Dr.Ing. D.

G:Colom Tema 1-1

1. Introduccin

1.1. Sistemas de control

Conseguir objetivos involucra usualmente aplicar sistemas que
implementen una estrategia de control.

Componentes bsicos de un sistema de control

Objetivos de control
Componentes del sistema de control
Resultados o salidas





Los objetivos se identifican como entradas o seales actuantes u y los
resultados como salidas o variables controladas y.

En general el objetivo de un sistema de control es controlar las salidas
en una forma determinada mediante las entradas a travs de los
elementos del sistema de control.


Control de excitacin en un generador sincrnico

Objetivo: mantener la tensin en terminales en un valor deseado,
eliminando o minimizando las variaciones de tensin cuando
se produce una perturbacin en el sistema.
Entrada: tensin de referencia
Salida: tensin en bornes.

Proceso controlado: generador
Objetivos
Sistema de Control
Resultados
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Control de velocidad en un automvil

Objetivo: mantener la velocidad del motor en un valor deseado,
eliminando o minimizando las cadas de velocidad cuando se
aplica una carga al motor.
Entradas: ngulo del acelerador y el par de la carga TL.
Salida: velocidad angular del motor.
Proceso controlado: motor





Sistemas de control en lazo abierto (sin realimentacin)

La seal actuante u controla el proceso de tal forma que la variable
controlada y se desempee de acuerdo con estndares preestablecidos.

Estos sistemas si bien son econmicos por su simplicidad no pueden
satisfacer requerimientos de desempeo crticos, por ejemplo de
exactitud.



Sistemas de control en lazo cerrado (con realimentacin)


MOTOR

TL
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En el sistema de control en lazo abierto lo que falta para que sea ms
exacto es una conexin desde la salida hacia la entrada.

La seal controlada y debe ser realimentada y comparada con la entrada
de referencia, y se debe enviar una seal actuante funcin de la
diferencia entre la entrada y la salida para corregir el error.

Un sistema con una o ms trayectoria de realimentacin es un sistema en
lazo cerrado.

Sistema de control de velocidad del motor en lazo cerrado

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El objetivo del sistema de control de velocidad es mantener la salida del
sistema en un nivel establecido Sistema regulador.

1.2. Efectos de la realimentacin

La reduccin del error es slo uno de los efectos ms importantes que la
realimentacin realiza sobre el sistema.















Considerando el sistema realimentado con r seal de entrada, y seal de
salida, e el error y b la realimentacin, con parmetros G y H
consideradas ganancias constantes.


la relacin entrada-salida es

Realimentacin Exactitud
Estabilidad
Ancho de Banda
Ganancia global
Sensibilidad
Perturbaciones
afecta
Realimentacin
Secuencia cerrada de relaciones
causa-efecto entre variables
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GH
G
r
y
M
+
= =
1
(1-1)

Efectos de la realimentacin en la ganancia del sistema

La realimentacin afecta a la ganancia G de un sistema no realimentado
por un factor 1+GH.

GH es funcin de la frecuencia, entonces la realimentacin puede
incrementar o disminuir la ganancia del sistema dependiendo de la
frecuencia.


Efectos de la realimentacin en la estabilidad del sistema

Se dice que un sistema es inestable si su salida est fuera de control o
crece sin lmites.

Si GH =-1 la salida del sistema es infinita para una entrada finita y el
sistema es inestable.

la realimentacin puede causar que un sistema originalmente estable
se convierta en inestable.

Por otro lado si se introduce otro lazo de realimentacin a travs de una
ganancia negativa F


la relacin entrada-salida
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GF GH
G
r
y
+ +
=
1
(1-2)

la realimentacin puede estabilizar sistemas inestables.

En la prctica GH es funcin de la frecuencia y la condicin de
estabilidad de un sistema de lazo cerrado depende la magnitud y fase de
GH.


Efectos de la realimentacin en la sensibilidad

Un buen sistema de control debe ser insensible a variaciones en sus
parmetros pero s debe responder a los comandos de entrada.

