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Ingeniera de Sistemas I
ndice
TEMA Modelos Fsicos I 1. Modelado 2. Sistemas mecnicos de traslacin 3. Sistemas mecnicos de rotacin 4. Sistemas elctricos 4.1 Redes pasivas 4.2 Motor de CC controlado por inducido
Modelado
Modelo
El concepto de modelo es central en la teora de sistemas, ya que a partir de l es posible conocer las propiedades del sistema y abordar el diseo del controlador.
Atributos
P Precisin i i : refleje fl j el l comportamiento t i t del d l sistema it en el l aspecto t buscado b d Utilidad: susceptible de ser manejado con un cierto grado de sencillez
Clasificacin
Modelos Axiomticos: se obtienen a partir de las ecuaciones fsico-matemticas del sistema Modelos Empricos: representan el conocimiento del sistema a travs de relaciones entrada-salida. Corresponde con la clsica representacin mediante una caja negra
M d l Matemtico Modelo M i
9 Dado que no es posible conocer las propiedades y el comportamiento de un sistema fsico, es necesario recurrir a un modelo matemtico. 9 El anlisis del modelo matemtico permitir conocer las propiedades del sistema fsico 9 El modelo matemtico se obtiene a partir de un conjunto de aproximaciones y simplificaciones
Modelado Ejemplo
Ejemplo: Suspensin del R28
m
x(t)
B
x1(t)
M
x(t) (t) x1(t ( ) x2(t ( ) x1(t ( ) x2(t ( )
2 Ley de Newton r r F = ma
Masa
Muelle
Amortiguador
f (t ) = M
B
Bdx(t)/dt x(t)
G (s ) =
m
f(t)
K1
K2 x2(t)
K2 m2 B m1
m2
B d(x ( 2( (t) ) - x1 ( (t))/dt )) K1 (x2(t) - x1(t))
x2(t)
x1(t)
B d(x2(t) - x1 (t))/dt
m1
m1
m2
d 2 x 2 (t ) d [x 2 (t ) x1 (t )] = f (t ) K 2 x 2 (t ) K 1 [x 2 (t ) x1 (t )] B dt dt 2 X 2 (s ) [m2 s 2 + Bs + (K 1 + K 2 )] = X 1 (s ) [Bs + K 1 ] + F (s )
G (s ) =
T(t)/2
T(t)/2
T(t)/2
2 Ley de Newton
J
( (t) ) 1( (t) ) 2( (t) ) 1( (t) )
B
2( (t) )
T = J
N1
T2 (t) 1(t) 2(t) T1 (t)
Inercia
T (t ) = J
d 2 (t ) dt 2
d1 (t ) d 2 (t ) T (t ) = K [1 (t ) 2 (t )] T (t ) = B dt dt
d (t ) (t ) = (s ) = s (s ) dt
Resorte
Friccin
Velocidad angular
N2
Tren de engranajes
T1 (t ) =
N1 T2 (t ) N2 N2 2 (t ) N1
1 (t ) =
(s )
T (s )
1 s (Js + B )
(s ) 1 = T (s ) Js + B
J1
B1 B2
N2
J2
d 21 (t ) d (t ) + B1 1 = T (t ) T1 (t ) dt dt 2 d 2 2 (t ) d 2 (t ) + B2 = T2 (t ) J2 dt dt 2 J1
T1 (t ) N 1 = = n T1 (t ) = nT2 (t ) T2 (t ) N 2
J1
1 (t ) N 2 1 = = 2 (t ) = n 1 (t ) 2 (t ) N 1 n
d 21 (t ) d 2 2 (t ) d 21 (t ) d (t ) d (t ) d (t ) + B2 1 + B1 1 = T (t ) nT2 (t ) = T (t ) n J 2 + B2 2 = T (t ) n 2 J 2 2 2 dt dt dt dt dt 2 dt
1
(J
+ n2 J 2 )
d 21 (t ) d (t ) + (B1 + n 2 B2 ) 1 = T (t ) dt 2 dt
1 (s )
T (s )
1 s [(J 1 + n 2 J 2 )s + (B1 + n 2 B2 )]
J eq = J 1 + n 2 J 2 Beq = B1 + n 2 B2
1 (s ) 1 = T (s ) (J 1 + n 2 J 2 )s + (B1 + n 2 B2 )
1 1 (s ) = ; T s s J s ( ) eq + Beq
1 (s ) 1 = T (s ) J eq s + Beq
Leyes de Kirchhoff:
9 Ley de corriente (nodos) 9 Ley de tensin (mallas)
i( ) i(t)
i( ) i(t)
i( ) i(t)
Resistencia
u (t ) = R i (t )
Bobina
u (t ) = L
di(t ) 1 u (t ) = i(t ) dt dt C
Condensador
e(t ) = R i (t ) + L
C
v(t)
di(t ) 1 + i (t ) dt; dt C
v(t ) =
1 i (t ) dt C
e(t)
i(t)
G (s ) =
V (s ) 1 G (s ) = E (s ) LCs 2 + RCs + 1
R2 C1 C2
v(t)
e(t ) = R1 i1 (t ) + R2 i2 (t )
1 [i1 (t ) i2 (t )]dt C1
i1( (t) )
i2( (t) )
E (s ) = R1 I 1 (s ) + R2 I 2 (s )
1 [I1 (s ) I 2 (s )] = 1 I 2 (s ) = V (s ) C1 s C2 s
G (s ) =
R2 C1
v1(t)
E 2 (s ) =K V1 (s )
v(t)
i1( (t) )
Amplificador aislamiento
i2( (t) )
e2(t)
C2
e(t ) = R1 i1 (t ) + v1 (t ) =
1 i1 (t )dt C1
1 i1 (t )dt C1
1 E (s ) = R1 + I 1 (s ) C1 s V (s ) = 1 I (t ) 1 1 C1 s
1 V1 (s ) = E (s ) R1C1 s + 1
V (s ) 1 = E 2 (s ) R2 C 2 s + 1
V (s ) K = E (s ) (R1C1 s + 1)(R2 C 2 s + 1)
eb (t ) = K b
J
T(t) (t)
d (t ) dt
e(t)
ii(t)
eb(t)
B
(t)
T (t ) = K p ii (t )
if(t)
e(t ) = Ri ii (t ) + Li J
dii (t ) + eb (t ) dt
(s )
d 2 (t ) d (t ) +B = T (t ) = K p ii (t ) dt 2 dt
E (s )
s Li Js + (Li B + Ri J )s + Ri B + K b K p
2
Kp
Inductancia despreciable
Km: Ganancia del motor Tm: Cte de tiempo del motor
Km =
Kp Ri B + K b K p Ri J Tm = Ri B + K b K p
(s )
E (s )
Km s[Tm s + 1]
Va (t ) = Ri ii (t ) + Li J
d1 (t ) + B1 (t ) = Tm (t ) dt
B2
T T
KT