DINMICA

A Dinmica inclui: - Cinemtica (Kinematics): estudo da geometria do movimento. A Cinemtica utilizada para relacionar o deslocamento, a velocidade, a acelerao e o tempo, sem relao com as causas do movimento. - Dinmica (Kinetics) propriamente dita: estuda as relaes existentes entre as foras que actuam num corpo, a massa do corpo e o movimento desse corpo. A Dinmica usada para prever o movimento causado por determinadas foras ou para calcular as foras necessrias para provocar um determinado movimento. Movimento rectilneo: posio, velocidade e acelerao da partcula no seu movimento segundo uma linha recta. Movimento Curvilneo: posio, velocidade e acelerao da partcula no seu movimento segundo uma linha curva em duas ou trs dimenses.
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Movimento rectilineo: Posio, velocidade e acelerao

Particula em movimento segundo uma linha recta Coordenada da Posio de uma particula definida pela distancia positiva ou negativa da particula a partir de uma origem sobre a linha. O movimento de uma particula conhecido se a coordenada da posio for conhecida para cada valor do tempo t. O movimento da particula pode ser expresso sob a forma de uma funo, por exemplo:
x = 6t 2 t 3

ou sob a forma de um grfico x - t.

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Movimento rectilineo: Posio, velocidade e acelerao

Considere-se a partcula que est na posio P no instante t e P em t+t, x Velocidade mdia = t x = v = lim Velocidade instantanea t 0 t A velocidade instantanea pode ser positiva ou negativa. A partir da definio de derivada,

x dx & v = lim = =x t 0 t dt
exemplo:
x = 6t 2 t 3 dx v= = 12t 3t 2 dt

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Movimento rectilineo: Posio, velocidade e acelerao

Considere-se a particula com velocidade v no instante t e v em t+t, v Acelerao instantanea = a = lim t 0 t A acelerao instantanea pode ser: - positiva: se uma velocidade positiva aumenta ou uma velocidade negativa diminui; - negativa: se uma velocidade positiva diminui ou uma velocidade negativa aumenta. Da definio de derivada:

v dv d 2 x & a = lim = = 2 =& x t 0 t dt dt ex : v = 12t 3t 2 dv a= = 12 6t dt

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Movimento rectilineo: Posio, velocidade e acelerao

Ento, uma partcula tem o seu movimento descrito pelas equaes:
x = 6t 2 t 3 v= dx = 12t 3t 2 dt

dv d 2 x a= = 2 = 12 6t dt dt

t = 0, x = 0, v = 0, a = 12 m/s2 t = 2 s, x = 16 m, v = vmax = 12 m/s, a = 0 t = 4 s, x = xmax = 32 m, v = 0, a = -12 m/s2 t = 6 s, x = 0, v = -36 m/s, a = -24 m/s2
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Clculo do movimento de uma partcula

Sendo conhecida a acelerao de uma partcula, em geral expressa como uma funo do tempo, a = f(t), podemos escrever:
v (t ) v0 x (t ) x0 t t

dv = a = f (t ) dt

dv = f (t ) dt

dv = f (t ) dt
0 t

v(t ) v0 = f (t ) dt
0

dx = v(t ) dt

dx = v(t ) dt

dx = v(t ) dt
0

x(t ) x0 = v(t ) dt
0

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Exemplo 1:
RESOLUO: Integrar duas vezes para obter v(t) e y(t). Calcular t para o qual a velocidade igual a zero (instante para a mxima altura) e calcular a altura correspondente. Calcular t para o qual a altura igual a zero (instante de impacto no solo) e calcular a velocidade correspondente.

Uma bola lanada com uma velocidade vertical de 10 m/s a partir da janela localizada 20 m acima do solo.

