charge dans un champ lectromagntique

yn onsidre une prtiule de hrge letrique q soumise un hmp letrique E (X, t) et mgntique B (X, t)F @rppel X sont les oordonnes sptilesAD dns le dre de l mnique non reltiviste lssique @non quntiqueAF ppelons en thorie de l9letromgntisme @qutions de wxwellA que X
div B = 0 B t h9prs le vemme de oinrD el implique que @sur R3 A il existe un hmp de veteur A (X, t) ppel potentiel veteur et U (X, t) ppel potentiel slire tels que rot E = E = grad (U ) B = rot A
v force de Lorentz que suit une prtiule u point X est
A t
FLorentz := q E + q V B
o V B dsigne le produit vetorielF oii l reformultion de l9qution de mouvement sous forme rmiltonienneF
Proposition 11. La fonction Hamiltonien suivante
H (X, P , t) =
1 P q A(X, t) 2m
+ qU (X, t)
@IFWA
et les quations de mouvement de Hamilton
H dX = dt P dP H = dt X
sont quivalentes l'quation de Newton
@IFIHA
m
L'impulsion est
d2 X = FLorentz = q E + V B dt2 P = mV + qA X, t
@IFIIA
@IFIPA
Remarques :
! v9expression du produit vetoriel V B dpend du systme de oordonnes @rtE siennes ou sphriques etFFFA ! emrquer que le rmiltonien H utilisent les potentiels A, U lors que l9qution de xewton n9utilise que les hmps E, B F ! yn sit que des potentiels di'rents orrespondent des hmps identiques @trnsE formtion de tugeAF v9quivlene montre dns e thorme signi(e que une difE frene entre es potentiels n9'ete ps l trjetoireF in mnique quntiqueD on utilise exlusivement le rmiltonien H pour exprimer l9volution d9un tt quntique @qution de hrdingerAF in mnique quntique un tt quntique est sensile de fon non lole un hmp mgntique @e'et ehrnov fohmAF
Dmonstration.
yn noter x = (x1 , x2 , x3 ) les omposntes d9un veteurF eve le rmiltoE nien iEdessusD les qutions de mouvement de rmilton donnent pour j = 1, 2, 3
H 1 dxj = = (pj qAj ) dt pj m

@gel donne p = mv + q A o v =
dx dt
est l vitesseAF yn ussi
dpj H = = dt xj
i=1
1 Ai (pi qAi ) q m xj
U q = xj
vi q
i=1
Ai xj
U xj
elors
m
or
d 2 xj dAj dpj q = 2 dt dt dt Aj dxi Aj + xi dt t
dAj (x (t) , t) = dt Ej =
et hon
U Aj , xj t U q xj + qEj Aj dxi Aj + xi dt t
d2 xj m 2 = dt =q
vi q
i=1 3
Ai xj
vi
i=1
Ai Aj xj xi
= q (v B )j + qEj = FLorentz
in dernire ligne on utilis (v B )j = mintenntF yn
3 i=1
vi
Ai xj
Aj xi
qu9il nous fut montrer
B = rot A =
et
X1 X2 X3
B1 = A1 A2 = B2 = A3 B3 = v2 B3 v3 B2 etc ..
A3 X2 A1 X3 A2 X1
A2 X3 A3 X1 A1 X2
vB =
v2 B3 v3 B2 = v2 =
j
A2 A1 + v3 X1 X2 A1 Aj vj X1 Xj
j
A3 A1 X1 X3
r le terme j = 1 est nulF yn don ien montr que
Aj xi
Ai xj
vj = v B F
i
1.3 Changement de coordonnes

ves qutions de rmilton formules iEdessus utilisent les oordonnes X de position pour reprer le point dns l9espe et les oordonnes P de l9impulsionF sl n9est ps lir jusqu9 prsent e que reprsente P et en prtiulier omment elles sont modi(es si on hnge de repre ou de systme de oordonnes dns l9espeF
1.3.1 Exemple simple

our rpondre ette question onsidrons le s trs simple d9une msse m lire de se dpler sur un erle (x de ryon lF v reltion entre l oordonnes urviligne s et l oordonnes polire @l9ngleA est s (t) = l (t) r onsquent pour l vitesse on l reltion X
Vs =
d ds = l = lV dt dt
@IFIQA
v9qution de mouvement de rmilton rite ve les oordonnes (s, Ps ) @o Ps est l9impulsion ssoie l oordonne sA est
H ds = , dt Ps
dPs H = dt s
yn herhe l9expression de P @impulsion ssoie l oordonne A en fontion de Ps F our el on exige que le mouvement du point ne dpende pas de la coordonne choisie s ou F v9qution de mouvement s9rit en
H d = , dt P
dP H = dt
ve l mme fontion rmiltonien @juste exprime en oordonnes , P AF ges qutions doivent donner le mme mouvement (t)D don
d H H H Ps Ps 1 ds =l =l =l = dt dt Ps P Ps P P l
donnnt
1 Ps = P l yn remrque que le veteur impulsion ne se trnsforme ps omme le veteur vitesse @IFIQAD mis plutot l9inverseF our le retenirD on remrque que l9on un invrint @formule indpendnte du hoix des oordonnesA qui l9unit d9une nergie et qui est Ps Vs = P V
in prtiulier l9nergie intique de l msse m s9rit
P2 P2 1 Ecin = mVs2 = s = 2 2 2m 2ml

ve rmiltonien est don selon le hoix de oordonnes X
H (s, Ps ) = () = U (s ())AF @o U
Ps2 + U ( s) , 2m
H (, P ) =
P2 () . +U 2ml2
1.3.2 Loi gnrale. Vecteur tangent et cotangent.

i sur l9espe on un systme de oordonnes X et que l9on psse de nouvelles oordonnes X = f (X ) ve f un di'omorphisme quelonque @d fontion ijetive C D drivle un nomre in(ni de foisD et d9inverse C AD lors on herhe l loi de trnsformtion des impulsions P P F On exige que le mouvement du point ne dpende pas du systme de coordonnes choisi X ou X . sl su0t de reprendre le risonnement de l9exemple prdentF est un veteur tngent ux trjetoires don l9espeD on gomme l vitesse V = dX dt dit que 9est un vecteur tangent. v vitesse se trnforme selon
V =
dX X dX = = Df.V dt X dt
@IFIRA
est ppelle direntielle du di'eomorphisme f ou matrice Jacoo (Df )X = X X X bienne u point X F rismentD si X = (x1 , . . . xn ) et f (X ) = (f1 (X ) , f2 (X ) , . . . fn (X )) fi lors les lments de mtrie de Df sont (Df )i j = xj F v9qution du mouvement s9rit selon le systme de oordonnes X
dX H = dt P
ou
dX H = dt P
hon en notnt V = (V 1 , . . . V n ) et P = (P1 , . . . Pn ) etD on
(V )
i j
j (Df )i j .V
H = Pi (Df )
(Df )i j
j
H . = Pj
(Df )i j
j,k
H Pk . = Pk Pj
(Df )i j
j,k
P P
H Pk
P P
=I
P P
= (Df )1
o A dnote l mtrie trnsposeF hon
P = Df
ou
.P
@IFISA @IFITA
P = (Df ) .P
en omprnt ve @IFIRA on s9peroit que l formule de trnsformtion est inverseF yn dit que l9impulsion P est un vecteur cotangent. yn remrque que l ontrtion
P .V = P.V
est un invrint @et l9unit d9une nergieAF yn dit que P et V sont des vecteurs duaux l9un de l9utreF
1.3.2.1
Norme des vecteurs. Tenseur mtrique.

2
upposons que dns le systme de oordonnes X l norme rre V tngent V soit donnes pr omme en oordonnes rtsiennesD
n
du veteur
V
it que l norme rre P
2
=
i=1
Vi
du veteur otngent P soit donnes pr

n
P
xotons
=
i=1
(Pi )2 .
A|B :=
i
Ai B i
elors omme V = (Df )
V D = V | (Df )1
= =
V |V = (Df )1 V | (Df )1 V V | Df. (Df )

1
(Df )1 V
= V |G V
1 ve G = Df. (Df ) ppel tenseur mtrique dns les oordonnes X F g9est une mtrie n nF he mme pour un veteur otngentD P = (Df ) .P don
= =
P |P = (Df ) .P | (Df ) .P 1 P | (G ) .P
= P | (Df ) (Df ) .P
yn remrque le tenseur mtrique des veteurs otngents est l9inverse de elui des veteurs tngentsF
1.3.3 Exemple
ur le pln R2 \ {0}D onsidrons les oordonnes polires (r, ) ou rtsiennes (x, y ) relies pr le di'eomorphisme x = r cos f: y = r sin lors l di'rentielle @mtrie toienneA est
Df =
x r y r
x y
cos r sin sin r cos
don d9prs @eFRA pge WT
(Df )1 =
lors d9prs @IFISA
1 r
r cos r sin sin cos
(Df )1
1 r
r cos sin r sin cos
px py
snversement d9prs @IFITA X
= cos pr 1 sin p r 1 = sin pr + r cos p
pr p
= cos px + sin py = 1 (xpx + ypy ) r = r sin px + r cos py = ypx + xpy
@IFIUA
ve veteur vitesse pour omposntes d9prs @IFIRA
Vx Vy
= (Df )
Vr V
cos Vr r sin V sin Vr + r cos V
@IFIVA
v norme rre du veteur vitesse est don
V
yn peut rire V
2
= Vx2 + Vy2 = Vr2 + r2 V2
= V |GV F ve tenseur mtriqueD en oordonnes poliresD est don l 1 0 mtrie digonle G = F our le veteur impulsion X 0 r2 P
v9nergie intique s9rit don
2 2 2 = p2 x + p y = pr +
1 2 p r2
Ecin =
Remarque :
1 p 2m
1 1 2 p2 x + py = 2m 2m
p2 r +
1 2 p r2
en mthmtiques @gomtrie di'rentielleAD on montre que l vrie nture d9un veteur otngent omme le veteur impulsion est une forme direntielle note X
P = px dx + py dy = pr dr + p d
gette riture utilisnt les di'rentielles est trs prtique r indpendnte du systme de oordonnesF in e'et
dx =
x r
dr +
d = cos dr r sin d
et
dy = sin dr + r cos d
don on otient diretement X
P = px dx + py dy = px (cos dr r sin d) + py (sin dr + r cos d) = (cos px + sin py ) dr + (r sin px + r cos py ) d

pr p
et on retrouve @IFIUAF he l mme fon l vrie nture d9un veteur tngent omme le veteur vitesse est un oprateur direntiel d'ordre un not X
= Vx
+Vy x y = Vr +V r
ette riture est trs prtique r indpendnte du systme de oordonnesF in e'et
= r =
don
x r x
+ x + x
y r y
= cos + sin y x y = r sin + r cos y x y
V =Vr
+V = V r cos V r sin + V r sin + V r cos r x y

Vx Vy
et on retrouve @IFIVAF yn utiliser es notions l setion RFI pge TQF ur R3 D trouver les formules de hngement de oordonnes pour le veteur vitesse V (Vr , V , V ) = dr , d , d @qui est un veteur tngentA et pour le veteur dt dt dt impulsion P @veteur otngentAD entre les oordonnes sphriques (r, , ) et rtsiennes (x, y, z ) = (r cos sin , r sin sin , r cos )F wontrer que
Exercice 12.
V
et
2 = Vx2 + Vy2 + Vz2 = Vr2 + r2 V2 + (r sin )2 V
2 2 = Px + Py + Pz2 = Pr2 +
1 2 1 2 P + 2 P 2 r (r sin )
2
1 hduire l9expression de l9nergie intique Ecin = 2 m V
P 2 F 2m
Solution
v trnsformtion est
x = r cos sin f : y = r sin sin z = r cos

di'rentielle est don
x r y r z r x y z x y z
Df =
cos sin r cos cos r sin sin sin sin r sin cos r cos sin = cos r sin 0
honnnt d9prs @IFIRA les omposntes de l vitesse en oordonnes sphriques X Vr Vx V = (Df ) Vy V Vz v norme est
= Vx2 + Vy2 + Vz2 = V |V = V | (Df )1
o A|B = Ax Bx + Ay By + Az Bz F yn note V = (Vr , V , V )F elors V = (Df ) V don
= =
V |V = (Df )1 V | (Df )1 V V | Df. (Df )

1 1
(Df )1 V
= V |G V
ve G = Df. (Df ) lors X
ppel tenseur mtrique en oordonnes sphriquesF yn lule
1 0 0 0 G = Df. (Df ) = 0 r2 2 2 0 0 r (sin )

2 2 = Vx2 + Vy2 + Vz2 = Vr2 + r2 V2 + (r sin )2 V
hon
he mme pour l9impulsionD P = (Df ) .P don
2 2 = Px + Py + Pz2 = P |P = (Df ) .P | (Df ) .P
= P | (Df ) (Df ) .P
P | (G )
.P 1 1 2 2 P + P 2 r (r sin )2
yn remrque le tenseur mtrique est l9inverse et don
P
insuite
2 2 = Px + Py + Pz2 = Pr2 +
het (Df ) = r2 sin
(Df )1 = . . .
1.4 Etude de la dynamique Hamiltonienne indpendante de t, 1 degr de libert

g9est qusiment le seul prolme solule en mniqueF yn verr plus loin dd une lsse plus lrge de prolmes solules ppels systmes intgrlesF si on suppose que le rmiltonien est
H (x, p) =
p2 + U (x) 2m
ve (x, p) R2 et une fontion nergie potentielle U (x) donneF yn herhe prdire l trjetoire (x (t) , p (t)) prtir d9une ondition initile (x (0) , p (0)) donneF yn rppelle les qutions de rmilton
x =
H p = p m U H = p = x x
yn v utiliser l onservtion de l9nergie E = H (x (t) , p (t))F gommenons pr un exemple simple
1.4.1 L'oscillateur harmonique

oit
1 U (x) = Kx2 2
= KxF v fore est F (x) = dU dx
p2 1 + Kx2 @IFIWA 2m 2 p2 l9qution H (x, p) = 2 +1 Kx2 = E onstnteD est l9qution d9une ellipse dns l9espe m 2 de phse (x, p)F es extrmits (xmax , 0)D(0, pmax ) sont donnes pr H (x, p) = xmax =
oir (gureF
lors
2E , K
pmax = 2mE
our onnitre prisment le mouvement (x (t) , p (t)) sur ette ellipseD il fut rsoudre les qutions du mouvement X
x =
H p = p m U H = = Kx p = x x
ge qui est prtiulier dns es qutions est que le terme de droite est linire en x, p @d de degr IAF v petite di0ult est que les deux qutions sont ouplesF n tel systme est solule ve de l9lgre linire @voir hAF our simpli(erD ii on exploite le fit que l9expression est simpleF osons @ve E = 1A le hngement de vrile X
X :=
osons
x xmax
K x, 2
Y :=
p pmax
p 2m
@IFPHA
:=
lors
K m
= X Y
oit
K K p K x = = Y = Y 2 2 m m 1 K = p = x = X 2m 2m Z := X + iY
lors
=X + iY = i (X + iY ) = iZ Z
gette qution est trs simple rsoudre X
Z (t) = Z (0) eit ,

qui est un mouvement de rottion vitesse ngulire =
K m
@IFPIA dns le sens indiretF
in notnt Z (0) = Aei D on dduit que
X (t) =
(Z (t)) = A cos (t + ) ,
Y (t) =
(Z (t)) = A sin (t + )
emrquer que
H = X 2 + Y 2 = ZZ
eve le hngement de vrile @IFPHA les ellipses dns les oordonnes de dprt (x, p) sont devenues des erles dns les oordonnes (X, Y )F
1.4.2 Construction du diagramme de phase

yn onsidre une fontion U (x) quelonqueF oir (gureF
p2 2m
ve diagramme de phase est l9ensemle des lignes de niveux de l fontion H (x, p) = + U (x)F
Proposition 13. Pour un systme Hamiltonien

indpendant du temps, les dimension 1, et les trajectoires
H (x, p)
1 degr de libert ((x, p)
R2 )
lignes de niveau de la fonction H (x, p) sont des courbes de
sont contraintes se dplacer sur ces courbes dx cause de la conservation de l'nergie. D'aprs p = m dt , le sens de parcourt est li au signe de p.
x (t) , p (t)
ettention X une ligne de niveu peut ontenir plusieurs trjetoiresF @dns l9exempleD l ligne H (x, p) = E2 ontient P trjetoiresD et H (x, p) = E3 ontient Q trjetoiresD mis H (x, p) = E4 ontient I trjetoireAF yn oserve que l pluprt des trjetoires sont des trjetoires fermesD ppeles orbites priodiques.
rouver un exemple de digrmme de phse ontennt une trjetoire non fermeD mis orneF
Exercice 14.
hns l suite on v rpondre ux questions suivntesF

