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Instituto Superior Politcnico de Viseu
Escola Superior de Tecnologia de Viseu
Curso de Engenharia de Sistemas e Informtica
Manuel A. E. Baptista, Eng.
Processamento Digital de Sinal
Aula 10
4. Ano 2. Semestre
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Programa:
1. Introduo ao Processamento Digital de Sinal
2. Representao e Anlise de Sinais
3. Estruturas e Projecto de Filtros FIR e IIR
4. Processamento de Imagem
5. Processadores Digitais de Sinal
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Bibliografia:
Processamento Digital de Sinal:
Sanjit K. Mitra, Digital Signal Processing A computer based approach, McGraw Hill, 1998
Cota: 621.391 MIT DIG
Roman Kuc, Introduction to Digital Signal Processing, McGraw Hill, 1988.
Cota: 621.391 KUC INT
Johnny R. Johnson, Introduction to Digital Signal Processing, Prentice-Hall, 1989.
Cota: 621.391 JOH INT
G. Proakis, G. Manolakis, Digital Signal Processing Principles, Algorithms Applications, 3 Ed, P-Hall, 1996.
Cota: 621.391 PRO DIG
James V. Candy, Signal Processing The modern Approach, McGraw-Hill, 1988
Cota: 621.391 CAN SIG
Mark J. T., Russel M., Introduction to DSP A computer Laboratory Textbook, John Wiley & Sons, 1992.
Cota: 621.391 SMI INT
James H. McClellan e outros, Computer-Based Exercises - Signal Proc. Using Matlab 5, Prentice-Hall, 1998.
Cota: 621.391 MCC COM
Processamento Digital de Imagem:
Rafael C. Gonzalez & Richard E. Woods, Digital Image Processing , Prentice Hall, 2 Ed., 2002.
Cota: 681.5 GON DIG.
I. Pittas H. McClellan e outros, Digital Image Processing Algorithms and Applications, John Wiley & Sons, 2000.
Cota: 621.391 PIT.
William K. Pratt, Digital image processing, John Wiley, 2 Ed, 1991.
Cota: 681.5 PRA DIG
Bernd Jhne, Digital image processing : concepts, algorithms, and scientific applications, Springer, 1997.
Cota: 681.5 JAH
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Avaliao:
A avaliao composta pela componente terica e componente prtica
ponderadas da seguinte forma:
Classificao Final = 80% * Frequncia ou exame + 20% * Prtica
O acesso ao exame no est condicionado embora no tenha funo de
melhoria, ou seja, se o aluno entregar a prova de exame, ser essa a
classificao a utilizar no clculo da mdia final independentemente da nota
da prova de frequncia obtida.
A avaliao prtica constituda por trabalhos laboratoriais a executar
em MATLAB
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Filtros FIR e IIR
Filtros - Introduo
Filtros Simples
Filtros Ideais
Fase Linear e Tipos de filtros FIR
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Filtros Introduo Filtros Simples
Filtro = sistema que altera o sinal de alguma forma til/desejada
Sistemas LSI:
so caracterizados por H(z) (ou h[n])
tm diferentes ganhos (& fases) em diferentes frequncias
Podem ser desenhados de forma sistemtica, para determinadas
tarefas de filtragem
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Filtros Introduo Filtros Simples
FIR = finite impulse response
sem feedback no diagrama de blocos
sem plos (apenas zeros)
IIR = infinite impulse response
plos (e talvez zeros)
FIR & IIR
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Filtros Introduo Filtros Simples
h
L
[n] = {
1
/
2
1
/
2
}
(2 pt mdia.)
( )
( )
L
z
H z z
z

+
= + =
1
1
2
1
1
2

1
ZP
zero em
z = -1
H
L
e
je
( )
= e
je 2
cos e 2
( )
n
-1 1 2 3 4 -2
1
/
2
h
L
[n]
e
t
,H
L
(e
je
),
1
/
2
atraso na amostra
e
je/2
+e
-je/2
FIR Passa Baixo Simples
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Normalmente, os filtros so caracterizados
pela sua frequncia de corte (cutoff frequency) e
c
:
A frequncia de corte definida geralmente como o ponto de meia
potncia (half-power point) i.e.
Se
ento
( ) ( )
{ }
max
max
c
j j
H e H e H H
e e
= =
2 2
1 1
2
2
Filtros Introduo Filtros Simples
e e
c
,H(e
je
),
( ) ( )
cos
cos
j
c
H e
e
t
e
e

