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Prctica 3: Identificacin, Estabilidad y Rgimen Permanente

Identificacin de modelo de POMTM. Estabilidad y Rgimen Permanente de Sistemas Realimentados

PRCTICA 3: Sistemas de Orden Superior:

Control e Instrumentacin de Procesos Qumicos. Curso 2005-06, Marga Marcos, Itziar Cabanes

Prctica 3: Identificacin, Estabilidad y Rgimen Permanente

1.

INTRODUCCIN

Esta prctica se divide en tres apartados: inicialmente se realiza la identificacin experimental de un modelo aproximado de Primer Orden Ms Tiempo Muerto (POMTM) a partir de la respuesta escaln de un sistema de orden superior. Este tipo de modelos es muy utilizado en control de procesos qumicos, ya que la mayora de estos sistemas dinmicos presentan una curva de reaccin montonamente creciente que se ajusta muy bien a dicho modelo. El modelo POMTM es en el que se basan algunas de las reglas empricas de sintona de controladores PID. Por lo que ser el que se utilice en las prcticas posteriores. El segundo apartado se dedica al estudio de la estabilidad de un sistema realimentado aplicando el criterio de Routh-Hurwitz a la ecuacin caracterstica del mismo. Finalmente, en el tercer apartado se analiza las respuestas escaln y rampa de sistemas realimentados de tipo 0 y 1.

1. SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR


Este apartado se dedica a la obtencin de modelos de orden reducido. En primer lugar se dan las pautas a seguir para identificar un modelo de POMTM a partir de la respuesta escaln experimental. Este tipo de aproximacin es aplicable cuando la respuesta es montonamente creciente, que es el caso de muchos procesos industriales. De hecho es el modelo de proceso que utilizan algunas de las reglas de sintona de PIDs ms conocidas. A continuacin se estudia el efecto de los polos (retrasar la respuesta) y el de los ceros (adelantar la respuesta) y se obtienen conclusiones que permiten encontrar un modelo de orden reducido basndose en los criterios de cancelacin polo-cero (un cero prximo a un polo cancela el efecto de ste sobre la respuesta) y de polos dominantes, polos cuya componente temporal es la principal en la respuesta transitoria.

1.1 Identificacin experimental de un modelo de POMTM


En este apartado vamos a ver cmo obtener un modelo aproximado de primer orden ms tiempo muerto (POMTM) a partir de la curva de reaccin de un proceso (respuesta a entrada escaln). El modelo se obtiene a partir de datos experimentales de entrada/salida y slo es aplicable si la salida es montonamente creciente.

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U U t Proceso Y

Y t

Modelo
La aproximacin consiste en identificar a partir de la curva experimental el polo dominante del proceso () y sustituir los polos no dominantes por un retardo puro. El tercer parmetro de la funcin de transferencia es la ganancia del sistema. Por tanto, la funcin de transferencia del modelo aproximado es:

POMTM G ( s ) =

K e t m s 1 + s

Identificacin de los parmetros K, y tm: Mtodo 1. Trazado de la tangente de mxima pendiente


1. trazar la tangente a la curva de reaccin de mxima pendiente (recta tangente en el punto de inflexin)

2. tm: punto de corte de la tangente de mxima pendiente con el valor inicial de la salida 3. : punto de corte de la tangente de mxima pendiente con el valor final de la salida (ver figura) 4.

K=

La siguiente figura ilustra la forma de identificar los 3 parmetros del modelo de POMTM.

y u

tg de mxima pendiente y y t = y/u


ds Ke m s + 1

valor estacionario

td m
u

u t

-t s

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Inconvenientes: Trazar la tangente de mxima pendiente, especialmente si la salida est contaminada por ruido Comportamiento extremo. Es decir, pendientes muy grandes o muy pequeas Alternativa: basarse en dos puntos de la curva

Mtodo 2. Basado en 2 puntos de la curva de reaccin


Si tomamos dos puntos de la curva: t1 = t m +

y t 2 = t m + y teniendo en cuenta que

y (t ) = KA(1 e (t t m ) / )

en t=tm+/3, la salida alcanza el 28% de su valor final

t m + y (t m + ) = (1 e ) KA = 0,28 KA t 28 3 3

1 3

t m + y (t m + ) = (1 e 1 ) KA = 0,63 KA t 63
en t=tm+, la salida alcanza el 63% de su valor final

Los valores de estos dos puntos t28 y t63 pueden obtenerse de la curva experimental:

t28: tiempo en el que la salida alcanza el 28% de su valor final (0,28*yss) t63: tiempo en el que la salida alcanza el 63% de su valor final (0,63*yss)

Por tanto,

t 28 = t m +

; t 63

= t m + resolviendo para tm y:
= (t 63 t 28 )
3 2 t m = t 63

La siguiente figura ilustra la identificacin experimental basada en 2 puntos de la curva de reaccin.

