SISTEMAS DE CONTROL I

ETN 702
1

3. Anlisis y Diseo de Sistemas en el dominio del
Tiempo

3.1. Sistemas de primer orden

3.1.1. Dibujar la respuesta al paso en el dominio del tiempo de la siguiente funcin de
transferencia:
( )
3
4
G s
s
=
+

Solucin:
Comparando: ( )
3
4 1
K
G s
s Ts
= =
+ +

Donde:
K : Ganancia
T : Constante de Tiempo
Por lo tanto:
3
0.75
4
K = = y
1
0.25
4
T = =
Parmetros de la respuesta transitoria de primer orden:
- Tiempo de establecimiento para una banda del 2%
2%
" "
S
t :
| |
2%
1
4 4 1
4
S
t T seg
| |
= = =
|
\ .

- Valor final de la respuesta y :
Teorema del valor final:
( )
0
lim
S
y G s

=
( )
0 0
3 3
lim lim 0.75
4 4
S S
y G s
s

= = = =
+

- La amplitud para el tiempo T ( ) y T
( ) 0.632% y T = del valor final de la respuesta.
( )
3
0.632 0.474
4
y T
| |
= =
|
\ .

SISTEMAS DE CONTROL I
ETN 702
2

- Error en estado estacionario e:
La seal de excitacin es de magnitud unitaria: 1 u =
3
1 0.25
4
e u y = = =
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l i t
u
d
e
0 0.5 1 1.5
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
T
( ) 2%
S
t
( ) 0.474 y T =
e
y
0.25 T =

3.1.2. A partir de la siguiente respuesta al paso unitario, halla la funcin de
transferencia del sistema de primer orden.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l i t
u
d
e
0.5 T =
( ) 0.632 y T =
y

Solucin: Obteniendo los parmetros de la respuesta al paso del sistema de primer orden:
- Valor final de la respuesta y : 1 y =
- La amplitud para el tiempo T ( ) y T : ( ) 0.632 y T =
- Constante de Tiempo T: 0.5 T =
- Error en estado estacionario 0 e = , por lo tanto: 1 K =
SISTEMAS DE CONTROL I
ETN 702
3

Reemplazando en:
( )
1
K
G s
Ts
=
+

Se obtiene:
( )
1
0.5 1
G s
s
=
+


3.1.3. A partir de la siguiente respuesta al paso unitario, halla la funcin de
transferencia del sistema de primer orden.
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l i t
u
d
e
0.1 T =
( ) 0.505 y T =
0.2 e =
0.8 y =

Solucin:
Obteniendo los parmetros de la respuesta al paso del sistema de primer orden:
- Valor final de la respuesta y : 0.8 y = , por lo tanto 0.8 K =
- La amplitud para el tiempo T ( ) y T : ( ) 0.505 y T =
- Constante de Tiempo T: 0.1 T =
- Error en estado estacionario 0.2 e =
Reemplazando en: ( )
1
K
G s
Ts
=
+


Se obtiene:
( )
0.8 8
0.1 1 10
G s
s s
= =
+ +



SISTEMAS DE CONTROL I
ETN 702
4

3.2. Respuesta transitoria de segundo orden

3.2.1. Dibujar la respuesta al paso en el dominio del tiempo del siguiente sistema
subamortiguado representado por la siguiente funcin de transferencia.
( )
2
4
3 5
G s
s s
=
+ +

Solucin:
Comparando:
( )
2
2 2 2
4
3 5 2
n
n n
K
G s
s s s s
e
e e
= =
+ + + +

Donde:
n
e : Frecuencia natural no amortiguada.
: Coeficiente de amortiguamiento
2
4
n
Ke = 3 2
n
e =
2
5
n
e =
Resolviendo se obtiene:
2.236
n
e = 0.671 = 0.8 K =
Parmetros de la respuesta transitoria de segundo orden:
- Tiempo de pico
p
t :
2 2
1.895
1 2.236 1 0.671
p
n
t
t t
e
= = =


- Mximo pico
p
M :
2
2
0.671
1
1 0.671
0.058
p
M e e
t
t

= = =
- Tiempo de establecimiento para una banda del 2% ( ) " 2% "
S
t :


- Tiempo de establecimiento para una banda del 5% ( ) " 5% "
S
t :
( )
( )
| |
3 3
5% 2
0.671 2.236
S
n
t seg
e
= = =
- Valor final de la respuesta y :
Teorema del valor final:
( )
0
lim
S
y G s