Questions :
! gomportement des trjetoires prs des points (xes IDPDQ c rponse X proposition IS pge PU et proposition IT pge PWF ! riodes T des trjetoires fermes c rponse X proposition IU pge QHF ! ixiste tEil un systme de oordonnes sur l9espe de phse simpli(nt l9expression des trjetoires c @rponse X oordonnes tionsEngleD voir pge UWAF
Remarque :
! he fon gnrleD un point d'quilibre ou point xe du hmp de veteur rE miltonien est un point tel que
= 0, X
=0 P
= 0F gel orrespond don ux extrem loux h9prs @IPAD el donne P = 0 et dU dx de l fontion potentiel U (x)F yn v tudier suessivementD le s minimum lol et mximum lol de U (x)F
1.4.2.1 Dynamique prs d'un minimum de
U ( x)
el orrespond ux points I et P sur l (gure ddF
ve dveloppement de ylor prs d9un minimum x0 de U (x) s9rit X
U (x) = U (x0 ) + (x x0 ) U (x0 ) +
1 (x x0 )2 U (x0 ) + O (x x0 )3 2
on U (x0 ) = 0 et on peut supposer U (x0 ) = 0F yn fit un hngement de vrile x = (x x0 )D e qui revient grder x et poser x0 = 0F i on pose K := U (x0 ) on otient
1 U (x) = Kx2 + O x3 2
le premier terme est l9nergie potentielle de l9osillteur hrmonique que l9on tudiF eprennt l onlusion @IFPIA on otient pour rsumer X
Proposition 15. Prs d'un minimum de

indirect et ont une frquence
U (x),
les trajectoires tournent dans le sens
0 =
(donc de priode
U (x0 ) m
@IFPPA
T0 = 2/0 )
ettention X l frquene (E ) dpend de l9nergie @ use des termes ngligs en O (x3 )AD l vleur 0 est l limite de (E ) lorsque E Umin F yn fer une tude tout ordre dns l setion ddF
1.4.2.2 Dynamique prs d'un maximum de
U (x)
el orrespond ux points Q sur l (gure ddF
he mme le dveloppement de ylor du potentiel donne X
1 U (x) = Kx2 + O x3 , 2
p2 1 H (x, p) = Kx2 + O x3 2m 2
2
p ve K = U (0) > 0F yservons que les lignes de niveu de H (x, p) = 2 1 Kx2 = m 2 K E sont des hyperoles de pente m F ge sont les trjetoiresF wis pour trouver le mouvement x (t) , p (t) sur es hyperoles il fut rsoudre les qutions de mouvementF oit on reprend les formules iEdessus en hngent K K D soit on dopte une utre pprohe @mthode stndrd de rsolution d9une ihy linireAF yn n9rir ps les termes ngligsF yn pose K >0 := m ves qutions de mouvement @IPA donnent p x =m = p = Kx
0 K
A
1 m
x p
dE (t) = A.E (t) dt
ve E := (x, p) tt dns l9espe de phseF pormellement l solution est E (t) = exp (tA) E (0) mis il fut luler l mtrie exp (tA)F our el on digonlise 1 l mtrie A @voir enE nexeA X 1 0 , D= , A = P DP 1 , P = 0 2K K K yn rppelle que l mtrie de pssge P est ussi l mtrie des oordonnes des veteurs propres P (V1 , V2 ) disposs en olonnesF in prtiulier on dduit que l pente des veteurs propres V1 , V2 dns l9espe de phse est @voir (gureA X
pente =
K = Km
elors ve le hngement de vrile X := P 1 E = (x1 , x2 )D on otient
= AE = P DP 1 E X = DX E
ve es nouvelles vrilesD omme D est digonle on deux qutions indpendntes qui se rsolvent filement X
x 1 = x1 x 2 = x2
= x1 (t) = x1 (0) et = x2 (t) = x2 (0) et
@he fon quivlente el revient rire X (t) = etD X (0)F in digonlisnt l mtrie A = P DP 1 on dduit l9expression de etA = P etD P 1 AF yn dont
x1 (t) x2 (t) = x1 (0) x2 (0) = cste

don les trjetoires sont des hyperbolesF
yn don un modle simple de l dynmique u voisinge d9un point instle omme le point Q sur l (gure ddF our rsumer X
1. Avec le logiciel gratuit xcas, crire : redonne
A:=[[0,1/m],[K,0]]; D:=egvl(A); P:=egv(A); bien la matrice A .
xcas
de calcul formel (pour l'obtenir, taper
xcas
On vrira que
simplify(P*D*inv(P));
dans google). Et dans
point d'quilibre instable de la dynamique. Prs de ce point, les trajectoires sont des hyperboles, avec un coecient d'instabilit ou coef de Lyapounov :
Proposition 16. Un maximum de
U ( x)
correspond un
U ( x0 ) m m |U (x0 )|.
Les pentes des directions stables et instables dans l'espace de phase est
1.4.3 Priode des trajectoires priodiques

yn onsidre un rmiltonien H (x, p) I degr de liertD indpendnt du tempsF yn vu que les trjetoires sont des lignes de niveu de H F sl y di'rents s X l ligne de niveu peut prtir l9in(niD ou tre ferme @trjetoire priodiqueAF sl y des s prtiuliers qui orrespondent u minimum ou mximum de U @plus gnrlement ux point ritiques de
, H = 0AD et qui orrespondent des points (xesF H tels que DH = H x p hns ette setion on onsidre une trjetoire fermeF yn ppelle T ( ) s priode @temps que met un point pour fire le tourAF yn ppelle H ( ) son nergie @vleur de H sur AD et on note S ( ) l surfe dns l9espe de phse (x, p) enerle pr ette trjetoire fermeF oii une formule simple donnnt S ( ) X S ( ) =
p (x) dx
o p (x) est l9expression de p en fontion de x pour un point (x, p (x)) F v9intgrle se fit sur dns le sens indiretF
rs de l trjetoire il y d9utres trjetoiresF ges trjetoires forment une fmille une dimension qui peuvent tre rtrise pr leur nergie H ou leur surfe S F yn peut ussi onsidrer que l9nergie H (S ) dpend de l surfe @ou inversement que l surfe dpend de l9nergie S (H )AF
Proposition 17. La priode d'une trajectoire
(ou sa frquence
2 ) est donne par T
dH (S ) 1 = = dS T 2
@IFPQA
yn onsidre une portion de trjetoire d9nergie H qui prourt l9interE vlle [x0 , x1 ] entre les instnts t0 et t1 F yn onsidre ussi une utre trjetoire trs voisine d9nergie H + H qui prourt le mme intervlle [x0 , x1 ]F ges deux trjetoires sont spE res d9une surfe S F oir (gureF
Dmonstration.
yn
x1 t1
S =
x0 t1
(p) dx =
t0
(p)
t1
dx dt
t1
dt =
t0
(p)
H p
dt
=
t0
(H ) dt = (H )
t0 1 F t1 t0
dt = (H ) (t1 t0 )
dH dS 1 =T F
yn dduit que
H S
ve mme rgument ppliqu une priode donne
Exercice 18. rs d9un minimum de potentielD luler l surfe S des trjetoires en fontion de leur nergie et retrouver l9expression @IFPPA prtir de @IFPQAF
1.5 Proprits gnrales d'un ot Hamiltonien

ppel sur l d(nition mthmtique de l divergene d9un hmp de veteurF
i V : X Rn V (X ) Rn est un hmp de veteur sur Rn @ve n 1AD qui gnre des trjetoires d9prs l9qution @ihyA X
Dnition 19.
dX = V (X ) dt
si vol (X (t)) est l mesure d9un lment de volume u point X (t) trnsport pr les trjetoiresD lors l divergence du champ de vecteur u point X = X (0) note div (V ) (X )D est d(nie pr X
dvol (X (t)) = div (V ) (X ) .vol (X ) dt

en prtiulier div (V ) (X ) = 0 @respetF > 0A signi(e que le volume in(nitsiml est onserv @respetF ugmentAF ref X voir WD pFIPSF
Remarques :
! en oordonnes rtsiennesD si V = (V1 , V2 . . . Vn )
div (V ) =
V1 Vn + ... + x1 xn
! i V est un volume @ensemle de points de dimension QAD on note V ol (V ) = V son volume @ = d3 x en oordonnes rtsiennesAF i V (t) est son dplement pr le )ot u temps tD lors d9prs l d(nition
d dV ol (V (t)) = dt dt
=
V
d = dt
div (V ) . =
V V
div (V ) .d3 x
h9prs le thorme de tokesD ette intgrle se rduit u )ux de V sur le ord S = V @WD pFIPVA X div (V ) .d3 x =
V S
V.d2 s
! in mnique des )uideD un hmp de veteur de divergene nul orrespond un )uide inompressileF
Thorme 20. de Liouville : Le champ de vecteur Hamiltonien dans l'espace de

phase est de divergence nulle, i.e. les trajectoires conservent les lments de volume. C'est pourquoi on dit que un systme Hamiltonien est
conservatif.
Dmonstration.
hns l9espe de phse (X, P )D le hmp de eteur rmiltonien pour H omposntes V = H F hon , X P
div (V ) =
V V 2H 2H + = =0 X P XP P X
Remarques :
! e rsultt est vlle mme si le rmiltonien dpend du temps @et don si l9nergie n9est ps onserveAF sl est vlle ussi pour toutes dimensionsF ! in termes imgsD on peut dire que le )ot rmiltonien est inompressile dns l9espe de phseF ne onsquene tonnnte du thorme de viouville est le thorme de retour de oinE rF si t dnote le )ot rmiltonien d(ni en @IFRAF
Thorme 21. de retour de Poincar. Si la rgion de l'espace de phase o voluent

les trajectoires est de volume ni alors : soit voisinage arbitrairement petit de tel que
E (0)
un tat initial quelconque, et
E (0)
et t1 un temps arbitrairement long. Il existe t2
U un > t1
t2 (U ) U = U arbitrairement proche de E (0) tel que E (t2 ) En d'autres termes, il existe un tat E revient proche de E (0) au temps t2 . U cad l'tat E
yn note V ol le volume @(niA de l9espe de phse o voluent les trE jetoiresF upposons que les ensemles U, t1 (U ) , 2t1 (U ) , . . . nt1 (U ) sont tous disjointsF elors V ol V ol (U ) + . . . + V ol (nt1 (U )) = nV ol (U )
Dmonstration.
r V ol (t (U )) = V ol (U ) d9prs le thorme de viouvilleF our n si les ensemle sont disjoints lors on urit V ol = e qui est impossileF hon u moins deux ensemle se oupent X il existe n, m tFqF
nt1 (U ) mt1 (U ) =
yn pplique le )ot nt1 ette reltion @et @IFSAAF gomme t est une ijetionD on otient
U (mn)t1 (U ) =
yn otient l reltion reherhe t2 (U ) U = en posnt t2 = (m n) t1 F our (nirD = t2 (E )F gomme soit un point dns ette intersetion X E (t2 (U ) U )F osons E t (t (U )) = U F yn E = t E U ussiF E t (U )D on dduit que E
2 2 2 2
Exemples :
! n gz de N prtiules dns une oiteF ves vriles de positions X1 , . . . XN sont ornesD et omme l9nergie totle est onserveD les vriles d9impulsion sont ussi ornesF hon le volume de l9espe de phse essile est (niF ve thorme de retour de oinr s9pplique donF ne onsquene surprennte est X si t = 0 les prtiules sont dns un oin de l oite @tt E0 trs prtiulierAD lors il existe un qusiment identiqueD tel que prs un temps t2 @ritrirement longA les tt initil E F oir (gureF ge rsultt est prtiules reviendront dns dns un tt trs prohe de E ependnt de nture mthmtique @iFeF vlle dns le dre idlis de l mnique lssiqueA et possde trs peu d9intrt physiqueF r exemple e temps de retour est extrmement long 2 pour un gz de prtiulesD et des e'ets ngligs @omme du ruit ou des e'ets quntiquesA font que ette nlyse n9est ps orreteF
2. Pour
particules dans une bote, la couche d'nergie
dont le volume correspond au nombre
d'tats accessibles
croit exponentiellement avec
(pour cette raison en physique statistique, l'entro-
ergodique
pie microcanonique est dnie par
S := kB log N ).
En supposant que la dynamique des particules est
(ce qui signie que presque toutes les trajectoires explorent toute la couche d'nergie
et
passe dans chaque rgion un temps proportionnel au volume de cette rgion) alors le temps de retour de Poincar augmente avec retour thorique
aussi exponentiellement. Pour un gaz de
1023
particules ce temps de
C.N
dpasse toute signication physique.
! yn peut filement montrer @pr rureneA que e retour de oinr se produit un nomre in(ni de foisF ! ettention que le retour de oinr ne se produit ps pour tout ttF rouver un ontre exempleD voir pigure ddF
! ves (gures dd montrent que e phnomne de retour n9est ps vlle si le )ot n9est ps onservtifF
Chapitre 2 Dterminisme et chaos. Introduction
hns le hpitre prdent nous vons vu ve le thorme R pge V que les qutions de mouvement de xewton ou rmilton sont dterministes u sens o pour un tt initil donn E (0) = (X (0) , P (0)) @point donn dns l9espe de phseA l9tt futur et pss E (t) = (X (t) , P (t)) est uniquement dterminF e l (n du hpitre prdent nous vons tudi en dtil l dynmique d9un systme Hamiltonien H (X, P ) indpendant du temps et 1 degr de libert @d = 1AF sl est ppru que les qutions de mouvement se reprsentent pr un hmp de veteur dns l9espe de phse (x, p) de dimension 2d = 2 et il t possile de drire les trjetoires E (t) possiles selon l9tt initilF ges trjetoires ont un omportement trs simple X e sont des oures fermes @trjetoires priodiquesA pour l pluprtF hns e hpitre nous llons voir que prtir de deux degrs de liert d = 2D ou I degr de liert d = 1 mis H (t) dpend du tempsD lors en gnral il est impossile de drire les trjetoiresD ien que le systme soit dterministeF ges trjetoires ont un omportement trop omplexeD hotiqueF yn v rtriser el en termes prisF n prolme deux degrs de liert est pr exemple une prtiule de msse m se dplnt dns le pln (x, y ) soumise des fores drivnt d9une nergie potentielle U (x, y )F ve rmiltonien est X
H (x, y, px , py ) =
P2 1 2 + U (X ) , p2 + p + U ( x, y ) y 2m x 2m
P = (px , py ) ,
X = (x, y )
xous ommenons pr tudier un prolme ve deux degrs de liert ssez simple ppel billard parfait.
QS
CHAPITRE 2.
DTERMINISME ET CHAOS. INTRODUCTION
QT
2.1 Dynamique dans un billard parfait

hns le pln R2 horizontl ve les oordonnes X = (x, y ) on onsidre une oure ferme B qui est le ord du illrdF hns le illrdD une prtiule pontuelle de msse m se dple en ligne droite vitesse onstnte @on suppose qu9il n9y ps de frottementsA et elle reondit prfitement sur le ord B @ngle de r)exion a ngle d9inidene et l norme de l vitesse est onserveF v question est de prdire l trjetoire x (t) , y (t) suivit pr l prtiuleF
2.1.1 Description en terme de forces et de Hamiltonien

