Servomotores

Los servomotores, en ocasiones simplemente llamados servos, son dispositivos electromecnicos con la capacidad de posicionar angularmente sus ejes con gran precisin, pues en ellos se encuentra implementado un sistema de control retroalimentado para monitorear constantemente a su eje. Aunque son ms caros que, por ejemplo, los motores a pasos, es debido a su precisin y bajo consumo energtico que su uso se ha popularizado para una gran diversidad de aplicaciones. Es por esto ltimo que estos artefactos cuentan una gran variedad en tamao y potencia, pudiendo desarrollar pares que van desde uno solo, hasta varias decenas de Kg-cm. A continuacin se describen los elementos que los componen, as como forma en que operan sus versiones estndar, que son ampliamente utilizadas en aplicaciones de radiocontrol y minirobtica.

Figura 1 Servomotores comerciales.

Constitucin Estos dispositivos estn formados por los siguientes elementos: Motor: Normalmente de corriente continua que opera entre 4 y 8 volts. Una transmisin mecnica: Por medio de engranes se reduce la velocidad del eje del motor y se multiplica su torque. Sensor: Se encarga de enviar al controlador una seal que le permita determinar la posicin actual del eje. Usualmente es un potencimetro de precisin, que pese a su funcionalidad, tiene el inconveniente de limitar el giro del servomotor a 180 o 270 grados (dependiendo del tipo de servo y fabricante). Controlador: Su objetivo es comparar la seal generada por el sensor con un valor deseado. La diferencia entre ambos valores genera un error que el controlador busca reducir modificando el sentido de giro del motor.

Figura 2: Componentes de un servomotor comercial

Los servomotores cuentan con tres cables; dos se utilizan para su alimentacin elctrica, y el restante para portar la seal que indica al sistema de control la posicin deseada de su eje. Funcionamiento El controlador requiere del envo constante de informacin en forma de pulsos para determinar la accin a tomar sobre el motor. Para hacerlo se emplea la modulacin por ancho de pulso o PWM por sus siglas en ingls. La PWM consiste en una onda cuadrada formada por valores voltaje lgicos TTL (0 y 5 volts) con un periodo constante establecido por del fabricante, aunque los valores ms comunes se encuentran entre los 10 y 30 milisegundos. La duracin del nivel lgico alto en la onda determina la posicin deseada para el eje del motor, y una vez ms, es el fabricante quien especifica las duraciones mnima y mxima de este pulso, que corresponden respectivamente a la posicin inicial o final del eje del servo. A partir de la interpolacin de stos valores se pueden generar otros valores dentro del rango de trabajo del servomotor.

Figura 3: Posicin del servomotor para cada ancho de pulso.

Fuentes bibliogrficas: Enrique Palacios, Fernando Remiro, Lucas J. Lpez. (2004). Microcontrolador PIC16F84,Desarrollo de proyectos.Madrid, Espaa. Alfaomega Grupo Editor. Sitios web: http://www.lirtex.com/robotics/servo-motors-information-and-control/