Considerando G como el parmetro de ganancia que ms puede variar.
La sensibilidad de la ganancia del sistema (M) ante variaciones de G se
define:

G en cambio de Porcentaje
M en cambio de Porcentaje
G G
M M
S
M
G
=

(1-3)
o
GH M
G
G
M
S
M
G
+
=

=
1
1
(1-4)

Si GH >0 la sensibilidad disminuye cuando GH aumenta y el sistema
permanece estable.

Al ser en la prctica GH funcin de la frecuencia en algunos casos la
realimentacin puede ser daina en relacin con la sensibilidad a la
variacin de parmetros.

En general la sensibilidad de un sistema realimentado ante cambios en
los parmetros depende de la localizacin del parmetro.

Efectos de la realimentacin sobre perturbaciones externas o ruido

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Un sistema de control debe ser insensible a las perturbaciones y al ruido
y sensible a los comandos de entrada.

Si bien el efecto de la realimentacin respecto a las perturbaciones y al
ruido depende de donde estas seales se introduzcan al sistema en
general la realimentacin reduce el efecto del ruido y de las
perturbaciones en el desempeo del sistema.



En ausencia de realimentacin la salida debida al ruido n es
n G y
2
= (1-5)

en presencia de realimentacin la salida debida al ruido n actuando solo
es
n
H G G
G
y
2 1
2
1+
= (1-6)

Comparando se observa que la componente del ruido en la salida se
reduce por el factor 1+G
1
G
2
H si es >1 y el sistema permanece estable.


Clasificacin de los sistemas de control
Realimentados o no
Mtodos de anlisis y diseo
Seales que procesa
Propsito
Forma de la Funcin de transferencia en lazo abierto.
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1.3. Tipos de sistemas de control realimentados


Sistemas de control lineales y no lineales

Clasificacin realizada de acuerdo a los mtodos de anlisis y diseo
aplicados.

Sistemas lineales se aplica el principio de superposicin.





Sistemas lineales Existen mtodos analticos y grficos de anlisis y
diseo.

Sistemas no lineales Con difcil tratamiento con herramientas
matemticas.

Alinealidades tpicas Saturacin, juego (backlash)
Banda muerta (dead-band)
Caracterstica no lineal del resorte
Caracterstica no lineal de la fuerza de friccin.

Linealizacin Despreciando alinealidades
Linealizacin alrededor de un punto de operacin vlida
en un rango de funcionamiento.

Anlisis y diseo de un controlador para un sistema no lineal:

Linealizacin
Anlisis y Diseo
Simulacin no lineal
Evaluacin
Rediseo si fuera necesario


Sistemas fsicos
no lineales
Modelos ideales
de sistemas fsicos
Linealizacin
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Sistemas variantes e invariantes con el tiempo

Sistemas invariantes: Cuando los parmetros del sistema de control
permanecen estacionarios respecto del tiempo
durante la operacin.

Ejemplos de sistemas variantes en el tiempo:

Resistencia del arrollamiento de un motor elctrico vara cuando el
motor es recin excitado y cuando la temperatura se ha elevado.
Variacin de masa de un misil con el consumo de combustible
durante el vuelo.

Sistemas variantes anlisis y diseo ms complejo


Sistemas de control de datos continuos.

Son aquellos en las cuales las seales de las partes del sistema son todas
funcin de la variable continua tiempo t.

Entre los sistemas en tiempo continuo las seales se pueden clasificar en
cd (seales no moduladas) y en ca (seales moduladas) o con una
mezcla de componentes ca y cd, empleando modulares y
demoduladores.


Sistemas de control en tiempo discreto

Son aquellos en los cuales las seales de una o ms partes del sistema
tienen la forma de un tren de pulsos o cdigo digital.

Sistema de datos muestreados

Seales en forma de pulsos
Comparten canal varias seales
Menos sensibles al ruido

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Sistema de control digital

Datos en cdigo digital
Implementado en computadoras digitales, microprocesadores, PLC
(Controladores Lgicos Programables), etc.
Flexibilidad
Mayor capacidad funcional



Sistema regulador o servomecanismo