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y 0.632y 0.283y t1 t2 u u t y t

= 1.5 (t63 t28) tm = t63 - = y/u Ke t m s s + 1


t1= t28, t2= t63

REALIZACIN EN EL LABORATORIO Identificar un modelo de POMTM para el sistema cuya funcin de transferencia es: G p ( s )

5000 a partir de su respuesta escaln, utilizando el ( s + 1)( s + 10)( s + 20)( s + 25)

mtodo de los dos puntos. Para ello, utilizar el modelo simulink del sistema de 4 orden, simular la respuesta a escaln y utilizando los comandos Matlab zoom y grid, para obtener de la grfica los valores de t28 y t63. t28 : tiempo en el que y(t) alcanza el 28% de su valor final t63 : tiempo en el que y(t) alcanza el 63% de su valor final Un vez obtenido el modelo de POMTM, editar el modelo Simulink de la figura, que contiene el sistema de orden superior y el modelo de POMTM. Observa las diferencias en su respuesta escaln.

K 1 + Ts

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El bloque de retardo de tiempo (transport delay) puede obtenerse de la librera continuous de simulink, y se le debe dar el valor tm del modelo de POMTM. Simular la respuesta a una entrada escaln del sistema original y del modelo de POMTM y dibujarlas en la misma grfica, observando sus diferencias.

1.2 Modelos de orden reducido


Dado el siguiente sistema realimentado:

R(s)

Y(s) + Gp(s)

H(s)
Su funcin de transferencia viene representada por la expresin:

G ( s) =

G p ( s) b s m + b1 s m 1 + ... + bm 1 s + bm Y ( s) = = 0 n R( s) 1 + G p ( s) H ( s) a 0 s + a1 s n 1 + ... + a n 1 s + a n

Para determinar la respuesta transitoria de este sistema ser necesario descomponer Y(s) en factores correspondientes a sus polos reales y/o complejos conjugados, de forma que si el sistema es estable la respuesta transitoria estar formada por trminos exponenciales decrecientes (correspondientes a los polos reales) y trminos sinusoidales amortiguados (correspondientes a los polos complejos conjugados). Muchos procesos industriales (aunque no todos) son de orden superior y sus polos son reales. Es decir, la respuesta transitoria a entrada escaln unitario est formada por la suma de exponenciales decrecientes, correspondientes a los polos reales, multiplicadas por el residuo correspondiente. Por lo tanto, el residuo Ai de un polo real situado en s = -si determina la importancia relativa de la componente temporal de dicho polo sobre la respuesta del sistema. Supongamos que inicialmente el sistema no tiene ceros. Por lo tanto, la funcin de transferencia ser:

G ( s) =

k (1 + 1 s )(1 + 2 s )...(1 + n s )

La respuesta escaln unitario vendr dada por la expresin:

Y ( s) =

n A0 Ai + s i =1 1 + i s

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Donde A0 y Ai son los residuos correspondientes a la seal de excitacin y a los polos del sistema, respectivamente y cuya expresin es:

A0 = k
y

Ai = k

in

(
j =1 j i

j )

se observa que el residuo correspondiente a la componente temporal que cada polo aporta a la respuesta, depende de la posicin relativa entre los polos del sistema en bucle cerrado.

1.2.1 Efecto de los polos


En este apartado se va a analizar el efecto en la dinmica del sistema de la ubicacin de sus polos. Se considera que un polo es dominante si, siendo el ms cercano al eje imaginario, est suficientemente alejado del resto de los polos. Se dice que es dominante porque su constante de tiempo es mayor que las del resto de los polos y, por tanto, la componente temporal que aporta a la salida tardar ms en desaparecer. Anlogamente, se dice que un polo es no dominante, si est lo suficientemente alejado respecto a otros polos como para que la componente temporal con la que contribuye a la salida sea despreciable frente a la que aportan los dems. Normalmente un criterio muy utilizado para considerar que un polo es dominante frente a otros es que su parte real sea al menos cinco veces menor (constante de tiempo al menos 5 veces mayor).