! hns le illrdD l prtiule de suit uune fore dns le pln horizontlD don 0 = F (X ) = grad (U (X )) don l9nergie potentielle est U (X ) = cste = 0 @on peut hoisir l onstnte nulleAF ve rmiltonien est don seulement onstitu de l9nergie intique X P2 1 1 = p2 + p2 E = H X, P = mV 2 = y 2 2m 2m x ve le veteur impulsion P = mV = (px , py )F
2E est ! v onservtion de l9nergie implique que l norme de l vitesse V = m onstnteF hon une nergie donne E D les vriles qui peuvent voluer sont les trois vriles (x, y, ) o est l diretion de l vitesse @et de P AF yn retrouve le rsultt que l couche d'nergie E est de dimension 2d 1 = 4 1 = 3F P = F = 0 @ou l9qution ! hns le illrdD entre deux reondsD l9qution de xewton d dt P H de rmilton d = X = 0A implique que P = mV est onstntF dt ! our modliser le reond prfit sur le ord du illrd on onsidre que l9nergie potentielle U (X ) est in(nie sur le ord @el idlise une fontion qui roit trs viteAF
Intrt en physique
ve modle du illrd prfit est un prolme trs simpli(D mis qui peut servir drire des prtiules piges dns des vitsD pr exemple ! des molules dns un volume @modle du gz prfitA ! des letrons dns un onduteur mtlliqueD
CHAPITRE 2.
QU
! des neutrons et protons dns le noyu nulireD ! des ryons lumineux dns une vit ux prois r)hissntesD ! des ondes @oustiquesD letromgntiquesD sismiquesA dns des vits ou dns des guides d9ondesF
2.1.2 Section de Poincar

our simpli(er l9tude des trjetoires dns et espe E de dimension trois on introE duit l notion importnte de etion de oinrF e hque reond de l ille sur le ord B D on note q l'abcisse curviligne @ompte prtir d9un point du ord de rfreneAD et i l'angle entre la normale au bord et la vitesseF yn note p := sin (i) ] 1, 1[ v suite des reonds d(nit une suite X
(q1 , p1 ) (q2 , p2 ) (q3 , p3 ) . . .

qui est une trjetoire disrteF sl est lir grphiquement que l onnissne d9un seul ouple (qi , pi ) dtermine l suite entireF yn note
M : (qj , pj ) (qj +1 , pj +1 )
ppele application de Poincar. g9est une dynmique disrte sur un espace de dimension 2 seulement ppel Section de PoincarF
yn l9nlogue du Thorme de Liouville :
Proposition 22. L'application de Poincar conserve l'lment d'aire
dqdp.
CHAPITRE 2.
QV
oii P preuves di'rentesF yn verr une Qeme preuve en hF reuve I X@TD pFQRHAF n tt dns le illrd les oordonnes (x, y, ) @ Xdiretion de l vitesseAD et les = 0, x qutions du mouvement sont = V cos D y = V sin qui est un hmp de veteur V V Vx de divergene nulle @ + x + yy = 0A don prserve l9lment de volume d = dxdydF eu ord du illrdD pour un reondD si on utilise les oordonnes (q, n, i) o q est le long du ordD n normle u ord et i est l9ngle d9inideneD on d = dxdyd = dqdndi @r on e'etu une rottionAF i l est l oordonne le long de l trjetoireD lors dn = cos (i) dl et ve p = sin (i) on
Dmonstration.
d = dqdndi = dq cos (i) dldi = dqdpdl

qui est prservF dl est prserv don dqdp est prserveF
reuve P plus simpleD mis qui utilise l drive extrieure @V pFRA X Notons D la distance entre les rebonds. On vrie sur un schma que q = sin (ij +1 ) = j +1 D D D = pj . Donc la direntielle est dD = q dqj + q dqj +1 = pj dqj pj +1 dqj +1 . Et pj +1 , q j j j +1 0 = ddD = dpj dqj dpj +1 dqj +1 , soit dpj +1 dqj +1 = dpj dqj .
Dmonstration.
D (qj , qj +1 )
Gnralisation :
! yn vu que l ouhe d9nergie E est de dimension QF ves trjetoires sont des oures de dimension I qui voluent dns l ouhe d9nergie E qui est de dimension QF v setion de oinr S est omme une surfe de dimension P imginireD (xe dns et espe E D et hque fois que l trjetoire trverse S l9intersetion donne un pointD de oordonnes (q, p) iiF oir (gureF ! v setion de oinr se gnrlise de l fon suivnte X pour d degrs de liertD l9espe de phse P est de dimension 2dF v ouhe d9nergie E est de dimension 2d 1F gomme une trjetoire volunt dns E est de dimension 1D l section de Poincar S doit tre un sous espe de dimension dim (E ) 1 = 2d 2F v9application de Poincar M : S S est l9pplition qui une intersetion fit orrespondre l9intersetion suivnteF yn peut montrer @mme preuve que iEdessusA que M prserve le volume sur S F
CHAPITRE 2.
QW
Exercice 23.
@hA drire les trjetoires dns un illrd irulireD insi que l dynE mique disrte sur l setion de oinr (q, p)F
yn peut tudier l9instE ilit d9une trjetoire prtiulireD qui est l trjetoire priodique horizontleD voir (gure PFIF gluler l9pplition linrise de l9pplition de oinr M le long de l trjetoire priodique instle horizontleD prs deux reondsF
Exercice (TD) : Etude de l'instabilit d'une trajectoire :
0, p0 = sin (i0 ) = 0.
Aide : calculer la direntielle de l'application (q0 , p0 ) (q1 , p1 ) = M (q0 , p0 ) au point q0 = Montrer que la matrice obtenue est de la forme :
DM0 = cosh c sinh
1 c
sinh cosh
(2.1)
avec c > 0, > 0 que l'on reliera la gometrie de la cavit (demi-grand axe a et rayon de courbure R). On a det (DM0 ) = 1, et Trace (DM0 ) = 2 cosh > 2. C'est une matrice hyperbolique, dont les valeurs propres sont e > 1, e < 1.
Solution :
cosh = 1
2a R
et c =
1 F a(aR)
xoter que l9espe de l setion de oinr (q, p) est omptD et don l9tirement exponentiel oserv dns l9pproximtion linire ne ontinue ps l9in(niF xous verrons en setion dd qu9il y tirement et repliement de l dynmique sur l setion de oinrD et el permet d9expliquer le hosD oserv sur l (gure PFPD ve une trjetoireF i on lne un pquet onentr de plusieurs illesD dns un illrd hotiqueD trs rpidement les illes se dispersent et remplissent uniformment l vitF g9est une utre mnifesttion du hosF our des simultions numriques et plus de ommentiresD oir l pge we QF
CHAPITRE 2.
RH
p=sin(i) 2 1 1 q 2
pigure PFI ! etion de oinr de l trjetoire horizontle instle u voisinge de q p = sin i 0F
0D
pigure PFP ! rjetoire dns un illrd rgulier @prohe d9une ellipseA ou hotiqueF
2.2 Origine du chaos. Intersections des courbes stables et instables.

yn explique ii le snrio de oinr dns le s du illrd iEdessusD (gure PFID possdnt une orite priodique instleF our simpli(er l disussion on onsidre l9pplition de oinr M sur l9espe (q, p) S F v9orite priodique est don reprsente pr un point (xe hyperolique @inE stleAF v9tude qui suit peut se fire plus gnrlement pour une orite instleF
2.2.1 courbes stables et instables au point xe hyperbolique

yn suppose que l9origine (0, 0) est un point (xe hyperoliqueF yn ppelle ws , wu respeE tivement les diretions stles et instles @unstleA @qui sont les diretions des veteurs propres de DM(0,0) AFeu voisinge de (0, 0) les trjetoires @disrtesA suivent des hyperE olesF wis ttention l9pplition linire DM n9est qu9une pproximtion de M l9ordre I u voisinge du point (xe (0, 0)F
CHAPITRE 2.
RI
yn onsidre une ligne L prohe de (0, 0) trnsverse wu F r l dynmique de M les points de ette ligne suivent les hyperoles et vont d9un t ou de l9utre du point (xeD suf pour un point intermdiire not S qui v don onverger vers (0, 0)F in vrint L @plus ou moins prohe de (0, 0)A es points S insi otenus forment un moreu de oure issu de (0, 0)D note Ws et ppele courbe stable du point xe (0, 0)F ge sont les points S tels que S Ws M t (S ) (0, 0) pour t + xotons que le veteur ws est tngent Ws en (0, 0)F gette oure se prolongeD pour l9otenir il fut ppliquer M 1 u out de oure dj onstruitF xotons l oure Ws est invrinte pr M X si S Ws lors M (S ) Ws F he l mme fon on d(nit l courbe instable du point xe (0, 0) qui est une oure Wu ontennt les points X
U Wu M t (U ) (0, 0) pour t
ve veteur wu est tngent Wu F v oure Wu est invrinte pr M F
2.2.2 Intersection homoclines transverse des courbes stables et instables

ves oures Wu , Ws se prolongent loin de (0, 0)F yn suppose qu'elles se coupent de faon transversale en un point I0 @d sns tre tngentesA X
I0 Wu
Ws
CHAPITRE 2.
RP
gette sitution est gnriqueD e qui signi(e que ette intersetion existe toujours suf dns des s exeptionnels @que l9on peut viter en perturnt un peu le prolmeAF eppelons I1 = M (I0 )D et It = M t (I0 ) les di'erentes imges de I0 pour t ZF
h9prs les proprits des oures Ws , Wu voques plus hutD omme I0 Ws lors It Ws pour tout t et It 0 pour t +F he mme It Wu pour tout t et It 0 pour t F wis ussi
It Wu
Ws
don les oures Ws et Wu doivent se ouper trnsverslement sur tous es points It F he plus en grdnt l mme orienttion r M prserve l9orienttionF i l9on onsidre pr exemple le point I1 D l oure Wu doit psser pr I1 @ve l mme orienttionAF r onsquent elle du ouper Ws en un point intermdiire que l9on note J0 F ge point J0 engendre ussi une srie de points Jt = M t (J0 ) (Wu Ws )F yn don otenu deux trjetoires prtiulires X (It )tZ et (Jt )tZ qui s9ppellent trajectoires homoclines ssoies u point (xe (0, 0)F illes ont l prtiulrit que It (0, 0) pour t F ves points It D Jt sont ppels points d'intersection homoclinesF
2.2.3 Etirement et repliement de l'espace de phase par la dynamique

oyons mintennt une onsquene remrqule de ette situtionD qui t nlyses pour l premire fois pr oinr en IVWW 1 @ves mthodes nouvelles de l mnique lesteD vFPD hp sssDpFQVWAF
1. Poincar en 1899 dans le troisime tome de ses Mthodes nouvelles de la mcanique cleste [1899]. Que l'on cherche se reprsenter la gure forme par ces deux courbes et leurs intersections en nombre
CHAPITRE 2.
RQ
yn onsidre l9ensemle des points S0 hure sur l (gureD qui est orde pr Wu et Ws et limite pr les points J0 et I1 F eppelons St = M t (S0 ) l9imge de et ensemle pr l9pplition M F yn peut filement dduire que X ! gomme M prserve l9ire lors toutes les surfes St l mme ireF ! v surfe St est limite pr les points Jt et It+1 F yr es points s9umulent expoE nentiellement en (0, 0) pour t + le long de Ws D don le t (Jt It+1 ) devient de plus en plus petit et pr onsquent l surfe St s'tire exponentiellement vite avec t pour grder s surfe onstnteF ! gomme l surfe St doit pprtenir l9espe de phse P qui est limitD elle doit forment se replier en mme temps qu9elle s9tire pour t F ve snrio est identique pour t F
eu (nl on oserve @omme oinrA que l9ensemle de points S0 est tir et repli pr l9pplition M hque instntF r nlogieD on peut penser une pte feuilletteD trville pr un oulngerF e(n de mlnger le eurreD il l9tire et l replieF ve mlnge otenu est optimlF
inni dont chacune correspond une solution asymptotique, ces intersections forment une sorte de treillis, de tissu, de rseau mailles inniment serres ; chacune des deux courbes ne doit jamais se recouper ellemme, mais elle doit se replier sur elle mme d'une manire trs complexe pour venir recouper une innit de fois toutes les mailles du rseau. On sera frapp de la complexit de cette gure, que je ne cherche mme pas tracer. Rien n'est plus propre nous donner une ide de la complication du problme des trois corps et en gnral de tous les problmes de Dynamique o il n'y a pas d'intgrale uniforme et o les sries de Bohlin sont divergentes . [Poincar 1892-9, 3, 389] Ce texte est classiquement considr comme la premire description d'un comportement chaotique.
CHAPITRE 2.
RR
2.2.4 Conclusion : mlange et sensibilit aux conditions initiales

yn montr que dns un systme ve P degrs de lierts @ou plusAD prs de hque orite priodique instles @hyperoliqueAD il y un snrio omme drit iEdessusF v seule hypothse que l9on fit est que les oures stles et instles se oupent trnsverE slementF @oir le digrmme de phse du pendule ou du potentiel doule puits I degr de liert pour un ontre exempleAF v onsquene de e snrio est que toute distribution de points est tire et replie par la dynamique avec un taux exponentiel donn pr le oe0ient de vypounov du point instleF gel pour e'et de mlnger les trjetoires et que deux trjetoires voisines quelE onques trs prohes une dte t = 0 vont se sprer et se mlnger un tux exponentielF yn prle de sensibilit aux conditions initiales et de chaos dterministeF e(n de omprendre plus en dtils le omportement hotique des trjetoires et e que signi(e prisement e mlnge on tudie un modle simpli( dns l setion suivnteF
2.3 Un modle simple de chaos dterministe : une application hyperbolique sur le tore T2
ve modle prsent dns e prgrphe est peutEtre le modle de dynmique hyperoE lique @iFeF fortement hotiqueA le plus simple que l9on puisse imginerF g9est pr onsquent un modle privilgi pour l9tude du hos rmiltonienF g9est un modle un peu rti(E iel d9un point de vue physiqueD mis il fut le penser omme l9quivlent d9une setion de oinrD omme elle drite en iqF@PFIA et (gure PFIF onstrution est se sur l9ide d9tirement et de repliement oserv dns les setions de oinr de dynmiques hotiquesF v setion de oinr ser ii le rr [0, 1]2 priodiqueD ppel le tore T2 F gonsidrons l mtrie 2 1 M= 1 1 qui est oe0ients entiersD de dterminnt IF v mtrie M git sur un point de l9espe de phse not x = (q, p) R2 D pr x = M (x) R2 F yn note 3 5 3+ 5 + 2.6 > 1, e = <1 e = 2 2 2 les deux vleurs propres de M @otenues en rsolvnt 0 = het (M I ) = 3 + 5+1 et stle e = 1A uxquelles orrespondent une diretion instle e+ = 2 5+1 respetivement @iFeF M e = e e AF yn dit que M est de type hyperoE 2 lique @et plus gnrlementD on pourrit onsidrer M SL (2, Z)D ve T r (T ) > 2AF
CHAPITRE 2.
RS
our tout point x R2 et n Z2 D on
M (x + n) = M (x) + M (n) M (x) mod1

entiers
don M induit une pplition sur le tore T2 = R2 /Z2 ussi note M X
M:
q p
q = 2q + p mod1 p = q + p mod1
@PFPA
v diretion instle re le phnomne d9tirementD et l priodiit sur le tore re le phnomne de repliement tous deux nessires pour voir du hosF
e <1p
1 4
e >1
5 23
p 5 1 4
p 0.5
3 Tore q
0.5 0.5
(a)
0
(b)
0.5
pigure PFQ ! @A ivolution pr l9pplition @PFPA du point I X (0.3, 0.6) sur le pln et sur le toreF remiers itrs sur R2 X (0.3, 0.6)(0, 0.3)D(0.3, 0.3)D(0.9, 0.6)D(2.4, 1.5)F @A ves diretions stles et instles e de l9pplition M ont une pente irrtionnelle sur R2 F r onsquent elles remplissent le tore de fon denseF
2.3.1 Proprits chaotiques