Determinar: Velocidade e altura acima do solo no instante t, Maior altura alcanada pela bola e o instante t1 correspondente, e Instante t2 para o qual a bola atinge o solo e a correspondente velocidade.
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 Integrar duas vezes para obter v(t) e y(t):

dv = a = 9.81 m s 2 dt v (t ) t v(t ) v0 = 9.81t dv = 9.81 dt
v0

v(t ) = 10

m m 9.81 2 t s s

dy = v = 10 9.81t dt y (t ) t dy = (10 9.81t )dt

y0

2 y (t ) y0 = 10t 1 9 . 81 t 2

m m y (t ) = 20 m + 10 t 4.905 2 t 2 s s
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 Calcular t para o qual a velocidade igual a zero e calcular a correspondente altura:

v(t ) = 10

m m 9.81 2 t = 0 s s
t = 1.019 s

m m y (t ) = 20 m + 10 t 4.905 2 t 2 s s m m y = 20 m + 10 (1.019 s ) 4.905 2 (1.019 s )2 s s

y = 25.1 m

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 Calcular o intante t para o qual a altitude igual a zero e calcular a correspondente velocidade:
m m y (t ) = 20 m + 10 t 4.905 2 t 2 = 0 s s
t = 1.243 s (sem significado ) t = 3.28 s

v(t ) = 10

m m 9.81 2 t s s m m 9.81 2 (3.28 s ) s s v = 22.2 m s

v(3.28 s ) = 10

ax 2 + bx c = 0 x= b b 2 4ac 2a

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Movimento Uniforme Rectilneo

Para uma partcula com movimento uniforme rectilneo, a acelerao zero e a velocidade constante

dx = v = constant dt

dx = v dt
x0 0

x x0 = vt x = x0 + vt

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Movimento Uniformemente Acelerado Rectilneo

Para uma partcula com movimento rectilneo uniformemente acelerado, a acelerao constante
dv = a = constant dt v = v0 + at
v

dv = a dt
0

v v0 = at

v0

dx = v0 + at dt

dx = (v0 + at )dt
x0 0

2 x x 0 = v0 t + 1 at 2

2 x = x0 + v0 t + 1 at 2

dv v = a = constant dx
2 v 2 = v0 + 2 a ( x x0 )

v dv = a dx
x0

v0

1 2

(v 2 v02 ) = a(x x0 )
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Movimento de vrias partculas: Movimento relativo

Para partculas em movimento ao longo da mesma trajectria, o tempo deve medido para o mesmo instante inicial e os deslocamentos medidos a partir da mesma origem e na mesma direco

= x B x A = Posio relativa de B em relao a A xB = x A + xB A xB

A

v B A = v B v A = Velociade relativa de B em relao a A vB = v A + vB A a B A = a B a A = Acelerao relativa de B em relao a A aB = a A + aB A

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Exemplo 2:

Uma bola lanada verticalmente de baixo para cima, a partir da altura y0 =12 m, no interior de uma caixa de elevador com uma velocidade inicial de 18 m/s. No mesmo instante, a plataforma do elevador passa na posio de 5 m, movendose para cima a uma velocidade de 2 m/s. Determinar: (a) quando e onde a bola atinge a plataform do elevador, e (b) velocidade relativa da bola e do elevador no instante do contacto
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 Substituir os dados conhecidos da posio inicial, velocidade inicial e acelerao constante, da bola, nas equaes gerais do movimento rectilineo uniformemente acelerado:
v B = v0 + at = 18 m m 9.81 2 t s s

m 2 m 2 y B = y 0 + v0 t + 1 at = 12 m + 18 t 4 . 905 t 2 2 s s

Substituir os dados conhecidos da posio inicial e velocidade constante, do elevador, na equao do movimento rectilieno uniforme:
m vE = 2 s m y E = y0 + v E t = 5 m + 2 t s
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 Escrever a equao para a posio relativa da bola em relao ao elevador e igualar a zero, i.e., posio do impacto
y B E = 12 + 18t 4.905t 2 (5 + 2t ) = 0

t = 0.39s (sem significad o) t = 3.65s

Substituir o instante do impacto nas equaes para a posio do elevador e da velocidade relativa da bola em relao ao elevador

y E = 5 + 2(3.65)
v B E = (18 9.81t ) 2 = 16 9.81(3.65)

y E = 12.3 m

v B E = 19.81

m s
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Exemplo: Dois navios partem de um mesmo ponto O e com os rumos indicados. Ambos tm movimento rectilneo uniforme com velocidades de 10 ns no caso do navio A e de 14 ns no caso do navio B.
a) b) c) d) e)

B na vi o

O navio A 135

Indique, em funo do tempo, o vector posio de A. Indique, em funo do tempo, o vector posio de B. Indique, em funo do tempo, o vector posio de B relativ. a A. Calcule a distncia entre os navios ao fim de 2 horas. Admita que uma determinada aparelhagem de comunicaes entre os navios tem um alcance mximo de 70 milhas. Calcule o periodo de tempo durante o qual possivel comunicar entre os navios.

