DETECTOR DE PRESENCIA PARA ROBOTICA Y ALARMAS http://www.webelectronica.com.ar/news13/nota03.

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Presentamos el circuito de un verdadero detector de movimiento... Que puede ser empleado tanto en sistemas de alarma como en aplicaciones de robtica por ser muy econmicos y fcil de adaptar. Tenga en cuenta que la mayora de los circuitos que detectan el paso de una persona emplean sensores piezoelctricos, piromtricos, leds, etc. y todos ellos suelen poseer un ajuste complicado cuando forman parte de un sistema de alarma. Basndonos en un proyecto anterior, adaptamos el circuito para un mejor desempeo que produce la conmutacin de un rel y da un aviso sonoro cuando se detecta un desequilibrio de luz. DESARROLLO No se confunda no es un simple detector de cambio de intensidad lumnica! Si el espacio que se est monitoreando para establecer el pasaje de una persona es interrumpido, aunque sea por un escaso tiempo, el circuito de deteccin lo percibe y la alarma se acciona. En ocasiones la instalacin y calibracin de los dispositivos se tornan un tanto complicadas, ya que se necesita un perfecto ajuste ptico entre el emisor y el receptor. Tambin habr que tormar en cuenta la cantidad de luz que el ambiente tiene, para realizar la calibracin conforme con el nivel de luz que haya en el lugar. Un tercer problema radica en que el circuito suele ser caro y hasta complicado de armar. El circuito que proponemos puede ser usado en ambientes cerrados o al aire libre, sin necesidad de tener que calibrar un transmisor, funciona con cualquier nivel de luminosidad, y dispara un sistema sonoro cuando se detecta el pasaje de un objeto. Adems el circuito es fcil de armar y posee un consumo muy bajo. El principio de funcionamiento es sencillo, dado que detecta cambios en la iluminacin del ambiente. Utiliza dos sensores pticos que detectan el contraste de los niveles luminosos vistos por esos dos ojos, lo que le brinda una sensibilidad bastante alta. Una ventaja del equipo consiste en que se requieren solamente dos ajustes, luego de los cuales puede funcionar en cualquier ambiente. En la figura 1 vemos el esquema de nuestro detector, que emplea dos circuitos integrados: un operacional 741 y un temporizador 555. MATERIALES FIGURA 2 FIGURA 1

PROMOCIONES

El operacional funciona como comparador, recibe las dos entradas y las seales procedentes de los sensores pticos. La calibracin del sistema de deteccin se realiza por la regulacin de una red simple de resistencias. Si se detectara alguna modificacin, aparece un pulso en la salida del operacional (pata 6), el que se enva a un oscilador monoestable formado por el clsico 555, cuya salida se aplica a un buzzer piezoelctrico de alta eficacia sonora durante el perodo de temporizacin (10 segundos aproximadamente, de acuerdo con los valores dados en el circuito). Al mismo tiempo, el transistor Q1 se satura y produce el cambio de estado de un rel que podra activar el cierre de una puerta, el movimiento de un micromotor, etc. El buzzer es un resonador de estado slido con terminales polarizados, funcionar con una alimentacin de 3 a 30V con corrientes muy pequeas. Para un buen funcionamiento, conviene colocar los LDR en sendos tubos opacos de 5 mm de dimetro por 3 cm de largo, los cuales se deben enfocar en la direccin en la que se desee detectar el movimiento. Para ajustar el equipo debe colocar los dos trimpots en posicin central, conecte la alimentacin y espere 5 segundos para que la alarma sonora dispare. Recuerde que el funcionamiento se basa en la comparacin entre dos niveles, si hay necesidad la alarma funcionar con dos tubos que estn centrados en dos direcciones diferentes. Para controlar varios ambientes al mismo tiempo, bastar con colocar varios conjuntos sensores en paralelo, conectarlos mediante cables blindados. Cuando todo est ajustado y equilibrado, cualquiera de los pares de ojos har funcionar la alarma. Autor: Ing. Horacio D. Vallejo

MOTORES Y SERVOS PARA LA CONSTRUCCION DE UN ROBOT http://www.webelectronica.com.ar/news29/nota05.ht m