v9pplition M sur le tore est Anosov ou uniformment hyperbolique e qui signi(e que hque trjetoire une diretion trnsverse instle e+ et une diretion stle e @qui ne dpendent ps du point x T2 dns notre modleAF ur le site we @QD wodle du ght d9ernoldAD on pourr oserver un nuge de points @iFeF une distriution de proilit rgulireA qui volue pr l9pplition M et remrquer qu9elle onverge vers l mesure uniformeF g9est l proprit de mlange F yn pourr ussi oserver l9volution temporelle d9une prtiule @de position initile gnriqueA et reE mrquer que son mouvement semble totalement imprvisibleF g9est une onsquene de l proprit de mlngeD et el ontrste ve l simpliit de l loi dterministe @PFPAF
CHAPITRE 2.
RT
lus prisementD l9uniforme hyperoliit implique que l dynmique des proprits de chaos fort omme le mlngeD l9ergodiitD l droissne exponentielle des orrltions temporellesD le thorme entrl limiteD etFFD @voir T pF ISRAF v d(nition suivnte donne un sens pris u hosF
Dnition 24.
A, B T2 D
v dynmique de M est mlangeante si pour tout ensemle de points
M t (A) B (A) . (B )
t
@PFQA
o (A) est l surfe de l9ensemle A et M t (A) est l9ensemle A volu prs le temps tF
gette proprit trduit ien que l dynmique mlnge les ensemlesD r (M (A) B ) ne dpend plus du temps tD pour t D et l limite est indpendnte de l forme et position des ensemlesF gel trduit une perte irrverssile d9informtionF in termes proilistesD le produit (A) (B ) montre que l limite t les proprits pour un point d9pprtenir M t (A) et B sont omme des vnements ltoires dorrlsF
Interprtation :
t
Proposition 25. La dynamique de
M : T2 T2
de l'exemple (2.2) est mlangeante.
Dmonstration.
Tout d'abord, observons que la proprit de mlange (2.3) est quivalente :

f M t (x) g (x) dx
t
f, g L2 T2 ,
f (x) dx
g (x) dx
(2.4)
En eet, si f, g sont les fonctions caractristiques des ensembles A, B alors (2.4) implique (2.3), et inversement on approxime les fonctions f, g par des combinaisons linaires de fonctions caractristiques. Pour montrer (2.4), considrons un mode de Fourier sur le tore :
n (x) = ein.x , n Z2
Ces fonctions (n )nT2 forment une base de l'espace L2 T2 . On observe que : n M t (x) = t t ein.M (x) = eiM (n).x = M t (n) (x), (car M transp = M dans notre exemple). Or pour tout n = 0, M t (n) pour t , car la matrice M est hyperbolique, et n n'appartient pas la courbe stable. (Ainsi la seule fonction invariante est la fonction constante). On vrie maintenant que (2.4) est vrie pour deux modes de Fourier n , m . En eet si m = 0 ou n = 0, alors d'une part m (x) dx n (x) dx = 0, et d'autre part n M t (x) m (x) dx = M t (n) (x) m (x) dx = 0 pour t assez grand. Si m = n = 0, alors M t (n) (x) m (x) dx = m (x) dx n (x) dx = 1. On dduit ensuite (2.4), en dcomposant f, g en modes de Fourier.
CHAPITRE 2.
RU
2.3.2 Stabilit structurelle

ne utre proprit remrqule de l9pplition M est l stabilit structurelle X ve une perturtion su0sement file @en norme C 1 AD l9pplition reste uniformment hyperoliqueD et mme reste onjugue topologiquement M F gette roustesse de l proE prit d9hyperoliit @et des proprits de hos qui en doulentAD font l9intrt prinipl @physique et mthmtiqueA pour e type de modlesF
2.3.3 Orbites priodiques

Exercice (TD) : recherche des trajectoires priodiques de l'application
IF rouver les points priodiques de M sur le tore de priode t 1 donneD 9est dire x R2 vri(nt M t x = x mod1F wontrer qu9il y Nt = et 2 et points priodiques de priode tF
2.3.4 Conclusion
ge modle de dynmique dterministe trs simple orrespond une etion de oinr omme elle tudie dns un illrdF hns e modle on montr que l dynmique est mlngenteF gel signi(e que toute distriution initile de proilit @lisseA ussi prise soit elleD v onverger vers l distriution uniforme sur le setion de oinrF our le proE lme du illrd el orrespondrit une distriution uniforme sur l ouhe d9nergieF g9est extement l9hypothse qui est fite en physique sttistique qund on prle d9enE semle mirononiqueF ve hos est don l se de l physique sttistique et de l thermodynmiqueF ettentionD l sitution est euoup plus ompliqe dns des modles utre que elui iF in gnrl dns l9espe de phse il y des rgions domines pr le hos et d9utres o l rgulrit existe omme dns un systme un degr de liert ou un systme intgrleF @horie uewAF
Chapitre 3 Principe variationel et formulation Lagrangienne de la mcanique
3.1 Du principe variationel aux quations de Hamilton

yn onsidre une sitution simple mis on verr que le formlisme de ette etion est euoup plus gnrlF gonsidrons une prtiule de position X = (x, y, z ) exprime dns un systme de coordonnes quelonqueF gel pourrit tre des oordonnes sphriques X = (r, , ) ou utresF v trajectoire de l prtiule est reprsente pr les oordonnes X (t) = (x (t) , y (t) , z (t)) en fontion du tempsF vitesse est reprsente pr
= dX = V =X dt
dx dy dz , , dt dt dt
@ii et dns l suite le point dsigne l drive pr rpport u tempsAF on nergie cintique est 1 Ec = m V 2 2 yn rppelle que l norme d9un veteur est en oordonnes rtsiennes X
= Vx2 + Vy2 + Vz2
r ontre en oordonnes sphriques (r, , )D d9prs @A
|V |2 = Vr2 + (rV )2 + (r sin V )2

yn note U (X ) l9nergie potentielleF
@QFIA
RV
CHAPITRE 3. PRINCIPE V ARIATIONEL ET FORMULATION LAGRANGIENNE DE LA MCANI
Dnition 26.
v fontion
1 L (X, V, t) := m |V |2 U (X, t) 2
s9ppelle le LagrangienF
@QFPA
ve thorme suivnt dpsse le dre de l mniqueD r l fontion L (X, V, t) est quelonqueF
Thorme 27. de moindre action de Hamilton (1834). Soit
L (X, V, t) , X Rn , V Rn , t R, une fonction quelconque. Considrons deux points A, B xes et deux dates tA , tB xes. Soit T l'espace des courbes paramtres X (t) telles que X (tA ) = A et X (tB ) = B , c'est dire que les extrmites sont xes. Pour une courbe T on dnit
action par :
tB
son
S ( ) :=
tA
t dt, L X, X,
= dX X dt s R telle date t. Soit
Soit que
0 T une courbe donne et s T une s=0 = 0 . On note Xs (t) les coordonnes W (t) :=
famille de courbes indices par du point sur la courbes la
dXs (t) ds
/s=0
appel
champ de dformation de Jacobi, et qui caractrise une modication innit-
simale de la trajectoire
0 .
Remarquer que
W (tA ) = 0
car
Xs (tA ) = A
est x ; de mme
W (tB ) = 0.
Alors
dS (s ) ds
= 0,
/s=0
dformation
W (t)
:"l'action est extrmale"
d L L 0, t X0 , X dt V X : quations de Euler-Lagrange
0, t = 0 X0 , X
@QFQA @QFRA
Dmonstration.
yn
dS (s ) ds
or
Xs s s=0
tB
=
/s=0 s X s tA
L X
Xs (t) st
Xs s =
s=0 d dt
L V
s X s
dt
= W (t) et dS (s ) ds
=
s=0 tB
(W (t))F hon L V d (W (t)) dt dt
=
/s=0 tA
L X
W (t) +
yn fit une intgrtion pr prties 1 du deuxime termeD et on utilise l9hypothse que W (tA ) = W (tB ) = 0 X
dS (s ) ds
tB
=
/s=0 tA tB
L X L X
W (t)
d dt L V
L V
W (t) dt +
L V
tB
W (t)
tA =0
=
tA
d dt
W (t) dt
yn dduit que
dS (s ) ds
= 0, W (t)
/s=0
L X
d dt
L V
=0
1. rappel :
[f.g ]tB = f (tB ) g (tB ) f (tA ) g (tA ) = A

donc
tB tA
d (f.g ) = dt
tB tA
tB tA
d (f ) g + dt
tB
f
tA
d (g ) dt
tB
f
tA
d t (g ) = [f.g ]tB A dt
d (f ) g dt
Remarques
! ves qutions de iuler vgrnge peuvent s9rire X
2L XV
+ X
2L V 2
+ X
2L tV
L X
=0
@QFSA
@o X (t) = X0 (t) pour simpli(erAF ge sont don des qutions du deuxime ordre pour l fontion X (t)F ! hns le s eqF@QFPA o
1 L (X, V, t) := m |V |2 U (X, t) 2 et pour des oordonnes rtsiennesD on dduit que L = mV = P impulsion V L U = = F : fore X X et les qutions de iuler vgrnge donnent don = F Xqution de xewton P
hon le thorme de moindre tion montre que prmi toutes les trjetoires posE siles @ extrmits (xesAD l trjetoire suivie pr une prtiule soumise une fore F est elle qui rend l9tion S = Ldt extrmle @ps forment minimle 3AF ve thorme suivnt est toujours pour une fontion L (X, V, t) quelonqueF @QFTA
Thorme 28. Passage des quations de Euler-Lagrange aux quations de Ha-
milton. Posons
P :=
L V
(X, V )
: impulsion
On suppose pouvoir faire le changement de variable
me de Legendre. On notera P (X, V ) et

ment. Soit
V P X x, appel Transforinversement V (X, P ) les formules de changeHamiltonien
H (X, P, t) := P.V (X, P ) L (X, V (X, P ) , t) :

(on crit
fonction
@QFUA
H = PV L
pour faire vite). Alors les quations de Euler Lagrange sont
quivalentes aux
quations de Hamilton :
= H X P = H P V
@QFVA
Remarques
! sl est importnt de remrquer que L est fontion de (X, V, t) lors que H est fontion L H de (X, P, t)F einsi X signi(e drive V (xD et X signi(e drive P (xF ! i on reprends l9exemple de l mnique
1 L (X, V, t) := m |V |2 U (X, t) 2
L lors P = V = mV @en oordonnes rtsiennes 3AF v trnsforme de vegendre P F @il y d9utres s ou ette est simple @indpendnte de X AF snversement V = m reltion est plus ompliqueAF ve rmiltonien est
H (X, P, t) = P V L =
P2 P2 P2 + U (X, t) = +U (X, t) m 2m 2m
Ec
in rsum X v9tion S est extrmle iqutions de iulerEvgrngequtions de xewton qutions de rmiltonF L D les ! in oordonnes sphriques pr exempleD d9prs @QFIA et l d(nition P = V oordonnes de l9impulsion P sont plutot
Pr = mVr ,
P = mr2 V ,
P = m (r sin )2 V
! yn disuter en dd plus en dtil l trnsforme de vegendreF

Dmonstration.
de @QFVAF yn
H P
et
=V +P
V P
L V
P
V P
=V =X
H X
L L V L V = X X V X X
P
d dt
L V
= P
hns l dernire ligne on utilis les qution de iuler vgrngeF
3.1.1 Exemple simple : le pendule.

our illustrer l dmrheD onsidrons une msse m lire de se dpler sur un erle vertil de ryon lD et soumise son poidsF yn utilise les oordonnes polires x = l sin D z = l cos F
v9nergie potentielle est
U = mgz = mgl cos D don i s = l dsigne l oordonnes urviligneD lors l norme de l vitesse est |V | = l l9nergie intique est 2 1 1 Ec = m |V |2 = ml2 2 2 ve vgrngien est 2 = 1 ml2 mgl cos L , 2 v9impulsion est L p = = ml2 = p2 F ves qution de ge qui montre que l trnsforme de vegendre est simplement
iuler vgrnge sont X ve rmiltonien est
ml
p =
L = g sin = mgl sin l

2
L = ml 2 1 ml2 H (, p ) = p 2 1 2 2 = ml + mgl cos 2 p2 = + mgl cos 2ml2

ves qution de rmilton sont X
+ mgl cos
= H = 1 p p ml2 H p = = mgl sin = g sin @que donnerit ussi l9qution de xewtonAF yn retrouve X l v9intrt ii est de svoir que l9nergie E = H (, p ) est une quntit onserveF
3.1.2 Exemple avec notion de contrainte holonome et coordonnes gnralises

yn onsidre un ylindre pos sur un hriotF
ve hriot est l position L (t) qui est suppose impose et onnueF v position du ylindre est rtrise pr l position du entre x @yn x = L + X o X est mesur depuis le ord du hriotA et l position ngulire d9un point (x du ylindreF ve ylindre est suppos de msse m homogneD et de ryon RF ve ontt du ylindre u hriot est un contact sans glissement. v fontion L (t) est imposeD on herhe le mouvement x (t) et (t) du ylindreF out d9ord on tlit une reltion entre les vriles x et F yn pour une vrition d donneD
Rd = dX = d (x L) = x R +L R (t) = x (t) + L (t) + cste

ne telle reltion entre les vriles de position (t) et x (t) s9ppelle une contrainte holonome. @hns le pln , x 9est une droiteAF our triter le prolmeD il su0t d9une seule vrileD pr exemple l vrile que l9on ppelle coordonne gnraliseF
Energie cintique :
v9nergie intique du ylindre est
Ec = Ec,translation + Ec,rotation
l9nergie intique de trnsltion est
1 2 Ec,transl = mx 2
l9nergie intique de rottion est due l9nergie intique de hque lment de volumeF yn l9exprime omme une intgrle sur l setion du ylindre X
Ec,rotation =
section
d2 x
1 (V (x))2 2
@en oordF poliresA est o est l densit de msse suppose onstnteD et V (x) = r est le l vitesse dns le rfrentiel du entre du ylindreF gomme le ylindre est rigideD mme pour tous les pointsF yn dx2 = rddr lors 1 2 Ec,rotation = 2
R
2 (rddr) r2 =
0
2 R r3 dr = 4
r une mme intgrleD l msse totle du ylindre est
m=
section
d2 x =
(rddr) = 2
R2 2
don =
2m 2R2
et
Ec,rotation = m
o I est le moment d'inertie
R2 2 1 2 = I 4 2 @d9un ylindre homogneA X 1 I = mR2 2
Lagrangien :
A yn dduit le vgrngien @ve V = L (, V ) = Ecin = Ec,transl + Ec,rotation 1 2 1 mx 2 + I = 2 2 2 1 + 1I 2 R = m L 2 2 2 1 RV + 1 IV2 m L = 2 2
v9impulsion est lors
p =
don inversement X
L RV (R) + IV =m L V = V = p + RmL R2 m + I
Equation de Euler Lagrange :
L =0 @r L est indpendnt de A don p (t) = cste don le mouvement (t) est dtermin prX p = = p + RmL R2 m + I
3.1.3 Exemple : particule charge dans un champ lectromagntique

yn onsidre une prtiule de hrge letrique q soumise un hmp letrique E (X, t) et mgntique B (X, t)F @rppel X sont les oordonnes sptilesAD dns le dre de l mnique non reltiviste lssique @non quntiqueAF yn dj tlit en @IFWA pge IS que le rmiltonien est
H (X, P, t) =
et l9impulsion
1 |P qA (X, t)|2 + qU (X, t) 2m P = mV + qA
h9prs l reltion @QFUA on dduit que le vgrngien est
1 L (X, V, t) = P V H = mV 2 + qA.V mV 2 qU 2
soit
1 L (X, V, t) = m |V |2 qU (X, t) + q A (X, t) .V 2
h9prs l thorie gnrle tlieD les qutions de mouvement de xewton @IFIIA ou de rmilton @IFWA sont ussi quivlentes ux qutions de vgrnge @QFQA ve e vgrngienF
3.2 Principe variationel et mcanique relativiste

hns ette setion nous prsentons une ide de se en reltivit X l trE jetoire suivit pr une prtiule est une oure dns l9espe temps @ppele ligne d9universA qui rend extrmle une ertine tionF hns ette formultion l grvittion n9est plus une fore mis son e'et se trouve ontenue dns l gomtrie de l9espe temps @dns le tenseur mtrique g AF
Introduction :
3.2.1 L'espace temps

