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MECNICA CLSICA

2007-2

hgvalqui

10A) Geometra Vectorial. Segdos (segmentos orientados) , sistemas de referencia y vectores algebraicos. Segdo AB , referencis S y vector algebraico AB/S. Figuras congruentes y puntos homlogos. Mquina de trasformacin lineal. El Rotador, el Torcedor. Representacin de las mquinas (en una referencia) por matrices. Cambios de Referencia. Los segdos de posicin. Los segdos de velocidad y de aceleracin con respecto a una referencia. Rotaciones temporales y cambios de referencias. ATENCIN: Un segdo de velocidad (o de aceleracin) es definido con respecto a una cierta referencia, v x|S , pero puede ser representado como vector algebraico en cualquier referencia, v/S . Geometra: SEGDOS (segmentos orientados o vectores geomtricos) MQUINAS de transformar segdos, ROTADORES (producen la transformacin de un segdo por rotacin), TORCEDORES. PROYECCIONES, paralelismo, perpendicularidad, longitud, distancia entre puntos o de un punto a una recta; equipolencia,..... LGEBRA vectorial: columnas (y filas) , matrices, funciones vectoriales, derivacin, etc. REFERENCIAS: Para representar a un segdo (por medio de una columna; o fila) , para representar a una mquina, a un rotador. Definicin: Segdos equipolentes: AB MN [son paralelos de igual sentido y de igual longitud] Para segdos iguales: AB = MN A = M & B = N Def.:Suma de segdos, multiplicacin por un nmero, combinacin lineal de segdos : s AB + t MN + u XY Referencia Cartesiana (diestra) S : [O, e1 , e2 , e3 ; con e1e2 = e3] Def.: Proyeccin del segdo p sobre el segdo unitario ek es pk = |p| cos(p , ek) Representacin del segdo AB en la referencia S , es la columna AB/S , cuyas componentes son las proyecciones p1 (AB)k = |AB| cos(AB , e k) pk = |p| cos(p , e k) p/S p2 p3 Para los segdos se escribe: p = k pk e k 0 Verifique que (en su propia referencia) e k /S = k , donde, por ejemplo, 3 0 1 S

e3

e1 O e2

2 Teorema 1. p /S = q /S p q [Si las representaciones de dos segdos son iguales en una referencia, entonces sern iguales en cualquier referencia] Def.: Dos figuras geomtricas [ABCDE...L] y [PQRST...X] son congruentes, lo que se escribe as: [ABCDE...L] [PQRST...X] si las longitudes de sus aristas homlogas son iguales, y los ngulos homlogos son tambin iguales; por ejemplo, |AB| = |PQ| , |AE| = | PT| , ng(AB , AE) = ng(PQ , PT) Teorema 2. Dadas dos figuras geomtricas congruentes que poseen un punto (homlogo) comn, Q , entonces existe un eje que pasa por Q , y un ngulo , tal que por rotacin alrededor del eje, en dicho ngulo, una de las figuras coincidir con la otra. (La demostracin se da ms adelante) Def. : Un eje de rotacin orientado queda determinado por una recta orientada , la misma que queda bien determinada por un punto Q y un segdo unitario, u , al que debe ser equiparalela. Designaremos al eje como (Q, u) Def. : Una Mquina, M , de transformacin (lineal) de segdos es un aparato que transforma un segdo en otro, XY = M AB q = M p , tal que M( p + q) = M p + Mq Representacin de la mquina M en la referencia S es una matriz M/S Cada segdo de la base, ek , es transformado en otro segdo, M ek , el mismo que puede ser expresado como una combinacin lineal de los elementos de la (misma) base M ek = j mjk ej M/S [mjk] Los coeficientes mjk se obtienen de la construccin geomtrica que se realiza para obtener la rotacin. Por ejemplo, si el rotador R(u1 , ) transforma los segdos ek en los segdos ek = R(e1 , ) ek , puede verse que e1 = e1 , e2 = cos e2 + sen e3 , e3 = sen e2 + cos e3 , donde se ha considerado la Regla del Tirabuzn. Rotador. Dados el eje (Q, u) y el nmero definimos el rotador R(u , ), tal que R(u , ) QPo = QP , Q es punto del eje, es decir, i) |QPo| = |QP| , ii) proy(QP sobre u) = proy(QPo sobre u) , iii) Si N (Q, u) tal que NP u , entonces = ng(PoNP). Teorema 3. QP = QPo + PoM + MP con MP u , QPo PoM u , MP

Representacin de un rotador: R(u , ) ek = j Rjk ej R(u , )/S = [Rjk] Torcedor: Dado el segdo unitario n , definimos el torcedor N como la mquina N p = q q n , p con sentido de n a p segn RdelTtirabuzn, |q| = |p| sen(ng(n , p)).