Para aplicaciones de mini-robtica, tanto los motores de pequeo porte como los servomecanismos son dispositivos de uso normal, conocer su funcionamiento permitir realizar la eleccin del mecanismo adecuado para cada uso. En esta nota describimos algunos de estos elementos. INTRODUCCION A la hora de elegir un motor para aplicaciones de microbtica, debemos tener en cuenta que existen varios factores como son la velocidad, el par, el frenado, la inercia y el modo de control. Si lo que queremos es utilizar un motor de corriente continua, existen varias posibilidades en el mercado. Motores de corriente continua Dentro de la gran variedad de tipos existentes en el mercado, los ms econmicos son los que se utilizan en algunos juguetes, pero tienen el inconveniente de que su nmero de revoluciones por segundo (RPS) es muy elevado, lo que nos los hace muy apropiados para la construccin de un microbot que por ejemplo, siga una lnea, si no se utilizan reductores adicionales o un sistema de regulacin electrnico. Vea las figs. 1 y 2. Motores de corriente continua con reductores En los juguetes del tipo Mecano o Lego, podemos encontrar motores con reductores o sistemas reductores para acoplar a los motores. Esta es una buena opcin si se dispone de ellos, en caso contrario, existen en el mercado motores reductores como los que se muestran en la siguiente tabla con figuras, que adems de disminuir la velocidad le dan ms potencia al microbot para mover por su estructura y la batera (que proporcionalmente pesa mucho) y otros objetos para lo cual se necesita disponer de motores con buen par de arranque. En las figuras 3 a 6 podemos observar diferentes tipos de motores. Servomotores de los utilizados en modelismo y radiocontrol Se trata de unos motores con un circuito electrnico al que dedicaremos un captulo cuando intentemos construir un microbot del tipo hexpodo (es decir un criatura de 6 patas como los insectos), estos servomotores cumplen una caractersticas que los hacen idneos para la construccin de nuestro microbot, tales como un buen par de salida, potencia suficiente para trasladar objetos o una batera , baja inercia, son capaces de mover 3,5 Kg x cm, incluyen multitud de accesorios para poder fijar las ruedas del microbot, son fciles de fijar a una estructura plana al ir dentro de una carcasa de plstico rectangular con soportes para fijar los FIGURA 2 FIGURA 1

FIGURA 3 tornillos. Pero tienen un pequeo inconveniente y es que hay que trucarlos para que el eje del motor pueda girar los 360 ya que normalmente no giran ms de 180 por motivos de seguridad en las aplicaciones para las que estn diseados. El trucado de los servomotores los har inservibles para su uso en radiocontrol, pero desde luego para nuestro fin no tiene ningn problema. Seguidamente se muestra los pasos a realizar para convertir los servomotores en motores con desmultiplicadores es decir, como trucar el servomotor. Casi todos los servomotores son iguales, nosotros vamos a trucar el que tenemos a mano que es Hitec modelo HS-300BB. Los servomotores de origen son tan slo capaces de girar, como mucho, hasta 180 como es requerido para las aplicaciones para las que estn pensadas inicialmente, esta restriccin viene impuesta por unos topes mecnicos que limitan el giro a 180 y un circuito electrnico. Si eliminamos las dos cosas podemos conseguir el giro de 360 y por lo tantoque se comporte como un motor de DC con caja reductora. Se quitan los cuatro tornillos de la tapa posterior y al quitarla se pueden ver un circuito electrnico que en nuestro caso est metido a presin, para poder quitarlo hay que quitar el tornillo que sujeta el eje potencimetro por la parte de los engranajes que estn en la cara opuesta a la que hemos abierto. Ver figura 9. En la figura 10 podemos apreciar los engranajes de la etapa reductora, cuya misin es reducir la velocidad del motor y dar mayor potencia y par de arranque al sistema. Desmontar las ruedas dentadas, teniendo mucho cuidado de no perder ninguna de ellas, prestar atencin al pequeo eje que hay entre las ruedas intermedias, en algunos modelos de servomotores es mvil, en nuestro caso est fijado a la carcasa. Con unos alicates de punta plana, podemos quitar ahora la tuerca que sujeta el potencimetro. Ver figura 11. Ahora ya podemos desmontar la placa del circuito impreso y el potencimetro, ayudndonos con un destornillador haciendo un poco de palanca. Desoldamos los cables que estn conectados al motor para desprenderlo del circuito impreso. Hacemos lo mismo con los cables que conectan el exterior a la placa de circuito impreso, para poder reutilizarlos. Seguidamente conectaremos dos de estos tres cables al motor, conectar el rojo al terminal con el punto rojo y el negro al otro, FIGURA 4 - 5 - 6

