Diseo de Compensador de adelanto por el mtodo de la Respuesta en Frecuencia

Objetivo: El objetivo de esta prctica es revisar los procedimientos que se siguen el en diseo de y compensacin de sistemas de control lineales de una entrada y una salida mediante el enfoque de la respuesta en frecuencia. 1. Compensacin en adelanto Se utiliza el compensador en adelanto siguiente
1 s+ s + 1 Gc ( s) = K c = Kc 1 s + 1 s+

0 < <1

donde es el factor de atenuacin y Kc es la ganancia del compensador adelanto.

Gc ( j) = K c j +1 j +1

El diagrama polar del compensador es El ngulo de fase mximo se observa por la recta tangente a la grfica polar y que pasa por el origen. Este ngulo mximo depender del valor de , aumentando si disminuye. La relacin -ngulo mximo es
sen m = 1 1 +

El diagrama de Bode del compensador, para

=1, = 0.1

es

De la grfica de Bode se observa que el ngulo mximo del compensador ocurre en la frecuencia media entre polo y cero
log m = 1 1 1 log + log 2

m =

Tcnicas de compensacin en adelanto 1. Suponga el compensador en adelanto s +1 Gc ( s ) = K c s +1 donde

K = K c

El compensador y la planta en lazo abierto quedan

Gc ( s )G ( s ) =

s +1 KG ( s ) s +1

1.-Determine la ganancia propuesta

que satisfaga el requisito de constante esttica de error

2.- Dibuje el diagrama de Bode KG ( s ), que es el sistema con la ganancia ajustada sin compensar. 3.- Determine el ngulo de fase que se necesita agregar al sistema. A ese valor, agrguele de 5 a 12 ms (por el desplazamiento de la magnitud). 4.- Con el ngulo deseado, determine el factor de atenuacin
sen m = 1 1 +

despus determine la frecuencia donde la magnitud del sistema no compensado sea

1 20 log

Esta frecuencia es la nueva frecuencia de cruce de ganancia. Utilizando esta frecuencia la ecuacin
m =
1

se obtiene el valor del cero 5.- Con K y

y del polo

, calcule la constante del compensador

K

Kc =

6.- Verifique el margen de ganancia del sistema compensado.

Desarrollo: Diseo de un compensador de Adelanto: Considerando el sistema de la figura 1 :

Figura 1 Donde:
G(s) = 4 s ( s + 2)

Se quiere disear un compensador para el sistema de modo que la constante de error esttico de velocidad Kv sea de 20 seg-1, el margen de fase sea por lo menos de 50 y el margen de ganancia al menos de 10 dB utilizando Matlab.

Programa %Compensador de Adelanto % %*********************** close all, clear all, clc %Se define la Planta nump=4; denp=[1 2 0]; Planta=tf(nump,denp); %Se calcula la ganancia k del compensador %constante de velocidad kv kv=20; den1=deconv(denp,[1 0]); kva=polyval(nump,0)/polyval(den1,0); k=kv/kva; %Se grafica el Diagrama de Bode del sistema incluyendo k numaux=k*nump; denaux=denp; plantaux=tf(numaux,denaux); w=logspace(-1,2,500); [gan,fase]=bode(plantaux,w); gandB=20*log10(gan); figure(1), grid on, bode(plantaux,w) xlabel('w(rad/s)'); ylabel('fase(grados)'); %Se halla el margen de Fase VectIndice1=find(gandB<=0); Indice1=VectIndice1(1); Wcgan=w(Indice1); MF=fase(Indice1)+180; %Margen de Fase Deseado MFD=50; %Fase Adicional Fadic=MFD-MF+5; %Se calcula el Factor de Atenuacion alfa %sen(teta) = ((1 - alfa)/2) / ((1+ alfa)/2) %sen(teta) = (1 - alfa) / (1 + alfa) % alfa = (1 - sen(teta) / (1 +sen(teta)) alfa=(1-sin(Fadic*pi/180))/(1+sin(Fadic*pi/180))

%ganancia adicionada por el compensador r=20*log10(1/sqrt(alfa)); %Se halla la nueva Frecuencia de Cruce de Ganancia VecIndice2=find(gandB<=0-r); Indice2=VecIndice2(1); Wm=w(Indice2); T=1/sqrt(alfa)/Wm; %Se Establece los parmetros del compensador Zcomp=1/T; Pcomp=1/alfa/T; Kcomp=k/alfa; numcomp=Kcomp*[1 Zcomp]; dencomp=[1 Pcomp]; Comp=tf(numcomp,dencomp) %Se grafica el diagrama de Bode del compensador figure(2), grid on, bode(Comp) %Sistema Compensado sistcompensado=series(Planta,Comp) %Se Grafica el sistema compensado figure(3), grid on, bode(sistcompensado) %**********************************************

Resultados Intermedios: kva = 2 k alfa = 10 = 0.24

Wm = 8.87 T = 0.226

Resultados Finales: Planta Transfer function: 4 --------s^2 + 2 s plantaux Transfer function: 40 --------s^2 + 2 s Comp Transfer function: 40.39 s + 178.2 --------------s + 17.82 sistcompensado Transfer function: 161.5 s + 713 ------------------------s^3 + 19.82 s^2 + 35.65 s Planta Sin Compensar

Compensador

Planta Compensada

Respuesta al Escalon

Ejercicio Disear un compensador en adelanto para el sistema de modo que haga que el error en estado estable ante una rampa sea de 0.05, Al mismo tiempo, el margen de fase sea mayor a 45 utilizando Matlab. G(s) = 7.5 s ( s + 3)

Trabajo de Laboratorio Para la planta

G(s) = 4 s ( s + 2)

Despus de haber hallados los parametros del compensador de adelanto y haber simulado el sistema compensado, simular la planta en lazo cerrado y el sistema compensado en lazo cerrado con otro simulador. Informe: 1.- Calculo de de los componentes de la planta y el compensador 2.- Simulacin en matlab a.- planta en lazo cerrado b.- planta compensada en lazo cerrado 3.- Simulacin en proteus u otro simulador. a.- planta en lazo cerrado b.- planta compensada en lazo cerrado 4.- Comparacin con las simulaciones en matlab con respecto a la estabilidad relativa, requerimientos de la respuesta transitoria en terminos de sobreimpulso, tiempo de establecimiento, tiempo de subida, respuesta permanente en trminos de error de estado estacionario seal de referencia el escalon. 6.- Concluciones.

La planta esta dada por:

Figura 2.Planta

Cuya funcion de transferencia es de la forma:

1 RRCC G ( s) = 1 2 1 2 1 s s + R C 1 1

Y ademas R4=R5 Y el conpensador de Adelanto por:

Figura 3. Circuito de Adelanto de Fase Cuya funcion de transferencia es de la forma:

1 R1C1

s+ Gc( s ) =

1 1 s + RC + R C 1 1 2 1