0 n3 n2 Representacin de un torcedor (caracterizado por n ) en S es N/S , tal que N = n 0 n /S 3 1 n2 n1 0 Teorema 4. (N p)/S = n/S p/S Teorema 5. R(u , )/S = R(u/S , ) = Y + U/S sen + U/S2(1 cos ), donde Y es la matriz identidad, U/S es la representacin en S del torcedor generado por el segdo u. Verifique que U/S2 = Y u/S u/S# [La representacin de una rotacin alrededor del eje u queda expresada por la matriz con u representado en S] Cambio de referencia: R( , ): S S , es decir, ek = R( , ) ek = j cjk ej , de donde ek/S = R(/S , ) k , k = R(/S , ) ek/S , con lo cual i) /S = R(/S, )/S = /S C [lo que significa que: ng( , ek) = ng( , ek) ] i) p = k pk e k = j pj e j = kj pj ckj e k pk = j pj ckj p /S = C p /S Segdos de posicin, velocidad y aceleracin de un segdo AB . Dados la referencia S, con origen en O, y el segdo AB , cuyas proyecciones sobre los ejes de S designaremos con xk , de manera que AB = k xk ek . Definimos los segdos de velocidad, AB|S y aceleracin, AB|S , de AB con respecto a S de la siguiente manera AB = k xk ek AB|S k xk ek AB|S k xk ek

[sin olvidar que las meras expresiones AB , AB carecen de sentido] donde, claro est, los segdos ek , considerados en la referencia S, no cambian con el tiempo; ek/S = k . La representacin de dichos segdos en alguna referencia S la designaremos con (AB)/S = k xk ekS (AB|S)/S = k xk ek/S (AB|S)/S = k xk ek/S . en la propia referencia S tendremos: (AB)/S = k xk k (AB|S)/S = k xk k (AB|S)/S = k xk k .

Est claro que cuando se trate del segdo OP , entonces OP , OP|S y OP|S sern los segdos de posicin, de velocidad y de aceleracin del punto P con respecto a S. XXXXXXXXXXXXXXXX Relaciones temporales: Sean las dos referencias S = (O , k ) y S = (O , ek) Supongamos que ek = H(t) k , donde H(t) es un rotador alrededor de un eje, (Q, u), fijo a S , H(t) = R(u , (t)) Tambin podemos escribir ek = j hjk(t) j , y entonces tendremos

ek|S = j hjk(t) j

ek|S = j hjk(t) j

que expresan la primera y segunda derivadas temporales del segdo ek con respecto a la referencia S i) Sabemos que [hjk] = H/S ek/S = H(t)/S k = j hjk(t) j {H(t)/S} k = j hjk(t) j {H(t)/S } k = j hjk(t) j ii) {H(t)/S} = U/S H(t)/S {H(t)/S} = U/S H(t)/S + U/S {H(t)/S} {H(t)/S} = U/S H(t)/S + 2 (U/S)2 H(t)/S iii) Entonces, (ek|S)/S = j hjk(t) j = {H(t)/S} k = U/S H(t)/S k = U/S ek/S iv) Igualmente (ek|S)/S = j hjk(t) j = {H(t)/S } k = [ U/S H(t)/S + 2 (U/S)2 H(t)/S] k (ek|S)/S = [ U/S + 2 (U/S)2 ] H(t)/S k = [ U/S + 2 (U/S)2 ] ek/S v) Pero U/S ek/S = u/S ek/S , (U/S)2 ek/S = u/S (u/S ek/S ) es decir, (ek|S)/S = u/S ek/S , (ek|S)/S = u/S ek/S + 2 u/S (u/S ek/S ) vi) En las igualdades anteriores ambos miembros estn expresados en la representacin de S , luego sern vlidas en cualquier representacin (ver Teo1); por ello, a pesar de ser expresiones que deben ser dadas en alguna representacin, las escribiremos como relaciones para segdos ek|S = u ek , ek|S = u ek + 2 u (u ek )

vii) Notemos que en la referencia S, donde ek/S = k se tendr: (ek|S)/S = u/S k (ek|S)/S = u/S k + 2 u/S (u/S k )

NOTA 1. Debemos notar que (ek|S)/S es la velocidad del segdo ek con respecto a la referencia S, pero representada (dicha velocidad) en la referencia S (as tambin podr ser representada en cualquier otra referencia) NOTA 2. Existen los segdos, sin mencin de ninguna referencia; pero no existe un segdo que sea la velocidad de algn otro segdo, por ejemplo, no existe p . Lo que existe es el segdo p|S* , que es la velocidad del segdo p con respecto a la referencia S*. NOTA 3. Lo dicho para la velocidad tambin vale para la aceleracin.

5 NOTA 4. El segdo O*P = k xk* ek* es el segdo que indica la posicin de un punto P con respecto a la referencia S*, de origen O*.

NOTA 5. Se muestra un disco rgidamente unido a un eje vertical, el cual gira con velocidad w Considere la referencias S = (O , ek) fija al disco, y la referencia S = (O, ek) fija a la Tierra (luego es inercial terrestre). Para describir, por ejemplo la cada de una piedra puntual, en la referencia S, podemos apreciar que en tal referencia cambian con el tiempo no slo las coordenadas de la piedra, sino tambin las direcciones de los segdos de la base, ek.

e3 e3 e2 S O S e1 e1 e2

Lo ms conveniente parece ser lo siguiente: i) Un disco horizontal coincidente con el inclinado, pero fijo a Tierra; es decir, (O , ek) rota alrededor de e3 = e3 fijo a (O , ek) , donde ek es obtenido de (O , ek) por una rotacin, por ejemplo, alrededor de e1 = e1 FIN DEL CAPTULO