3. ENERGIA CINTICA DE UM CORPO RGIDO 3.1.

ENERGIA CINTICA DE UM CORPO RGIDO E A MATRIZ DE INRCIA

sistemas cartesianos que os orientam, respectivamente. O x y O P r Figura 2 C.R. e sistemas de referncia. A energia cintica de um elemento diferencial de massa que compe o corpo rgido , por definio A energia cintica do corpo, como um todo, fica ento escrita, ponto O, pertencente ao corpo (ou que executa um 'movimento rgido' solidrio ao corpo). Da frmula fundamental da cinemtica de um C.R., equao (1.2), vem T dm dm dm dm

dm dm dm OCorpo OCorpo O Corpo Corpo O Corpo O Corpo Corpo 22vrvvrrvvrr A integral no primeiro termo facilmente identificvel como a massa do corpo. Da definio de centro de massa, equao (2.1), por sua vez, a integral do segundo termo pode ser escrita,

dm y z dm z x dm x y dm y z dm z x dm x y dm Corpo x Corpo y Corpo z Corpo y z Corpo z x Corpo x y Corpo w w w w w w w w w

tOJ (3.7)6

onde a matriz quadrada de ordem trs,

O Corpo Corpo Corpo Corpo Corpo Corpo Corpo Corpo Corpo y z dm x y dm x z dm y x dm z x dm y z dm z x dm z y dm x y dm constituda por momentos de massa de segunda ordem, denominada matriz de inrcia do corpo em relao ao sistema considerado. Os termos da diagonal principal so 6 O super-escrito t indica a operao de transposio.

A matriz de inrcia uma entidade fsica de extrema importncia, pois mede a distribuio de massa de um corpo em relao a um dado sistema de coordenadas. Goza de diversas propriedades e fundamental ao equacionamento do movimento de um corpo rgido. Estas propriedades sero apresentadas e estudadas mais adiante. Voltando a ateno energia cintica e substituindo as expresses (3.5) e (3.7), a equao (3.4) fica escrita na forma,

O primeiro termo est associado translao do corpo; o segundo termo translao e rotao; o terceiro termo, apenas rotao. Se a escolha for tal queOG, a expresso da energia cintica ficar simplificada na forma, 2vWWJ . (3.10)

Ou seja, a energia cintica de um corpo em movimento rgido, medida em relao a um dado referencial, pode ser decomposta em duas parcelas: a primeira associada apenas ao movimento do centro de massa e a segunda associada rotao. Outro caso particular merece especial ateno dada sua importncia conceitual e prtica. Se O for um ponto fixo Neste caso tem-se, a expresso da energia cintica reduzida apenas parcela associada rotao, WWJ; um ponto fixo (3.1)

Genericamente, por outro lado, da identidade envolvendo o produto misto de trs vetores abcbcacab== , a expresso (3.9) pode ser alternativamente escrita na forma

O segundo termo da expresso acima pode ento ser identificado como o produto escalar entre o vetor de rotao do corpo e o momento angular, calculado em relao ao centro de massa do corpo, que seria obtido se toda a massa do corpo fosse concentrada no ponto O. 3.2. MATRIZ DE INRCIA A matriz de inrcia de um corpo material constitui-se, na realidade, em um conceito mais amplo, e pode ser definida mesmo para corpos no rgidos, como por exemplo para um corpo elstico. Neste caso, no entanto, a matriz de inrcia depende do instante considerado e o clculo da energia cintica no pode ser feito atravs da aplicao do vnculo cinemtico de corpo rgido. Do ponto de vista puramente matemtico a matriz de inrcia enquadra-se dentro de uma classe mais ampla de grandezas, denominadas tensores. comum, em textos algo mais avanados, a referncia tensor de inrcia. Em particular a matriz de inrcia um tensor de segunda-ordem, gozando, portanto, de todas as propriedades inerentes a esta classe especial. Estas