=
= =
1
1
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2
2
2
FIR Passa-Baixo Simples
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Filtros Introduo Filtros Simples
O mdulo da resposta do filtro, frequentemente descrita em
deciBis (dB)
dB apenas um valor da escala logartmica:
O ponto a meia potncia, tambm conhecido como ponto a 3dB:
( ) ( )
log log dB amplitude potencia = =
10 10
20 10
corte max
H H =
1
2
{ } { } ( )
{ }
log
.
corte max
max
dB H dB H
dB H
= +
=
1
10
2
20
3 01
potncia =
amplitude
2
deciBis
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Em geral o mdulo da resposta traado em dB:
Um ganho de 0 corresponde a - dB
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1/ 2
1
/
|
H
(
e
j

)
|
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-20
-15
-10
-5
-3
0
/
|
H
(
e
j

)
|

/

d
B
Filtros Introduo Filtros Simples
deciBis
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Filtros Introduo Filtros Simples
h
H
[n] = {
1
/
2
-
1
/
2
}
Ponto a 3dB e
c
=
t
/
2
(novamente)
( ) ( )
H
z
H z z
z

= =
1
1
2
1
1
2
1
ZP
zero em
z = 1
( ) ( )
sin
j j
H
H e je
e e
e

=
2
2
e
t
,H
H
(e
je
),
n
-1 2 3 4 -2
1
/
2
h
H
[n]
-
1
/
2
e
c
FIR Passa-Alto Simples
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Filtros Introduo Filtros Simples
Nota:
h
L
[n] = {
1
/
2
1
/
2
} h
H
[n] = {
1
/
2
-
1
/
2
}
i.e.
i.e. rotao de 180 no plano z,
fase t na resposta em frequncia
| | | |
( ) ( )
( )
n
H L
H L
h n h n
H z H z
=
=
1
1
z
1
j
-j
1
-z
1
-j
j
e
,H
L
(e
je
),
2t
e
,H
H
(e
je
),
FIR Passa-Baixo e Passa-Alto Simples
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-1 0 1
-1
0
1
z-plane
freq /
|
H
(
e
j

)
|
|
H
(
e
j

)
|
freq /
0 0.5 1
0
0.5
1
10
-2
10
-1
10
0
10
-2
10
-1
10
0

1 1
Filtros Introduo Filtros Simples
IIR feedback, zeros e plos, estabilidade condicional, h[n] menos til
H
LP
z
( )
= K
1+ z
1
1oz
1
escala para tornar
ganho = 1 em e = 0
K = (1 - o)/2
Diagrama plos-
zeros
Resposta em
Frequncia
Resposta em
Frequncia nos eixos
log-log
IIR Passa-Baixo Simples
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Filtros Introduo Filtros Simples
Frequncia de corte. e
c
a partir de
( )
LP
z
H z K
z o

+
=

1
1
1
1
( )
max
c
j
LP
H e
e
=
2
2
max = 1
usando K=(1-o)/2
( )
( )( )
( )( )
c c
c c
j j
j j
e e
e e
e e
e e
o
o o

+ +

=

2
1 1
1
1
4 2
1 1
sin
cos
cos
c
c
c
e o
e o
o e

= =
+
2
1 2
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Equao de Projecto
IIR Passa-Baixo Simples
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-1 0 1
-1
-0.5
0
0.5
1
z-plane
Freq /
Freq /
|
H
(
e
j

)
|

/

d
B
|
H
(
e
j

)
|
10
-2
10
-1
10
0
-40
-30
-20
-10
0
0 0.5 1
0
0.5
1
Filtros Introduo Filtros Simples
( )
HP
z
H z K
z o

1
1
1
1
Passante e = t H
HP
(-1) = 1
K = (1+o)/2
Equao de Projecto:
(novamente)
sin
cos
c
c
e
o
e

