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24/06/2013

ISDR

Control de motores utilizando MOSFET y modulacin de ancho de pulso (PWM)

Consideraciones acerca de PWM Una de las principales caractersticas a considerar del PWM es el ciclo de trabajo, ya que esto afecta directamente a la energa aplicada al motor. La frecuencia de la forma de onda del PWM tambin afecta en la operacin del motor y en su durabilidad (Sacco, 2010). En la mayora de los usos del PWM la frecuencia es constante mientras que lo nico que vara es el ciclo de trabajo (0-100%). El ruido generado por los devanados del motor interactuando con el rotor del motor, los rodamientos, el eje y la carga mecnica pueden resultar un problema; este ruido puede que no sea tolerado en ciertos ambientes, a frecuencias altas de PWM el ruido se minimiza ya que el rango del odo promedio en un humano disminuye rpidamente al sobrepasar los 15 kHz. No cualquier motor resulta adecuado cuando se requiere controlarlo mediante este mtodo ya que durante las transiciones del PWM la energa fluye o trata de regresar a una Tierra comn a travs de los rodamientos del eje causando desgaste en el motor. Existen ciertos motores especialmente diseados para aplicaciones tipo PWM (Valentine, 1998). Frecuencia de PWM Lo ms importante que se debe de tomar en cuenta es que la prdida de potencia ocurre cada vez que una transicin se lleva a cabo. Una frecuencia de 10 kHz tendr 10 veces ms transiciones que una de 1-kHz. La frecuencia de PWM deber ser tan baja como lo permita la aplicacin. En el casi del Arduino UNO, este cuenta con 6 pines para controlar la modulacin de pulso. Los pines 3, 9, 10 y 11 tienen una frecuencia base de 31250 Hz mientras que los pines 5 y 6 cuentan con una frecuencia base de 62500 Hz. Es posible modificar estas frecuencias pero afectara directamente las funciones que dependan del tiempo tales como delay(), millis(), entre otras (Arduino, NA). Puntos importantes acerca de usar MOSFET para PWM Se utilizan principalmente MOSFETs porque tienen una buena respuesta a altas frecuencias y son resistentes a altas temperaturas, la desventaja de estos es que carecen de la densidad de corriente necesaria para que su uso sea prctico en aplicaciones de alto voltaje. Usando los MOSFET se puede controlar el voltaje de amplitud y no estar limitado unicamente al voltaje proporcionado por el microcontrolador (aproximadamente 5V). Cuidar que este no permanezca mucho tiempo en la regin hmica para evitar que se caliente, ya que en la regin ohmica tiende a comportarse como una resistencia y se se maneja una gran cantidad de corriente el calentamiento puede llegar a ser contraproducente para el sistema. Para

Silla robtica 24/06/2013 ISDR Omar Muoz Gmez 1169881 Kevin Serrano Vilchis 1169528 lograr lo anterior se busca acortar lo ms posible el tiempo de flanco de subida y de bajada de la seal cuadrada. La compuerta (Gate) del transistor tiene una capacitancia parsita que necesita cargarse lo cual provoca que la tensin suba con la forma de la curva caracterstica de un capacitor. Lo anterior de puede lograr si colocamos un arreglo como el siguiente, en donde los dos transistores de la parte de en medio nos permiten reducir los tiempos de subida y baja del MOSFET.

Ilustracin 1. Diagrama de conexin para control de PWM utilizando MOSFET

Es importante verificar la datasheet del MOSFET a utilizar ya que trabajan dentro de un rango de voltaje y se pueden obtener mejores resultados en voltajes especficos dentro de ese rango (tutoelectro, 2010).

Trabajos citados
Arduino. (NA). Arduino playground. Recuperado el 24 de Junio de 2013, de PWM frequency: http://playground.arduino.cc/Code/PwmFrequency Sacco, M. (Enero de 2010). NEOTEO. Recuperado el 24 de Junio de 2013, de IRFZ44N: El MOS-FET de batalla para PWM: http://www.neoteo.com/irfz44n-el-mos-fet-de-batalla-para-pwm tutoelectro. (23 de Julio de 2010). Youtube. Recuperado el 24 de Junio de 2013, de Tutorial uso de MOSFET y PWM: http://www.youtube.com/watch?v=ZMTA3hZGvZo Valentine, R. (1998). Motor control electronics handbook. New York: McGraw-Hill.