! v9espace temps E est de dimension qutreF yn peut onsidrer un systme de oordonnes (x, y, z, t)F ! n vnement est un point X de l9espe temps rtris pr ses oordonnes X (x, y, z, t)F ! v trjetoire d9une prtiule @ou ojet pontuelA est rtrise pr x (t) , y (t) , z (t) et el drit une oure dns l9espe temps qui est ppele ligne d'univers de la particuleF ghoisissons un prmtrge quelonque R le long de ette oure et notons X () (x () , y () , z () , t ())
xotons
dX d (Vx , Vy , Vz , Vt ) dx () dy () dz () dt () , , , d d d d =
le vecteur tangent l oure u point X ()F gomme e veteur qutre ompoE sntesD on l9ppelle ussi quadri-vecteurF
3.2.2 La mtrique de l'espace temps

! hns l9espe temps il y une mtrique @ou tenseur mtriqueA qui ssoie un nomre hque veteur tngent not g (V, V )F hns le s d9un espace-temps plat l9exE pression de ette mtrique est X
g (V, V ) = Vt2
1 V 2 + Vy2 + Vz2 c2 x
@QFWA
ppele mtrique de MinkowskiF yn dit ussi que le systme de oordonnes (x, y, z, t) est un rfrentiel inertiel de MinkwoskiF si c = 3.108 m/s est l vitesse de la lumireF emrquer que ette expression ressemle l mtrique eulidienne dns R4 X V 2 = Vt2 + Vx2 + Vy2 + Vz2 qui donne le rr de l norme d9un veteurF v di'rene essentielle dns @QFWA est le signe (1)F einsi priori on peut voir g (V, V ) > 0 ou g (V, V ) = 0 ou g (V, V ) < 0 pour des veteurs V non nulsF ! our omprendre le sens de ette mtriqueD un premier prinipe est que pour tout une ligne d9univers d9une prtiule de msse m > 0D on veteur tngent V = dX d
g (V, V ) > 0
gel s9rit de fon quivlente X
dt d
1 > 2 c dx dt
dx d
2
+ + dy dt
dy d
2
+ + dz dt
dz d
2
< c2
v <c
o v = dx , dy , dz est le veteur vitesse de l prtiule mesure dns le rfrentiel dt dt dt inertiel (x, y, z, t)F yn montr que e prinipe g (V, V ) signi(e que l vitesse de l prtiule est stritement infrieure l vitesse de l lumireF ! i A et B sont deux vnements suessifs sur l ligne d9univers d9une prtiuleD lors le temps propre coul entre A et B est
B
AB =
A
g (V, V )d,
V =
dX d
o X () est l ligne d9univers de l prtiule prmtre pr D qui est un prE mtrge ritrireF yn peut ussi dire que AB = d est le temps oulD peru pr l prtiule ve d = g dX , dX dF our voir que ette d(nition un sensD d d on montre que le rsultt de l9intgrle ne dpend ps du prmtrge X si X ( ) dX d = d et oservons d9ord d9prs @QFWA que est un utre prmtrge lors dX d d
dX dX , d d
d d
dX dX , d d B
F r illeurs d =
d d B
d don g dX dX , d d d
AB =
A
dX dX , d = d d
l mme expression pour les deux prmtristionsF @g9est omme en gomtrie iulidienne o l longueur d9une oure X (t) est
L=
dl =
dX dt dt
et ne dpend ps de l vitesse lquelle on l prourtFA ! in gnrlD l9espe temps n9est ps pltF ve tenseur mtrique g une forme l forme gnrle X
3
g (V, V ) =
, =0
g (X ) V V
@QFIHA
o pour simpli(er les nottionsD l9indie = x, y, z, tF ve tenseur mtrique g est une forme qudrtique non dgnre symtrique @g = g AF ves oe0ients g (X ) dpendent du point X de l9espe tempsF ves qutions d9iinstein dterminent e tenseur g en fontion de l prsene de mtire et d9nergie @toilesD glxiesAF
3.2.3 Exemples de temps propres

Particule immobile :
y = z = 0A on
don
our une prtiule immoile dns un rfrentiel @u point x =
X () = ((x, y, z ) = 0, t ()) V =
et ve l mtrique @QFWA
B
dX = d
0,
dt d
AB =
A
dt d
0 d =
A
dt = tB tA
don le temps propre est gl l dure tB tA mesure dns le rfrentielF

Particule ayant une vitesse constante :
@disons selon l9xe xAD v = don
dx dt
i l prtiule se dple vitesse onstnte < c lors le mme lul donne
X () = (x () = vt () , t ()) V =
et
B
dX = d
dt dt , d d v 1 c
2 B
AB =
A
dt d
1 2 c
dt v d
d =
dt =
A
v c
(tB tA )
@QFIIA v dure (tB tA ) mesure dns le rfrentiel o l prtiule se dple est mintennt di'rente du temps propreD ugmente pr le fteur 1 = 1 2 1 v c gel s9ppelle le phnomne de dilatation du temps. emrquer que si v est trs prohe de l vitesse de l lumire c lors peut tre trs grnd @ pour v cAF
gomme exemple onretD le muon est une prtiule lmentireF hes muons sont rs dns l9tmosphre l9ltitude h = 10km l suite de ollisions entre prtiules osmiques et molules de l9tomosphreF gertins de es muons se dirigent vers le sol une vitesse v c @fteur trs grndAF elors dns le rfrentiel terrestreD si A est l9vnement qui dsigne l rtion du muon et B son impt sur le sol @ou s dtetionA on dduit que s dure de vol est
Dsintgration des muons atmosphriques :
(tB tA )
h = 3.105 s c
yn dtete en e'et des muons sur le solF ve prdoxe est que d9prs des exprienes de lortoireD on sit que le muon une dure de vie moyenne
vie = 2.106 s
(tB tA )
ensuite il se dsintgreF ourquoi le muon tteind le sol vnt de se dsintgrer c v9exE plition est que le temps propre oul entre A et B pour le muon est d9prs @QFIIA 1 (tB tA ) trs ourt @r est trs grndAD plus ourt que s dure de vie vie F AB = sl don eu le temps d9tteindre le sol vnt de se dsintgrerF @exerie X quelle vitesse minimle v fut il pour voir AB < vie cA smginons deux frres jumeux ierre et ulF ierre reste sur erre lors que ul prt dns l9espe et fit un voyge llerEretour une vitesse v cF eppelons A l9vnement qui est son dprt et B son rriveF elors l dure du voyge pour ierre @immoile sur erreA est son temps propre tB tA lors que pour le voygeur ul l
Les jumeaux de Langevin :
(tB tA ) (tB tA )F dure du voyge est d9prs @QFIIA plus ourte X AB = 1 v c @get e'et est mesur ve grnde prision entre deux horloges tomiquesD une reste sur erre et l9utre emrque dns un vion qui e'etue un voygeF hns e s v c et l di'rene est ien sr minimeAF
3.2.4 Principe variationel

hns l thorie de l reltivitD tous les phnomnes sont locaux dns l9espe tempsF sl n9y ps d9in)uene distne omme l fore de grvittion de xewton entre deux plntesD ou l fore de goulom entre prtiules hrgesF ous les e'ets sont loliss
dns l9espe temps et se propgent une vitesse gle @ou infrieureA l vitesse de l lumireF in IVVS wxwell montr que les fores letromgntiques sont vhiules pr le hmp letromgntique @qutions de wxwellAF einsi l fore de goulom entre deux hrges est en fit le rsultt de l9tion de l hrge I sur le hmp letromgntique dns son voisingeD qui se propge l vitesse c et in)uene ensuite l prtiule 2F ve rsultt est similire l fore de goulomF he mme l fore de grvit de xewton doit tre ndonne en reltivitF iinstein montrer que l9e'et est en fit provoqu pr le tenseur g de l9espe temps qui est modi( lolement pr l plnte 1D se propge vers l plnte P qui l suit @et inversementAF ve hmp de tenseur g pour l grvittion est similire u hmp letromgntique pour les fores letromgntiquesF hns le suiteD on onsidre don qu9il y une mtrique g dns l9espe temps @mis ps de fore de grvittionAF
Proposition 29. Supposons que une particule ne soit soumise aucune force lectromagntique. Alors sa ligne d'univers entre deux vnement
B
et
est telle que l'action
S =
A B
d g
A
dX dX , d d d A
et
est extrmale (maximale en fait) par rapport toutes les variations passant par On dit que la ligne d'univers est une
B.
godsique de l'espace temps.

B
On montre qu'une formulation quivalente (et plus pratique) est
E=
A
dX dX , d d
@QFIPA
est extrmale (pour une paramtrisation
X ()
arbitraire).
emrquons que gre u thorme @QFQA on peut formuler l ondition iEdessus gr e ux qutions de iulerEvgrngeF xous tritons iEdessous le s de l9espe temps pltD donnnt des godsiques qui sont des lignes droitesF hns le hD nous tritons le s de l9espe temps our pr une toile @ou un trou noirA ppel mtrique de Schwartzchild et nous montrons que les godsiques loignes de l9toilesD sont des ellipses identiques ux solutions de l9qution de xewton ve l fore de grvittion de xewtonF hns l9espe temps plt de winkowski @QFWAD l ondition @QFIPA fit intervenir le vgrngien
Exemple de godsique :
L (X, V ) = g (V, V ) 1 = Vt2 2 Vx2 + Vy2 + Vz2 c
ves qutions de iulerEvgrnge sont @on rit ii pour l omposnte tA X
d d
L Vt
=
dVt d
Vt
L =0 Xt =0 dt = = Ct = cste d
don
t () = Ct
de mme on x () = Cx etF yn otenu l9qution prmtre d9une droite dns l9espe temps (x, y, z, t)F gette ligne d9univers @droiteA orrespond un dplement x D etF vitesse onstnte vx = dx =C dt Ct yn vu en @QFUA que en gnrl le prinipe vritionel s9exprime de fon quivlente pr les qution de rmiltonF in reltivitD d9prs @QFIPA et @QFIHA le vgrngien est @on rjoute un fteur 1/2 qu est sns importneA
Equation de Hamilton
1 1 g (X ) V V L (X, V ) = g (V, V ) = 2 2 , =0
elors les impulsions sont
L P = = V
et le rmiltonien est
g V ,
=0
= 0, 1, 2, 3
H (X, P ) = P V L =

g V
1 V g (X ) V V 2 , =0
1 = g (V, V ) 2
o il fut rempler V pr P F emrque X en lgre linire @voir ours de wI ddAD on montre que P est le veteur 1 dul mtrique du veteur V et que H (X, P ) = 2 (g 1 ) (P, P ) est l mtrique induite sur l9espe otngentD ii exprims en oordonnesF gomme le H est indpendnt du prmtre D s vleur est onserve le long de l ligne d9univers X g (V, V ) = cste. in hoisissnt le prmtre gl u temps propre = le long de l trjetoireD on
g dX , dX d = d don g d d dd (nir dd
dX dX , d d
= 1F
Chapitre 4 Formalisme Hamiltonien de la mcanique
h9prs le thorme PV pge SID les qutions de rmilton sont quivlentes ux quE tions de iulerEvgrnge ou u prinipe vritionelF ourtnt le formlisme rmiltonien est prfrle pour exprimer les qutions de mouvement r il est plus dpt pour les tudier et les rsoudre ou pour e'etuer des pproximtionsF g9est e que l9on dveloppe dns e hpitreF sl est hituel et nturel d9utiliser l PEforme sympletique pour l gomtrie rmilE tonienneF wis el nessite une introdution l gomtrie di'rentielleF yn v don seulement utiliser les rohets de oissonF xnmoins on fer un prgrphe sur les hmps de veteurs et le )ot qu9ils gnrentF
4.1 Transport de fonctions sur l'espace de phase

hns ette setion on prsente des notions fondmentles sur les hmps de veteurD les trjetoires et le trnsport qu9il gnre @e sont des notions de gomtrie di'rentielleD voir UD WD IHAF yn v l9ppliquer u s d9un hmp de veteur rmiltonien sur l9espe de phseD mis e qui est prsent ii est ien entendu plus gnrlF yn onsidre l9espe Rd de dimension dF n point x Rd des oordonnes x 1 x , . . . xd F r exemple @le s qui nous interesseA P = R2n = Rn Rn est un espe de phse n degrs de lierts de dimension d = 2nD lors x1 = X 1 , . . . xn = X n sont les vriles de position et xn+1 = P 1 , . . . x2n = P n sont les vriles impulsionF oit Rd R f: x f (x) une fonction sur l9espe Rd que l9on pourrit ppeler observableF r exemple sur l9espe de phse P = R2n D l oordonnes X j @indie j (xA est une
TQ
CHAPITRE 4.
FORMALISME HAMILTONIEN DE LA MCANIQUE
TR
fontion ppele fonction position X
x = X 1, . . . X n, P 1, . . . , P n X j
he mme l oordonne P k est une fonction impulsion F eutre exempleD le rmilE P2 tonien H (X, P ) = 2 + U (X ) est une fontion sur P qui est l fonction nergie F m xottion X C Rd est l9espe des fontions in(niment drivles sur P F yn rit f C Rd F
n champ de vecteur V sur l9espe P = Rd est un veteur de oordonnes V 1 (x) , . . . V d (x) en hque point x P F ge hmp de veteur dtermine des quations du mouvement X
Dnition 30.
dx (t) = V (x (t)) dt
9est dire X
dx1 (t) dxd (t) = V 1 (x (t)) , . . . , = V d (x (t)) dt dt v solution de es qutions x (t) = x1 (t) , . . . xd (t) pssnt pr un point donn x (0) = x1 (0) , . . . xd (0) P D est une trajectoire prmtre pr t RF @in tout points V est le vecteur vitesse de ette trjetoireD ou que ette trjetoire est une ligne de champAF our t R (xD l9pplition X t : x Rd t (x) = x (t) Rd
s9ppelle le ot au temps t gnr pr le hmp de veteur V F emrquer que
t1 t2 = t1 +t2 ,
t1 , t2
@RFIA
r exemple sur l9espe de phse (X, P ) R2 @ou plus gnrlement R2n AD l fontion rmiltonien H (X, P ) dtermine le champ de vecteur Hamiltonien V = V X , V P = H H , X et les qutions de mouvement de rmilton sont X P
dX dt dP dt
r exemple si H (X, P ) =
1 P2 2m
= VX = = VP
H P H = X
@RFPA
@prtiule lireA lors
dX dt dP dt
= VX = = VP
H P = P m H = =0 X
CHAPITRE 4.
TS
don le ot Hamiltonien est
t : (X (0) , P (0))
X (t) = X (0) +
P (0) t, P (t) = P (0) m
les trjetoires sont des droites prourues vitesse onstnteF
Dnition 31.
pr
oit f C Rd F v fonction f transporte par le ot t est d(nie
ft (x) = f (t (x))
oir (gure dd pour justi(er ette d(nitionF
@RFQA
v proposition suivnte tlie l9qution de mouvement pour l fontion trnsporte ft (x) = f (t (x))F
CHAPITRE 4.
TT
Proposition 32. Soit

transporte par le ot
t est le ot gnr t , donne par
par un champ de vecteur
V.
Une fonction
ft (x) = f (t (x))
satisfait l'quation
de transport :
dft = V (ft ) dt
o
@RFRA
V =
i
V i ( x)
xi V
@RFSA
(mme notation). On dit que
est l'oprateur direntiel associ au champ de vecteur est le
gnrateur du transport des fonctions par le ot. De plus
ft (x) = f (t (x)) = (exp (tV ) f ) (x)

