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Aguilera A.

VELOCIDAD Y ACELERACIN DE UNA PARTCULA EN VARIOS


SISTEMAS COORDENADOS


COORDENADAS CARTESIANAS (x, y, z)



Donde el vector de posicin de una partcula P, relativa al origen fijo O es:

k z j y i x

+ + = r ---------------(R1)

Donde k y j i

,

son vectores unitarios fijos en el sistema xyz, y por lo tanto sus


derivadas con respecto al tiempo son cero.

Diferenciando, dos veces, la ecuacin (R1), con respecto al tiempo, se
encuentra que el vector de velocidad y aceleracin del punto P relativa a xyz
son respectivamente:

- - - - - - -
+ + + + + = = k z j y i x k z j y i x v

r

k z j y i x

- - -
+ + = v ----------------- (R2)

k z j y i x

- - - - - - -
+ + = = a v -------------(R3)





Aguilera A.
COORDENADAS CILNDRICAS (r, |, z)



La representacin del movimiento espacial en coordenadas cilndricas slo
exige la adicin de la coordenada z, a las expresiones en coordenadas polares
en el plano xy ya descritas.

La triada de vectores ortogonales,
r
e , e
|
y
z
e , cuyas direcciones son dadas por
las direcciones en las cuales se mueve P para pequeos incrementos en r, |, z,
respectivamente.

La posicin del punto P relativa al sistema xyz expresada en coordenadas
cilndricas r, |, z es:

Z r
e z e r + = r ---------------(C1)

Derivando la ecuacin (C1) con respecto al tiempo se tiene:

- - - - -
+ + + = =
z r z r
e z e r e z e r v r --------------- (C2)

Pero
z
e es siempre paralelo al eje z, as 0 =
-
z
e

Los cambios en la direccin de
r
e y
|
e son debidos solamente a cambios en |,
correspondiendo a una rotacin alrededor del eje z, as la razn de cambio de
la rotacin absoluta de la triada de vectores unitarios es:

z
e
-
=| =
Aguilera A.
|
| | e e e e e e
r z r r

- - -
= = =
r z
e e e e e
- - -
= = = | | e
| | |

0 = = =
- -
z z z z
e e e e | e

As, sustituyendo los valores anteriores en la ecuacin (C2) se llega a:

|
| e r e z e r
z r

- - -
+ + = v


r z r r z z
r e r e z e v e v e v e
| | |
|
- - -
= + + = + + v ---------------- (C3)

Y la aceleracin

r z r z
r e r e r e z e r e r e z e
| | |
| | |
-
-- - - -- -- - - - - - - -
= = + + + + + + v a

2
( ) ( 2 )

r z
r z
r z
r r e r r e z e
a e a e a e
|
|
|
| | |
-- - -- - - --
= + + + =
= + +
a
-------------(C4)


COORDENADAS ESFERICAS (u, |, z)



El vector de posicin del punto P en trminos de las coordenadas esfricas y
los correspondientes vectores unitarios es simple.
Aguilera A.
r
e r = r ---------------- (E1)

- - -
+ =
r r
e r e r r -------------(E2)

Falta conocer
-
r
e , para esto es necesario conocer el vector e ya que
r r
e e =
-
e ,
donde los cambios de los vectores unitarios se deben a cambios en u y |.

La razn de rotacin total de la triada de vectores unitarios es:

z
e e
- -
+ = | u
|
---------------- (E3)

Por lo tanto
z
e y e
|
son perpendiculares.

u u
u
sen e e e
r z
cos = ------------- (E4)


As (E3) queda:

) cos ( u u | u
u |
sen e e e
r
+ =
- -


) (
0 0 1
cos


| u
| u
u | u u u | u | e e sen e sen
e e e
e e
r
r r
- - - - - -
= = =

| u
u | u e sen e e
r

- - -
+ = --------------- (E5)

Sustituyendo (E5) en (E2)

) (
| u
u | u e sen e r e r
r
- - - -
+ + = r o cos
R
Re R e R e
u |
u | |
- - -
= + + v (figura 2/16)

Aguilera A.
Y la aceleracin

- - - -
- - - - - - - - - - - - - - -
+ +
+ + + + + + = =
| |
| | u u u
u | u u |
u | u | u u u
e sen r e r
e sen r e sen r e r e r e r e r e r
r r
cos
v a


donde:

r
r
e e sen
e e e
e e cos
0 1 0
cos


- - - - - -
= = = u u | u u | u | e
|
| u
u u


u | |
u | u | e e e sen e e
r
cos
- - -
= =

Por lo tanto

| u
| | u | | | | u | u u | u | e sen R R R e sen R R R e R R R
R
] cos 2 [ ] 2 cos ) 2 [( ] cos [
2
2
2 2
- - - - - - - - - - - - - - -
+ + + + + = a


| | u | |
| | u | u | u
| u |
|
u
cos 2
2 cos cos 2
cos
2
2
2 2
sen R R R a
sen R R R a
R R R a
R
- - - - -
- - - - - -
- - - -
+ + =
+ =
=





Aguilera A.
TRANSFORMACIN DE COORDENADAS

El anlisis del movimiento en el espacio resulta muy til transformar
cantidades vectoriales de un sistema de coordenadas a otro.