=
1
IIR Passa-Alto Simples
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Filtros Introduo Filtros Simples
Considere o filtro passa-baixo:
Ento:
Contudo,
(a menos que H(e
je
) seja puramente real no o caso do IIR)
( )
grande ~
j
LP
H e
e
e
e
~

1 0
0
( )
grande ~
j
LP
H e
e
e
e
~

0 0
1
1
Passa-Alto
1

H
LP
z
( )
=1

H
LP
z
( )
c/w (-1)
n
h[n]
Apenas outro poly de z
Passa-Alto e Passa-Baixo
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Filtros Introduo Filtros Simples
( )
( )
( )( )
cos
PBanda
z
H z
z z
z z
K
r z r z
o
| o o
u





=
+ +
+
=
+
2
1 2
1 1
1 2 2
1 1
2 1 1
1 1
1 2
where
Frequncia Central
Largura de Banda a 3dB
( )
cos r
| o
o u
o
+
= =
1
2
cos B
o
o

| |
=
|
+
\ .
1
2
2
1
cos
c
e |

=
1
P
r
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j
e
c
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IIR Passa-Banda Simples
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Projecte um filtro IIR de 2. ordem passa-banda com e
c
= 0.4t, e largura
de banda a 3dB de 0.1t

Filtros Introduo Filtros Simples


. cos .
c c
e t | e = = = 0 4 0 3090
( )
. cos . . B
o
t t o
o
= = =
+
2
01 01 0 7265
1
( )
( )
( )
.
. .
BP
z
H z
z z
z
z z
o
| o o



=
+ +

=
+
2
1 2
2
1 2
1 1
2 1 1
01367 1
1 0 5335 0 7265
sensvel..
Exemplo dum Filtro Simples
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R
.

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o
n
s
o
Filtros Introduo Filtros Simples
Equaes de Projecto:
/
/
|
H
(
e
j
w
)
|
|
H
(
e
j
w
)
|

/

d
B
-1 0 1
-1
-0.5
0
0.5
1
0 0.5 1
0
0.5
1
10
-2
10
-1
10
0
-40
-30
-20
-10
0
z-plane
( )
( )
RBanda
z z
H z
z z
o |
| o o


+ +
=
+ +
1 2
1 2
1 1 2
2 1 1
zeros em e
c
mesmos plos de H
PBanda
cos
cos cos
B
B B
o
o
o

| |
=
|
+
\ .
=
1
2
2
2
1
1 1
1
cos cos
c c
e | | e

= =
1
IIR Rejeita Banda Simples
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s
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Filtros Introduo Filtros Simples
Repetindo um filtro (ligao em cascata) torna a sua caracterstica
mais abrupta:
Razes repetidas no plano z:
H(e
je
)
H(e
je
) H(e
je
) H(e
je
)
e
,H(e
je
),
e
,H(e
je
),
3
1
ZP
Filtros em Cascata
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s
o
1
/
8
1
/
4
Filtros Introduo Filtros Simples
Os sistemas em cascata so de ordem superior (e.g. resposta
impulsional mais longa (finita):
Em geral, os filtros em cascata no so ptimos (...) para uma dada
ordem
n
-1 2 3 4 -2
1
/
2
h[n]
-
1
/
2
n
-1 2 3 4 -2
-
1
/
2
n
-1 2 4 -2
-
3
/
8
h[n]-h[n] h[n]-h[n]-h[n]
Filtros em Cascata
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10
-2
10
-1
10
0
-60
-50
-40
-30
-20
-10
0
2nd order
-6dB/oct
-12dB/oct
4th order
/
|
H
(
e
j

)
|
Filtros Introduo Filtros Simples
Os filtros em cascata melhoram o declive de rolloff:
Mas: a frequncia de corte a 3dB altera o ganho, quando e
c
3N dB)
e
c
Filtros em Cascata
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Filtros Introduo Filtros Ideais
Requisitos tpicos dum filtro:
ganho = 1 (banda de passagem)
ganho = 0 (banda de corte)
As caractersticas Ideais podero ser:
Ausncia de distoro de fase, etc.
O que um Filtro?
Pode-se calcular a resposta impulsional h[n] como a IDFT duma
resposta ideal...
e
|H(e
je
)|
Filtro PB
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Filtros Introduo Filtros Ideais
Dada a Funo Ideal H(e
je
):
(assume u(e) = 0)

e
t t e
c
e
c
| | ( ) { }
( )
c
c
j
j j n
j n
h n IDTFT H e
H e e d
e d
e
t
e e
t
t
e
e
t
e
e
e

