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PATIO ESCOGIDO DIEGO ALBERTO

SISTEMAS DE PRIMER Y SEGUNDO ORDEN

2013

INSTITUTO TECNOLGICO DE CELAYA

SISTEMAS DE PRIMER ORDEN La funcin de transferencia sin ceros (los valores de la variable de la transformada de Laplace, s, que ocasiona que la funcin de transferencia se convierta en cero) de un sistema de primer orden puede ser descrito por la funcin que se muestra en la figura 1. ( ) ( ) ( ) ( )
Figura 1 funcin de transferencia.

Una vez conocida la funcin de transferencia (figura 1), se puede obtener la respuesta en el tiempo. En la figura 2 es representada la funcin en el tiempo. ( ) ( ) ( )
Figura 2 funcin en el tiempo.

Las especificaciones para el desempeo de una respuesta en un sistema de primer orden, son tres; la constante de tiempo, tiempo de levantamiento y tiempo de asentamiento. La constante de tiempo, de la respuesta de un sistema de primer orden, hace referencia a la expresin 1/a y se puede describir como el tiempo en que en que , de la figura 2, decaiga en un 37% de su valor inicial. De manera alterna, de la ecuacin de la figura 1, la constante del tiempo es el tiempo que toma la respuesta de escaln para alcanzar el 63% de su valor final. El parmetro a podemos llamarle frecuencia exponencial. Como la derivada de es a cuando t=0, a es la rapidez de cambio inicial de la exponencial en t=0. En pocas palabras, la constante del tiempo determina la velocidad de respuesta de un sistema de primer orden. El tiempo de levantamiento ( ) se define como el tiempo necesario para que la forma de onda pase de 0.1 a 0.9 de su valor final. Para calcular el tiempo de de levantamiento que se muestra en la figura 3 est dada por.

Figura 3 tiempo de levantamiento.

El tiempo de asentamiento es el tiempo necesario para que la respuesta alcance el 2% alrededor de su valor final y permanezca en ese valor y est dado por (figura 4).

Figura 4 tiempo de asentamiento.

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La ubicacin de los polos est localizado en el reciproco de la constante de tiempo a, y cuando ms alejado se encuentre el polo del eje imaginario, ms rpida es la respuesta transitoria, esto quiere decir que la posicin del polo, es otro parmetro que altera la velocidad de respuesta transitoria de un sistema de segundo orden. EJEMPLOS. Los siguientes ejemplos que se analizaran, fueron simulados en el programa Matlab. Dichos ejemplos se les modificara los parmetros que afectan su velocidad de respuesta y los resultados son analizados de manera matemtica y grafica (la grafica fue producida por la simulacin de Matlab). 1.1 En este ejemplo se puede observar que la funcin de transferencia (figura 5.a), no es como la funcin de transferencia general (figura 1), por eso es necesario acomodarla de la siguiente manera como se muestra en la figura 5.b.

( )

( )

Figura 5 funciones de transferencia.

Para la figura 6 es la estructura en bloques de la funcin de transferencia y en la grafica 7 se muestra la grafica de la misma.

Figura 6 funciones de transferencia.

Figura 7 grafica de la funcin de transferencia.

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Para la figura 8 se muestra el clculo de tiempo de asentamiento, cuya respuesta son de seis segundos, y esta informacin se puede corroborar en la grafica donde se puede ubicar, que en los seis segundos la respuesta transitoria se est estabilizando.

Figura 8 tiempo de asentamiento.

1.2

Para el segundo ejemplo se modifico a con un valor de 8 y esto ocasiono que su estabilizacin sea ms rpido tal y como se muestra en la grafica 9.

Figura 9 grafica de la funcin de transferencia.

SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN A comparacin de un sistema de primer orden que solo contienen una sola respuesta transitoria, los sistemas de segundo orden tiene una amplia variedad de respuestas que deben ser analizadas y descritas. Los parmetros de respuesta transitoria no solo afectan su velocidad tambin modifican la forma de la respuesta. La forma general de cualquier sistema de segundo orden, como se observa en la figura 10, para una entrada de seal de tipo escaln.

( )
Figura 10 funcin de transferencia.

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Los parmetros que afectan la ganancia y velocidad de respuesta se pueden calcular mediante la siguiente expresin (figura 11);

Donde: = amortiguamiento. =factor de amortiguamiento relativo. = frecuencia natural no amortiguada.

Figura 11 amortiguamiento.

En la tabla 12 se muestran las diferentes respuestas de los sistemas de segundo orden. Tipo de respuesta Sobremortiguado Dos en: Polos complejos Funcin en el tiempo Grafica

( )

Subamortiguado

Dos en:

complejos

( )

No amortiguado

Dos imaginarios en:

( )

Crticamente amortiguado

Dos polos reales en:

( )

Figura 11 Tabla de las respuestas de segundo orden.

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EJEMPLOS. 2.1 respuesta sobreamortiguada:

Figura 13 funcin de transferencia con respuesta tipo sobreamortiguada.

Figura 14 respuesta tipo subamortiguada.

2.2 respuesta Subamortiguada:

Figura 15 funcin de transferencia con respuesta tipo subamortiguada.

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Figura 16 respuesta subamortiguada.

2.3 No amortiguado:

Figura 17 funcin de transferencia con respuesta tipo no amortiguada.

Figura 18 respuesta no amortiguada.

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2.4 Respuesta crticamente amortiguada:

Figura 19 funcin de transferencia con respuesta crticamente amortiguada.

Figura 20 respuesta crticamente amortiguada.

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