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Movimento Curvilneo: Posio, Velocidade e Acelerao

Movimento curvilneo: partcula em movimento ao longo de uma curva. O vector posio da partcula no instante t definido por um vector entre a origem O de um referencial fixo e a posio ocupada pela partcula nesse instante. Considere-se que a partcula ocupa a posio P r definida por r no instante t e a posio P definida r por r no instante t + t, r r r dr r v = lim = dt t 0 t
= Velocidade instantanea (vector) v = lim s ds = dt t 0 t

= Velocidade (escalar)
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Movimento Curvilneo: Posio, Velocidade e Acelerao

r v Se for a velocidade da partcula no instante t r e v a velocidade no instante t + t, r r v dv r = a = lim dt t 0 t

= Acelerao instantanea (vector)

trajectria

Em geral, o vector acelerao no tangente trajectria da partcula.

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Componentes rectangulares da velocidade e acelerao

Sendo a posio da partcula P expressa pelas suas componentes rectangulares, r r r r r = xi + y j + zk Vector Velocidade, r r r r dx r dy r dz r v= i + j+ k =x &i + y &j+z &k dt dt dt r r r = vx i + v y j + vz k Vector Acelerao, r r r r d 2 xr d 2 y r d 2 z r a = 2i + 2 j + 2k = & x y z &i + & &j + & &k dt dt dt r r r = ax i + a y j + az k
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Componentes rectangulares da velocidade e acelerao

Exemplo do movimento de um projctil:
ax = & x &= 0 ay = & y & = g az = & z &= 0

com as condies iniciais:

x0 = y 0 = z 0 = 0

(v x )0 , (v y )0 , (v z )0 = 0
vz = 0 z=0

Ento teremos:

v x = (v x )0 x = (v x )0 t

vy = vy

( )0 gt 2 y = (v y )0 y 1 gt 2

O movimento na direco horizontal uniforme O movimento na direco vertical uniformemente acelerado O movimento de um projectil pode ser decomposto em dois movimentos rectilneos independentes.
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Exemplo:

Um projctil disparado da extremidade de uma falsia com 150 m de altura, com uma velocidade inicial de 180 m/s e com um ngulo de 30 com a horizontal, como se ilustra na figura. Desprezando a resistncia do ar, calcular: a) A distncia horizontal x para a qual o projctil atinge o solo. b) A maior elevao acima do solo atingida pelo projctil.
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Movimento vertical: Movimento uniformemente acelerado

Movimento horizontal: Movimento uniforme

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Movimento relativo a um referencial em translao

Designemos um referencial como referencial fixo de referencia. Todos os outros referenciais no rigidamente ligado ao primeiro so referenciais mveis Os vectores posio das partculas A e B em relao r r ao referencial fixo de referencia Oxyz so rA e rB . r r O vector B A que une A a B define a posio de B em relao ao referencial mvel Axyz e r r r rB = rA + rB A Diferenciando duas vezes, r r r r v B = v A + v B A v B A = Velocidade de B em relao a A. r r r r a B = a A + aB A a B A = Acelerao de B em relao a A. O movimento absoluto de B pode ser obtido combinando o movimento de A, com o movimento relativo de B em relao ao referencial mvel ligado a A.
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Exemplo:

O automvel A desloca-se para Este com uma velocidade constante de 36 km/h. Quando o automvel A passa no cruzamento, o automvel B inicia o seu movimento a partir do repouso, 35 m a Norte do cruzamento e desloca-se para Sul com uma acelerao constante de 1.2 m/s2. Determinar a posio, velocidade e acelerao de B relativamente a A, no instante 5 s depois de o automvel A ter passado o cruzamento.
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Problema:
O comandante de uma pequena embarcao, que capaz de manter uma velocidade de cruzeiro de 6 ns em guas calmas, pretende estabelecer um rumo que leve a embarcao directamente do ponto A para um ponto B localizado a uma distncia de 10 milhas nuticas para Este. Nesta zona a corrente tem uma velocidade estvel de 2 ns para NE. Numa anlise simplificada, tal como se representa na figura, calcular o rumo H, medido no sentido horrio a partir do Norte, arredondado ao grau mais prximo. Calcular tambm o tempo t necessrio para realizar a viagem.