=
=
=
)
)
1
2
1
2
| |
sin
c
n
h n
n
e
t
=
Filtro Passa Baixo Ideal
Filtro Passa-Baixo Ideal
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Filtros Introduo Filtros Ideais
Problemas!
durao (n = -..)
Inexistncia dum polinmio racional FIR muito longo FIR
excelentes caractersticas no domnio da frequncia
fracas caractersticas no domnio do tempo (blurring, ringing
um problema geral)
| |
sin
c
n
h n
n
e
t
=
Filtro Passa-Baixo Ideal
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Realizao de ordem mais baixa (menos clculos)
Melhores propriedades no domnio do tempo (menos oscilao)
Mais fcil de projectar...
Filtros Introduo Filtros Ideais
|
H
(
e
j
e
)
|

/

d
B
e
-40
-1
1
Banda de Passagem
Banda de Corte
T
r
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n
s
i

o
permite ripples na BP
permite ripples na BC
permite banda de transio
Especificaes Prticas dos Filtros
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|H(e
je
)| por si pode esconder a distoro de fase
a variao dos atrasos para frequncias adjacentes pode distorcer
o sinal
Deve dar-se preferncia a filtros com resposta em fase plana, e.g.
u(e) = 0 filtro de fase zero
Um filtro com atraso t
p
= D constante a todas as frequncias tem
fase linear, u(e) = De.
A fase linear pode tornar-se em fase zero.
( ) ( )
j jD
H e e H
e e
e

=

Filtros Introduo Filtros de Fase Linear
Parte Real Pura
(fase zero)
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Filtros Introduo Filtros de Fase Linear
H(z) x[n]
Inverso
no Tempo
H(z)
Inverso
no Tempo
y[n]
v[n] u[n] w[n]
se v real
Inverso no Tempo - Filtragem
v[n] = x[n]-h[n] V(e
je
) = H(e
je
)X(e
je
)
u[n] = v[-n] U(e
je
) = V(e
-je
) = V
*
(e
je
)
w[n] = u[n]-h[n] W(e
je
) = H(e
je
)U(e
je
)
y[n] = w[-n] Y(e
je
) = W
*
(e
je
)
= (H(e
je
)(H(e
je
)X(e
je
))
*
)
*
Y(e
je
) = X(e
je
),H(e
je
),
2
Obtm-se como resultado, fase zero
No causal! Precisa primeiro de todo o sinal
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Filtros Introduo Filtros de Fase Linear
Os filtros FIR (Anti)Simtrico so quase a nica forma de obter uma
fase zero/linear
4 tipos:
Comprimento mpar Comprimento Par
Simtrico
Anti-Simtrico
Tipo 1 Tipo 2
Tipo 3 Tipo 4
n n
n
n
Filtros FIR de Fase Linear
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Filtros Introduo Filtros de Fase Linear
Comprimento L mpar ordem N = L - 1 par
Simtrico h[n] = h[N - n]
(h[N/2] nico)

( ) | |
| | | |
( )
/
cos
N
N
j j n
n
N
j
N N
n
H e h n e
e h h n n
e e
e
e

=
=
= +
_
_
2
0
2
2 2
1
2
Fase linear
D = -u(e)/e = N/2
real puro H(e) da base co-seno
~
0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-1
-0.5
0
0.5
1
/
n=1
n=2
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Filtros Introduo Filtros de Fase Linear
Onde esto os N zeros?
assim para um zero ,
0 2 4 6 8 1 3 5 7 n
0
1
2
3
4
5
-10
0
10
20
- -0. 5 0 0.5 - -0. 5 0 0.5
-
-0.5
0
0.5

