UNIVERSIDAD DE SONSONATE

FACULTAD DE INGENIERA Y CIENCIAS NATURALES

SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICO

TEMA: MODELADO MATEMTICO DE UN PNDULO
INVERTIDO

CATEDRTICO: Ms. MANUEL NAPOLEN CARDONA

ALUMNO: OSWALDO ABRAHAM MARTNEZ PREZ

CICLO: 02 2013

OCTUBRE 2013

SONSONATE, EL SALVADOR, CENTRO AMRICA

Introduccin
Este trabajo est dedicado al modelado de sistemas. En primer lugar se describen las
tcnicas de representacin basadas en el modelo diferencial y posteriormente la
representacin mediante la Funcin de Transferencia.
Adems del entorno de comandos, MatLab se puede suplementar con una interfaz grfica de
usuario basada en ventanas conocida como Simulink, en la cual se puede describir
grficamente un sistema dibujando diagramas de bloques. Esto es especialmente
conveniente para la simulacin de sistemas dinmicos.
El sistema a controlar es un pndulo invertido, el cual est formado por un carro con un
mstil mvil acoplado a l. El pndulo invertido es inestable, puesto que puede caer en
cualquier momento y en cualquier direccin si no se aplica una fuerza de control u adecuada.
La meta es mantener el mstil verticalmente mediante una fuerza horizontal aplicada al
carro, el cual se desplaza a lo largo de una ruta. El mstil est conectado al carro por una
unin que gira en el eje vertical perpendicular a la ruta.
Se considera que es un sistema bidimensional y que el pndulo se desplaza solamente en el
eje horizontal, despreciando la friccin.
Adems el pndulo invertido es un sistema mecnico clsico para probar nuevas ideas en la
disciplina del control. Se ha usado ampliamente como patrn para comparar tantos
algoritmos de control como hardware para implementarlos.
Por otra parte el pndulo invertido es muy conocido por su excelente analoga para el diseo
de un controlador de vibraciones en las plataformas para el lanzamiento de un cohete, como
tambin para la estabilizacin de gras, edificaciones, robtica y sobre todo para
aplicaciones didcticas.
Otra de las cualidades de este dispositivo es que su dinmica es similar a la de un transporte
areo y a la de un robot bpedo con la capacidad de caminar. Tambin muchos pndulos
invertidos modernos usan sensores giroscpicos, encoders pticos para implementar sus
algoritmos de control. Los algoritmos para controlarlo pueden ser adaptados al control de
otros mecanismos ms complejos.

Modelado Matemtico de un Pndulo Invertido

Se hacen las siguientes consideraciones para obtener el modelo matemtico que represente
la dinmica del pndulo invertido:
Se define como el ngulo que forma el mstil con respecto a la vertical (debido a que se
desea mantener el pndulo invertido en posicin vertical, asumiendo que el ngulo es
pequeo).
Tambin se definen las coordenadas del centro de gravedad de la masa como ( , ).
Entonces de acuerdo a la siguiente figura determinar el modelado del pndulo invertido:
y

lsen
x
m

mg

lcos

P
u

Considerando los siguientes valores para las constantes: m=2, M=10, L=3, g=9.8
Fx = m.ax
Fy = m.ay
Mo = I. = I.
= x + l.Sen
= l.Cos
Aplicando la segunda ley de Newton en la direccin x del movimiento se tiene:
. + . =
Obteniendo la segunda derivada de se tiene:
= + .
= + . [].
= + . []. []. [] + []. []
= + . . . . 2

Al sustituir tenemos:
. + . [ + . . . . 2 ] =
. + . + . . . . . . 2 =
( + ). + . . . . . . 2 =
Para mantener vertical el pndulo se asume que y son magnitudes pequeas, por lo que
podemos utilizar las siguientes aproximaciones:
= ( + ) 1
= ( + )
2 = 2 0
Entonces la ecuacin puede linealizarse como:
( + ). + . . 1. . . . 0 =
( + ). + . . =

La ecuacin de movimiento de la masa m en la direccin y no se debe escribir sin

considerar el movimiento de esa masa m en la direccin x. Por lo tanto, en lugar de
considerar el movimiento de la masa en la direccin y, se considera el movimiento
rotacional de la masa m alrededor del punto P, aplicando la segunda ley de newton del
movimiento rotatorio considerando el momento de inercia, se obtiene:
. = . . . . . .
Donde I es el momento de inercia por medio del teorema de los ejes paralelos:
= + . 2
Donde es el centro de gravedad de la barra:
= .