On appelle
@RFTA
t := exp (tV ) T
l'oprateur
: C (P ) C (P )
de transfert.
Dmonstration.
oit x (t) = t (x) une trjetoire prtnt de xF r d(nition on
dxi (t) = V i (x (t)) dt

et d9prs @RFIA
ft+s (x) = f (t (s (x))) = ft (s (x)) = ft (x (s))

don
dft+s ds
( x) =
s=0
d (ft (x (s))) ds
=
s=0 i
ft xi
dxi = ds
V i (x)
i
ft = V (ft ) (x) xi
on montr que
dft = V ( f t ) dt xi
V=
i
V i ( x)
CHAPITRE 4.
TU
wontrons mintennt que ette qution une solution formelle qui est
ft (x) = (exp (tV) f ) (x)

o pr d(nition de l9exponentielle
ex =
n0
xn n! (1) V (V (. . . V (f ))) n!
n
don ii
exp (tV) f =
n0
Vn f= n!
n0
in e'etD posons f t = exp (tV) f F yn veut montrer que ft = ft F yn t df = V exp (tV) f = V f t dt gomme f 0 = f0 = f est ft et ft stisfont l mme qution di'rentielle du premier ordreD on dduit que ft = ft D t d9prs l9uniit de l solutionF
Remarques
f ! v signi(tion de V (f ) = V i x i est de mesurer l vrition de l fontion f dns l diretion du veteur V = V 1 , . . . V d @on prle ussi de drive directionnelleAF ! @BA in mthmtiquesD @RFSA sert de d(nition X un hmp de veteur est d(ni omme tnt un oprteur di'rentiel d9ordre IF ! v9riture @RFSA est trs utile pour luler les oordonnes d9un hmp de veteur si on hnge de systme de oordonnes sur l9espeF r exemple entre oordonnes rtsiennes et polires X
x = r cos ,
y = r sin
elors si (Vr , V ) sont les oordonnes polires d9un hmp de veteur V D et que l9on herhe ses oordonnes rtsiennes (Vx , Vy ) on rit X
+ V r x x y y = Vr + + V + x r y r x y = Vr cos + sin + V r sin + r cos x y x y = Vx + Vy x y = Vr
CHAPITRE 4.
TV
ve
Vx = Vr cos r sin V Vy = Vr sin + r cos V

olution que l9on peut deviner grphiquement X
4.1.1 Exemple simple de la translation en x sur l'espace R :

oit le hmp de veteur onstnt de omposnte Vx = 1D 9est dire
V =
v9qution di'rentielle du mouvement est
d dx
dx = Vx = 1 dt
l solution x (t) = x (0) + tF hon le )ot X
t : x x + t
qui est une trnsltion en xF oit f0 (x) une fontion t = 0F elors
ft (x) = f0 (t (x)) = f0 (x t)
yn v vri(er diretement @RFTAF yn utilise l formule de ylor du dveloppement limit en t = 0 l Peme ligne X
ft (x) = f0 (x t) d (t)n dn f0 = = et dx f0 (x) = etV f0 (x) n n! dx n0

emrquons que l9qution de trnsport in(nitsiml @RFRA s9rit X
dft dt i
=
dft dt
df dx df =p x (f ) dx
= i
CHAPITRE 4.
TW
d o on introduit l onstnte de lnk et l9oprteur impulsion p x := i dx de l mE nique quntiqueF gel montre que l9oprteur impulsion p x est le gnrteur des trnsltions de fontions dns l diretion xF @de mme on peut montrer que l9oprteur Lz = i en oordonnes sphriques est le gnrteur des rottions utour de l9xe z F lus gnrlement voir exerie de hA
4.1.2 Exemples de champs de vecteurs et leur ot (*)

our hque exempleD on rit le hmp de veteurD l9qution di'rentielle ssoie @dns un systme de oordonnesA et l solutionD qui est l9expression du )otF ! ur RD ve l oordonne x R X
V =
dx = 1 t : x (t) = x (0) + t dt
dx =x t : x (t) = et x (0) x dt 2 ! ur R \ {0}D ve les oordonnes polires r, X V =x V = 1 r

dr dt d dt
=0 =1 r
t :
r (t) = r (0) (t) = (0) +
t r
9est une rottion vitesse ngulire = d =1 F ves trjetoires sont des erlesF dt r y y et dterminer le )ot t ssoi et ! ur R2 D trer le hmp de veteur V = x x l forme des trjetoiresF ! hns les exemples iEdessus on trouve filement les trjetoires @le )otA prtir de l9expression du hmp de veteurF ve thorme de oinr fendixon montre que plus gnrlement en dimension PD il est possile d9intgrer un hmp de veteur pour trouver les trjetoiresD qui ont un omportement simpleF r ontre prtir de l dimension QD il est en gnrl impossile de trouver les trjetoires expliitementD ien que elles soient dterminesF ne expression simple de hmp de veteur peut gnrer des trjetoire d9pprene trs omplexes et ltoiresF ge prolme est l se de la thorie du chaos dterministeF v rison est un phnomne de sensiilit ux onditions initilesF
4.1.3 Proprit de groupe du ot (*)

t forment un ves reltions suivntes montrent que le )ot t et l9oprteur de trnsfert T groupe I dimensionF yn t1 (t2 (E )) = t1 +t2 (E ) t=0 (E ) = E
CHAPITRE 4.
UH
et
et1 V et2 V f
= e(t1 +t2 )V f t1 T t2 = T t1 +t2 T t=0 = Id T
4.1.4 Evolution de fonctions et de points et de distributions (*) :

t (f0 ) e l limite o l fontion f0 est trs onentre prs d9un point E0 lors ft = T drit l9volution du point Et = t (E0 )F lus prisementD un point est ien drit pr une distriution de hir E0 @on rppelle que l distribution de Dirac u point E0 est pr d(nition une fontionnelle qui donne l vleur d9une fontion u point E0 X E0 (f ) = f (E0 )F yn rit ussi E0 |f = f (E )AF yn X t f0 E0 |T
mis ussi don ou
= =
t f0 (E0 ) = f0 (t (E0 )) T t (E0 ) |f0
t f0 = T E0 |f0 E0 |T t t E0 = t (E ) T 0
E0 = t (E ) T t 0 t fit voluer une distriution de hir sur l e qui montre que l9oprteur dul T trjetoire du point t (E0 )F
4.1.5 Non commutativit du ot : (*)

Proposition 33. Soient
pectivement. Si
V1 , V2 deux V1 V2 = V2 V1 alors t1
(1) (2)
champs de vecteurs gnrant les ots
t1 , t2
(1)
(2)
res-
t2 (E ) = t2
(2)
t1 (E ) ,
(1)
t1 , t2 , E
Dmonstration.
t(1) = et1 V1 DT t(2) = et2 V2 les oprteurs de trnsfert ssoisF i oit T 1 2 (1) (2) t(2) T t(1) don V1 V2 = V2 V1 lors on dduit que Tt1 Tt2 = T 2 1 f t1
(1)
t2 (E )
(2)
= f t2
(2)
t1 (E )
(1)
t1 , t2 , E, f
et on dduit le rsulttF
CHAPITRE 4.
UI
Proposition 34. Si
et
sont deux champs de vecteurs alors
[V, W ] = V W W V
est un champ de vecteur appel
crochet de Lie des champs de vecteur.

W j x (P ) lors j et f C
Dmonstration.
oit V =
V i x i et W =
(V W W V ) f =
i,j
Vi Vi
i,j
xi
Wj
f xj f xj
Wi
xi
Vj xi
f xj f xj
@RFUA
W j xi
+ V iW j
W i =
i,j
V j xi W j Vi xi Vi
f f W iV j i j x x xj f V j f i W j i x x xj W j xi Wi V j xi f xj
@RFVA
=
j i
don Z = V W W V est un hmp de veteur de omposntes
Zj =
i
Vi
W j xi
Wi
V j xi
ur M = R2 D soit V = x y et W = y x F gluler et reprsenter le hmp de veteur Z = [V, W ] insi que ses trjetoiresF y y F es trjetoires sont des hyperoles @voir exF C hutAF olution X Z = x x
Exercice 35.
4.2 Les crochets de Poisson

yn note P = Rn Rn l9espe de phse pour n degrs de liertD et (X, P ) P = R Rn les oordonnes position X et impulsion P F
n
Dnition 36.
yn d(nit
oit f (X, P )D g (X, P ) C (P ) deux fontions sur l9espe de phseF

n
{f, g } =
i=1
f g f g Xi Pi Pi Xi
C (P )
@RFWA
le crochet de Poisson de f et g @9est ussi une fontion sur P AF
CHAPITRE 4.
UP
Remarques :
! ve rohet de oisson est ntisymtrique @el est lir d9prs @RFWAA X
{f, g } = {g, f }
don
@RFIHA @RFIIA
{f, f } = 0
! i , R sont des onstntesD on l proprit de linrit droite X
{f, g + h} = {f, g } + {f, h}

et de mme guheF ! yn
{f, gh} = g {f, h} + {f, g } h

yn v mintennt voir l reltion entre le rohet de oisson et les hmps de veteur rmiltonienF ppelons que si H (X, P ) une fontion sur P @un rmiltonien indpendnt de tA lors d9prs @RFPA le champ de vecteur Hamiltonien ssoi H est
VH = V X =
+ VP X P H H P X X
Proposition 37. Pour deux fonctions
f, g C (P )
on a
Vg (f ) = {g, f } = Vf (g )
o
@RFIPA
Vf
est le champ de vecteur Hamiltonien associ la fonction
(et de mme pour :
g ).
Aussi on a la relation suivante entre les crochets de Lie et les crochets de Poisson pour des champs de vecteurs Hamiltonien (par dnition
[Vf , Vg ] = Vf Vg Vg Vf )
[Vf , Vg ] = V{f,g}
On dduit la
relation de Jacobi entre trois fonctions f, g, h :
{f, {g, h}} + {h, {f, g }} + {g, {h, f }} = 0

emrque @BA X el montre que (C (P ) , {., .}) est une lgre de vieF
Dmonstration.
yn Vg =
g P X
g X P
don
Vg (f ) =
g f g f P X X P = {g, f }
CHAPITRE 4.
UQ
it d9prs @RFIHAD on
{g, f } = {f, g } = Vf (g )
@suite en hA@BA yn v mintennt luler [Vf , Vg ] = Vf Vg Vg Vf F yn utilise le lul fit en @RFUA qui montr que le rohet de vie est un oprteur di' d9ordre ID don inutile f g g f X et de mme Vg = P X de grder les oprteurs d9ordre PF yn Vf = P X P X P don
Vf Vg Vg Vf =
= = =
f g g f g g P X P X X P X P P X X P g g f f f f + P X P X X P X P P X X P 2 2 2 g g f g 2g f P XP X X 2 P X P 2 X XP P 2 2 2 f f g f 2f g + P XP X X 2 P X P 2 X XP P f g f g f g f g P P X X P X X P X X P P {g, f } {g, f } P X X P V{g,f }
yn dduit que si h C (P )
[Vf , Vg ] h = V{f,g} h Vf (Vg h) Vg (Vf h) = V{f,g} h {f, {g, h}} {g, {f, h}} = {{f, g } , h} {f, {g, h}} + {g, {h, f }} + {h, {f, g }} = 0
yn pourrit montrer l reltion de toi diretement @sns psser pr les hmps de veteurAF
Proposition 38. Notons
f0 C (P )
L'quation
et
t le ot Hamiltonien (??) gnr par le Hamiltonien H . Soit ft = Tt (f0 ) = f0 (t ) la fonction f0 transporte par le ot Hamiltonien. dft = {H, ft } = VH (ft ) dt
de transport innitsimale s'crit :
@RFIQA
CHAPITRE 4.
UR
Dmonstration.
@RFIPAF
yn dj vu en @RFRA que
dft dt
= VH (ft ) et ussi {H, ft } = VH (ft ) en
yn rppelle l nottion du symbole de kronecker X
j,k =
1 0
si j = k si j = k
Proposition 39. Concernant les fonctions coordonnes
X j , P k,
on a pour tous
j, k
X j , P k = j,k ,
On dit que phase
X j , X k = 0,
sont des
P j, P k = 0
(X 1 , . . . , X n , P 1 , . . . P n )
coordonnes canoniques sur l'espace de
P.
Dmonstration.
yn pplique l d(nition des rohets de oissonF r exemple

n
Xj, P k
=
i=1 n
X j P k X j P k X i Pi Pi Xi i,j k,i 0 = j,k
=
i=1
et pour les utres termesF

Remarque (*)
i X i , P j dsignent les fontions oordonne position et impulsionD lors leur vleur volue d9prs
X i (t) := X i (t (E )) ,
P j (t) := P j (t (E ))
ou ve l9qution in(nitsimle @RFIQA @ttention il y un hngement du signe de tA on peut rire X dX i (t) dP j (t) = H, X i , = H, P j @RFIRA dt dt ges qutions sont en fit quivlentes ux qutions de mouvement de rmilton @??AF yn peut vri(er @RFIRA diretement @exerie hAF
CHAPITRE 4.
US
4.3 Transformation canoniques et coordonnes canoniques

Dnition 40.
upposons que
P E
P (E )
soit une trnsformtion ijetive sur l9espe de phse @un di'omorphisme ve inverse 1 AF oit i := X i 1 , j := P j 1 X P les nouvelles fontions oordonnes sur P D rsultnt de l trnsformtion F yn dit que les i, P j sont des coordonnes canoniques et que est une transformation oordonnes X canonique si
i, P j X
= i,j ,
j, X k X
= 0,
j , P k P
=0
@RFISA
Remarque :
plectomorphismeF Rappels :
on dit ussi que est une transformation symplectique ou un sym-
donnesD si
Jacobienne
yn note (D) (X, P ) l direntielle de l trnsformtion F in oorE P = (X, P ) lors D est donne pr l mtrie ppele matrice X,
(D) =
X X P X
X P P P
CHAPITRE 4.
UT
ve dterminnt det (D) (X, P ) u point (X, P ) informe si ugmente l9lment de volume dV = (dXdP ) ou le diminue d9prs l formule @utilise dns les hngements de vriles dns une intgrle multipleA X
= |det (D)| dV, dV
ve dV = (dXdP ) ,
= dXd P dV
i det (D) > 0 lors prserve l9orienttionF
Proposition 41. A un degr de libert (n