Vemoslo con un ejemplo. Sean dos sistemas con las siguientes funciones de transferencia:

G1 (s) =

1 ; (s + 1)

G2 ( s) =

5000 (s + 1)(s + 10)(s + 20)(s + 25)

PREPARACIN DE LA PRCTICA 1. Dibujar el diagrama de polos y ceros de las funciones de transferencia que representan a ambos sistemas, G1(s) y G2(s). Calcular analticamente la salida del sistema para una entrada escaln unitario, observando el valor del residuo correspondiente a cada polo.

2.

REALIZACIN EN EL LABORATORIO 3. Simular y representar en una misma grfica la respuesta temporal del sistema de primer orden, y1(t), y la respuesta temporal del sistema de cuarto orden,

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y2(t), suponiendo una entrada escaln unitario. Observar el efecto de los polos no dominantes en la respuesta del sistema.

1.2.2 Efecto de los ceros


En este apartado vamos a estudiar el efecto de los ceros en la respuesta de un sistema dinmico. Para ello, compararemos la respuesta escaln unitario de un sistema dinmico que no tiene ceros con la de un conjunto de sistemas con los mismos polos pero con un cero en diferente ubicacin. Se podr observar que el efecto de un cero es adelantar la respuesta y que, al igual que ocurre cuando se aaden polos, cuando el cero se aleja del origen su efecto se hace menos pronunciado, y para valores muy alejados su influencia es despreciable. Sea el sistema de cuarto orden siguiente: G1 (s) =

(s + 0.1)(s + 0.5)(s + 1)(s + 10)

0. 5

. A este

sistema se le va a aadir un cero ubicado en diferentes posiciones: s = -2, -1/8, -1/20, +0.1 REALIZACIN EN EL LABORATORIO 1. Simular y representar en una misma grfica la respuesta temporal del sistema de cuarto orden sin ceros, as como con el cero en las distintas posiciones indicadas, suponiendo una entrada escaln unitario. Observar el efecto del cero para los distintos casos.

1.2.3 Modelo de orden reducido


En este apartado se va a analizar el comportamiento de los sistemas de orden superior con el objetivo de obtener un modelo de orden reducido cuyo comportamiento se aproxime al sistema original. Para ello, se utilizarn dos aproximaciones: cancelacin polo-cero y sustitucin de polos no dominantes por un retardo puro equivalente. Cancelacin polo-cero Si existe un cero cerca de un polo, el residuo de dicho polo se hace muy pequeo (en valor absoluto) por efecto de la cercana del cero. Cuanto ms prximo est el cero del -5 polo, este efecto es ms acusado. Por lo que se puede decir que polos y ceros situados muy prximos se cancelan entre s, no afectando a la respuesta transitoria del sistema. En tal caso, el conjunto polo-cero puede ser sustituido por su ganancia en estado estacionario. Polos no dominantes Como ya se ha comentado, si un polo est suficientemente alejado de otro (relacin de partes reales 5), su efecto en la respuesta se hace despreciable. Adems, como el efecto de los polos es retrasar la respuesta, se pueden sustituir todos los polos no dominantes (dinmica de alto orden) por un retardo puro equivalente. Como en el caso anterior, se debe aadir al modelo reducido la ganancia en estado estacionario de los polos no dominantes.

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Vemoslo con el siguiente ejemplo:


u
y

0.05 s + 0 .4

1 s+3

1 s+2

PREPARACIN DE LA PRCTICA 1. 2. Dibujar el diagrama de polos y ceros del sistema de la figura. Calcular analticamente la funcin de transferencia Y(s)/U(s), escribindola en forma de polos y ceros. Es posible reducir el orden del sistema?. Plantear las reducciones posibles.

3.

REALIZACIN EN EL LABORATORIO 4. Dibujar las respuestas a entrada escaln unitario del sistema original y de las posibles reducciones sobre la misma grfica, observando sus diferencias.

2. ANLISIS DE ESTABILIDAD DE SISTEMAS REALIMENTADOS


En este apartado se analiza la estabilidad absoluta de un sistema realimentado.