observaes visam to somente situar o leitor, motivando-o a um estudo mais aprofundado do assunto, tarefa que obviamente foge ao objetivo do presente texto. As definies, conceitos e propriedades tratadas a seguir atm-se to somente ao desenvolvimento necessrio mecnica geral, ao nvel de graduao em engenharia. Dinmica dos corpos rgidos 24 3.2.1. Momentos e Produtos de Inrcia Define-se o momento polar de inrcia de um corpo material em relao a um plo O, entidade escalar, O momento polar de inrcia mede, portanto, a distribuio de massa de um dado corpo material em torno de um ponto. De forma anloga, o momento de inrcia de um corpo em relao a um eixo Ou , onde u um versor, mede a distribuio de massa de um corpo em relao a este eixo. Lembrando que o quadrado da distncia de um ponto P reta Ou dado por

momento de inrcia de um corpo em relao a um eixo Ou ento definido como, ( )J d dm P O dmu u

dyzdzx d x y x y de tal sorte que os momentos de inrcia em relao aos eixos (x,y,z), passantes por O, ficam J y z dm J z x dm J x y dm x Corpo y Corpo z Corpo O momento polar de inrcia em relao ao plo O fica escrito na forma,

J xydm yxdm J

J xzdm zxdm J J xydm yxdm J Corpo Corpo yx Corpo Corpo zx Corpo Corpo yx A matriz de inrcia pode ento ser definida,

zzyzx yzyyx xzxyx J J (3.19) 7 O sinal positivo , por vezes, preferido na definio. Dinmica dos corpos rgidos 26 3.2.2. Transformao de Base e Eixos Principais de Inrcia Considere,conforme a figura abaixo, e alterando um pouco a notao, dois sistemas de

x2

x1 x2 x3 x3 a23 a13 Figura 3 Mudana de base e transformao de coordenadas

 = = x xi ij j Ou, em forma mais compacta, [][]B==cos;,,,aijij123 (3.2) a denominada matriz de mudana de base, formada pelos cossenos diretores ijacos. Explicitamente,

cos cos cos cos cos a a a a a a a a a 31 32 33cos cos cos cos Considere agora dois vetores p e q relacionados entre si por uma matriz [A]. Em notao matricial, Cabe aqui determinar a matriz [A] correspondente transformao de base. Prmultiplicando a expresso (3.24) pela matriz [B] e introduzindo a matriz identidade de ordem 3, [I], entre [A] e {q}, vem que 8 cosaij so os denominados cossenos diretores.

Quando diagonal, a matriz de inrcia dita relativa a eixos principais de inrcia. Se, alm disso, o plo O coincidir com o centro de massa G do corpo, os eixos so ditos centrais de inrcia. Como ser visto adiante, qualquer eventual eixo de simetria ocorrente na distribuio de massa do corpo ser um eixo principal de inrcia. Para corpos de forma geomtrica simples, com

distribuio homognea de massa, relativamente fcil identificar eixos principais de inrcia. Para um caso mais geral, ou ao menos mais complexo, nem sempre imediato identificar elementos de simetria. assim interessante determinarmos eixos principais de inrcia. Existe uma transformao particular que diagonaliza a matriz de inrcia, transformando-a em uma matriz principal de inrcia. Seja []P a matriz de mudana de base que diagonaliza []JO. Ento,

Est fora do escopo do presente texto uma anlise aprofundada do presente problema. Pedese ao leitor mais interessado que consulte textos especficos, de lgebra-linear. Cabe

Ppp= Exemplo 2.1 - Dada a matriz de inrcia I I

a12 a21

Como:

cos xxsenx xsenxx q q +-=

cos sen sen cos q q q q . Pode-se ento escrever:

coscoscos cos2cos cos2cos IsenIIsenIsenII senIIsenII senIsenIII q q q

Para que os eixos sejam principais: , que fornece o ngulo que orienta os eixos principais.