canonique si et seulement si
= 1)
une transformation
:P P
est
det (D) (X, P ) = 1,
X, P
cad qu'elle prserve l'aire et l'orientation en tout points.
Dmonstration.
yn lule
P X,
et
P X X P = Det (D) = 1 X P X P
X X,
, P = P
= 0 d9prs @RFIIAF
Remarque (*)
yn peut montrer que pour n degr de liertD si est une trnsformE tion nonique lors det (D) = 1D et don prserve le volume et l9orienttion @9est le thorme de viouvilleAD mis l riproque n9est ps vrie si n 2F sl fut que l somme des ires sur hque ouples de vriles (X 1 , P 1 )D (X 2 , P 2 ) etFF soient onservesF g9est le prdoxe du hmeu sympletique ou horme de nonEtssement de qroE mov IWVSD voir wikipedi X si il su0sit que le volume soit onservD lors on imgine un )ot inomprssileF r un )ot inomprssile on peut fire psser un gros volume @une ouleA pr un petit trouF qromov montr que 9est impossile pr un )ot rmiltonien @qui est une trnsformtion noniqueAF
Exemples de transformations canoniques 1 degr de libert :
: (X, P )
1 2X, P 2
D =
2 0 1 0 2 0 1 1 0
het (D) = 1.
: (X, P ) (P, X ) ,
D =
het (D) = 1.
CHAPITRE 4.
UU
mis pr ontre
: (X, P ) (2X, 2P ) , ,
D =
2 0 0 2
het (D) = 4.
n9est ps une trnsformtion noniqueF v proposition suivnte montre que les qutions de mouvement de rmilton et les rohets de oisson ont toujours l mme forme lorsqu9elles sont exprimes ve des oorE donnes noniquesF
P X,
= (X, P )
des coordonnes canoniques sur l'espace de
phase P obtenues par une transformation canonique partir de variables canoniques (X, P ). Soit f (X, P ) , g (X, P ) deux fonctions que l'on exprime dans les nouvelles va1 1 P P . Alors les crochets de Poisson sont riables par f X, et g X,
n
{f, g } =
i=1
f g f g i X i X i Pi P
@RFITA
En particulier pour une fonction (1.8) s'crivent
H (X, P )
(Hamiltonien) les quations de mouvement
j dX H = , j dt P
j dP H = j dt X
@RFIUA
Dmonstration.
sl su0t de montrer @RFITA et @RFIUA en doule d9prs @RFIRAF yn e'etue le hngement de vrile
{f, g } =
i
f g f g Xi Pi Pi Xi j j f X f P + j X i P j X i X j j f X f P + j P i j P i X P f g j X k X f g j X k X k k g X g P + k P i k P i X P k k g X g P + k X i k X i X P + ...
=
i,j,k
=
i,j,k
k X j X k j X X X i P i P i X i j, X k + . . . X
=
i,j,k
CHAPITRE 4.
UV
or d9prs l d(nition @RFISA seuls les termes
j, P j X
= 1 sont non nulsF sl reste
{f, g } =
i
f g f g i i i X i X P P
Remarques importantes :
! l9intrt prinipl des trnsformtions noniques est le suivnt X ! prtnt de H (X, P ) donn d(nissnt un hmp de veteur rmiltonien VH on imerit trouver le )ot t @les trjetoiresAF ! on v e'etuer des trnsformtions noniques @hngement de oordonnes sur P A de fon simpli(er l9expression de H donnnt insi des qutions de mouvement quivlentes mis plus simples rsoudre @voir tehnique des formes normles plus loinA ! our d(nir une dynmique rmiltonienne sur un espe de phse P @ou espe d9ttsAD il fut un rohet de oisson sur l9lgre des fontions et une fontion prtiulire H qui gnre l dynmique pr
dft = {H, ft } dt
oii une fon trs utile pour e'etuer une trnsformtion nonique @on l9utiliser pour les mthodes d9pproximtion en thorie des formes normlesA
f C (P )
une fonction (quelconque) et
Hamiltonien associ gnrant le ot Hamiltonien
s R, s
est une transformation canonique sur
Vf le champ de vecteur s : P P , s R. Alors pour tout P (noter que s est un paramtre et pas
forcment le temps physique).
Dmonstration. sl fut vri(er que P i s sont noniquesF oient i, j
i,s := X i s D P i,s := les nouvelles oordonnes X (xsF osons pour tout s RD
i,s , P j,s C (P ) Cs := X
qui est une fontion sur P F yn veut montrer que Cs = i,j F our elD on v montrer que
dCs = {f, Cs } ds
yn pourr dduire d9prs @RFIQA que
Cs (X, P ) = C0 (s (X, P ))
CHAPITRE 4.
UW
or C0 = i,j don el donner Cs = i,j F yn
dCs = ds = =
i,s dX j,s ,P ds
j,s i,s , dP X ds
j,s + X i,s , f, P j,s i,s , P f, X j,s , X i,s , f P i,s , f, P j,s + X i,s , P j,s = f, X
d9prs ntisymF d9prs toi
j,s , X i,s = f, P = {f, Cs }
yn fit de mme pour les utres reltionsF hns ette preuve on montr prisment que le )ot rmiltonien s prserve l struture de rohet de oisson sur l9espe de phse PF
4.4 Variables angle-action un degr de libert

hns ette setionD on onsidre un rmiltonien H (x, p) indpendant du temps et un degr de libert (x, p) R2 F yn dj tudi e s en etion IFR pge PQF hns une zone o les trjetoires sont fermes on v d(nir un nouveu systme de oordonnes sur l9espe de phse ppel vriles ngleEtionF yn note S ( ) l surfe ontenue dns l trjetoire et H son nergie @vleur du rmiltonien H (x, p) sur AF yn note T ( ) l priode de l trjetoire ferme F our el on hoisit ritrirement @mis ontinuementA un point de rfrene M0 sur hque trjetoire F r exemple on hoisit les points en x = 0D p > 0F e un point M = (x, p) quelonque pprtennt une trjetoire D on note tM le temps qu9il fut un point pour ller du point de rfrene u point M le long de l trjetoire F emrquer que 0 tM < T ( )F our e point M on pose X
:= 2
tM T ( ) I :=
variable angle
[0, 2 [
S ( ) variable action @RFIVA 2 yn oserve que (, I ) rtrise le point M D on dit que (, I ) forme un systme de oordonnesF in e'et I @omme S ou H A rtrise l trjetoire et @omme tM A rtrise l position du point M sur l trjetoireF ppelons l reltion @IFPQA qui donne l frquene d9une trjetoire X ( ) = 2 dH dH = 2 = T dS dI
CHAPITRE 4.
VH
Proposition 44. Pour un Hamiltonien

temps, les variables fonction de
H (x, p)
un degr de libert indpendant du
angle-action (, I ) forment un systme de coordonnes canoniques dans une zone o les trjaectoires sont fermes. Le Hamiltonien s'exprime en
seulement,
H (I ).
Par consquent les quations de mouvement s'crivent
H d = = (I ) dt I dI H = =0 dt
dont la solution est (le ot)
@RFIWA
(t) = (I ) t + (0) I (t) = I (0)

on remarque que
@RFPHA
angulaire constante
I (t) est (I ).
une quantit conserve (comme
H)
et que
volue vitesse
Dmonstration.
sl ne reste que vri(er que (, I ) sont des oordonnes noniquesD 9est dire d9prs @RFISA que {, I } = 1F our el on v d9ord oserver que (tM , H ) d(nis plus hut forment un systme de oordonnes nonique X
{tM , H } =
tM H tM H tM = x p p x x dtM = =1 dt
dx dt
tM p
dp dt
CHAPITRE 4.
VI
yn dduit ensuite en utilisnt @RFITA
{, I } =
I I tM H H tM 1 0=1 = (I ) (I )
4.4.1 Exemple de l'oscillateur harmonique

yn reprends l9exemple simple @IFIWA X
H (x, p) =
yn pose =
K F m
p2 1 + Kx2 2m 2
yn fit le hngement de oordonnes X
Q = P =
mp = (Km)1/4 p
1 x= x K (Km)1/4
P lors {Q, P } = Q = 1F ge sont don des vriles noniquesF eve es vriles x p l9expression de H est plus simple X
1 2 P + Q2 @RFPIA 2 @dns les oordonnes Q, P les trjetoires sont les lignes de niveu de H D e sont des erlesAF yn rppelle que d9prs les qutions de mouvement X H (Q, P ) = H dQ = = P dt P dP H = = Q dt Q
que l9on rsoud en posnt Z = Q + iP donnnt
dZ = P + i (Q) = iZ dt
don
Z (t) = Z (0) eit
es erles sont don prourus l frquene dns le sens indiretF gonsidrons les oordonnes polires (r, ) @9est dire que Q = r cos et P = r sin AF yn d9une prt (t) = (0) t
CHAPITRE 4.
VP
et on dduit d9prs @RFPHA que = est l vrile ngleF h9utre prt l trjetoire r2 = 2 S = I d9prs @RFPIA et de ryon rD une surfe S = r2 et une nergie H = 2 @RFIVAF in rsumD pour l9osillteur hrmoniqueD les vriles ngles tion sont
= ,
et le rmiltonien est
1 I = r2 2
H (I ) = I
Exercice 45. rouver les vriles ngleEtion pour le proleme de uepler @voir R qutzE willer pFUUD et rtile de ivrdiereA
Chapitre 5 Thorie des perturbations et thorie adiabatique
frene X P pFIRRF et IF
5.1 Mthode de la moyenne

hns e prgrphe on onsidre des qutions de mouvement en vriles (, I ) ve un ngle [0, 2 [D I R se prsentnt sous l forme X
d = (I ) + f (I, , ) @SFIA dt dI = g (I, , ) dt o 1 est un petit prmtre et f, g sont des fontions quelonquesF hns le s = 0 on reonnit les qutions simples @RFIWA de solution @RFPHAF yn herhe onnitre l solution si = 0F emrquer que e ne sont ps des qutions de mouvement de type rmiltonien si = 0F yn onsidrer le s rmiltonien qui est prtiulier u prgrphe suivntF (t) tourne toujours une frquene prohe de F I (t) n9est plus onstnt mis v vrier lentementF v9ide est que I (t) osille peu utour d9une vrile J (t) qui ressentirait une force moyenne X 2 1 g (J, , 0) d @SFPA G (J ) := 2 0 et suivrit un mouvement moyenn d9qution X dJ = G (J ) @SFQA dt emrquer l9intrt X 9est un prolme une vrile J (t) seulement qui se rsoud fiE lementF oii le rsultt pris X
VQ
CHAPITRE 5.
THORIE DES PERTURBATIONS ET THORIE ADIABATIQUE
VR
Thorme 46. de la moyenne. Si
(I ) = 0
et si
J (0) = I (0)
alors pour tout
t [0, T /[
(o
est une constante) on a
|I (t) J (t)| C
o
@SFRA
est un constante.
gel signi(e que sur un intervlle de temps trs long @T / de l vrile moyenne J (t) @reste une distne AF
Dmonstration.
1AD I (t) s9rte trs peu
de l forme
yn herhe un hngement de vrile (, I ) (, P ) prohe de l9identit
P = I + h (I, )
o h est une fontion inonnueD qui simpli(e les qution de mouvementF yn l9ordre X
dP dt
dI h d h dI + + dt dt I dt h = g (I, , 0) + + O 2 =
yn souhiterit simpli(er voire nnuler le terme en D don @en supposnt = 0A
g (I, , 0) +
h =0
h 1 = g (I, , 0)
@ette qution s9ppelle l'quation homologique AF osons X
g (I, , 0) = g (I, , 0) G (I )
qui est l prtie osillnte de g et qui vri(e don
2 0
g d = 0F osons
h (, I ) =
g (I, , 0) d
0 2 h
1 g d = h (, I )F yn otient g (I, , 0) + qui est ien d(nit r h ( + 2, I ) = h (, I ) 0 g +Gg = G don dP = G (P ) + O 2 dt oit (t) = J (t) P (t)
CHAPITRE 5.
VS
qui est l di'rene entre le mouvement moyenn J (t) et le vri mouvement P (t)F yn
d = O 2 dt
don si t [0, T /[ lors | (t)| 0 d dt O ()F hon |J (t) P (t)| = O ()F yr dt |P (t) I (t)| = O () don |I (t) J (t)| = O ()
t
5.1.1 Exemple simple

gonsidrons
d = =0 dt dI = (a + b cos ) dt
ve
1F v solution exte est @si (0) = 0A X (t) = t

t
I (t) = at + b
0
cos (t ) dt + I (0)
1 = at + b sin (t) + I (0)

ve premier terme ugmente lentement mis linirementF sl tteind l vleur (nie a u temps t = 1/F ve deuxime terme osille ve une petite mplitude de l9ordre de F v9qution moyenne est d9prs @SFQA X
G=
1 2
(a + b cos ) d = a
0
dJ (t) = G = a dt
de solution X
J (t) = at + J (0)
hon dns et exemple on vri(e que @si I (0) = J (0)A
|I (t) J (t)| = b
1 |sin (t)| = O ()
reste petitD de l9ordre de pour tous les tempsF
CHAPITRE 5.
VT
5.1.2 Exemple o la mthode de la moyenne ne marche pas

PD pFISI @il y deux frquenes dns et exemple et le phnomne importnt d9E rohge des ngles ou rsonneAF
1 2 1 I 2 I
yn onsidre l9tt initil
= = = =
I1 I2 cos (1 2 )
1 (0) = 0,
2 (0) = 0,
I1 (0) = 1,
I2 (0) = 1
hns et exemple on peut trouver l solution exteF osons = 1 2 F elors
d2 1 I 2 = (1 cos ( )) = dU =I 2 dt d
que l9on interprte omme une qution de mouvement de xewtonD d9une prtiule dns un potentiel U ( ) = + sin @voir dessinAF
CHAPITRE 5.
VU
(0) = I1 (0) I2 (0) = 0D don l prtiule est sur un point (xe et y yr (0) = 0D reste (t) = 0D tF hon 2 (t) = 1 (t) 2 (t) = don @rohge des nglesA et I I2 (t) = t + I2 (0) = 1 + t
r illeurs l solution moyenne est X
J1 = ,
don
J2 = 0
J1 (t) = t + J1 (0) = I1 (t)

mis
J2 (t) = J2 (0)
= I2 (t)
ve thorme de l moyenne ne fontionne don ps @montrnt que l sitution ve plusieurs ngles est dliteAF
5.2 Mthode de la moyenne pour un systme Hamiltonien

5.2.1 Problme de perturbation Hamiltonien
@voir PD pFITP ou IAF gonsidrons un rmiltonien exprim ve des vriles noniques (, I )D [0, 2 [ est un ngle et I RF H (, I ) = H0 (I ) + H1 (, I, ) @SFSA o H0 ne dpend que de I et 1 est un petit prmtreF ves qutions de mouvement sont don
dH0 H1 H = + I dI I
(I )
= H = I I
H1
@SFTA
CHAPITRE 5.
VV
emrquer que si = 0D on otient les qutions @RFIWA du prolme ngleEtionD dont l solution est simple @RFPHAD et que es qution pour = 0 sont un s prtiulier du prolme de perturtion @SFIAF yn le rsultt suivnt X
Thorme 47. adiabatique pour un Hamiltonien (5.5) avec perturbation. Si
(I ) = 0
alors dans un intervalle de temps trs long
t [0, T /]
(o
est une constante)
|I (t) I (0)| C
o
est une constante. C'est dire que
I (t)
est une
quantit presque conserve.
On dit que
I (t)
est
un invariant adiabatique.
Dmonstration.
yn omprnt @SFTA ve @SFIA on
g (, I, ) =
l moyenne @SFPA est don
H1
G (J ) =
1 2
gd =
0
1 2
2 0
H1
d = 0
= 0 don J (t) = J (0) = I (0) et le thorme de hon l9qution moyenne @SFQA donne J l moyenne @SFRA donne |I (t) I (0)| CF
sl fut retenir que pour un systme rmiltonienD e qui est prtiulier est que l fore moyenne G (J ) @SFPA est nulleF
5.2.2 Problme adiabatique : Hamiltonien variant lentement avec le temps