Esto se puede realizar sin mayor dificultad con la ayuda del ALGEBRA
MATRICIAL.



Las ecuaciones de transformacin de v al pasar de coordenadas rectangulares
a cilndricas. Como su componente z es la misma en ambos sistemas, las
transformaciones se deducen inmediatamente (son las conocidas de
rectangulares a polares en el plano).

Las relaciones se observan en la figura.

) ( 0 ) ( ) ( cos
z y x r
v v sen v v + + = u u
) ( 0 ) ( cos ) (
z y x
v v v sen v + + = u u
u

) ( 1 ) ( 0 ) ( 0
z y x z
v v v v + + =

Donde se han aadido los ceros para conservar la simetra de las ecuaciones;
utilizando notacin matricial estas ecuaciones pueden escribirse:

(
(
(

(
(
(

=
(
(
(

z
y
x
z
r
v
v
v
sen
sen
v
v
v
1 0 0
0 cos
0 cos
u u
u u
u


O simplemente:

{ } { }
[ ]
r z x y z
v T v
u u
=
Aguilera A.
Donde
u
T representa la matriz cuadrada de transformacin o matriz de cambio
de x y z en r u z.

A su vez la transformacin de componentes cilndricas a rectangulares resulta
ser:

{ } { }
1
[ ]
x y z r z
v T v
u u

=

Donde del algebra matricial es fcilmente obtenida
1
] [

u
T

(
(
(

1 0 0
0 cos
0 cos
] [
1
u u
u u
u
sen
sen
T

La matriz inversa
1
] [

u
T es la matriz de cambio de coordenadas cilndricas en
rectangulares.

Por supuesto que

] 1 [ ] [ ] [
1
=

u u
T T

Donde [1] es la matriz unitaria (identidad)

(
(
(

=
1 0 0
0 1 0
0 0 1
] 1 [

El cambio de coordenadas cilndricas a esfricas se realiza mediante una
rotacin simple | de los ejes alrededor del eje u (comn a ambos) fig 19-c.
La rotacin | tiene lugar en el plano | R y las ecuaciones resultan se:

(
(
(

z
r R
v
v
v
sen
sen
v
v
v
u
|
u
| |
| |
cos 0
0 1 0
0 cos


O simplemente
Aguilera A.

{ } { }
[ ]
R r z
v T v
u | | u
=

Y la transformacin de z r a R u | u es:

{ } { }
1
[ ]
r z R
v T v
u | u |

=

Donde la matriz de cambio inversa es:

(
(
(

| |
| |
u
cos 0
0 1 0
0 cos
] [
1
sen
sen
T

Luego el cambio directo de coordenadas rectangulares a esfricas es:

{ } { }
[ ][ ]
R x y z
v T T v
u | | |
=

Y para este caso la matriz de transformacin es el producto de las matrices
] [ ] [
| |
T T .

(
(
(


=
| u | u |
u u
| u | u |
u |
cos cos
0 cos
cos cos cos
] [ ] [
sen sen sen
sen
sen sen
T T

as por ejemplo, la primera de las ecuaciones cambi, obtenida de la matriz es:

| u | u | sen v sen v v v
z y x R
+ + = cos cos cos

de lo cual se deduce que la transformacin de | u R a z y x seria

{ } { }
1 1
[ ] [ ]
x y z R
v T T v
u | u |

=

donde

Aguilera A.
(
(
(

1 0 0
0 cos
0 cos
] [
1
u u
u u
u
sen
sen
T


(
(
(

| |
| |
|
cos 0
0 1 0
0 cos
] [
1
sen
sen
T


as
(
(
(


=
(
(
(


(
(
(


=

| |
| u u | u
| u u | u
| |
| |
u u
u u
| u
cos 0
cos cos
cos cos cos
cos 0
0 1 0
0 cos
1 0 0
0 cos
0 cos
] [ ] [
1 1
sen
sen sen sen
sen sen
sen
sen
sen
sen
T T

con lo cual

| u u | u
| u
sen v sen v v v
R x
cos cos cos =
| u u | u
| u
sen sen v v sen v v
R y
+ = cos cos
| |
|
cos 0 v sen v v
R z
+ + =