FIGURA 7 - 8 - 9 eliminando el tercero que no se utiliza, como se ve en la figura 13. Ahora eliminamos el limitador mecnico que consiste en una pestaa de la rueda dentada, para ello utilizamos unos alicates de corte tal y como se muestra en la figura 14. Utilizar una lima para eliminar los restos de la pestaa. Tener mucho cuidado para no romper la rueda por que se volvera inservible el servomotor. En caso de partir la rueda se puede intentar pegar con un pegamento de contacto, como se ve en fig. 14. Volver a montar las ruedas dentadas de la caja reductora fijndose en la figura para no confundirse y tener mucho cuidado de no forzar ninguno de los engranajes, de manera que puedan deteriorarse. La tapa superior deber de entrar sin forzarla, en nuestro caso tener cuidado con el eje de las ruedas superior e inferior que est en la propia carcasa. Ver la figura 15. Atornillar nuevamente la tapa inferior, pero es aconsejable hacer antes un nudo en los cables del motor y dejar el nudo en el interior para que proteja las soldaduras en el caso de tirar del cable, como vemos en la figura 16. Pues bien, ya tenemos uno de los motores preparados para nuestro microbot, deberemos hacer lo mismo con el otro para tener la pareja necesaria. Para fijar esta estructura al chasis de nuestro microbot, tan slo tendremos que conseguir unas escuadras con unos taladros o hacerlas nosotros mismos con un trozo de aluminio y la ayuda de un tornillo de banco. Si utilizamos cualquiera de los otros tipos de motores de corriente continua que se han mostrado la fijacin al chasis puede ser ms o menos compleja, nosotros te damos dos. Si el motor tiene una carcasa redonda, que es lo normal, se puede utilizar una grapa de las utilizadas para fijar el tubo de las instalaciones elctricas de superficie, tal y como se muestra en la foto de la figura 17. Otra opcin por ejemplo es utilizar bridas de plstico, tambin conocidas como conectores unex para la fijacin de los motores al chasis del microbot. Fijar el motor de la figura 18 es relativamente fcil debido a que es prcticamente plano, adems tiene unas pequeas muescas para poder fijar en la superficie del chasis. En este caso (figura 19) hemos colocado una escuadra de un mecano sobre las que se fijan en motor con ayuda de una bridas. Esto permite atornillar el motor al chasis en la mejor posicin y con bastante robustez. En la edicin siguiente continuaremos con la construccin del robot, a continuacin publicamos una breve resea de servomotores ya que son los mecanismos que utilizaremos para la construccin del robot y son usados en la mayora de los proyectos de robtica. MAS SOBRE SERVOMOTORES

FIGURA 10 - 11

FIGURA 20

Los servos son un tipo especial de motor (figura 20) que se caracterizan por su capacidad para posicionarse de forma inmediata en cualquier posicin dentro de su rango de operacin. Cada dia son ms utilizados en la mayora de los dispositivos electrnicos del hogar. Para su funcionamiento, el servo espera un tren de pulsos que se corresponden con el movimiento a realizar (figura 21). Estn generalmente formados por un amplificador, un motor, la reduccin de engranaje y la realimentacin, todo en un misma caja de pequeas dimensiones. El resultado es un servo de posicin con un margen de operacin de 180 aproximadamente. Disponen de tres conexiones electricas: Vcc (roja), GND(negra) y entrada de control (amarilla) (figura 22). Estos colores de identificacin y el orden de las conexiones dependen del fabricante del servo. Es importante identificar las conexiones ya que un voltaje de polaridad contraria podra daar el servo. FUNCIONAMIENTO DEL SERVO El control de un servo se limita a indicar en qu posicin se debe situar. Estas "rdenes" consisten en una serie de pulsos. La duracin del pulso indica el ngulo de giro del motor. Cada servo tiene sus mrgenes de operacin, que se corresponden con el ancho del pulso mximo y mnimo que el servo entiende. Los valores ms generales corresponde con valores entre 1 ms y 2 ms, que dejaran al motor en ambos extremos. El valor 1,5 ms indicara la posicin central, mientras que otros valores del pulso lo dejan en posiciones intermedias. Estos valores suelen ser los recomendados,sin embargo, es posible emplear pulsos menores de 1 ms o mayores de 2 ms, pudindose conseguir ngulos mayores de 180. Si se sobrepasan los lmites de movimiento del servo, ste comenzar a emitir un zumbido, indicando que se debe cambiar la longitud del pulso. El perodo entre pulso y pulso no es crtico, e incluso puede ser distinto entre uno y otro pulso. Se suelen emplear valores entre 10 ms y 30 ms. Si el intervalo entre pulso y pulso es inferior al mnimo, puede interferir con la temporizacin interna del servo, causando un zumbido, y la vibracin del brazo de salida. Si es mayor que el

FIGURA 21

FIGURA 22

mximo, entonces el servo pasar a estado dormido, entre pulsos. Esto provoca que se mueva con intervalos pequeos. Es importante destacar que para que un servo se mantenga en la misma posicin durante un cierto tiempo, es necesario enviarle continuamente el pulso correspondiente. De este modo, si existe alguna fuerza que le obligue a abandonar esta posicin, intentar resistirse. Si se deja de enviar pulsos (o el intervalo entre pulsos es mayor del mximo) entonces el servo perder fuerza y dejar de intentar mantener su posicin, de modo que cualquier fuerza externa podra desplazarlo.