=
( )
( )
| |
4 4
2% 2.666
0.671 2.236
S
n
t seg
e
= = =
SISTEMAS DE CONTROL I
ETN 702
5

( )
2
0 0
4 4
lim lim 0.8
3 5 5
S S
y G s
s s

= = = =
+ +

- Error en estado estacionario e:
La seal de excitacin es de magnitud unitaria: 1 u =

1 0.8 0.2 e u y = = =
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l i t
u
d
e
1.895
p
t =
0.058
p
M =
0.8 y =

3.2.2. A partir de la siguiente respuesta al paso unitario, hallar la funcin de
transferencia del sistema de primer orden.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l i t
u
d
e
1.5
p
t =
0.15
p
M =
0.8 y =

Solucin: Obteniendo los parmetros de la respuesta al paso del sistema de segundo orden:
- Tiempo de pico
p
t : 1.5
p
t =
- Mximo pico
p
M : 0.15
p
M =
- Valor final de la respuesta y : 0.8 y =
SISTEMAS DE CONTROL I
ETN 702
6

Parmetros para construir la funcin de transferencia:
- Coeficiente de amortiguamiento :
2 2 2 2
ln
ln0.15
0.517
ln ln 0.15
p
p
M
M

t t
= = =
+ +

- Frecuencia natural no amortiguada
n
e :
2 2
2.446
1 1.5 1 0.517
n
p
t
t t
e

= = =


- Ganancia K:
( )
2
2 2
0 0
lim lim
2
n
S S
n n
K
y G s K
s s
e
e e

= = =
+ +

0.8 K =

Se obtiene:
( )
2
4.79
2.53 5.98
G s
s s
=
+ +


3.3. Sntesis directa con modelo de referencia de primer orden
( )
C
G s
( )
p
G s
( ) R s
( ) Y s
_
+

( )
( )
( )
1
1
m
m
Y s
G s
R s T s
= =
+

m
T : Constante de tiempo del sistema a lazo cerrado.
3.3.1. Mejorar la respuesta de la siguiente funcin de transferencia con un controlador
proporcional.
( )
4
p
G s
s
=
Solucin:
Controlador proporcional:
( )
1
C
m
G s
bT
=
SISTEMAS DE CONTROL I
ETN 702
7

b: constante de la planta de primer orden
( )
p
b
G s
s
=
Hallando b:
( )
4
p
b
G s
s s
= = , comparando se obtiene 4 b = .
Respuesta al paso de la planta:

La funcin de transferencia de la planta, lo corresponde a una rampa, este sistema con un
controlador tendra que ser estable, y parecerse a un sistema de primer orden.
( )
1
1
m
m
G s
T s
=
+

Para mejorar la respuesta asignamos: 1.5[ ]
m
T seg =
Reemplazando, se obtiene el siguiente controlador:
( )
( )
1 1
0.167
4 1.5
C
m
G s
bT
= = =
Funcin de transferencia a lazo cerrado:
( )
1
1.5 1
m
G s
s
=
+

Respuesta al paso del sistema lazo cerrado:
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
x 10
4
0
2
4
6
8
10
12
x 10
4
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l i t
u
d
e
SISTEMAS DE CONTROL I
ETN 702
8


En el grafico se observa 1.5 T = , el sistema es estable y sin error en estado estacionario.
3.3.2. Mejorar la respuesta de la siguiente funcin de transferencia con un controlador
Proporcional Integral PI.
( )
5
9
p
G s
s
=
+

Solucin:
Controlador proporcional:
( )
1
1
C
m
a
G s
bT s
| |
= +
|
\ .

a y b: constantes de la planta de primer orden ( )
p
b
G s
s a
=
+

Hallando a y b:
( )
5
9
p
b
G s
s a s
= =
+ +
, comparando se obtiene 9 a = y 5 b = .
Respuesta al paso de la planta:

Step Response
Time (sec)
A
m
p
l i t
u
d
e
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
System: Gm
Time (sec): 1.5
Amplitude: 0.632
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l i t
u
d
e
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
System: G
Time (sec): 0.111
Amplitude: 0.351
SISTEMAS DE CONTROL I
ETN 702
9

La funcin de transferencia de la planta tiene 0.351 T = , este sistema con un controlador tendra
que ser ms rpida y parecerse a un sistema de primer orden.
( )
1
1
m
m
G s
T s
=
+

Para mejorar la respuesta asignamos: 0.1[ ]
m
T seg =
Reemplazando, se obtiene el siguiente controlador:
( )
( )
1 1 9 9
1 1 2 1
5 0.1
C
m
a
G s
bT s s s
| | | | | |
= + = + = +
| | |
\ . \ . \ .

Funcin de transferencia a lazo cerrado:
( )
1
0.1 1
m
G s
s
=
+

Respuesta al paso del sistema lazo cerrado:

En el grafico se observa 0.1 T = , el sistema es ms rpida y sin error en estado estacionario.
3.3.3. Mejorar la respuesta de la siguiente funcin de transferencia con un controlador
Proporcional Derivativa PD.
( )
( )
6
7
p
G s
s s
=
+

Solucin:
Controlador proporcional:
( )
1
1
C
m
a
G s s
bT a
| |
= +
|
\ .

a y b: constantes de la planta de segundo orden ( )
( )
p
b
G s
s s a
=
+

Hallando a y b:
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l i t
u
d
e
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
System: Gm
Time (sec): 0.1
Amplitude: 0.632
SISTEMAS DE CONTROL I
ETN 702
10

( )
( ) ( )
6
7
p
b
G s
s s a s s
= =
+ +
, comparando se obtiene 7 a = y 6 b = .
Respuesta al paso de la planta:

La funcin de transferencia de la planta, lo corresponde a una rampa, este sistema con un
controlador tendra que ser estable, y parecerse a un sistema de primer orden.
( )
1
1
m
m
G s
T s
=
+

Para mejorar la respuesta asignamos: 2[ ]
m
T seg =
Reemplazando, se obtiene el siguiente controlador:
( )
( )
( )
1 7 1
1 1 0.58 1 0.14
6 2 7
C
m
a
G s s s s
bT a
| | | |
= + = + = +
| |
\ . \ .

Funcin de transferencia a lazo cerrado:
( )
1
2 1
m
G s
s
=
+

Respuesta al paso del sistema lazo cerrado:

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
x 10
4
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
x 10
4
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l i t
u
d
e
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l i t
u
d
e
0 2 4 6 8 10 12
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
System: Gm
Time (sec): 2
Amplitude: 0.632
SISTEMAS DE CONTROL I
ETN 702
11

En el grafico se observa 2[ ]
m
T seg = , el sistema es estable y sin error en estado estacionario.
3.3.4. Mejorar la respuesta de la siguiente funcin de transferencia con un controlador
Proporcional Integral Derivativa.
( )
2
5
3 6
p
G s
s s
=
+ +

Solucin:
Controlador proporcional: ( )
1 2
1 1
1
1
C
m
a a
G s s
bT a s a
| |
= + +
|
\ .

b: constante de la planta de primer orden
( )
2
1 2
p
b
G s
s a s a
=
+ +

Hallando
1
a ,
2
a y b:
( )
2 2
1 2
5
3 6
p
b
G s
s a s a s s
= =
+ + + +
, comparando se obtiene:
1
3 a = ,
2
6 a = y 5 b = .
Respuesta al paso de la planta:

La funcin de transferencia de la planta, lo corresponde a un sistema subamortiguado
1.6[ ]
p
T seg = , este sistema con un controlador tendra que ser estable, y parecerse a un sistema
de primer orden.
( )
1
1
m
m
G s
T s
=
+

Para mejorar la respuesta asignamos: 1[ ]
m
T seg =

Step Response
Time (sec)
A
m
p
l i t
u
d
e
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
System: G
Time (sec): 1.6
Amplitude: 0.906
SISTEMAS DE CONTROL I
ETN 702
12

Reemplazando, se obtiene el siguiente controlador:
( )
( )
3 6 1 1
1 0.6 1 2 0.33
5 1 3 3
C
G s s s
s s
| | | |
= + + = + +
| |
\ . \ .

Funcin de transferencia a lazo cerrado:
( )
1
1
m
G s
s
=
+

Respuesta al paso del sistema lazo cerrado:

En el grafico se observa 1[ ]
m
T seg = , es ms rpido, no presenta oscilaciones y sin error en
estado estacionario.








Step Response
Time (sec)
A
m
p
l i t
u
d
e
0 1 2 3 4 5 6
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
System: Gm
Time (sec): 0.999
Amplitude: 0.632