Impulse response Magnitude response Phase response


dB
| | | | ( ) ( )
N
z
h n h n H z z H

= =
1
( )
( )
H H
,
, = =
1
0 0
zeros recprocos
(assim como cpx conj)
Par
Recproco
constelao
recproca
conjugada
Sem recproco
no circulo unitrio
Filtros FIR de Fase Linear: Tipo 1
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Filtros Introduo Filtros de Fase Linear
Comprimento L par ordem N = L - 1 mpar
Simtrico h[n] = h[N - n]
(sem um nico ponto)

( ) | | ( )
( ) /
cos
N
N
j
j
N
n
H e e h n n
e
e
e
+

+
=
=
_
2
1 2
1 1
2 2
1
Sem atraso inteiro de
N/2 amostras
H(e) da base co-seno de comp. duplo
~
0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
1
0.5
0
0.5
1
/
n -
1
/
2
=
1
/
2
n -
1
/
2
= 1
1
/
2
n -
1
/
2
= 2
1
/
2
Sempre
zero
em e=t
Filtros FIR de Fase Linear: Tipo 2
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Filtros Introduo Filtros de Fase Linear
Zeros:
em z = -1,
0 2 4 6 8 10
0
1
2
3
4
5
- -0.5 0 0.5
- -0.5 0 0.5
-20
0
20
-0.5
0
0.5

-
-2 -1 0 1 2
-1
-0.5
0
0.5
1
Impulse Response Magnitude Response
Phase Response
Pole-zero diagram
( ) ( )
N
z
H z z H

=
1
H 1
( )
= 1
( )
N
H 1
( )
H e
jt
( )
= 0
mpar
FPB
Filtros FIR de Fase Linear: Tipo 2
3 de Maio de 2004
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0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
1
0.5
0
0.5
1
/
n = 1
n = 2
odd
functions
zero at
= 0,
Filtros Introduo Filtros de Fase Linear
Comprimento L mpar ordem N = L - 1 par
Anti - simtrico h[n] = -h[N - n]
h[N/2]= -h[N/2] = 0

( ) | |
( ) ( )
( )
| |
( )
/
/
sin
N N
N
N
j n j n
j
N
n
N
j
N
n
H e h n e e
je h n n
e e
e
e
e
+
=

=
=
=
_
_
2 2
2
2
2
1
2
2
1
2
u(e) = t/2 - eN/2
Anti - simtrico
t/2 fase adicional fase
linear
Filtros FIR de Fase Linear: Tipo 3
3 de Maio de 2004
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Filtros Introduo Filtros de Fase Linear
Zeros:
- -0.5 0 0.5
- -0.5 0 0.5 -2 -1 0 1 2
Impulse Response Magnitude Response
Phase Response
Pole-zero diagram
0 2 4 6 8 10
-2
0
2
-20
0
20
-0.5
0
0.5

-
( ) ( )
N
z
H z z H

=
1
( ) ( ) ( ) ( )
; H H H H = = = = 1 1 0 1 1 0
Filtros FIR de Fase Linear: Tipo 3
3 de Maio de 2004
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Filtros Introduo Filtros de Fase Linear
Comprimento L par ordem N = L - 1 mpar
Anti - simtrico h[n] = -h[N - n]
(sem ponto central)

( ) | | ( )
/
sin
N
N
j
j
N
n
H e je h n n
e
e
e

+
=
=
_
2
2
1 1
2 2
1
2
fractional-sample
delay
t/2 offset
offset de base seno
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3 de Maio de 2004
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Departamento de Informtica
2003-2004
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Filtros Introduo Filtros de Fase Linear
Zeros:
(H(-1) OK porque N mpar)
- -0.5 0 0.5
Impulse Response Magnitude Response
Phase Response
Pole-zero diagram
-20
0
20
-0.5
0
0.5

-
0 2 4 6 8 10
-4
-2
0
2
4
-2 0 2
-1
0
1
- -0.5 0 0.5

dB

( ) ( )
H H = = 1 1 0
Filtros FIR de Fase Linear: Tipo 4
3 de Maio de 2004
39
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Departamento de Informtica
2003-2004
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Filtros Introduo Filtros de Fase Linear - Tipos
Comprimento mpar Comprimento par
A
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-
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1 2
3 4
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