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Movimento Curvilneo: Componentes Tangencial e Normal

O vector velocidade de uma partcula tangente curva da trajectria da partcula. Isto no acontece, em geral, com o vector acelerao. Vamos exprimir o vector acelarao em termos das suas componentes tangencial e normal .

r r et e et so os vectores unitrios tangenciais

trajectria nos pontos P e P. Quando desenhados a partir da mesma origem, temos r r r et = et et e o ngulo entre eles.
et = 2 sin ( 2 ) r et sin ( 2 ) r r = lim lim en = en 0 0 2 r d e r en = t d
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Componentes Tangencial e Normal da acelerao

Exprimindo o vector velocidade como v = v et a acelerao da partcula ser dada por: r r r de dv r de d ds r dv dv r a= = et + v = et + v dt dt dt dt d ds dt sendo

r det r = en d

; d = ds ;

ds =v dt

Substitundo temos:

r dv r v 2 r a= et + en dt

dv v2 at = , an = dt

A componente tangencial da acelerao reflecte a variao de velocidade e a componente normal reflecte a variao de direco. A componente tangencial pode ser positiva ou negativa. A componente normal aponta sempre para o centro de curvatura da trajectria.
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Componentes Tangencial e Normal da acelerao

As relaes para a acelerao normal e tangencial tambm se aplicam para uma partcula em movimento ao longo de uma curva no espao:

r dv r v 2 r a = et + en dt

dv v2 , at = , an = dt

A normal ao plano obtida atravs do produto externo: r r r r eb = et en en = direco normal r et = direco tangencial r eb = direco binormal No existe componente da acelerao segundo a direco binormal.
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Exemplo:

90 Km/h

750 m

Um veculo descreve uma trajectria curva, numa autoestrada, a uma velocidade de 90 Km/h. O condutor aplica os traves provocando uma desacelerao constante no veculo. Sabendo que aps 8 s a velocidade foi reduzida para 65 Km/h, determinar a acelerao do veculo imediatamente aps a actuao dos traves.
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at=0.875m/s2
movimento

Calcular as componentes normal e tangencial da acelerao:

at = v (18 25) m/s m = 0.875 2 = t 8s s

an=0.833m/s2

v 2 (25 m s )2 m an = = = 0.833 2 750 m s

90 Km/h = 25 m/s 65 km/h = 18 m/s

Determinar a intensidade da acelerao e a respectiva direco em relao tangente curva:

a=

at2

2 + an
1

( 0.875)

+ 0.833

a = 1.2

m s2

= tan

an 1 0.833 = tan at 0.875

= 43.6
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Cinemtica de Corpos Rgidos - Introduo

Cinemtica de Corpos Rgidos: relaes entre o tempo e a posio, velocidade e acelerao das partculas que formam o corpo rgido. Classificao dos movimentos do corpo rgido: - Translaco: Translaco rectilnea Translaco curvilnea - Rotao em torno de um eixo fixo - Movimento plano geral - etc.

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Movimento da placa: translaco ou rotao?

Translaco Curvilnea

Rotao

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Translaco
Considere-se um corpo rgido em translaco. Para quaisquer duas partculas no corpo, r r r rB = rA + rB A Diferenciando em relao ao tempo, r r r r &B = r &A + r &B A = r &A r r r vB = v A Todas as partculas tm a mesma velocidade Diferenciando de novo em relao ao tempo, r r r r & & & & & & &A r& = r + r = r B A B A r r aB = a A Todas as partculas tm a mesma acelerao.
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Rotao em torno de um Eixo Fixo

Quando um corpo roda em torno de um eixo fixo, qualquer ponto P, nesse corpo, descreve uma trajectria circular . A posio angular de P definida pela coordenada angular . A variao da posio angular, d, designada por deslocamento angular , com unidades de radianos ou rotaes. Verifica-se a relao: 1 rotao = 2 radianos Velocidade angular, , obtida derivando em ordem ao tempo o deslocamento angular : = d/dt (rad/s) +

Igualmente, a acelerao angular = d2/dt2 = d/dt ou = (d/d) (rad/s2) +

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Rotao em torno de um Eixo Fixo: Velocidade

Considere-se a rotao de um corpo rgido em torno de um eixo fixo AA
r r O vector velocidade v = dr dt da partcula P tangente trajectria e tem a intensidade v = ds dt

s = ( BP ) = (r sin ) v= ds = lim (r sin ) = r& sin dt t 0 t

O mesmo resultado pode ser obtido a partir r de r dr r r v= = r dt r r r & = k = k = velocidade angular

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Rotao em torno de um Eixo Fixo: Acelerao

Diferenciando para obter a acelerao, r dv d v r r ( r ) a = = dt dt r r d d r r r = r + dt dt r d r r r = r + v dt r d r = = acelerao angular dt r r r & & & k = k = k = Logo, a acelerao de P a combinao de dois vectores r r r r r r a = r + r r r r = componente tangencial da acelerao r r r r = componente radial da acelerao
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Rotao em torno de um Eixo Fixo: Anlise no plano

Analise-se o movimento numa fatia representativa do corpo rgido em rotao, num plano perpendicular ao eixo de rotao. A velocidade de um ponto P, qualquer, ser:

r r r r r v = r = k r v = r
A acelerao de um ponto P, qualquer, ser: r r r r r r a = r + r r r r = k r 2r Resolvendo em termos das componentes tangencial e normal da acelerao: r r r at = k r a t = r r r a n = 2 r a n = r 2
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Equaes que definem a Rotao de um Corpo Rgido em torno de um Eixo Fixo

Reviso das equaes em funo de :

d d dt = ou dt d d 2 d = = = 2 dt d dt =
Rotao Uniforme: = 0, =constante :

= 0 +t
Rotao Uniformemente Acelerada, = constante:

= 0 +t
2 = 0 + 0t + 1 t 2 2 2 = 0 + 2 ( 0 )
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Exemplo:

O ponto C, sobre a correia representada na figura, tem uma acelerao constante de 9 in/s2 e uma velocidade inicial de 12 in/s, ambas dirigidas para a direita. Determinar: (a) O numero de rotaes da roldana em 2 s, (b) A velocidade e a variao da posio do peso B ao fim de 2 s (c) A acelerao do ponto D na roldana interior no instante t = 0.
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 A velocidade tangencial e a acelerao de D so iguais velocidade e acelerao de C. r r (v ) ( v = D 0 C )0 = 12 in. s

(vD )0 = r0 (vD )0
0 =
r

12 = 4 rad s 3

r r 2 (a D )t = aC = 9 in. s (a D )t = r (a D )t 9 = r = 3

= 3 rad s 2

Aplicando as equaes para a rotao uniformemente acelerada, podemos calcular a velocidade e a posio angular da roldana ao fim de 2 s.

= 0 + t = 4 rad s + 3 rad s 2 (2 s ) = 10 rad s

2 = 0t + 1 t = (4 rad s )(2 s ) + 2 1 2

(3 rad s 2 )(2 s )2
N = 2.23 rot
r vB = 50 in. s yB = 70 in.
41

= 14 rad
1 rot N = (14 rad ) = n rotaes 2 rad

vB = r = (5 in.)(10 rad s ) yB = r = (5 in.)(14 rad )

 Clculo das componentes tangencial e normal da acelerao de D no instante t = 0 s

r r (a ) = a D t C = 9 in. s
2 (aD )n = rD0 = (3 in.)(4 rad s )2 = 48 in

s2

r (a D )t = 9 in.

s2

r (a D )n = 48 in.

s2

Intensidade e direco da acelerao resultante

aD =

2 (aD )t2 + (aD )n

= 92 + 482
tan = =

aD = 48.8 in. s 2

(aD )n (aD )t
48 9

= 79.4
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Movimento plano geral

Combinao de uma translao com uma rotao

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Movimento plano geral

Translao pura, seguida de uma rotao em torno de A2 (para mover B'1 para B' 2) Movimento de B em relao a A uma rotao pura, i.e. B descreve um circulo centrado em A. Qualquer movimento plano pode ser representado como a sobreposio de uma translao de um ponto arbitrrio de referencia A com uma rotao em torno de A.

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