Академический Документы
Профессиональный Документы
Культура Документы
Control e Instrumentacin de Procesos Qumicos. Curso 2005-06, Marga Marcos, Itziar Cabanes
1.
INTRODUCCIN
Esta prctica se divide en tres apartados: inicialmente se realiza la identificacin experimental de un modelo aproximado de Primer Orden Ms Tiempo Muerto (POMTM) a partir de la respuesta escaln de un sistema de orden superior. Este tipo de modelos es muy utilizado en control de procesos qumicos, ya que la mayora de estos sistemas dinmicos presentan una curva de reaccin montonamente creciente que se ajusta muy bien a dicho modelo. El modelo POMTM es en el que se basan algunas de las reglas empricas de sintona de controladores PID. Por lo que ser el que se utilice en las prcticas posteriores. El segundo apartado se dedica al estudio de la estabilidad de un sistema realimentado aplicando el criterio de Routh-Hurwitz a la ecuacin caracterstica del mismo. Finalmente, en el tercer apartado se analiza las respuestas escaln y rampa de sistemas realimentados de tipo 0 y 1.
Control e Instrumentacin de Procesos Qumicos. Curso 2005-06, Marga Marcos, Itziar Cabanes
U U t Proceso Y
Y t
Modelo
La aproximacin consiste en identificar a partir de la curva experimental el polo dominante del proceso () y sustituir los polos no dominantes por un retardo puro. El tercer parmetro de la funcin de transferencia es la ganancia del sistema. Por tanto, la funcin de transferencia del modelo aproximado es:
POMTM G ( s ) =
K e t m s 1 + s
2. tm: punto de corte de la tangente de mxima pendiente con el valor inicial de la salida 3. : punto de corte de la tangente de mxima pendiente con el valor final de la salida (ver figura) 4.
K=
La siguiente figura ilustra la forma de identificar los 3 parmetros del modelo de POMTM.
y u
valor estacionario
td m
u
u t
-t s
Control e Instrumentacin de Procesos Qumicos. Curso 2005-06, Marga Marcos, Itziar Cabanes
Inconvenientes: Trazar la tangente de mxima pendiente, especialmente si la salida est contaminada por ruido Comportamiento extremo. Es decir, pendientes muy grandes o muy pequeas Alternativa: basarse en dos puntos de la curva
y (t ) = KA(1 e (t t m ) / )
t m + y (t m + ) = (1 e ) KA = 0,28 KA t 28 3 3
1 3
t m + y (t m + ) = (1 e 1 ) KA = 0,63 KA t 63
en t=tm+, la salida alcanza el 63% de su valor final
Los valores de estos dos puntos t28 y t63 pueden obtenerse de la curva experimental:
t28: tiempo en el que la salida alcanza el 28% de su valor final (0,28*yss) t63: tiempo en el que la salida alcanza el 63% de su valor final (0,63*yss)
Por tanto,
t 28 = t m +
; t 63
= t m + resolviendo para tm y:
= (t 63 t 28 )
3 2 t m = t 63
Control e Instrumentacin de Procesos Qumicos. Curso 2005-06, Marga Marcos, Itziar Cabanes
y 0.632y 0.283y t1 t2 u u t y t
REALIZACIN EN EL LABORATORIO Identificar un modelo de POMTM para el sistema cuya funcin de transferencia es: G p ( s )
mtodo de los dos puntos. Para ello, utilizar el modelo simulink del sistema de 4 orden, simular la respuesta a escaln y utilizando los comandos Matlab zoom y grid, para obtener de la grfica los valores de t28 y t63. t28 : tiempo en el que y(t) alcanza el 28% de su valor final t63 : tiempo en el que y(t) alcanza el 63% de su valor final Un vez obtenido el modelo de POMTM, editar el modelo Simulink de la figura, que contiene el sistema de orden superior y el modelo de POMTM. Observa las diferencias en su respuesta escaln.