2.1 Estabilidad Absoluta: Criterio de Routh-Hurwitz


Sea el sistema realimentado con ganancia Kc ajustable, ilustrado en figura. El inters es hallar el valor de la ganancia que hace que el sistema sea crticamente estable (ganancia crtica) as como el periodo de la oscilacin. Como se ver en la siguiente prctica, estos dos valores se utilizarn para calcular los parmetros del controlador PID que hace que el sistema realimentado se comporte como un sistema subamortiguado con =0,25.
R(s)
+

E(s) -

Kc

U(s)

5000 ( s + 1)( s + 10)( s + 20) s + 25)

Y(s)

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PREPARACIN DE LA PRCTICA Realizar el estudio de la estabilidad absoluta de dicho sistema realimentado mediante la aplicacin del criterio de Routh-Hurwitz y calcular el valor de Kc a la que el sistema es crticamente estable, as como el periodo de la oscilacin, Tc.

REALIZACIN EN EL LABORATORIO Para comprobar los resultados obtenidos por aplicacin del criterio de Routh-Hurwitz vamos a utilizar un comando Matlab que traza el lugar de las races de la ecuacin caracterstica del sistema realimentado (es decir, dibuja el movimiento de los polos del sistema en bucle cerrado para valores de K variando de 0 a ). La funcin de transferencia del sistema en bucle abierto es:

G BA ( s ) =

5000 , ya que H(s)=1 ( s + 1)( s + 10)( s + 20)( s + 25)

La siguiente secuencia de comandos Matlab dibuja el lugar de las races del sistema realimentado con ganancia K ajustable a partir de la funcin de transferencia en bucle abierto: >> V=[-1 10 20 25]; >> >> num=[5000]; >> den=[poly(V)]; >> >> rlocus(num,den) >> % vector que contiene los polos de la funcin de % transferencia en bucle abierto de GBA(s) % poly(V) genera un vector con los coeficientes del % polinomio que tiene como races los polos de GBA % dibuja el lugar de las races del sistema % realimentado con ganancia k variando de 0 a

50 40 30 20 Imag Axis 10 0 -10 -20 -30 -40 -50 -50 0 Real Axis 50

kc=kcrtica

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Como se observa en la figura, existe un valor de Kc (Kcrtica) para el que dos polos del sistema en bucle cerrado se ubican en el eje imaginario (sistema crticamente estable). A partir de ese valor de Kc, el sistema en bucle cerrado se hace inestable.

Para calcular el valor de Kc sobre el lugar de las races que hace que los polos se ubiquen en un lugar determinado del plano s, se puede utilizar el comando Matlab rlocfind. Para ello ejecutar el comando: >> [ganancia,polos]=rlocfind(num,den) Sobre el lugar de las races aparece un cursor. Posicionarlo en el lugar deseado (en este caso sobre el punto en el que dos polos se encuentran en el eje imaginario) y pulsar el botn izquierdo del ratn. Comprobar que la K crtica es la calculada aplicando el criterio de Routh-Hurwitz. Hallar el periodo de la oscilacin, comprobando que es el mismo que el obtenido analticamente aplicando el criterio de Routh-Hurwitz. Para ello, simular el sistema realimentado con Kc=Kcrtica.

2. RGIMEN PERMANENTE: ERROR A ENTRADA ESCALN Y RAMPA


En este apartado se analiza el error en rgimen permanente a entrada escaln y rampa para sistemas realimentados de tipo 0 y de tipo 1. Un sistema realimentado es de tipo 0 si G(s)H(s) no tiene ningn polo en el origen (s=0) y es de tipo 1 si G(s)H(s) tiene un polo en s=0. PREPARACIN DE LA PRCTICA Sea el sistema realimentado de la figura:

R(s)

+-

Gp

Y(s)

Sistema de tipo 0 Si G p ( s ) =

10 . Calcular, haciendo uso de los coeficientes estticos de error Kp y ( s + 10)

Kv, el error en estado estacionario a entrada escaln y rampa unitarios, para k=1 y k=10.

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Sistema de tipo 1 Para, G p ( s ) =

10 calcular, haciendo uso de los coeficientes estticos de error s ( s + 10)

Kp y Kv, el error en estado estacionario a entrada escaln y rampa unitarios, para k=1 y k=10. REALIZACIN EN EL LABORATORIO Comprobar los resultados obtenidos mediante simulacin.

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