FIGURAS 12 A 19

Autor: Fernando Remiro Domnguez

Curso Programado de Robtica Leccin N 1 Parte 1 http://www.clubse.com.ar/DIEGO/NOTAS/3notas/nota09 -1.htm

Los tiempos modernos nos obligan a programar nuevos cursos que combinen electrnica con otras disciplinas. Hoy es comn hablar de mecatrnica (carrera que combina tcnicas de electricidad, electrnica y mecnica, entre otras); domtica (electrnica aplicada al hogar); bioelectrnica, etc. En todos los casos mencionados, el uso de automatismos o robots es moneda corriente y por eso programamos este curso, en el que cada leccin es una unidad independiente que posee conceptos tericos y se detallan montajes prcticos para sistemas robotizados. Desarrollo Qu es la Robtica? El trmino Robtica fue acuado por Isaac Asimov para describir la tecnologa de los robots. l mismo predijo, hace aos, el aumento de una poderosa industria robtica, prediccin que ya se ha hecho realidad. Recientemente se ha producido una explosin en el desarrollo y uso industrial de los robots tal que se ha llegado al punto de hablar de revolucin de los robots y era de los robots. El trmino robtica puede ser definido desde diversos puntos de vista: Con independencia respecto a la definicin de robot: La Robtica es la conexin inteligente de la percepcin a la accin... [Michael Brady and Richard Paul, editors. Robotics Research: The First International Symposium. The MIT Press, Cambridge MA, 1984]. En base a su objetivo: La Robtica consiste en el diseo de sistemas. Actuadores de locomocin, manipuladores, sistemas de control, sensores, fuentes de energa, software de calidadtodos estos subsistemas tienen que ser diseados para trabajar conjuntamente en la consecucin de la tarea del robot...[Joseph L. Jones and Anita M. Flynn. Mobile robots: Inspirations to implementation. A K Peters Ltd, 1993]. Supeditada a la propia definicin del trmino robot: La Robtica describe todas las tecnologas asociadas con los robots De Dnde Proviene la Palabra Robot? Qu es un Robot? La palabra robot fue usada por primera vez en el ao 1921, cuando el escritor checo Karel Capek (1890 - 1938) estrena en el teatro nacional de Praga su obra Rossums Universal Robot (R.U.R.). Su origen es de la palabra eslava robota, que se refiere al trabajo realizado de manera forzada. La trama era sencilla: el hombre fabrica un robot, luego el robot mata al hombre.

Curso Programado de Robtica Leccin N 1 Parte 2

Parte 2 Era de la Informacin A continuacin, en la mitad del siglo XX surgen las industrias basadas en la ciencia, las mejoras tecnolgicas en la electrnica hicieron posible el ordenador. Este constituye el desarrollo ms importante, el ordenador revolucion el modo de procesar y comunicar la informacin. Como resultado la informacin se ha convertido en un bien ms del mercado y esta nueva era se conoce como la era de la informacin o post-industrial. La tecnologa de la informacin tiene un gran impacto en la sociedad, ordenadores, fibra ptica, radio, televisin y satlites de comunicacin son slo ejemplos de dispositivos que tienen un enorme efecto sobre nuestra vida y economa. Un gran porcentaje de empleos requieren trabajadores informticos y cada vez menos se necesitan trabajadores de produccin. La tecnologa de la informacin ha sido responsable del espectacular crecimiento de la Robtica, y a medida que la era industrial declina se espera que cada vez ms trabajo fsico sea realizado por robots. Cundo aparecen los robots tal y como los conocemos en la actualidad? Androides que posean una funcionalidad completa se encuentran muy alejados de la actualidad debido a la multitud de problemas que an deben ser resueltos. Sin embargo, algunos robots reales sofisticados que trabajan hoy en da estn revolucionando los lugares de trabajo. Estos robots no tienen la romntica apariencia humana de los androides, de hecho son manipuladores (brazos y manos) industriales controlados por ordenador; son tan diferentes a la imagen popular que sera muy fcil no reconocerlos. Con el objetivo de disear una maquina flexible, adaptable al entorno y de fcil manejo, George Devol, pionero de la Robtica Industrial, patent en 1948, un manipulador programable que fue el germen del robot industrial. En 1948 R.C. Goertz del Argonne National Laboratory (figura 15), desarroll, con el objetivo de manipular elementos radioactivos sin riesgo para el operador, el primer tele manipulador. ste consista en un dispositivo mecnico maestro-esclavo. El manipulador maestro, reproduca fielmente los movimientos de ste. El operador adems de poder observar a travs de un grueso cristal el resultado de sus acciones, senta a travs del dispositivo maestro, las fuerzas que el esclavo ejerca sobre el entorno. Aos ms tarde, en 1954, Goertz hizo uso de la tecnologa electrnica y del servocontrol sustituyendo la transmisin mecnica por elctrica y desarrollando as el primer tele manipulador con servocontrol bilateral. Otro de los pioneros de la tele manipulacin fue Ralph Mosher, ingeniero de la General Electric que en 1958 desarroll un dispositivo denominado Handy-Man, consistente en dos brazos mecnicos teleoperados mediante un maestro del tipo

FIGURA 14

Luces de Persecucion

El circuito de luces de persecucin que proponemos tiene las siguientes caractersticas:

Seis canales Veocidad automtica (la velocidad cambia durante la persecucin) Velocidad controlada por sonido (a mayor nivel sonoro, mayor velocidad) Apagado automtico (las luces se apagan si no hay sonido) Presentacin a travs de 6 lmparas conectadas a la tensin de lnea y/o 6 leds

Desarrollo

Dado que el PICAXE-18 tiene entradas analgicas, es fcil agregar una funcin sonora. Tambin desarrollamos un circuito excitador de lmparas con interfaz a la lnea, el cual adems provee una fuente regulada de 5V para el circuito de control. El diagrama completo del circuito se muestra en la figura 1, con el microcontrolador PICAXE-18 designado como IC1. Hemos decidido limitar el nmero de salidas luminosas a 6. Esto reduce el costo de la interfaz de lnea que describiremos ms adelante. Las salidas RB0 a RB5 del PICAXE-18 se usan para excitar la plaqueta de interfaz y sus luces conectadas. Los leds D1 a D6 tambin se conectan a estas salidas e indican que el circuito de control est funcionando. La llave S2 se conecta a la entrada RA1 y se usa para seleccionar si la

velocidad est en auto o est controlada por sonido. Se puede conectar una seal sonora externa a la entrada RA0, la cual se configura como entrada analgica.

Programa de Control El comando let pins = %00000001 enciende el led D1 a travs de la salida RB0. Recuerde que en binario, los nmeros de los bits van de derecha a izquierda, 0 a 7. Como dijimos en la Parte 1, el smbolo de porcentaje le dice al compilador del PICAXE que el valor se expresa en binario. La secuencia del programa de control es: let pins = %00000001 pause 100 let pins = %00000010 pause 100 let pins %00000100 pause 100 let pins = %00001000 pause 100 etc. Esta secuencia hace que el led encendido se mueva un lugar a la izquierda, se detenga durante 100 ms en cada etapa, y reaparezca a la derecha despus que el sexto led se haya encendido y luego apagado. Por lo tanto, las luces dan la apariencia de perseguir. Obviamente, es posible controlar ms de una luz a la vez y variar la direccin y la velocidad como se requiera.

Un Poco de Matemticas No obstante, ocurre un problema cuando se ponen en cascada un nmero de secuencias en un PICAXE-18. La memoria es muy limitada y Ud. podra encontrar que una carga llega a fallar con una advertencia de memoria excedida. Por lo tanto, se necesita un sistema de persecucin ms inteligente. Si examinamos el programa del Listado 1, veremos poca semejanza con el ejemplo anterior. En realidad, la nica referencia a las patas de salida es la lnea cerca del final: let pins = b9. En este caso, b9 es una variable expresada en decimal cuyo equivalente binario establece el diagrama de las luces presentadas. Por ejemplo, el nmero decimal 12 tiene el equivalente binario de 8 bits de %00001100, por lo que el comando let pins = 12 har que se iluminen los leds D3 y D4 (controlados por los bits 2 y 3). Avanzando la variable b9 en secuencias establecidas, es posible

producir un nmero de diagramas de persecucin a travs de los 6 canales. Si quisiera modificar el sistema para slo 4 canales, entonces se necesitan cambiar varias lneas, en particular el comando for b0 = 1 to 5 .

Velocidad de Persecucin La velocidad de persecucin es muy crtica, y se se proveen 2 modos: auto, donde la velocidad cambia automticamente, y sonido, donde la velocidad aumenta con la amplitud del sonido. Los modos se controlan mediante la llave S2: abierta para auto, cerrada para sonido. La velocidad automtica se determina mediante la variable b5, y cada vez que el programa se repite, habiendo pasado por toda la secuencia de persecucin, b5 se reduce en un valor decimal de 40. El tiempo, durante el cual el programa mantiene las luces, est determinado por el comando pause b8. En este modo, b8 copia a b5, y en consecuencia la velocidad de persecucin aumenta lentamente y eventualmente se reinicializa. El circuito bsico de interfaz sonora fue descripto en Saber Electrnica N 235 y est hecho para ser conectado a los terminales normales de parlantes o auriculares de un amplificador. El sistema no est hecho para ser conectado a un nivel de lnea de 100V tal como se usa en algunos sistemas de parlantes de alta potencia. Si desea usar una entrada de micrfono en lugar de una conexin a terminales de parlantes, en la misma Saber N 235 se describi un circuito basado en 2 transistores. La salida de nivel sonoro del potencimetro VR1 de la figura 6 de la parte anterior de este artculo, publicado en Saber Electrnica N 235, se conecta a la pata RA0 del PICAXE-18. El nivel de la amplitud sonora se lee mediante el comando readadc 0, b7,que coloca el valor convertido en digital en la variable b7. El resultado luego se duplica y se resta de 200 para dar una lectura (b8) que cae a medida que aumenta el nivel sonoro. Por lo tanto, el comando pause b8 establece el tiempo de pausa de acuerdo con el nivel sonoro (sonido ms alto, tiempo ms corto). Si no ingresa ningn sonido, entonces las luces se apagan completamente. Esto se logra con el comando if b7 < 10 then none, el cual hace que el programa salte a la rutina llamada none; la cual apaga las luces. Interfaz de las Lmparas de 12V

FIGURA 1

PROMOCION EXCLUSIVA!

La corriente disponible del PICAXE-18 slo es adecuada para excitar leds. Si desea excitar lmparas ms grandes, se requiere una interfaz. En la figura 2 se muestra un circuito adecuado para un solo canal de la interfaz. Un tipo adecuado de transistor para TR1 es un Darlington como el TIP121. Sin embargo, los MOSFETS son muy competitivos en precio en comparacin con los bipolares e incluso requieren menos corriente que un transistor bipolar. Los tipos BUZ11 o BUZ11A son adecuados, aunque si desea hacer la interfaz entre el circuito del PICAXE-18 alimentado por 5V y las lmparas alimentadas por 12V, entonces los MOSFETS son esenciales. Son capaces de conmutar 12V aunque sus compuertas estn excitadas por niveles de tensin de entrada de 0V/5V. A diferencia de los transistores bipolares, no se requiere ningn resistor de limitacin de corriente en serie con la compuerta. Si la compuerta no est permanentemente conectada a una fuente de seal (por ej., el PICAXE-18), entonces se requiere un resistor pulldown de 1 Mohm para evitar que la compuerta flote y en consecuencia est sujeta a captar electricidad esttica daina. Sin embargo, si la compuerta est permanentemente conectada al PICAXE-18, entonces este resistor es innecesario, pero no har ningn dao si se lo deja conectado. El diodo D1 se muestra en paralelo con la lmpara en caso de que la interfaz se use para excitar cargas inductivas tales como motores o rels. Si slo se usa la interfaz con lmparas, entonces se puede omitir el diodo.

Interfaz de Lmparas Conectadas a la Lnea Las lmparas siguen siendo la forma ms popular de crear efectos de Luces de Persecucin y existe una amplia variedad de bulbos reflectores coloreados. La principal ventaja es que aunque cada lmpara est caracterizada como de 220V 60W, la corriente requerida slo ser de 0,26A. En comparacin, una lmpara de 12V 60W requiere 5A. En consecuencia, un sistema de 6 canales que funcione con 12V necesitara 30A. Esta corriente es demasiado grande para ser viable, y por lo tanto la interfaz de 12V descripta antes es adecuada slo para lmparas de potencias mucho ms bajas. Un circuito de interfaz con la lnea funciona con corrientes mucho menores. El problema es que se debe tener cuidado con el riesgo de choque elctrico con la lnea. El circuito de interfaz fue diseado sobre una plaqueta de circuito impreso que tambin aloja la fuente de alimentacin del PICAXE-18. Se usan optoaisladores para asegurar que la lnea no se conecte al circuito del PICAXE-18. El principio de operacin se muestra en la figura 3. La seal de baja tensin del PICAXE-18 se mantiene completamente separada de la lnea mediante el optoaislador. Este aloja un led y un triac en una sola unidad. Dentro de los lmites de

tensin especificados por el fabricante (varios miles de voltios), no hay ningn riesgo de que la tensin de lnea llegue al led. Se puede usar cualquier tipo de optoaislador con triac, pero se recomienda el tipo de cruce por cero. Esto asegura que la sinusoide de la tensin de lnea se conecta o se desconecta en el momento en que la tensin pasa por cero. Esto reduce mucho el riesgo de interferencia de radio u otros efectos indeseados al punto de que no se necesita ninguna precaucin en este circuito. Por lo tanto, los nicos restantes componentes que se requieren son 2 resistores y un triac de potencia. Este ltimo puede conmutar una alta corriente de lnea y el tipo sugerido es de 8A. Sin embargo, esta corriente no debe pasar por las pistas de la plaqueta de circuito impreso, ya que el mximo es de aproximadamente 1A. Los triacs van provistos de lminas disipadoras aisladas, y en extensas pruebas se encontr que no se recalentaban en absoluto, por lo cual no se necesitan disipadores adicionales. El circuito completo de la interfaz para 6 canales se muestra en la figura 4. Cada bloque terminal de salida (por ejemplo, TB2) provee la alimentacin a cada lmpara. Por supuesto, es posible conectar varias lmparas a cada bloque para alimentar varios conjuntos de lmparas, con tal que no se exceda la corriente mxima del sistema. Esta depende de varios factores, pero se puede tomar un mximo de 1A por canal como gua til. Fuente de Alimentacin

FIGURA 2

La interfaz de la figura 4 incluye una fuente de alimentacin de 5V formada por el transformador T1, el puente rectificador REC1, el regulador de tensin IC7, y los capacitores C1 y C2. Esta fuente alimenta el circuito del PICAXE-18. El transformador T1 es del tipo que se monta sobre circuito impreso, con una especificacin de 1,5VA. Tiene 2 bobinados en paralelo, y cada uno es capaz de proveer 6V de alterna y 0,125A. Cuando se rectifica mediante REC1 y se alisa mediante C1, la tensin continua es de 7V (=6V x 1,41 - 1,4V). Los 1.4V representan la cada de tensin a travs de los diodos del puente rectificador. La corriente de la fuente es de 180mA. En la prctica, los pequeos transformadores tienen mala regulacin, de modo que la tensin real puede ser casi el doble de la esperada sin carga, o sea cuando no entrega corriente. El regulador de tensin IC7 provee una fuente exacta de 5V para el PICAXE-18. El capacitor C2 ayuda a eliminar cualquier pico que pueda estar presente en la fuente. Las variaciones en la tensin rectificada alimentadas al regulador no afectan la tensin de salida, con tal que la tensin de entrada est en o por encima de 7V de continua. Construccin

Primero arme la plaqueta de circuito impreso del PICAXE-18. En la figura 5 se muestra la disposicin de los componentes y los detalles de interconexin. Comience soldando el zcalo dil de 18 patas, y luego inserte los componentes restantes como se muestra. Asegrese de que los leds y el capacitor C1 se coloquen de la forma correcta. Se requiere el conector TB1 si el PIC debe programarse en el circuito. Los terminales TP1 y TP2 se usan en caso de que el PIC necesite reinicializacin. Dado que esto es probable que sea un requisito infrecuente, no conviene conectar una llave pulsadora, y se puede poner la hoja de un destornillador (o cualquier objeto metlico) entre las patas para reinicializar el PICAXE. La plaqueta ahora es una unidad independiente en la cual slo los leds proveen las luces de persecucin, controladas por sonido junto con el amplificador de micrfono y/o la bomba de diodos que se trataron en la Parte 2 con relacin al Vmetro. No obstante, si tenemos que usar esta plaqueta con la de interfaz de las lmparas conectadas a la tensin de lnea, ponga 6 conductores de distintos colores y sldelos a los mismos agujeros que los usados por los resistores R5 a R11 (o directamente a los alambres apropiados de los resistores, como se hizo en el prototipo). Tambin ponga 2 conductores de colores para las conexiones de la fuente de alimentacin. Construccin de la Interfaz de Lnea

FIGURA 3

Esta construccin slo debe ser llevada a cabo por aqullos que tengan experiencia en circuitos alimentados por la lnea. En la figura 6 se ven los detalles de la distribucin de los componentes y de las pistas. Comience el armado con los zcalos dil de 6 patas, y a continuacin los resistores y el capacitor C2. Es muy importante que los triacs, el regulador IC7 y el puente rectificador REC1 se inserten de la forma correcta. Luego ponga las tiras de terminales, asegurando que el acceso al cableado externo sea desde el borde de la plaqueta. Como acto final, monte el transformador de lnea sobre la plaqueta. Sus patas deben estar cuidadosamente alineadas antes de insertarlas en su lugar y soldarlas. Finalmente, inserte los optoaisladores (IC1 a IC6) en sus zcalos teniendo mucho cuidado de ponerlos de la forma correcta. Asegrese de revisar completamente el armado y las soldaduras antes de aplicar potencia.