yn v onsidrer un prolme enore plus prtiulier mis importnt en prtiqueF upposons un rmiltonien un degr de liert qui dpend lentement du temps X
H0 (x, p, t)
ve 1 un petit prmtreF @r exemple si f (x) = cos (x) lors f (t) = cos (t) vrie lentementD sur une helle de temps typique 1/AF Rappel : rppelons d9prs le thorme RR pge VHD que dns le s = 0 @H est lors indpendnt du tempsAD il existe des vriles noniques ngleEtion (, I ) otenues prtir de (x, p) pr une trnsformtion noniqueF our es vriles le rmiltonien est H0 (I ) et les qutions de mouvements sont trs simplesF
CHAPITRE 5.
VW
siD omme H0 dpend du tempsD l trnsformtion nonique
Tt : (x, p) (, I )
@SFUA
donnnt les vriles ngleEtion iEdessus dpend du tempsF v fontion H0 (I, t) otenue dpend du tempsF
Remarque importante :
les qutions de mouvement en vrile (x, p) sont
x =
H0 p H0 p = x
@SFVA
r ontreD omme l trnsformtion nonique Tt : (x, p) (, I ) dpend du tempsD il est fux d9rire les qutions de mouvement en oordonnes (, I ) sous l forme X
H0 I = H0 = 0 I
: FAUX : FAUX
@our el il fudrit que l trnsformtion nonique Tt soit indpendnte du tempsD e qui est le s ii si = 0AF ve thorme suivnt nous informe sur les vries qutions du mouvement X
Thorme 48. Il existe un Hamiltonien
H (, I, t) = H0 (I, t) + H1 (, I, t)
(o la perturbation (5.8) s'crivent
H1
s'exprime partir de
H0
et
Tt ), tel que les quation de mouvement
H H0 H1 = + I I I H H 1 = I =
variable action I (t) est un in-
Consquence : d'aprs le thorme adiabatique 47, la
variant adiabatique.
emrquer que u ontrire l9nergie instntne E (t) = H (x (t) , p (t) , t) n9est ps onserve mis n9est ps un invrint ditique non plusF oir exemples iEdessousF emrque X d9prs le thorme uew J est orn uniformment en tempsF @ cA
CHAPITRE 5.
WH
yn utilise diretement le thorme gnrl RW pge WIF yn otient H (, I, t) = H0 (I, t) + R (, I, t)F gomme H0 vrie lentement ve t lors Tt vrie lentement ve t t et don d9prs son expression qui fire intervenir T R est de l9ordre de F yn note don t R (, I, t) = H1 (, I, t) @ dire mieux FFddAF
Dmonstration.
Exemples
! ve pendule X voir h ! ixemple d9une ille dns un guide de lrgeur troite mis vrileF hduire les quE tions ve ontrinteF ! lnte utour du oleil perture pr les utres plntesF ves vriles tions sont des invirnts ditiquesF sl n9y ps de vrition sulire @rsoud une grnde enigme historiqueAF ! hrive d9une prtiule hrge dns un hmp mgntique vrileF
5.2.3 Transformations canoniques dpendant du temps

hns e prgrpheD on onsidre un prolme prtiulier mis trs utileF yn pose le prolmeD on le rsoud ve une ertine gnrlit et on verr ensuite des pplitionsF gonsidrons un rmiltonien H (X, P, t) qui dpend du temps tD o X Rn DP Rn sont des vriles noniquesF our hque vleur de t RD on suppose que
P Tt : (X, P ) X,
est une trnsformtion nonique qui dpend de t de fon C F hns le s o l trnsformtion T ne dpend ps de t on vu dns l proposition RP pge UU que les qutions de mouvement peuvent s9rire de l mme fon ve les P , t := H (T (X, P ) , t) exprim dns nouvelles vriles et le mme rmiltonien H X, les nouvelles vrilesF hns le s onsidr ii o l trnsformtion nonique Tt dpend du tempsD e rsultt n9est plus vriF v proposition suivnte montre que pour otenir l (t) , P (t) = desription du mme mouvement ve les nouvelles vrilesD 9est dire X
Tt (X (t) , P (t)) il fut modi(er le rmiltonien X
CHAPITRE 5.
WI
Thorme 49. Avec les nouvelles variables, les quations de mouvement s'crivent de la
faon habituelle :
dX dt dP dt H = P H = X
avec le Hamiltonien modi :
X, P , t := H X, P , t + R X, P , t H
o la fonction
P , t R X, R X
est dtermine par sa direntielle
P X P P
X t X t
X X X P
P t P t
R = P
(Ici
P X
X t
etc dsignent les drives partielles de la transformation canonique
P = Tt (X, P )). X,
Remarques
! emrquer que si l trnsformtion nonique ne dpend ps de t lors R = 0D omme ttenduF ! sl devrit y voir une formultion plus gomtrique pour exprimer R trouver FFF dd ! irire es formules dns des s prtiulierF ix X hngement de rfrentielF
Dmonstration. yn une trnsformtion nonique dpendnt du tempsD il nous fudrit retrouver le formlisme des trnsformtion nonique indpendnt du tempsF our el on utilise une stue stndrd X psser dns un espace de phase tendu qui ontient le temps omme une vrile noniqueF yn introduit les ouples de vriles noniques ((t, ) , (x, p)) R2 R2 et le Hamiltonien tendu
H (t, , x, p) := + H (x, p, t)
wontrons tout d9ord que e rmiltonien H donne ien les qutions de mouvement de rmilton ttendues X H dp H dx = , = @SFWA dt p dt x
CHAPITRE 5.
WP
ves qutions de mouvement ve H s9rivent @ii s R est le prmtre temps tenduA X
H dt = =1 ds d H H = = ds t t dx H H = = ds p p dp H H = = ds x x v premire qution implique que t = s @ une onstnte prsAF ves deux dernires qutions donnent lors les qutions de rmilton @SFWA ttenduesF v deuxime quE tion montre que l9nergie H (t) qui vrie u ours du temps est donne pr H (t) = (t) @ une onstnte prsAF hns et espe de phse tenduD on herhe montrer que l fmille de trnsformtions noniques Tt : (x, p) ( x, p ) dpendnt de tD d(nit une une trnsformtion nonique qui est de l forme X , T : ((t, ) , (x, p)) t , ( x, p )
ve
= t, t
= R (x, p, t) ,
( x, p ) = Tt (x, p) .
eve R (x, p, t) une fontion trouverF v ondition pour que T soit une trnsformtion nonique s9exprime en lulnt tous les rohets de oisson possiles X
, t =
t t
t
0
= 1,
, x t =
t t
x
0
t
0
=0
, p t = 0, { , x } = t x t x
0
x t + R p
x x x
x p
x x
R x
x p
{ , p } =
p R p R + t x p p {x , p } = {x, p} = 1 x + p p + p R p R p x x p x
p x
ves onditions stisfire sont don { , x } = 0 et { , p } = 0 qui donnent
R x R x
x t p = t =
CHAPITRE 5.
WQ
ui s9rit sous forme mtriielle x p p p
x x p x
R x R p
x t p t
yn dduit gre @eFRA et du fit que l mtrie est de dterminnt

p p x x
x p
p x
= {x , p } = 1 X
R x R p
x p p p
x x p x
1
R R , F x p
x t p t
p x p p
x x x p
x t p t
yn otient les drives prtielles

p R x
ge sont l di'rentielle d9une fontion R si
R p
= 0F yn vri(e don x R p = = 2p px x t + p x 2x pt ...
R x
{x , p } = 0 t
v fontion R (x, p, t) existe don et est donne pr une intgrle t (x qui ne dpend ps du hemin (x,p) R R R (x, p, t) = dx + dp x p 0 yn don montr que T est une trnsformtion nonique dns l9espe de phse lrgieF h9prs l proposition RP pge UUD les qutions de mouvement s9rivent de l mme fon ve les nouvelles vriles et le mme rmiltonien que l9on exprime ve les nouvelles vriles H= +H = +R+H
H
( yn dduit que le rmiltonien H x, p , t) est ( H x, p , t) = H ( x, p , t) + R ( x, p , t)
Chapitre 6 Symtries et rductions
dd
WR
Annexe A Quelques formules
A.1 Analyse et intgrales

A.1.1 Intgrales Gaussiennes
Formule 1
+
exp X 2 dX =
@eFIA
preuve : @@
Formule 2
oit
A, B, C C et
elors
+
Q(x) = Ax2 + Bx + C (A) > 0 pour l onvergene.
exp (Q(x)) dx =
B2 exp C + A 4A
@eFPA
Preuve : @@
Formule 3
dd
+
X n eX dX = ..
@eFQA
WS
ANNEXE A.
QUELQUES FORMULES
WT
A.2 Algbre
A.2.1 Diagonalisation d'une matrice 2 2
Formule gnrale :
yn onsidre l mtrie
A=
a b c d
i = 0 lors l mtrie A se digonlise 1 X ad+ ad 1 A = P DP , P = 2c 2c ve
D=
a+d+ 2
a+d 2
= (a d)2 + 4bc
emrque X l mtrie P ontient les veteurs propres en olonneD et ils sont d(nis l multiplition prs pr un nomreF
Cas particulier :
A=
0 b b 0
P =
|b| |b| b b
D=
|b| 0 0 |b|
A.2.2 Inverse d'une matrice 2 2

i A =
a b c d
et het (A) = ad bc = 0 lors
A1 =
1 het (A)
d b c a
@eFRA
A.2.3 Relations sur les matrices

our une mtrie A @ou un oprteur reA on X det eA = er(A)
A.3 Calcul direntiel dans R3

rfrenes X tkson SD dut et (nF f (x) reprsente une fontionF V (x) reprsente un hmp de veteursF
1. Avec le logiciel gratuit xcas, crire : redonne bien
A:=[[a,b],[c,d]]; D:=egvl(A); P:=egv(A); la matrice A .
xcas
de calcul formel (pour l'obtenir, taper
xcas
On vrira que
simplify(P*D*inv(P));
dans google). Et dans
ANNEXE A.
QUELQUES FORMULES
WU
A.3.1 Rappels sur le calcul direntiel vectoriel.

oir peynmnn iletromgntismeD hp PF si E = (Ex , Ey , Ez ) sont les oordonnes du hmp vetoriel E (x)D lors le hmp W = rotE pour oordonnes X
Wx = Wy = Wz =
Ez y Ex z Ey x
y E z z E x x E y
on s9en rppel en rivnt X rotE = E ve l9oprteur vetoriel =

it divE =
Ex x
, , x y z
D qui se retient en rivnt divE = .E F our un hmp slire V (x, y, z )D le hmp vetoriel W = grdV pour oordonnes X Wx = V , Wy = V , Wz = V F yn rit ussi X grdV = V F x y z
Ey y
Ez z
ve Laplacien V est le hmp slire X V =

Proprits importantes :
2V x2
2V y 2
2V z 2
rot grdV
=0
div rotE = 0 div(grdV ) = V rotrot (a) = grd (div(a)) a

Formules de Stokes
i est un hemin dont a, b sont les extrmitsD lors
grd (f ) .dl = f (b) f (a)
i S est une surfe dont est le ontourD lors
rot V .n d2 s =
S
V dl
i V est un volume dont le ord est l surfe S = V D lors div(V ) d3 v =

V =V
V .n d2 s
n b S a
2 ds
ANNEXE A.
QUELQUES FORMULES
WV
A.3.2 En coordonnes sphriques :

grd(f ) = (r f ) er + 1 f r e + 1 f r sin e
@eFSA
A.3.3 Relations
a b c = (a.c)b a.b c rot a b = a div b b (div a) + b. a a. b div a b = rot(a).b a.rot(b) rot f.V = grd(f ) V + f rot(V )
@eFTA @eFUA @eFVA
div (f a) = grd (f ) .a + f.div(a) div(er ) =
2 r
1 a a. er = (a (a.er ) er ) r r
Bibliographie
I FsF ernoldF IWUTF
Les mthodes mathmatiques de la mcanique classiqueF
idF wirF wosouD
P FsF ernoldF Geometrical pringer erlgD IWVVF Q pF pureF
methods in the theory of ordinary dierential equationsF
pilms d9nimtions d9ondes quntiquesF grenoble.fr/~faure/enseignement/meca_q/animationsF

Chaos in classical and quantum mechanicsF Classical electrodynamicsF
http
://www-fourier.ujf-
R wF qutzwillerF S tFhF tksonF
pringerEerlgD IWWIF
ileyD IWUSF
to the Modern Theory of Dynamical Sys-
T eF utok nd fF rssellttF Introduction temsF gmridge niversity ressD IWWSF U wF xkhrF W wF ylorF V F hnikovF
BillardsF
Geometry, topology and physicsF
snstitute of hysis ulishingD PHHQF pringerD IWWTF

Analysis, manifolds and
oF wthF de prneD IWWSF
Partial dierential equations, Vol IF
IH wF hillrdEfleik F ghoquetEfruhtD gF hewittEworetteF physicsF xorthErollndD IWVPF
WW

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I

Cours de Mcanique Analytique, en Licence 3 de physique.

Frdric Faure 1 Universit Joseph Fourier.

Table des matires

De la formulation Newtonienne la formulation Hamiltonienne de la mcanique 5

Dterminisme et chaos. Introduction

TABLE DES MATIRES

yrites priodiques F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F gonlusion F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F

Principe variationel et formulation Lagrangienne de la mcanique

Formalisme Hamiltonien de la mcanique

RFP RFQ RFR

Thorie des perturbations et thorie adiabatique

TABLE DES MATIRES

eFPFP eFPFQ eFQ glul eFQFI eFQFP eFQFQ

Chapitre 1 De la formulation Newtonienne la formulation Hamiltonienne de la mcanique

1.1 Rappels sur la mcanique de Newton du point

CHAPITRE 1. DE LA FORMULATION NEWTONIENNE LA FORMULATION HAMILTONIENN

n repre l9instnt t est une origine O (t) et troix xes orthonorms

X (t) := (x (t) , y (t) , z (t)) R3

OM = x (t) i (t) + y (t) j (t) + z (t) k (t)

CHAPITRE 1. DE LA FORMULATION NEWTONIENNE LA FORMULATION HAMILTONIENN

Proposition 3. Loi de Newton . Newton (1687) a dcouvert que dans un rfrentiel

est la somme des forces subies (peut dpendre de

Dterminisme de la loi de Newton

e un instnt t on d(nit l9tat du systme

E (t) := X (t) , P (t) (x, y, z, px , py , pz )

don on un systme d9qution X

qui est de l forme gnrle X

CHAPITRE 1. DE LA FORMULATION NEWTONIENNE LA FORMULATION HAMILTONIENN

Thorme 4. Considrons une quation direntielle ordinaire sur

E0 Rn appel tat initial E (t) telle que E (t0 ) = E0 .

(date initiale), cette quation a une unique

CHAPITRE 1. DE LA FORMULATION NEWTONIENNE LA FORMULATION HAMILTONIENN

s9ppelle le ot au temps t. yn vri(e que

CHAPITRE 1. DE LA FORMULATION NEWTONIENNE LA FORMULATION HAMILTONIENN

1.2 Formulation Hamiltonienne

CHAPITRE 1. DE LA FORMULATION NEWTONIENNE LA FORMULATION HAMILTONIENN

V (x, y, z ) est un champ de vecteur sur R3 . V = grad (f ) si et seulement si rot V = 0.

CHAPITRE 1. DE LA FORMULATION NEWTONIENNE LA FORMULATION HAMILTONIENN

1.2.2 Equations du mouvement de Hamilton

qui est une fonction sur l'espace de phase appele

Hamiltonien (et dpendant aussi de

Alors les quations de mouvement s'crivent sous la forme :

E (t) = H (X (t) , P (t) , t)

! yn rppelle que l9nergie cintique @Ier terme de @IFUAA s9rit X

2 P1 P2 + . . . + N + U (X1 , . . . XN , t) 2m1 2mN

CHAPITRE 1. DE LA FORMULATION NEWTONIENNE LA FORMULATION HAMILTONIENN

Proposition 9. Conservation de l'nergie : en gnral, l'nergie

Noter que si l'espace de phase est de dimension

non critiques, cf ci-dessous) .

yn lule dns le s gnrl X

d H dX H dP H (H (X (t) , P (t) , t)) = . + . + dt X dt P dt t H H H H H H = + = + X P P X t t

qui est nul si

CHAPITRE 1. DE LA FORMULATION NEWTONIENNE LA FORMULATION HAMILTONIENN

1.2.3 Exemple d'une particule charge dans un champ lectromagntique

CHAPITRE 1. DE LA FORMULATION NEWTONIENNE LA FORMULATION HAMILTONIENN

Proposition 11. La fonction Hamiltonien suivante

et les quations de mouvement de Hamilton

H 1 dxj = = (pj qAj ) dt pj m

est l vitesseAF yn ussi

CHAPITRE 1. DE LA FORMULATION NEWTONIENNE LA FORMULATION HAMILTONIENN

d 2 xj dAj dpj q = 2 dt dt dt Aj dxi Aj + xi dt t

qu9il nous fut montrer

Proposition 3. Loi de Newton . Newton (1687) a dcouvert que dans un rfrentiel

Thorme 4. Considrons une quation direntielle ordinaire sur

s9ppelle le ot au temps t. yn vri(e que