2
3

Sustituyendo queda:
[ + . 2 ]. = . . . . . .
Asumiendo que y son magnitudes pequeas la ecuacin puede linealizarse como:
[ + . 2 ]. = . . . . . . 1
[ + . 2 ]. = . . . . .
Despejando de la ecuacin 2:
. . = . . . [ + . 2 ].

. . . [ + . 2 ]

.
.
.

[ + . 2 ]
= .
.
.
Sustituyendo la ltima ecuacin en la 1:
( + ). [.
( + ). .
( + ). .

[ + . 2 ]
. ] + . . =
.

( + ). [ + . 2 ]
. + . . =
.

( + ). + ( + ). . 2
. + . . =
.

( + ). . + . . 2 . + 2 . 2 .
( + ). .
+ . . =
.
( + ). .

( + ). . + . . 2 . 2 . 2 .

+ . . =
.
.

( + ). .

( + ). . + . . 2 .
. . + . . =
.

( + ). . + . . 2 .
( + ). .
=
.
( + ). .

( + ). + . . 2
. =
.

Despejando de la ltima ecuacin tenemos:

( + ). . . . [( + ). + . . 2 ].
=
.
( + ). . . . [( + ). + . . 2 ]. = . .
( + ). . . . . . = [( + ). + . . 2 ].
=

( + ). . . . . .
[( + ). + . . 2 ]

( + ). . . . . .
[[. + . + . . 2 ]]

( + ). . . . . .
[[. + . ( + . 2 )]]

De la ecuacin 2 despejando , tenemos:

[ + . 2 ]. = . . . . .
=

. . . . .
[ + . 2 ]

Sustituyendo la ltima ecuacin en 1, tenemos:

( + ). + . .

. . . . .
=
[ + . 2 ]

( + ). . [ + . 2 ] + . . [. . . . . ]
=
[ + . 2 ]
( + ). . [ + . 2 ] + . . [. . . . . ] = . [ + . 2 ]

Despejando de la ltima ecuacin tenemos:

. [. + . + . . 2 + 2 . 2 ] + 2 . 2 . . 2 . 2 . = . [ + . 2 ]
. [. + . + . . 2 ] + 2 . 2 . + 2 . 2 . . 2 . 2 . = . [ + . 2 ]
. [. + . + . . 2 ] + 2 . 2 . . = . [ + . 2 ]
. [. + . + . . 2 ] = . [ + . 2 ] 2 . 2 . .
. [ + . 2 ] 2 . 2 . .
=
[. + . + . . 2 ]
. [ + . 2 ] 2 . 2 . .
=
[. + . ( + . 2 )]

Las ecuaciones 3 y 4 describen el sistema dinmico en trminos de ecuaciones diferenciales,

quedndonos:
=

( + ). . . . . .
[. + . ( + . 2 )]

. [ + . 2 ] 2 . 2 . .
[. + . ( + . 2 )]

Aplicando la transformada de Laplace a 3, tenemos:

2 ()

( + ). . . .
. .
=
2

[. + . ( + . )]
[. + . ( + . 2 )]

( + ). . .
.
. () =
.
2

[. + . ( + . )]
[. + . ( + . 2 )] ()

() . [ 2

( + ). . .
.
]=
.
2

[. + . ( + . )]
[. + . ( + . 2 )] ()
()
()

.
[. + . ( + . 2 )]
=
( + ). . .
2
[. + . ( + . 2 )]

()
[. + . ( + . 2 )]
= 2
() . [. + . ( + . 2 )] ( + ). . .
[. + . ( + . 2 )]
()
.
= 2
()
. [. + . ( + . 2 )] ( + ). . .