3.2.3. Propriedades da Matriz de Inrcia A matriz de inrcia goza de diversas propriedades. Simetria A matriz de inrcia simtrica. De fato, a prpria definio dos produtos de inrcia (3.18) e a propriedade comutativa da operao de multiplicao demonstram este fato. Invarincia do trao O trao da matriz de inrcia invariante com respeito mudana de base. De fato, de (3.16) e (3.17) segue que,

Positividade A matriz de inrcia definida positiva. De fato, os momentos de inrcia so formas quadrticas e portanto, excetuando-se o caso (idealizado) em que todos os pontos se distribuam sobre o mesmo eixo, so sempre positivos. Por outro lado a matriz de inrcia pode ser diagonalizada e, como o trao da matriz invariante, seu determinante ser sempre maior ou igual a zero. Composio Considere uma partio do corpo em N sub-conjuntos. Da definio dos momentos e produtos de inrcia (3.16) e (3.18) e da propriedade associativa da operao de integrao possvel decompor estas grandezas de forma correspondente partio considerada. De fato, J xydm xydm x Corpo Cjj xy Corpo Cjj onde Cj indica a j-sima partio do corpo. A expresso acima obviamente vale, de forma anloga, para os demais momentos e produtos de inrcia. Decorre, tambm, a propriedade subtrativa. Isto , definindo o corpo de interesse CA a partir da decomposio de um corpo C tal que CCCAB= segue, por exemplo, que J J JxC xC x C=- , (3.34) o mesmo valendo para os demais elementos da matriz de inrcia.

 Translao de Eixos de posio relativa, expresso na base que orienta ambos os sistemas de coordenadas. Tomando o momento de inrcia do corpo em relao ao eixo Ox, por exemplo, segue ento, da definio que, ( )J y z dm y b z c dm

y z dm b c dm b ydm c zdm x CorpoCorpo Por outro lado, da definio da posio do centro de massa, calculada em relao ao ponto O , Dinmica dos corpos rgidos 3 mx xdm my ydm mz zdm G Corpo G Corpo G Corpo (3.36) e, portanto, J J m b c mby mcz J J m c a mcz max

J J m a b max mby x x G G y y G G z z G G Note a permutao cclica que, uma vez mais, comparece na expresso acima. Caso o ponto O seja o prprio centro de massa, ou seja, se OG, a equao acima fica simplificada na forma JJmbcJJmca J J m a b x Gx y Gy z Gz A equao (3.38) tambm conhecida como Teorema de Steiner. Permite enunciar a seguinte assertiva: uma vez definidas as direes dos eixos, os respectivos momentos de inrcia sero mnimos se a origem for o baricentro.

( )J x y dm x a y b dm

xydm ab dm b xdm a ydm x y CorpoCorpo utilizando (3.36) e generalizando para os demais eixos,

GGzxxz GGyzzy GGxyyx mcxmazmcaJJ mbzmcymbcJJ maymbxmabJJ Novamente, caso OG, as equaes so simplificadas na forma, J J mab J J mbc J J mca x y xy y z yz z x zx Exemplo 2.2 - Uma chapa de ao possui quatro furos simetricamente distribudos. Calcule a matriz de inrcia para em relao aos eixos Gxyz indicados na figura. d Gy x A matriz de inrcia da chapa pode ser calculada como a diferena entre a matriz de inrcia de uma chapa inteiria, de lados a e b, e a matriz de inrcia de quatro discos de dimetro d distantes u do eixo y e v do eixo x. Como, devido simetria, G o baricentro tanto da chapa recortada como da inteiria. Assim: int ba a b ab][JG , sendo r a densidade superficial de massa

da chapa. Para o disco 1, superior direita, o clculo de sua matriz de inrci, envolve a translao do sistema de eixos, do sistema que contm seu baricentro (G1) para o , em relao a Gxyz. Logo: G Disco1 G Disco1 rp r p r p d d d d d v uv uv u d v uv uv d u Analogamente para os discos 2,3 e 4 temos: GDisco2 G Disco3 G Disco rp r p r p d v uv uv d u d v uv uv d u d v uv uv d u Assim, pode-se cacular a matriz de inrcia total. Notar que esta ser diagonal, ou seja, os produtos de inrcia sero nulos (lembrar da simetria). 3.2.4. Elipside de Inrcia Considere, novamente, um eixo Ou, orientado pelos cossenos diretores de u, i.e., uijk=++cosabgcoscos. Deseja-se expressar o momento de inrcia do corpo em relao ao eixo Ou. Para tanto, calculando P O x y z cos y z z x x y - = + + + + = = - + - + - u i j k i j k i j k a b g g b a g b a cos cos

cos cos cos cos cos cos (3.42) o quadrado da distncia de um ponto genrico P a este eixo fica dado por,

que pode ser reescrito na forma, d y z z x x y

xy zx yz a b a g b g . (3.4) Assim, substituindo (3.4) em (3.14),

xydm xzdm yzdm u Corpo Corpo Corpo corpo corpo corpo cos cos cos cos cos cos cos cos cos abgabagbg Ou seja,

J J J u x y z xy xz yz = + + + + + + cos cos cos cos cos cos cos cos cos a b a g b g . (3.45) Sejam ento as variveis, x a y b z g cos cos cos u u A equao (3.45) pode ser escrita na forma,

3.3. TEOREMA DA VARIAO DA ENERGIA CINTICA Considere um corpo material em movimento em relao a um referencial inercial. Conforme visto anteriormente, a energia cintica deste corpo, relativamente ao referencial considerado, pode ser expressa na forma da equao (3.2). Derivando-a em relao ao tempo, tem-se que, dTdt d dt v dm

dt dm Assumindo a invarincia da distribuio de massa, a taxa de variao da energia cintica em relao ao tempo pode ser expressa na forma, dTdt d dt dm d

dt dm dm

Corpo Corpo Corpo Pela segunda Lei de Newton, aplicada a cada elemento de massa dm , tem-se, por outro lado que ddmFa= . (3.51) Particionando, ainda, o sistema de foras em externas e internas, As duas parcelas da equao acima podem ser identificadas com a potncia das foras elementares externas e internas, dWdWextint e , respectivamente. Assim, substituindo a expresso acima em (3.50) tem-se, dt d d dW dWextCorpo intCorpo extCorpo intCorpo que integrada no tempo, entre um instante inicial t0, arbitrariamente escolhido e um instante genrico t fornece, ou seja, a variao de energia cintica igual ao trabalho realizado pelas foras externas e internas entre os instantes considerados. Este enunciado conhecido como Teorema da Variao da Energia Cintica. Particularmente para um corpo rgido, no entanto, e dentro da validade do princpio de ao e reao da mecnica, o trabalho das foras internas se anula. A demonstrao deste fato, relativamente simples. Considere, para tanto, dois elementos pontuais distintos, constituintes do mesmo C.R., identificados respectivamente pelos pontos PPij e

ij ij i j i j ij ijij f P P PPfr= ffijji=implicitamente admitido vlido o Princpio de Ao e Reao da Mecnica, isto , Assim, t d

d d d int int Corpo t int Corpo N ij i j iNi N ij i j j iNi N ij i j i j i j j iNi

N ij i j i j j iNi t t d dt dP d P P P f P P lim lim lim v F F f f, onde o processo limite Nfi deve ser entendido simultaneamente a dVfi0, onde dV o volume do elemento de massa considerado. Da propriedade fundamental de um C.R., pela qual a distncia relativa entre dois pontos quaisquer deste corpo invariante, ou seja,

Exemplo 2.3 - Um disco homogneo de massa m e raio R rola sem escorregar em um plano inclinado. No instante inicial ele possuia velocidade angular w0 e estava na posio x0. Calcule a velocidade angular w em funo da posio x, a acelerao angular &w e as foras externas que agem sobre o disco. j x vG w Cinemtica W=-wk

iv v jvv R R G OG w W = Clculo da Energia Cintica T

[JG] o tensor de inrcia do disco em relao a eixos que passam por G e paralelos a i,j k. Como tais eixos so principais (simetria) tem-se:

JJGxyz Utilizando as equaes acima obtm-se:

Para um disco homogneo JmR z =

Clculo do trabalho das foras externas A nica fora que realiza trabalho o peso. A fora de atrito atua sobre um ponto com velocidade nula e a fora normal perpendicular ao deslocamento. Assim: Teorema da Variao da Energia Cintica

R x()sen

Rx

Clculo das reaes Utilizando o teorema do baricentro: mGextaF= como aiGR=&w: N mg fat mg== cossena a Exemplo 2.4 - Um disco de massa m e raio R rola sem escorregar unido por uma barra a um anel de mesma massa e raio num plano inclinado. Calcular a acelerao do conjunto. j x vG w Cinemtica: v v iGAnel G Disco Anel Disco v

vR Clculo da Energia Cintica: T mv J mv J

T mv zDisco z Anel zDisco z Anel Como JmR J mRzDisco zAnel= =2

Clculo do trabalho das foras externas: Como no exemplo anterior, as nicas foras que realizam trabalho so as foras pesos. Assim: Teorema da Variao da Energia Cintica: m v v mg x x

v v g x x v g x&&sen=a

que a expresso procurada. Exemplo 2.5 - O pndulo composto abaixo possui massa m e momento de inrcia JG e parte do repouso da posio q0. Calcule: a) w em funo de q b) comprimento efetivo do pndulo (lef) x G q C mg w a) Sendo rG GJm

ttqqbbqq

wr -ga

l (coscos). Por analogia, o comprimento efetivo de um pndulo composto o comprimento que um pndulo simples deveria ter para se comportar da mesma maneira. Assim:

l a a a aef Pela equao acima pode-se verificar que tanto faz o pndulo ser suspenso por um ponto O que dista a de G quanto por um ponto C que dista rG a 2 ; o comprimento efetivo seria o mesmo, logo, teriam o mesmo comportamento. Exemplo 2.6 - Calcule a energia cintica de uma engrenagem cnica de um diferencial girando com velocidade angular w em torno de seu eixo. A engrenagem possui massa m e suas dimenses esto indicadas na figura. r2 r1 w i j k Cinemtica W=wj Energia Cintica Tomando como plo para clculo da energia cintica qualquer ponto do eixo de rotao da engranagem, tem-se:

na qual [Jo] a matriz de inrcia com relao (O,i,j,k) indicados na figura. A frmula acima vlida pois o ponto O tem velocidade nula. Observando que (O,i,j,k) so eixo principais de inrcia (simetria) (3.12) se reduz a:

r(z)

Para o clculo de Jz, deve-se observar que a engrenagem composta por uma infinidade de discos de espessura diferencial dx e raio dado por:

rzrz

O momento de inrcia de um disco em torno do eixo Oz dado por dI dm r z

2 Pela propriedade de composio da matriz de inrcia, Jz da engrenagem dado por: J dI r z

dmz z Corpo

Realizando a mudana de varivel: dz l

obtm-se:

r r r rz = -rp Observando que a massa m da engrenagem dada por:

r r r rCormpo obtm-se: mrr

Assim, a energia cintica dada por:

mrr

Exemplo 2.7 - Um carretel de massa M, momento de inrcia Jz em relao ao eixo Ak, raio maior R e raio menor r rola sem escorregar num plano horizontal. A ele liga-se um contrapeso de massa m. Considerando a polia e o fio ideais, calcule: a) acelerao do contrapeso b) acelerao angular do carretel c) trao no fio Jz, M j i A hv Cinemtica r R A Observando a figura acima: vRr

v R r vRAii=w Clculo da Energia Cintica

Utilizando as equaes acima:

Rr Clculo do trabalho das foras externas A nica fora que realiza trabaho o peso da massa m. Teorema da Variao da Energia Cintica