K 1 + Ts
Control e Instrumentacin de Procesos Qumicos. Curso 2005-06, Marga Marcos, Itziar Cabanes
El bloque de retardo de tiempo (transport delay) puede obtenerse de la librera continuous de simulink, y se le debe dar el valor tm del modelo de POMTM. Simular la respuesta a una entrada escaln del sistema original y del modelo de POMTM y dibujarlas en la misma grfica, observando sus diferencias.
R(s)
Y(s) + Gp(s)
H(s)
Su funcin de transferencia viene representada por la expresin:
G ( s) =
G p ( s) b s m + b1 s m 1 + ... + bm 1 s + bm Y ( s) = = 0 n R( s) 1 + G p ( s) H ( s) a 0 s + a1 s n 1 + ... + a n 1 s + a n
Para determinar la respuesta transitoria de este sistema ser necesario descomponer Y(s) en factores correspondientes a sus polos reales y/o complejos conjugados, de forma que si el sistema es estable la respuesta transitoria estar formada por trminos exponenciales decrecientes (correspondientes a los polos reales) y trminos sinusoidales amortiguados (correspondientes a los polos complejos conjugados). Muchos procesos industriales (aunque no todos) son de orden superior y sus polos son reales. Es decir, la respuesta transitoria a entrada escaln unitario est formada por la suma de exponenciales decrecientes, correspondientes a los polos reales, multiplicadas por el residuo correspondiente. Por lo tanto, el residuo Ai de un polo real situado en s = -si determina la importancia relativa de la componente temporal de dicho polo sobre la respuesta del sistema. Supongamos que inicialmente el sistema no tiene ceros. Por lo tanto, la funcin de transferencia ser:
G ( s) =
k (1 + 1 s )(1 + 2 s )...(1 + n s )
Y ( s) =
n A0 Ai + s i =1 1 + i s
Control e Instrumentacin de Procesos Qumicos. Curso 2005-06, Marga Marcos, Itziar Cabanes
Donde A0 y Ai son los residuos correspondientes a la seal de excitacin y a los polos del sistema, respectivamente y cuya expresin es:
A0 = k
y
Ai = k
in
(
j =1 j i
j )
se observa que el residuo correspondiente a la componente temporal que cada polo aporta a la respuesta, depende de la posicin relativa entre los polos del sistema en bucle cerrado.
Vemoslo con un ejemplo. Sean dos sistemas con las siguientes funciones de transferencia:
G1 (s) =
1 ; (s + 1)
G2 ( s) =
PREPARACIN DE LA PRCTICA 1. Dibujar el diagrama de polos y ceros de las funciones de transferencia que representan a ambos sistemas, G1(s) y G2(s). Calcular analticamente la salida del sistema para una entrada escaln unitario, observando el valor del residuo correspondiente a cada polo.
2.
REALIZACIN EN EL LABORATORIO 3. Simular y representar en una misma grfica la respuesta temporal del sistema de primer orden, y1(t), y la respuesta temporal del sistema de cuarto orden,
Control e Instrumentacin de Procesos Qumicos. Curso 2005-06, Marga Marcos, Itziar Cabanes
y2(t), suponiendo una entrada escaln unitario. Observar el efecto de los polos no dominantes en la respuesta del sistema.
0. 5
. A este
sistema se le va a aadir un cero ubicado en diferentes posiciones: s = -2, -1/8, -1/20, +0.1 REALIZACIN EN EL LABORATORIO 1. Simular y representar en una misma grfica la respuesta temporal del sistema de cuarto orden sin ceros, as como con el cero en las distintas posiciones indicadas, suponiendo una entrada escaln unitario. Observar el efecto del cero para los distintos casos.
Control e Instrumentacin de Procesos Qumicos. Curso 2005-06, Marga Marcos, Itziar Cabanes
0.05 s + 0 .4
1 s+3
1 s+2
PREPARACIN DE LA PRCTICA 1. 2. Dibujar el diagrama de polos y ceros del sistema de la figura. Calcular analticamente la funcin de transferencia Y(s)/U(s), escribindola en forma de polos y ceros. Es posible reducir el orden del sistema?. Plantear las reducciones posibles.
3.
REALIZACIN EN EL LABORATORIO 4. Dibujar las respuestas a entrada escaln unitario del sistema original y de las posibles reducciones sobre la misma grfica, observando sus diferencias.
E(s) -
Kc
U(s)
Y(s)
Control e Instrumentacin de Procesos Qumicos. Curso 2005-06, Marga Marcos, Itziar Cabanes
PREPARACIN DE LA PRCTICA Realizar el estudio de la estabilidad absoluta de dicho sistema realimentado mediante la aplicacin del criterio de Routh-Hurwitz y calcular el valor de Kc a la que el sistema es crticamente estable, as como el periodo de la oscilacin, Tc.
REALIZACIN EN EL LABORATORIO Para comprobar los resultados obtenidos por aplicacin del criterio de Routh-Hurwitz vamos a utilizar un comando Matlab que traza el lugar de las races de la ecuacin caracterstica del sistema realimentado (es decir, dibuja el movimiento de los polos del sistema en bucle cerrado para valores de K variando de 0 a ). La funcin de transferencia del sistema en bucle abierto es:
G BA ( s ) =
La siguiente secuencia de comandos Matlab dibuja el lugar de las races del sistema realimentado con ganancia K ajustable a partir de la funcin de transferencia en bucle abierto: >> V=[-1 10 20 25]; >> >> num=[5000]; >> den=[poly(V)]; >> >> rlocus(num,den) >> % vector que contiene los polos de la funcin de % transferencia en bucle abierto de GBA(s) % poly(V) genera un vector con los coeficientes del % polinomio que tiene como races los polos de GBA % dibuja el lugar de las races del sistema % realimentado con ganancia k variando de 0 a
50 40 30 20 Imag Axis 10 0 -10 -20 -30 -40 -50 -50 0 Real Axis 50
kc=kcrtica
Control e Instrumentacin de Procesos Qumicos. Curso 2005-06, Marga Marcos, Itziar Cabanes
10
Como se observa en la figura, existe un valor de Kc (Kcrtica) para el que dos polos del sistema en bucle cerrado se ubican en el eje imaginario (sistema crticamente estable). A partir de ese valor de Kc, el sistema en bucle cerrado se hace inestable.
Para calcular el valor de Kc sobre el lugar de las races que hace que los polos se ubiquen en un lugar determinado del plano s, se puede utilizar el comando Matlab rlocfind. Para ello ejecutar el comando: >> [ganancia,polos]=rlocfind(num,den) Sobre el lugar de las races aparece un cursor. Posicionarlo en el lugar deseado (en este caso sobre el punto en el que dos polos se encuentran en el eje imaginario) y pulsar el botn izquierdo del ratn. Comprobar que la K crtica es la calculada aplicando el criterio de Routh-Hurwitz. Hallar el periodo de la oscilacin, comprobando que es el mismo que el obtenido analticamente aplicando el criterio de Routh-Hurwitz. Para ello, simular el sistema realimentado con Kc=Kcrtica.
R(s)
+-
Gp
Y(s)
Sistema de tipo 0 Si G p ( s ) =
Kv, el error en estado estacionario a entrada escaln y rampa unitarios, para k=1 y k=10.
Control e Instrumentacin de Procesos Qumicos. Curso 2005-06, Marga Marcos, Itziar Cabanes
11
Kp y Kv, el error en estado estacionario a entrada escaln y rampa unitarios, para k=1 y k=10. REALIZACIN EN EL LABORATORIO Comprobar los resultados obtenidos mediante simulacin.
Control e Instrumentacin de Procesos Qumicos. Curso 2005-06, Marga Marcos, Itziar Cabanes
12