Alojamiento y Opciones de Presentacin El prototipo fue alojado en cajas separadas para asegurar que todas las partes de baja tensin estuvieran completamente separadas de las partes relacionadas con la tensin de lnea. Las 2 cajas se pueden atornillar para unirlas, o alternativamente la interfaz de lnea se puede alojar como parte del sistema de iluminacin conectado a la lnea. Si se lo usa solamente para una presentacin con leds, entonces se debe elegir la caja con cuidado a fin de que se pueda emplear una presentacin atractiva de leds, montados en la tapa de la caja. Note que un mximo de 2 leds se pueden conectar en serie, dado que cada led tiene una cada de tensin directa de 2V. Un mximo de 2 leds se pueden conectar en paralelo, y por lo tanto el nmero total de leds por canal es 4. Si se requieren ms leds por canal, entonces se requiere la interfaz con MOSFETs. El prototipo fue hecho para perseguir luces de lnea y el conjunto de leds sobre la plaqueta se us para indicar que el circuito funciona. La plaqueta fue montada en una caja transparente de manera que los leds se puedan ver, confirmando que el circuito de control est funcionando. La caja usada en el prototipo mide 12 x 6,5 x 4 cm. Esta caja tambin aloja la plaqueta perforada del preamplificador de micrfono y la bomba de diodos. Se hicieron agujeros para el potencimetro de nivel sonoro VR1, la llave S2, el micrfono tipo electreto MIC1, y los cables para conectar a la interfaz de las lmparas de lnea en una caja separada.

Alojamiento de la Interfaz de Lnea Se debe tener cuidado de que nada entre en contacto con la tensin de lnea. En consecuencia, se requiere una caja de plstico de buena calidad para la interfaz de las lmparas. Se requieren agujeros para las arandelas aislantes del cable de entrada de la lnea y de los cables de salida a las lmparas; stas tambin deben fijarse mediante arandelas aislantes de ajuste. Haga un agujero para los cables de baja tensin requeridos entre el perseguidor y la interfaz. Dichos cables tambin deben usarse junto con una arandela aislante de ajuste. Incluir una llave de encendido/apagado de la tensin de lnea y un fusible montado sobre panel. El valor del fusible se debe elegir de acuerdo con la potencia de las lmparas utilizadas. Note que las arandelas aislantes adicionales, la llave y el portafusible requerirn el uso de una caja mayor que la usada en el prototipo, la cual mide 14,7 x 8,8 x 5,4 cm. Fije firmemente la plaqueta a la base de la caja mediante soportes de plaqueta.Revise la exactitud del cableado y luego atornille la tapa de la caja antes de conectar la interfaz a la lnea. Prueba

Primero revise la unidad de persecucin sola con una batera s eparada de 4,5V. Con el PICAXE-18 programado ya insertado, encindala y verifique que los leds responden como se esperaba cuando la llave S2 est puesta en auto, y tambin cuando se aplica sonido por el mtodo elegido y S2 est puesta en sonido.Los sonidos recibidos por el micrfono deben ocasionar una pequea tensin variable aplicada a la pata RA0. Los niveles de tensin variables deben hacer que las luces se enciendan y persigan como se trat anteriormente. Es esencial revisar la exactitud de la fuente de 5V de la unidad de interfaz antes de conectarla al perseguidor en lugar de la batera. Ud. debera obtener una lectura de 5V, pero podra estar entre 4,75 y 5,25V. Una lectura significativamente diferente es probable que indique que el regulador IC7 est insertado incorrectamente. Finalmente, cuando las lmparas se conectan a la unidad de interfaz de lnea, stas deben copiar a los leds. Si es necesario encontrar alguna falla, asegrese que la unidad est desconectada de la lnea cuando abra la caja.

FIGURA 4

Unidad de Iluminacin En el prototipo la unidad de iluminacin de 6 lmparas provee una presentacin espectacular, y se puede construir de madera pintada de negro como se muestra en la foto. No se ofrecen detalles de construccin. Un piso falso permite que se escondan los cables. Si se requiere, la unidad de interfaz se puede alojar en el espacio entre el piso falso y la cara externa de la unidad.

Interfaz con MOSFETs

En la figura 7 vemos los detalles del armado de la plaqueta perforada de la interfaz con MOSFETs. A la derecha se muestra un segundo canal, ilustrando qu pistas se deben romper en la plaqueta. Esta disposicin de componentes y roturas se puede repetir para el nmero requerido de canales. Dado que el MOSFET se usa como una llave lgica, debe ser capaz de conmutar una corriente de hasta 1A sin disipador. Sin embargo, si por cualquier razn la lmpara no se ilumina completamente, esto podra deberse a que el MOSFET no conduce completamente, haciendo que se caliente mucho. Si eso ocurre, desconecte la potencia inmediatamente y corrija la causa de la falla.

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