Universidad del papaloapan

Diseo de un criterio de sintonizacin de controladores Optimo-Robustos aplicados a sistemas no lineales en tiempo real

Presenta: Angel Rodrguez Mariano Director de Tesis: Dr. Jess Carrillo Ahumada

Protocolo de tsis Presentado en la Universidad del papaloapan en requerimiento al proceso de evaluacin Optimizacin y Control de sistemas

Loma Bonita, Oaxaca; Mxico. 2013

Declaro que este protocolo de tesis tiene caracter formal en cuanto al numero de capitulos requeridos para lograr los objetivos planteados; y que a continuacin aparecen bajo el encabezado denominado objetivos. El numero de secciones y el contenido de ellas esta parcialmente desarrollado y ser modicado segn convenga de acuerdo a las observaciones y contribuciones importantes tanto del autor como de los asesores.

Declaro que al da de hoy jueves 26 de septiembre; este protocolo deber servir como base para el desarrollo del mismo en los prximos dos semestres. Comprometiendome a mejorar aquellas secciones que sean sealadas como urgentes a complementar.

ii

RESUMEN
En el presente trabajo se disea e implementa un criterio de sintonizacin en tiempo real para controladores robustos sintetizados bajo el enfoque

H 2/H aplicables a plantas

no lineales; donde la especicacin en tiempo real se consigue mediante un planteamiento alternativo a las desigualdades lineales matriciales LMIs (Chilali et al., 1999; Gahinet & Apkarian 1994) e independiente de funciones de transferencia auxiliares de ponderacin como en los trabajos de Garca-Alvarado et al., (2005); Ruiz-Lpez et al., (2006) y GarcaAlvarado & Ruiz-Lpez, (2010). La metodologa referida para el clculo de las ganancias es proporcionada en J.Carrillo Ahumada et al (2011) y Z. Y. Yang et al., (2005). Cabe sealar que la caracterstica de sintonizacin en tiempo real ( 2012

o auto-ajuste ) es de grn inters en la comunidad de control;

as como en diversos procesos industriales a nivel mundial ( J. A. Romero prez et.al.,

).

En esta primera etapa de validacin. Elegmos aplicar el criterio a procesos industriales de secado con dinmicas de primer orden mas un retardo (FOPDT). Esta eleccin se debe principalmente a la necesidad de disminuir los tiempos de prueba, en procesos con fenmenos de transferencia acoplada (

masa/energa ) (Feyissa A.H. et al.,2011).

Los alimentos deshidratados por ejemplo; constituyen un sector muy importante de la industria alimentaria donde la eliminacin de agua ( A. Alonso et al perles de control; minimizando el deterioro del producto (Gilles Trystram

., 2013)

secado ) debe realizarse bajo estrctos ., 2011; Antonio

Especicamente; nuestra planta consiste en un secador elctrico de batcheo; conocido comunmente como secador de camas o charolas (industrial Drying- Taylor & Francis Group 2006). Cuyo modelado es obtenido bajo el enfoque de sistemas determinsticos linearizados (LTI) con parmetros concentrados (LPM). Una plataforma real-time de Labview de (National Instruments TM) es programada con los algortmos de control e interfaces HMI que integran el criterio de sintonizacin propuesto. Las simulaciones y resultados experimentales obtenidos en esta primera etapa demuestran la viabilidad del enfoque alternativo de solucin al problema real en procesos no lineales.

H2/H; aplicado

al

diseo de nuevos algoritmos de sintonizacin de controladores ptimo-robustos en tiempo

iii

OBJETIVOS GENERALES
Dentro de los objetivos planteados en este trabajo de tesis estan los siguientes: Desarrollar un concepto de diseo alternativo de controladores lineales bajo el enfoque

H 2/H ,

que no requiera plantear el problema en trminos de desigualdades lineales

matriciales (LMIs) y que sea independiente de funciones de transferencia auxiliares de ponderacin como en Garca-Alvarado et al., (2005); Ruiz-Lpez et al., (2006) y GarcaAlvarado & Ruiz-Lpez, (2010). Como aporte importante del planteamiento alternativo desarrollado; tenemos la formulacin de algortmos que integran un criterio de sintonizacin en tiempo real basado en la metodologa porporcionada en

J. Carrillo Ahumada

(2011).

Al tratarse de un tpico que representa un rea de oportunidad sumamente interesante; el segundo objetivo de este trabajo es aplicar y evaluar el desempeo de dicho criterio de sintonizacin en procesos con dinmica de primer orden ms un retardo, comunmente referidos en la comunidad de control como FOPDT (Firts order plus delay time). Especicamente nuestra planta se trata de un secador elctrico tipo convectivo de camas o charolas jas para procesos de conservacin en laboratorio. Como tercer objetivo tenemos el instrumentar el control de la planta mediante una plataforma en tiempo real de Lab-View (National Instruments); lo cual implica programar las estratgias y sntesis de los algortmos de control que conforman el criterio de sintonizacin diseado; as como las interfaces de operacin HMI (human machine interface). El desarrollo de los mdulos de potencia encargados de manejar la transferencia de energa de los elementos calefactores dentro del secador, es nuestro cuarto objetivo. Esto a su vez requiere disear un esquema de transferencia que contemple la modulacin del ujo calorco hacia el producto y al aire de secado. Para ello emplearemos una estrategia de modulacin PWM. Finalmente y como un quinto objetivo de este trabajo de investigacion; tenemos el de avalar mediante elementos de comparacin e indicadores cuantitativos de desempeo, la factibilidad del nuevo criterio de sintonizacin en tiempo real para controladores ptimorobustos

H 2/H

destinados a procesos industriales de secado.

En este sentido queda

abierta la posibilidad de una segunda fase de desarrollo en plantas con comportamientos mucho ms complejos. Sin duda un reto muy importante.

iv

JUSTIFICACION
Es bien sabido que cuando se habla de la sntesis de un controlador bajo el paradgma de la robustez; la balanza tiende a inclinarse hacia la tarea de modelacin e identicacin robusta complementada con una fase de optimizacin numrica para la obtencin de las ganancias. Hoy da; la potencia de calculo y la gran disponibilidad de herramientas de software; hace posible resolver complejos problemas de optimizacin que hasta hace algunos aos se hubiesen pensado infactibles. Dadas estas condiciones es natural preguntarnos si la sintonizacin de controladores deber apelar al uso de estas herramientas de optimizacin; as como al abso de los recursos de hardware en algunos casos. En este contexto Que recibimiento tendrn en la industria los nuevos criterios de sintonizacin ejecutados en tiempo real; e implementados en plataformas independientes?. A primera vista y bajo el propio paradgma de control robusto; el contar con tal criterio de sintonizacin sera de grn utilidad; ya que dependemos del conocimiento de la planta y de la conabilidad de nuestro modelo ( fase de sintonizacin ptima. En la actualidad, la industria de los alimentos deshidratados constituye un sector muy importante a nivel mundial. Sin embargo; la calidad de estos productos a menudo es afectada por condiciones de operacin imprevistas; modicando su homogeneidad y sus propiedades nutricionales. Por tal motivo esta es una excelente area de oportunidad para el control robusto. Al tratarse de un proceso con fenmenos de transferencia acoplada (masa/energia); las condiciones a controlar son multivariables: velocidad del aire, temperatura y humedad relativa; por lo que la deshidratacin del producto ser homogenea; siempre y cuando se supriman las perturbaciones externas que permitan asegurar la estabilidad. Considerando el contexto anterior a un proceso de secado por batcheo. Nos enfrentamos a un sistema con transferencia acoplada (masa/energia) y de naturaleza no-lineal. Por lo tanto planteamos la sintesis de controladores lineales ptimo-robustos

Vilanova y Alfaro

2011). Esto se traduce a una

bondad adicional que liberara al diseador o al ingeniero de aplicacin, de la exhaustiva

H 2/H

mediante enfoques alternativos a los de desigualdades lineales matriciales LMIs con la nalidad de propiciar caracteristicas adicionales de sintonizacin en tiempo real. Los Trabajos previos como los de Garca-Alvarado et al., 2007; Ruz-Lpez et al., 2006; Garca-Alvarado y Ruz-Lpez 2010; Carrillo-Ahumada et al., 2011. Conformaran los referentes al haber demostrado resultados satisfactorios en procesos alimentarios como los biorreactores.

Contents
I MARCO TERICO
1 SISTEMAS DE CONTROL
1.1 1.2 1.3 Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sistemas no lineales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.1 1.3.1 1.3.2 1.3.3 1.4 1.4.1 1.4.2 Caractersticas de los sistemas no lineales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Caractersticas de los sistemas lineales Invertibilidad de los sistemas (LTI) Causalidad de los sistemas (LIT) Sistemas lineales

1
2
2 3 5 6 7 8 8 9 10 10

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Controladores lineales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Transformacion Fraccional Lineal (LFT) Planteamiento MIMO para el control PID

2 EL CONTROL ROBUSTO
2.1 2.2 2.3 Visin general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . La robustez y la interpretacin de las incertidumbres 2.2.1 . . . . . . . . . . . . Consideracin de las incertidumbres . . . . . . . . . . . . . . . . . .

11
11 13 13 14

Estado del arte de control robusto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3 LA SINTESIS H 2/H
3.1 3.2 Panorama general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Identicacin y modelado de la planta 3.2.1 3.2.2 3.2.3 3.2.4 3.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Proceso de secado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Secadores de Batcheo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Consideraciones en el ujo calorico . . . . . . . . . . . . . . . . . . Consideraciones en el ujo de aire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

15
15 16 16 18 20 20 21

Construccin de un modelo preliminar

4 LA MODULACION PWM

25

II DISEO DEL CRITERIO. (Metodologa)

5 ENFOQUES ALTERNATIVOS H 2/H
5.1 El enfoque generalizado LMI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

26
27
27

vi

5.2 5.3

Funciones de Lyapunov Planteamiento alternativo

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

27 27

6 CRITERIO DE SINTONIZACION ROBUSTO

6.1 6.2 6.3 6.4 Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Algortmos Genticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Evolucin de la planitud del error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Optimizacin Multiobjetivo (MOO) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

28
28 29 30 31

7 ESTRATEGIAS DE SINTONIZACION EN TIEMPO REAL

7.1 7.2 7.3 7.4 Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Enfoque preliminar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Esquema Relay-Feedback . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Plataformas de implementacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

32
32 32 32 32

III SIMULACION NUMRICA

8 MODELO1 SIMULINK

34
35

IV INSTRUMENTACIN DE LA PLANTA
9 INSTRUMENTACION Y DISEO DE INTERFACES.
9.1 9.2 9.3 9.4 9.5 Descripcion del Secador Elementos calefactores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sensado de la temperatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Acondicionamiento de seales 9.5.1 9.5.2 9.6 Diseo de la interface de potncia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Esquemtico preliminar de los mdulos de control Esquema general de transferencia de energa . . . . . . . . . . . . .

36
37
37 38 39 41 42 44 45 46

Conceptualizacin del sistema diseado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

V EXPERIMENTACION Y VALIDACIN DEL CRITERIO 47

10 PLATAFORMA DE CONTROL REAL-TIME Y HMI. 11 EVALUACION DEL CRITERIO DE SINTONIZACION ROBUSTO 48 49

VI CONCLUSIONES Y PERSPECTIVAS
12 CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES 13 REFERENCIAS
vii

50
51 52

A Cdigo Matlab
A.1 A.2 DEM1 DEM2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

53
53 53

Lista de Referencias Lista de Referencias

53 53

viii

List of Tables
9.1 9.2

Descripcin tcnica general del secador considerado Codigo internacional para termocuplas tipo K . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

37 40

ix

List of Figures
3.1 3.2 7.1 9.1 9.2 9.3 9.4 9.5 9.6 9.7

Secador industrial de camas jas . . . Representacion simplicada del secador

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

18 21 33 38 39 40 42 43 44 45

Diagrama de ujo preliminar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Planta prototipo para la implementacin del criterio . . . . . . . . . . . Curvas de respuesta de varios tipos de termocuplas [cortesia de Watlow] Algunas termocuplas y accesorios de montaje [cortesia de Watlow] . . . Diagrama esquemtico del secador a controlar [Cortesia Sheldon MF] . El error y la accin de control PWM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diagrama esquemtico preliminar de un mdulo de potncia . . . . . . Modulo de interface de potencia [cortesia de Avatar instruments] . . . .

. . . . . . . . . . . . . .

Part I MARCO TERICO

Chapter 1 SISTEMAS DE CONTROL

1.1 Introduccin
Partiendo de un enfoque holstico en la conceptualizacin de sistemas de control. La idea de retroalimentar una muestra de la variable de inters (o salida del sistema) a la entrada del mismo; es natural y muy antaa. Un ejemplo clsico y altamente intuitivo es el gobernador mecnico de velocidad diseado por Watt. Desde entonces; la meta de la ingeniera de control ha sido mejorar o incluso habilitar el desempeo de un sistema ( (

elementos transductores ) , actuadores; y subsistemas denominados controladores.

Una denicin aceptable para un controlador es la siguiente:

o planta generalizada )

mediante la adicin de sensores

El controlador o ley de control; describe el algortmo o procesamiento conceptual utilizado para alcanzar la estabilidad de la planta generalizada mediante las seales aplicadas a los actuadores (

o dispositivos nales de control )

;partiendo de los comandos y de las

variables de retroalimentacin. De tal manera, que cuando se disea un sistema de control. Existen especicaciones importantes a considerar en forma cualitativa y cuantitativa. Por una parte; deberemos identicar si el controlador requerido es lineal o no-lineal y referr su comportamiento en lazo cerrado empleando cuanticadores de desempeo. Adicionalmente podramos cuestionarnos; como se comportar el controlador ante eventualidades en la planta generalizada?.

1.2 Sistemas no lineales

En forma general, podemos decir que el diseo de los sistemas de control comienza con la descripcin matemtica de los elementos individuales de la planta bajo anlisis. Esta descripcin involucra ecuaciones diferenciales lineales o no lineales que interactan con las entradas externas y conforman el modelado matemtico del sistema de control. Bsicamente la estructura de los sitemas contnuos no-lineales variantes en el tiempo viene descrito por el siguiente sistema de ecuaciones diferenciales.

dX = f [t, X (t), U (t)] dt Y (t) = h [t, X (t), U (t)]

Donde en el caso de sistemas discretos tenemos:

(1.1)

(1.2)

X (k + 1) = f [k, X (k ), U (k )]

(1.3)

Y (k ) = h [k, X (k ), U (k )] X R es el vector de estados U Rmx1 es el vector de entradas Y Rrx1 es el vector de salidas

Donde: nx1

(1.4)

La existencia y unicidad de las solucines no esta garantizada sin que se cumplan algunas condiciones especiales para la funcin vectorial y el sistema debe ser vlido para todo para la funcin vectorial en el intervalo de validez[0, T ] de la solucin del sistema;

f (t). Es importante considerar que X (t) debe contar con derivadas

(t).

Es decir; la condicion suciente y necesaria

f (t);

es que sea localmente Lipschitz.

Denicin (3.1) Funcin localmente Lipschitz

La funcin f X (0) = X0 se se dice que es localmente Lipschitz para la variable satisface el siguiente criterio:

X (t)

si cerca del punto

f (X ) f (Y )
Donde:

k X Y

para todo

en la vecindad de

X0 .

es la norma Euclidiana

es una constante positiva y la norma considerada 2 2 X = x2 1 + x2 + ... + xn .

Cuando se trabaja en el modelado de sitemas; una practica comn es tratar de linearizar el modelo alrededor de un punto de operacin nominal. As ; las no linealidades consideradas como suaves se reinterpretan y se prosigue a validar el modelo resultante. Sin embargo, las limitantes vienen cuando se intenta predecir el comportamiento mas all del punto de operacin del modelo considerado. Veamos primeramente un ejemplo del modelado de un sistema mecnico pasivo compuesto por una masa, un resorte y un elemento amortiguador. Nota: Aqui viene un esquema de ejemplo. Fsicamente esto es posible de conseguir bajo ciertas condiciones. Como hemos dicho. Una asumcin primordial desde el punto de vista lineal, es que siempre vamos a considerar que un modelo no lineal puede ser linearizado. Pero esto no siempre se logra. Las llamadas no lilealidades duras se presentan comnmente cuando nos damos a la tarea de modelr un sistema. Fenmenos fsicos como la friccin de coulomb, la saturacin, las zonas muertas y la histresis no pueden ser derivados de modelos lineales. Por lo tanto es necesario aplicar tcnicas de anlisis no lineal para determinar el comportamiento del modelo ante estas no linealidades inherentes.

1.2.1 Caractersticas de los sistemas no lineales

Como podemos ver. El criterio de Liptschitz garantiza una solucin unica para la ecuacin diferencial vectorial con condicin inicial trapartes lineales.

X (t0 ) = X0 .

el comportamiento dinmico de los sitemas no lineales es mas variado que sus conExisten fenomenos que necesariamente aparecen en presencia de no linealidades. Estos fenmenos son:

Tiempos de escape innito

El estado de un sistema lineal inestable tiende a innito conforme el tiempo tiende a innito; el estado de un sistema no lineal sin embargo, puede ser innito en un tiempo nito. Multiplicidad de puntos de equilibrio

Mientras un sistema lineal puede tener solo un punto de equilibrio aislado; un sistema no-lineal puede tener mas de uno. El estado puede converger a uno de varios puntos de operacin estables, dependiendo de las condiciones iniciales del sistema. Ciclos limite

Para que un sistema lineal invariante en el tiempo oscile, este debe contar con un par de eigenvalores sobre el eje imaginerio, lo cual es una condicin no robusta que es casi imposible de mantener en presencia de perturbaciones. deberan ser producidas por sistemas no-lineales. Existen sistemas no-lineales que pueden entrar en oscilacin con frecuancia y amplitud jas, no importando las condiciones iniciales. Este tipo de oscilaciones son conocidas como ciclos limite. An evitandolas, la amplitud de las oscilaciones dependera del estado inicial. En la vida real las oscilaciones estables

Oscilaciones peridicas, armnicas y sub-armnicas

Un sistema lineal estable bajo condiciones de excitacin de naturaleza periodica produce una salida de la misma frecuencia. Un sistema no-lineal bajo las mismas condiciones de entrada puede oscilar con frecuencias que son mltiplos o submltiplos de la frecuencia de entrada. O pueden incluso generar oscilaciones cuasi-peridicas.

Cos

En los sistemas no lineales se puede tener un comportamiento en estado estable mucho mas complicado, el cual no es el de un estado de equilibrio, oscilaciones peridicas, cuasiperidicas. Tales comportamientos se reeren comunmente como cos. Algunos de estos movimientos caticos presentan aleatoreidad, sin importar la naturaleza deterministica del sistema.

Mltiples estados de comportamiento

No es usual que dos o mas modos de comportamiento sean exhibidos por un msmo sistema no lineal. Un sistema no forzado puede tener mas de un ciclo limite. Un sistema forzado con excitacin periodica puede exhibir comportamiento armnico, sub-armnico o algn otro mas complicado, dependiendo de la amplitud y frecuencia de la entrada. Aun puede exhibir saltos discontnuos en el comportamiento conforme la amplitud o la frecuencia de la entrada cambie suavemente.

1.3 Sistemas lineales

En princpio establecemos que un sistema es lineal si satisface las propiedades de aditividad (principio de superposicin) y homogeneidad. Es decir: Si

con

x1 (t) y x2 (t) son las fuentes de excitacin en y1 (t) y y2 (t) como respuestas respectivas.
ser

experimentos diferentes

Entonces la respuesta al nico experimento con fuente de excitacin

[k 1x1 (t) + k 2x2 (t)]

[k 1y1 (t) + k 2y2 (t)].

Adems de presentar esta propiedad; un sistema puede ser invariante en el tiempo (LTI) si sus caractersticas o parmetros no cambian al paso de este. Se tratar de un sistema lineal concentrado si tiene un numero nito de variables de estado o un numero nito de condiciones iniciales que pueden describir el efecto de entradas pasadas sobre salidas futuras. Tenemos que: Un sistema lineal nito dimensional contnuo e invariante en el tiempo, viene descrito por ecuaciones diferenciales ordinarias con coecientes constantes de la forma:

d x(t) dx(t) d u(t) d u(t) du(t) x(t) an d dt n + an1 dtn1 + ... + a1 dt + a0 x(t) = bn dtn + bn1 dtn1 + ... + b1 dt + b0 u(t)
Donde

n1

n1

ai ,bi son

constantes reales y

n > m.

Por otra parte los sistemas lineales innito dimensionales son descritos por ecuaciones diferenciales parciales, ecuaciones integro-diferenciales de Volterra as como ecuaciones diferenciales funcionales. Cabe mencionar que el carcter multivariable de los problemas de modelado requieren de representaciones convenientes con la nalidad de un manejo ms cmodo de las ecuaciones diferenciales. De tal forma que la representacin matricial es la adoptada en el modelado de sistemas.

1.3.1 Caractersticas de los sistemas lineales

En la teora de sistemas es importante comprender como las entradas y las condiciones iniciales afectan la respuesta de estos. Los sistemas lineales variantes e invariantes en el tiempo vienen representados en forma sintetizada como:

dx = A(t)x(t) + B (t)u(t) dt y = C (t)x(t) + D(t)u(t)

Donde:

(1.5)

(1.6)

A Rnxn es la matriz dinmica del x Rnx1 es el vector de estados u Rmx1 es el vector de control B Rnxm es la matriz de entradas. C Rpxn es la matriz de salidas. y Rpx1 es la salida del sistema. Bu = 0
. Entonces

sistema

Dicho sistema se denomina autnomo cuando

dx dt

= A(t)x(t).

Para los sitemas (LTI) podemos escribir el sistema anterior como:

dx = Ax(t) + Bu(t) dt y = Cx(t) + Du(t)

Que ser a manera general; el caso mas simple a tratar.

(1.7)

(1.8)

Es muy importante reconocer cuales son las caractersticas de un sistema lineal sometido a ciertas condiciones estandar. El impulso unitario tanto en tiempo contnuo como en tiempo discreto junto con las propiedades de superposicin e invariabilidad en el tiempo (LIT) permite caracterizar totalmente cualquier sistema lineal. Asi tenemos que para un sistema discreto la respuesta al impulso unitario viene dada por :

y (n) =
k=

x[k ] h[n k ] = x[n] h[n]

(1.9)

Para sistemas contnuos tenemos que dicha respuesta viene dada por:

y (t) =

x(s)h(t s)ds = x(t) h(t)

(1.10)

1.3.2 Invertibilidad de los sistemas (LTI)

Consideremos un sistema (LTI) con respuesta al impulso

h(t).

El sistema se dice invertible

si existe un sistema inverso que, cuando est conectado en serie con el sistema original, produce una salida igual a la entrada del primer sistema. Mas an, si un sistema (LTI) es invertible entonces tiene un inverso LTI.

1.3.3 Causalidad de los sistemas (LIT)

La salida de un sistema causal depende solo de los valores presentes y pasados de la entrada al mismo. Usando la suma e integral de convolucin relacionamos esta propiedad con una propiedad correspondiente de la respuesta al impulso de un sistema (LTI). En concreto; para que un sistema LTI discreto sea causal, para

y [n]

no debe depender de

x[ k ] ,

k > n.

1.4 Controladores lineales

Al hablar de sistemas lineales de control; el referente histrico y conceptual es el controlador PID. Cuya sencilla estructura de retroalimentacin y accin de control (

de solo tres parmetros );

dependiente

ha prevalecido al paso de las decadas, mutando a estructuras

especializadas en aplicaciones mas complejas ; incluidas las plantas n lineales.

u(t) = K e(t) +

1 Ti

e( )d + Td
0

d e(t) , dt

(1.11)

El xito de la accin de control PID es, que garantiza la convergencia del error bajo condiciones de equilirio estacionario. Esta cualidad es importante; ya que encuentra aplicabilidad en las formulaciones con enfoque MIMO empleando los procedimientos de linerarizacin correspondientes (Goncalves

et al., 2008).

Son cinco los factores de importancia en los sistemas lineales de control : 1. La estabilidad 2. La existencia y magnitud del error en estado estable 3. Controlabilidad 4. Observabilidad 5. Sensitividad de los parametros. La estabilidad caracterstica de los sistemas lineales invariantes en el tiempo (LTI) esta determinada por la ecuacin caracterstica del sistema. El criterio de estabilidad de Routh proporcionara los lineamientos de estabilidad sin evaluar las raices del sistema. Las caractersticas del estado estable son obtenidas de la funcin de transferencia en lazo abierto con retroalimentacin unitaria.

1.4.1 Transformacion Fraccional Lineal (LFT)

Una transformacion fraccional lineal.

1.4.2 Planteamiento MIMO para el control PID

Garca-Alvarado et al.,
(2005) establece que cualquier planta lineal o linearizada con accin de control PID multvariable puede representarse de la siguiente manera:

dx = ax + b + cu, dt y = dx + e,

(1.12)

(1.13)

d(yd y ) d2 (yd y ) du =f + g (yd y ) + h dt dt dt2

(1.14)

10

Chapter 2 EL CONTROL ROBUSTO

2.1 Visin general

El compacto arsenal de herramientas disponibles y aplicables hoy en da al campo de la teora de control multivariable; representa un gran esfuerzo intelectual en la conceptualizacin de sistemas iniciado en la decada de los 70's. Desde aquel tiempo, se ha poddo constatar como el enfoque predominante de la optimalidad se ha traslado al paradgma contemporneo de la robustez. Este cmbio de paradigma encuentra su agente principal, en los resultados experimentales inesperados de los sistemas de control de aplicacin militar. ( 2012).

Safonov Michael.,

As; la experiencia nos ha enseado que la conceptualizacin y anlisis de los

sistemas retroalimentados de control, parten de una caracterstica muy importante denominada robustez; donde la necesidad de medir y optimizar los desempeos alcanzables y probables son una consecuencia natural. El ejemplo representativo de este enfoque de diseo, es la sntesis por Zames (

Zames.,1981)

propuesta Aqui

en el contexto del dominio de la frecuencia y su formulacin

equivalente en el domnio del tiempo presentada por Doyle (

Doyle

et al., 1989).

el objetivo preseguido es disear controladores tolerantes a las perturbaciones externas e incertidumbres del modelado, empleando espacios vectoriales de Hardy (R principalmente al enfrentar la naturaleza no lineal de las plantas. Por ejemplo; el enfoque del peor de los casos mediante la construccin de funciones de Lyapunov es usado para plantas parcialmente conocidas. El anlisis funcional, la geometra diferencial, la topologa; y recientemente la teora de juegos son aplicables al problema de diseo de controladores lineales robustos.

H2 y RH).

Diversos trabajos han usado esta sntesis de controladores bajo enfoques particulares;

11

Un aspecto trascendente de las investigaciones realizadas en la disciplina de control robusto en la decada de los 90; fu la generacin de un nuevo marco conceptual centrado en la optimizacin convexa y en particular sobre las llamadas desigualdades lineales matriciales (LMI) ( Gahinet & Apkarian 1994; Chilali et al., 1999). Las formulaciones del problema de control H2/H mediante ecuaciones de Lyapunov y Ricatti pasaron a ser consideradas como casos especiales de formulaciones mas exibles de desigualdades lineales Matriciales. Sin embargo; el desarrollo de los mtodos numricos para el control H no es tarea sencilla (

Stoorvogel.,

1999).

La clasica iteracin gama encuentra inconvenientes en la

aritmtica precisin nita que limitan la exactitud de los metodos numricos. Un nuevo metodo se sugiere en (

Benner et al., 2007).

DESARROLLANDOSE........

12

2.2 La robustez y la interpretacin de las incertidumbres

En forma concreta; la robustez es la propiedad que garantiza que aquellas funciones escenciales y especcas del sistema diseado, se mantengan bajo condiciones adversas en las cuales el modelo no reeja ms la realidad de la planta. Bajo este paradgma de diseo, el conocimiento de la planta nominal vendr acompaado por una descripcin de las incertidumbres de la misma. En este sentido; una caracterizacin matemtica que describa adecuadamente el escenario ms probable en donde la planta real podra diferir de una nominal; es fundamental. La salida de retroalimentacin ptima de horizonte innito (o medicin) del control H innito es una de las tareas centrales del control robusto.(Green & Limebeer (1995), Petersen, Ugrinovskii & Savkin (2000), Trentelman, Stoorvogel, Hautus (2001) and Zhou, Doyle, and Glover (1995)).

2.2.1 Consideracin de las incertidumbres

Dentro de la tarea del modelado de los sistemas fsicos sean simples o complejos, es importante reconocer que el modelo obtenido jamas igualara aquel comportamiento real del sistema bajo anlisis. Es decir; el modelo generado es innatamente inexacto. No importa que tan detallado sea este. De tal manera que estamos obligados a usar interpretaciones sencillas de los comprtamientos. Existen muchas fuentes de incertidumbre. DESARROLLANDOSE....

13

2.3 Estado del arte de control robusto

DESARROLLANDOSE.......

14

Chapter 3 LA SINTESIS

H 2/H

3.1 Panorama general

DESARROLLANDOSE......

15

3.2 Identicacin y modelado de la planta

3.2.1 Proceso de secado
El proceso de secado es uno de los ms antaos y recurridos en la industria alimentaria; y que desde el punto de vista operativo junto con el proceso de destilacin signican una demanda importante de energa debido a las altas tempraturas requeridas. Estudios del consumo energtico destinado a la industria del secado a nivel mundial reportan cifras entre el 10-15% para Estados Unidos, Canada, Francia, e Inglaterra. Y entre 2025% para Dinamarca y Alemania. (

Taylor & Francis Group, LLC. 2006).

Una descripcin bsica y aceptable del proceso de secado ser aquella que considere la accin de remover el agua contenida en un producto mediante algna tcnica especca. Aproximadamente un 50% de los productos de consumo humano han pasado por un proceso de secado; lo cual ha demandado conocimiento y domnio del fenmeno va esquemas de control. Sin embargo; las especicaciones de nuevos productos exigen tcnicas y modelos mas precisos (

Duu-Jong Lee et, al., 2013).

La transferencia de calor en ausencia de la transferencia de masa es una forma clsica de transferencia de calor que toma lugar en muchos procesos alimentarios. Por ejemplo en el calentamiento en un contenedor cerrado, donde no existen perdidas por evaporacin. Por otro lado existen procesos de solidos alimentarios donde la transferencia de calor viene acompaada por transferencia de masa principalmente en la forma de transporte de agua. Tales procesos son llamados de transferencia acoplada (calor y masa). transferencia acoplada se presenta en procesos como el freido, horneado ( La

Datta., 2008 ; Sumnu and Sahin., 2008), y secado (Srikiatden and Roberts., 2007).

Mondal and

Generalmente existe una gran necesidad de comprender cuantitativamente la transferencia de calor y masa para optimizar y controlar la calidad del producto nal. Desarrollar los modelos matemticos de procesos alimentarios de solidos tales como el horneado y secado requiere de una comprensin de las caracteristicas generales (

Halder, et al., 2011).

16

La transferencia convectiva del calor es una forma comun de transferencia calorica en muchos procesos tales como el rostizado, o el horneado en un horno de conveccion donde el solido es calentado con ujo de aire caliente (Carvalho and Martins, 1992; Chen et al., 1999; Skjldebrand and Hallstroem, 1980). En dichos procesos, el ujo convectivo de calor en la frontera del alimento solido viene descrita por la ley de Newton.

qconv = h(Toven Tsurf )

Donde:

h Es el coeciente de transferencia de calor Toven Es la temperatura del uido circundante (K) Tsurf Esla temperatura en la supercie de producto
(Incropera and De Witt, 1985).

(K)

El coeciente de transferencia de calor (h) de la supercie del producto es uno de los parametros mas importantes en el modelado de transferencia de calor y su valor ha sido obtenido por varios metodos:

Correlacin adimensional Metodo de capacidad concentrada Metodo del ujo calorico Metodo inverso o mtodo de igualacin tiempo-temperatura(Sakin et al., 2009).

17

3.2.2 Secadores de Batcheo

La froma mas simple de secador por batcheo es el secador de charolas. humedo es colocado en N charolas y depositado dentro del secador. Un ventilador es encendido as como la fuente calorca. Una cierta velocidad de ventilacin se debe determinar, as como la temperatura de la fuente. Aqui el solido

Figure 3.1:

Secador industrial de camas jas

18

Bajo la suposicin de que la capa del solido depositado puede tratarse por una descripcin de parametros concentrados (LPM). Esta misma consideracin se aplica al aire en el interior ya que este se encuentra mezclado uniformemente. La humedada del aire y la temperatura en el interior del secador cambian en el tiempo asi como tambin el contenido de humedad en el producto y su temperatura. sean:

T la temperatura absoluta K. W la velocidad de transferencia de masa kg/s. wD la velocidad de secado kg/(m2 s). A el area de interface de la fase de contacto m2 . X el contenido de humedad en base seca kg/kg. ms dX = wD A dt

m masa retenida kg. Y humedad absoluta por base seca kg/kg. WB velocidad de transferencia de masa (gas WB Yo WB Y = ms

seco)

dY dX + mB dt dt

19

3.2.3 Consideraciones en el ujo calorico

La fuente calorca de un horno de batcheo puede provenir de un intercambiador de calor o de de un juego de resistencias colocadas en posiciones estratgicas dentro de las parades refractarias (El cual es nuestro caso). Para modelar la transferencia del ujo calorco podemos visualizar a nuestro secador como un horno.

3.2.4 Consideraciones en el ujo de aire

A primera instancia y operativamente hablando; la distribucin del ujo de aire dentro de un secador de batcheo podra considerarse de importancia secundaria al contar con un ujo calorco controlado. de masa y energa. Trabajos como el de ( Sin embargo; desde el punto de vista de la calidad del producto, no es as. Recordemos que el secado es un fenmeno acoplado de transferencia

D. A. Tzempelikos et, al

., 2012) han demostrado el impacto que

tiene la distribucin del ujo de aire dentro de un secador de batcheo, en la homogeneidad del producto nal. Para tal propsito la dinamica de uidos computacional (CFD) fue una de las herramienta de modelado utilizadas. De tal manera que tomando en cuenta estas .....

20

3.3 Construccin de un modelo preliminar

Asumimos las siguientes condiciones para llegar a un modelo simplicado de parametros concentrados (LPM).

El ujo de aire se distribuye uniformemente dentro del secador. La fuenete de energa principal es proporcionada por elementos calefactores resistivos. La forma predominante de transferencia de calor en el interior del secador; es por conveccin. La condensacin en las paredes internas del secador es despreciable. Las supercies de intercambio permanecen constantes durante el proceso de secado. (Esto supone que no hay cambios considerables en las dimensiones del producto). El aire y el vapor de agua en el interior del secador son considerados como gases ideales.

De las asumciones anteriores tenemos una representacin simplicada de nuestro secador considerando los elementos involucrados desde el punto de vista de balance de energa.

Figure 3.2:

Representacion simplicada del secador

De esta manera la energa suministrada al secador depende completamente de los elementos calefactores, cuya potencia elctrica esta dada por:

2 Ptotal = Irms Rtotal

Donde:

o su forma equivalente:

Ptotal =

2 Vrms Rtotal

Ptotal : Potencia efectiva o (rms) transferida al conjunto de elementos Irms : Corriente (rms) circulando por los elementos calefactores. Vrms : Voltaje terminal (rms) del conjunto calefactor en cuestin.

calefactores.

21

Realizando un balance de energa en nuestro sistema considerando una condicin de equilibrio y en un intervalo de tiempo dado

Ti ; tenemos que las relaciones de potencia son

igualmente validas y vienen dadas por la expresion:

Pentrada = Psalida + Pacumulada + Pperdida

Donde:

Pentrada : Es la potncia elctrica de entrada al sistema (W) Psalida : Es la potncia suministrada a la carga (materia orgnica) Pacumulada : Es la potncia transferida al aire del secador. (conveccin del Pperdida : Es la potncia calorca transferida de las paredes del secador
(principalmente por conduccin).

aire). al ambiente

Para llegar a una representacin dimensionalmente conveniente de este balance energtico debemos de expresar cada una de estas potencias en terminos de las variables involucradas. Para la potencia de salida por ejemplo; podemos considerar que es la potencia suministrada a las muestras dentro del secador cuya caracterstica distintiva ser su capacidad calorca. El ujo convectivo de calor en la frontera del alimento vendra descrita por la ley de Newton.

qconv = Ah(Tsec Tmtra )

Donde:

A Es el rea de interface de la muestra. h Es el coeciente de transferencia convectiva (Wm=2K=1) Tsec Es la temperatura del uido circundante (K) Tmtra Esla temperatura en la supercie de producto (K)
(Incropera and De Witt, 1985).

22

El coeciente de transferencia de calor (h) de la supercie del producto es uno de los parametros mas importantes en el modelado de transferencia de calor. Simplicando esta relacin mediante el calor especco de la muestra y en N muestras tenemos que:

pdt = N (mmtra mtra ) Psalida = Q

Donde:

dTsec dt

pdt Transferencia de ujo calorico Q N Es el numero de muestras introducidas al Tsec Es la temperatura del aire en el secador mmtra Es la masa de la muestra mtra densidad de la muestra

secador.

La potencia acumulada en el sistema estara representada por la potencia requerida para lograr la conveccin del aire. Por lo que podemos decir que:

air = (Vsec air cair ) dTsec Pacumulada = Q dt

Donde:

air Transferencia de ujo calorco al volumen Q Vsec Es el volumen efectivo del secador. Tsec Es la temperatura del aire en el secador air Densidad el aire en el secador cair Calor especico del aire .
calor de las paredes refractarias hacia el exterior.

de aire en el secador

Las perdidas de energa vienen representadas principalmente por la transferencia de Tomando en cuenta la temperatura ambiente en el exterior y un intercambio mediante conduccin tenemos:

pad = k ( Apad )(Tsec Tamb ) Pperdida = Q Lpad

Donde:

pad Transferencia de ujo calorico al exterior Q k Coeciente de conduccin del material refractario. Tsec Es la temperatura del aire en el secador Tamb Es la temperatura ambiente del proceso Apad /Lpad condicin caracterstica de conduccin de las

paredes.

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Combinando los terminos llegamos a una primera expresin:

2 Vrms dTsec dTsec Apsec = N (mmtra mtra ) + (Vsec air cair ) + k( )(Tsec Tamb ) Rtotal dt dt Lpsec
Que es lineal y podemos expresarla en la forma : As tenemos que:

x = Ax + Bu + w ; y = x

sec = T
Donde:

C3 1 C4 2 Tsec + Vrms + (C1 + C2 ) Rtotal (C1 + C2 ) (C1 + C2 )

C1 = N (mmtra mtra ); C2 = Vsec air cair ; psec C3 = k ( A ); Lpsec C4 = C3 Tamb .

2 Una inspeccin rapida a la ecuacin nos dice que la entrada de control (Vrms ), tiene
una inuencia importante en la variable controlada (Tsec ) debido a un factor cuadrtico. Esto supone el planteamiento alternativo de un modelo robusto, en donde las variaciones de voltaje puedan aparecer como entradas exgenas o en otro caso encontrar vas de conversin lineal de potncia. Una forma sencilla de evitar esta dependencia cuadrtica es linearizando dichas variaciones de voltaje:

24

Chapter 4 LA MODULACION PWM

Algunas contribuciones importantes en el campo del control robusto empleando la modulacin por ancho de pulso (PWM) con el enfoque H; han sido las de D.Bensoussan (1991) y H. Sira Ramrez (1990-1991). Recientemente las de .... La ventaja principal de este esquema de excitacin es la continuidad del actuador.

25

Part II DISEO DEL CRITERIO. (Metodologa)

26

Chapter 5 ENFOQUES ALTERNATIVOS

H 2/H
SECCIONES EN DESARROLLO.......

5.1 El enfoque generalizado LMI 5.2 Funciones de Lyapunov 5.3 Planteamiento alternativo

27

Chapter 6 CRITERIO DE SINTONIZACION ROBUSTO

SECCIONES DESARROLLANDOSE......

6.1 Introduccin
Los algoritmos de sintonizacin de controladores en tiempo real son una caracterstica deseable en los actuales sistemas de control de diversos procesos industriales. Existen innidad de trabajos que han considerado el diseo de estrategias de sintonizacin de controladores en tiempo real. encontrar en ( Una recopilacin importante la podemos

O'Dwyer

2006). Sin embargo; la implantacin exitosa de estos ha depen-

dido grandemente de la naturaleza de la planta. (

Greg Baker., 2009).

Este factor ha sido decisivo en la evolucin de nuevos criterios de sintonizacin para controladores en tiempo real y supone un rea de oportunidad sumamente interesante.

28

6.2 Algortmos Genticos

SECCIONES EN DESARROLLO..... Un ejemplo clsico y exitosamente implementado es la de una planta de primer orden mas un retardo (FOPTD).

GP (s) =

K eLs 1 + Ts

C (s) que pretenda estabilizar ts ; deber de ser capaz de inferir un intervalo estacionario de la funcin multivariada f (t, x1 , x2 , .., xn ) de grado Np , desarrollando una accin primitiva de control que asegure un radio de convergencia Ro hacia un punto primitivo po en una nueva funcin de grado Npm .
Podemos suponer que una familia de controladores una familia de plantas

P (s),

en un tiempo deterministico

Desarrollar esta tarea no es sencillo. Ya que el controlador debera ser capaz de encontrar un intervalo en donde inferir valores iniciales de iteracin para luego mejorarlos en otro momento estratgicamente conveniente e iterar a nuevos valores. Esto sugiere una accin armonizada y bidireccional entre calculo iterativo y calculo predictivo por asi decirlo. El segundo teniendo la responsabilidad de decidir las acciones basado en las tendencias reportadas por el primero. (

VADOR DE ESTADO ).

SE ESCUCHA COMO UN OBSER-

El momento en que se efecte esta actualizacin o 'migracin' de valores tendr una caracteristica especial y dependiente tanto del comportamiento no lineal de la planta, as como de la taza de incremento en el valor deseado de la variable controlada inferidos ambos en un tiempo determinstico. El planteamiento de una estructura generalizada para un sistema retroalimentado de control lineal MIMO con parametros invariantes en el tiempo que asegure la sintonizacin del mismo en tiempo deterministico y que satisfaga aquellos requerimientos de desempeo y robustez inicialmente planteados se busca para el conjunto de n plantas posibles.

29

6.3 Evolucin de la planitud del error

DESARROLLANDOSE.....

30

6.4 Optimizacin Multiobjetivo (MOO)

DESARROLLANDOSE.....

31

Chapter 7 ESTRATEGIAS DE SINTONIZACION EN TIEMPO REAL

SECCIONES EN DESARROLLANDO....

7.1 Introduccin
La caracterstica sintonizacin automtica o auto-ajuste es muy importante desde el punto de vista de la teora de control ( J. A. Romero prez et.al., 2012). Desde un punto de vista operativo; esta representa un distintivo deseable al momento de adquirir un equipo controlador de procesos. Sin embargo; cabe sealar que pocos logran este objetivo de manera satisfactoria (Gregg Baker 2009). Variadas estrategias de sintonizacin han sido propuestas bajo enfoques analticos y de la optimizacin. Z. Y. Yang et al., (2005) por ejemplo; propone un algoritmo gentico con una caracteristica especial en la seleccion de la poblacin de genes de tal manera que pueda aplicarse en tiempo real. Esto demuestra el gran potencial de los algoritmos genticos aplicados al diseo de controladores.

7.2 Enfoque preliminar 7.3 Esquema Relay-Feedback 7.4 Plataformas de implementacion

32

Figure 7.1: Diagrama de ujo preliminar

33

Part III SIMULACION NUMRICA

34

Chapter 8 MODELO1 SIMULINK

35

Part IV INSTRUMENTACIN DE LA PLANTA

36

Chapter 9 INSTRUMENTACION Y DISEO DE INTERFACES.

9.1 Descripcion del Secador

El secador elctrico de batcheo considerado como la planta prototipo para la implantacin del criterio de sintonizacin; es manufacturado por la compaia Shell-lab y se encuentra instalado en el laboratrio de alimentos de la universidad del papaloapan campus tuxtepec. Sus especicaciones son las siguientes:

Descripcin Dimensiones externas-internas Capacidad Temperatura de trabajo Potencia de consumo Modo de control Observaciones Table 9.1:

Rango (67x87x81)-(45x60x45) 127.43 220 1000 /220 a 60 Hz on-o Controlador Watlow

Unidades cm 3

Watts/volts Monofsico Modelo: 1750889

Descripcin tcnica general del secador considerado

Operativamente no existen dicultades de instalacin en el rea del laboratorio. El usuario se concreta en depositar el producto en las charolas, deslizandolas sobre las guias en la parte frontal del gabinete. El secador se cierra, para posteriormente obtener el producto de acuerdo al perl o rampa programada en el controlador. El controlador de temperatura incluido en el secador es tipo ON-OFF marca Watlow. Un ventilador en la parte posterior del equipo, arranca en forma permanente cuando se inicia el proceso de secado.

37

A continuacin aparece el secador de batcheo elctrico tipo convectivo instalado en el laboratorio de alimentos de nuestra universidad.

Figure 9.1:

Planta prototipo para la implementacin del criterio

9.2 Elementos calefactores

38

9.3 Sensado de la temperatura

Esta aplicacin de secado por batcheo de carcter industrial; involucra la medicin de altas temperaturas. Para tal nalidad; las termocuplas o termopares son el tipo de transductores que garantizan una respuesta balanceada entre rapidez y repetibilidad. sensores trabajan bajo el principio del Estos

efecto Seebeck

descubierto por Thomas Johann

Seebeck en 1821 y que bsicamente consiste en un gradiente de milivoltaje dependiente de la temperatura, desarrollado entre dos aleaciones metlicas. La termocupla tipo K por ejemplo; consiste precisamente de la unin de dos aleaciones de niquel denominadas como Cromel-Alumel. El Cromel contiene (90 % nickel y 10 % de cromo) y el Alumel (95% niquel, 2% manganeso, 2% aluminio y 1% silicon). En lo consecutivo las abreviaciones seran CHR para el Cromel y AL para el Alumel. Nuestro secador de batcheo es una aplicacin en donde requerimos una respuesta relativamente rpida y con alta linealidad en la temperatura del ujo convectivo del aire. Por tal motivo hemos elegido este tipo de sensores.

Figure 9.2:

Curvas de respuesta de varios tipos de termocuplas

[cortesia de Watlow]

Reriendonos a la sensitividad de una termocupla tipo K; esta es de aproximadamente 40 microvolts por grado Kelvin y su curva de respuesta se aproxima a una lnea recta como puede apreciarse en la gura 9-2. Desviaciones en las aleaciones pueden afectar la exactitud de la termocupla. ejemplo; para una termocupla tipo K la tolerancia clase uno es de 375 Por

C.

1.5 K entre -40 y

39

Esta ultima caracterstica hace referencia a la clasicacin de las termocuplas respecto de su calibracin (tipo K,J,T,etc). Algunas desarrollan voltajes terminales con mayor rapidez y a temperaturas considerablemente menores, mientras que otras lo hacen a muy altas temperaturas. Esto es importante para propsitos de linealidad en la zona de trabajo de inters de nuestra planta y es el motivo de nuestra eleccin.

Figure 9.3:

Algunas termocuplas y accesorios de montaje

[cortesia de Watlow]

Para identicar la polaridad del voltaje terminal desarrollado por el sensor; existen convenciones establecidas internacionalmente. A continuacin se proporciona una guia de identicacin para las terminales de conexion de una termocupla tipo K.

Codigo internacional IEC DIN BS ANSI Table 9.2:

Cromel (+) Verde Rojo Purpura Amarillo

Alumel (-) Blanco Verde Azul Rojo

Codigo internacional para termocuplas tipo K

40

9.4 Acondicionamiento de seales

Las posibles elecciones para nuestro trabajo son las siguientes: 1. Adquirir una termocupla con capacidades Exactsense de la marca Watlow. peratura de 0-5 volts analgico, LIN network o CAN network. 2. Adquirir una termocupla tipo K con caractersticas normales y disear el acondicionamiento de la seal de milivoltaje a un formato de 0-5 volts. Esta termocupla tipo K maneja la electrnica integrada, con opciones de lectura de tem-

41

9.5 Diseo de la interface de potncia.

La modulacin por ancho de pulso PWM, es fundamental en el control de los dispositivos electrnicos de potencia. Su forma de onda con tiempos ideales de levantamiento y caida es la preferida para manejar dispositivos de cuatro capas o tiristores. En este trabajo consideramos la modulacin PWM como la ideal para el diseo de la interface de potencia del secador; principalmente porque el elemento nal de control es puramente resistivo.

Figure 9.4:

Diagrama esquemtico del secador a controlar

[Cortesia Sheldon MF]

Existen exepciones en otro tipo de plantas; donde se maneja la resonancia como principio fundamental de transferencia. A este tipo de manejadores se les conoce como convertidores resonantes.

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El problema de regular la potncia efectiva entregada al conjunto de resistencias calefactoras de nuestro secador de batcheo desde el punto de vista elctrico; se estratica en dos opciones: 1. Manipular mediante tiristores el Vrms del conjunto de calefactores. 2. Usar un inversor comercial y manipular su frecuencia de swicheo. Por la naturaleza de la aplicacin nos enfocaremos conretamente en la opcin 1; debido a lo econmico que resulta elaborar una tarjeta de interface. De tal manera que el valor efectivo del voltaje entregado a los calefactores ser manipulado en base al ngulo de ignicin de los dispositivos tiristores. preliminar para la modulacin PWM es la que aparece a continuacin. En este ejemplo tenemos un error decreciente linealmente y por tanto el tiempo de ignicin va de cero a un tiempo mximo modicando el voltaje efectivo de 100 a 0 %. As; el esquema

Figure 9.5:

El error y la accin de control

PWM

Cabe sealar que la manipulacin del ancho de pulso comprender un esquema cuadrtico; ya que se busca compensar las variaciones de potencia respecto del voltaje Vrms entregado por el suministro principal. En este sentido se tiene una entrada exgena que a primera instancia puede ser ignorada ya que los sistemas de regulacin de voltaje se encargaran de entregarlo estable. Sin embargo; es importante tomarlo en cuenta.

43

9.5.1 Esquemtico preliminar de los mdulos de control

El diagrama esquemtico representa una opcin de control de potencia efectiva mediante tiristores. Como puede observarse el elemento principal es un Triac manejado por un opto-triac. Se consideran circuitos auxiliares preliminares como son: 1. Filtro de interferencias Electromagnticas 2. Red snuber para proteccin por auto-ignicin del Triac 3. Manejo auxiliar on-o mediante el relay

Figure 9.6:

Diagrama esquemtico preliminar de un mdulo de potncia

44

9.5.2 Esquema general de transferencia de energa

Bajo el esquema del ahorro de energa y adoptando la losofa de optimizacin de las variables electricas de control. El regimen transitorio de los elementos calefactores ser inuido mayormente por la capacidad calorca de los componentes del refractario. Es decir; mientras menos capacidad calorca tengan las paredes del secador, el tiempo de encendido del elemento calefactor tendera a ser mayor. Como el elemento calefactor es puramente resistivo se busca que la taza de transferencia del ujo calorco alcance un valor ptimo en un tiempo tr que asegure un minimo efecto de histresis para llegar al valor deseado. Entonces; la estrategia es entrar al 100% en un tiempo tr para incrementar la velocidad de transferencia de ujo calorico alcanzando un valor de temperatura Ti y poder calcular el angulo de ignicin ideal que asegure una oscilacin minima para la temperatura deseada, considerando la inrcia termica. Este ngulo de ignicin tomar en cuenta el valor actual del incremento en resistencia del elemento calefactor causado en tr ms la cantidad de ujo calorico necesario para alcanzar el set-point y hacer minima la ventana de hysteresis.

Figure 9.7:

Modulo de interface de potencia

[cortesia de Avatar instruments]

En la gura podemos apreciar un mdulo de potencia compcto y que cumple con el concepto que queremos disear.

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9.6 Conceptualizacin del sistema diseado

46

Part V EXPERIMENTACION Y VALIDACIN DEL CRITERIO

47

Chapter 10 PLATAFORMA DE CONTROL REAL-TIME Y HMI.

48

Chapter 11 EVALUACION DEL CRITERIO DE SINTONIZACION ROBUSTO

POSTERIORMENTE.....

49

Part VI CONCLUSIONES Y PERSPECTIVAS

50

Chapter 12 CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

POSTERIORMENTE

51

Chapter 13 REFERENCIAS

52

Appendix A

A.1 DEM1 A.2 DEM2

53

Lista de Referencias

54