Aplicando la transformada de Laplace a 4, tenemos:

=
2

. ()

Multiplicando por
2.

. [ + . 2 ]
2 . 2 . .

[. + . ( + . 2 )] [. + . ( + . 2 )]

[ + . 2 ]
2 . 2 .
=
.
.
[. + . ( + . 2 )] () [. + . ( + . 2 )] ()

()

la ltima ecuacin tenemos:

()
()
()
[ + . 2 ]
2 . 2 .
=
.

.
2
2
() [. + . ( + . )] () [. + . ( + . )] ()
2.

()
[ + . 2 ]
()
2 . 2 .
=

.
2
2
() [. + . ( + . )] [. + . ( + . )] ()

Sustituyendo 5 en la ltima ecuacin, tenemos:

()

2.
()
()
()
()

()

.2 ]
[ +

2 .2 .

= [.+
[.+
. [ 2 .[.+
]
.( +
.2 )]
.( +
.2 )]
.( +
.2 )](+)...
.2 ]
[ +

2 .2 .

= 2 .[.+
2 .[.+
. [ 2 .[.+
]
.( +
.2 )]
.( +
.2 )]
.( +
.2 )](+)...
1

= 2 .[.+
. [[ + . 2 ] + (2 . 2 . ). [2 .[.+
]]
.( +
.2 )]
.( +
.2 )](+)...

Las ecuaciones 5 y 6 definen el sistema de control del pndulo invertido en trminos de la

Funcin de Transferencia, quedndonos:
()
.
= 2

()
. [. + . ( + . 2 )] ( + ). . .
()
()

1
.
= 2 .[.+
. [[ + . 2 ] + (2 . 2 . ). [2 .[.+
]]
.( +
.2 )]
.( +
.2 )](+)...

()

Ingresando los valores de M=10, m=2, L=3 y g=9.8, sobre la Funcin de Transferencia ,
()

tendremos:
()
()

1
2 .[(10).(6)+(2).(6+(10).(3)2 )]

. [[6 + 2. (3)2 ] + (2)2 . (3)2 . (9.8)). [

(2).(3)

2 .[(10).(6)+(2).(6+(10).(3)2 )](10+2).(2).(3).(9.8)

()
1
6
=
. [24 + (352.8). [
]]
2
2
() 252.
252. 705,6
()
1
2116.8
=
. [24 +
]
2
() 252.
252. 2 705,6
()
24
2116.8
=
+
() 252. 2 252. 2 (252. 2 705,6)
()
24
2116.8
=
+
2
4
() 252.
63504. 177811,2. 2
() 24. (63504. 4 177811. 2 ) + 2116.8. (252. 2 )
=
()
(252. 2 ). (63504. 4 177811.2. 2 )
() 1524096. 4 4267464. 2 + 533433.6. 2
=
()
(16003008. 6 44808422.4. 4 )
()
1524096. 4 3734030.4. 2
=
() 16003008. 6 44808422.4. 4

]]

El cdigo en MatLab y Simulink con respuesta del sistema de Pndulo Invertido ante una
entrada escaln unitario es el siguiente:
Declaracin de variables en MatLab:

Ahora se procede a abrir Simulink dando clic en el icono donde dice la palabra Simulink:

Mostrando la siguiente ventana:

Abrimos un archivo nuevo donde se colocaran los bloques para la simulacin:

Quedando estas dos ventanas con las cuales trabajaremos para realizar la simulacin:

De la ventana de la izquierda seleccionaremos los elementos para la simulacin y para tal

propsito se har como se describe a continuacin:
En Libraries dar clic en Sources, despus en Library Simulink dar clic en Step y
arrastrar a la ventana de la derecha.
En Libraries dar clic en Continuous, despus en Library Simulink dar clic en Transfer
Fcn y arrastrar a la ventana de la derecha

 En Libraries dar clic en Sinks, despus en Library Simulink dar clic en Scope y
arrastrar a la ventana de la derecha
Alambrando los bloques e ingresando los valores a la Funcin de Transferencia queda como
se muestra a continuacin:

La grfica queda de la siguiente forma: