Sistema de motorizacin de bajo coste para una silla de ruedas

Carles Jan Fernndez - Ramn Lpez Len Universitat Politcnica de Catalunya - Departament dEnginyeria Electrnica C. / Colom, 1, 08222 Terrassa Tel.: 93 739 80 68, Fax 93 739 80 16 jaen@eel.upc.es Resumen
En este trabajo se ha abordado el diseo y construccin de un sistema de traccin elctrica aplicable a cualquier tipo de silla de ruedas. Los criterios bsicos del diseo han sido autonoma razonable, fiabilidad alta, comodidad de marcha, facilidad de uso y un coste bajo del sistema, de manera que pueda ser utilizado por personas que padezcan diferentes tipos de discapacidad. El sistema esta basado en un microcontrolador que gestiona las consignas procedentes de una palanca de mando y regula la velocidad de los motores a travs de un convertidor continua - continua que permite el funcionamiento en los cuatro cuadrantes. El sistema se ha concebido para ser incorporado como equipo auxiliar para sillas de ruedas mediante un montaje sencillo. Se ha construido un prototipo totalmente operativo y se ha montado en una silla de ruedas convencional con resultados satisfactorios ya que se han cumplido las prestaciones previstas inicialmente.

1. Introduccin
En este proyecto se ha realizado el diseo y la construccin de un prototipo de sistema de propulsin elctrica que fuera adaptable a cualquier tipo de silla de ruedas manual. El precio de las sillas de ruedas motorizadas comerciales es elevado y puesto que existen pocas alternativas en el mercado nacional, el diseo propuesto se presenta como una posibilidad muy interesante. Al abordar el proyecto se ha tenido en cuenta la normativa europea [1] y las recomendaciones nacionales [2]. Se desea que el sistema tenga una autonoma aceptable, que goce de un nivel de seguridad correcto, con unas buenas prestaciones de marcha, para uso mixto (interior/exterior), que tenga un montaje sencillo y un coste lo ms reducido posible. El objetivo es obtener una silla econmica y con traccin elctrica para as aumentar la calidad de vida de los posibles usuarios de sillas manuales, personas con discapacidades fsicas permanentes o temporales, personas de edad avanzada, etc. A partir de estas caractersticas bsicas se ha abordado el desarrollo del trabajo.

2. Caractersticas del diseo

El sistema de traccin desarrollado en este proyecto se ha planteado como alternativa a las sillas de ruedas con equipos elctricos ya incorporados en fbrica. Desde un punto de vista funcional el sistema permite al usuario escoger la direccin y la velocidad de desplazamiento de la silla, seleccionar el sentido de la marcha y el modo de operacin (interior exterior). La velocidad mxima, la aceleracin y la desaceleracin son parmetros programables de acuerdo con los criterios del usuario. Igualmente ste dispondr de informacin referente al estado de carga de las bateras y al funcionamiento del sistema. El sistema se puede dividir en dos subsistemas, el de potencia y el de control. El subsistema de potencia esta formado por las bateras, los convertidores de potencia y los motores. Las bateras son de traccin, hermticas y dimensionadas para una autonoma de marcha razonable, su tensin de trabajo deber adaptarse a los motores seleccionados. La recarga de las bateras se prev mediante cargador externo conectado a red. Los convertidores de potencia, uno por motor, son del tipo continua-continua con estructura en puente, o en H, que permite el funcionamiento de los motores en los cuatro cuadrantes, facilitando as el frenado regenerativo y el retorno de energa a las bateras. Los motores son de corriente continua e imn permanente, incorporan el reductor y son del tipo utilizado habitualmente en la industria auxiliar del automvil. El acoplamiento de los motores-reductores se efecta mediante rodillos por friccin contra las ruedas traseras embragndose stos mediante unas palancas de fcil acceso. El subsistema de control incluye el mdulo de mando y visualizacin y el mdulo de control propiamente dicho. El mdulo de mando est formado por la palanca de direccin (con 8 posibilidades), pulsadores auxiliares y los circuitos de visualizacin. El mdulo de control esta basado en un microcontrolador que gestiona las consignas del usuario y controla la velocidad de cada motor a travs del correspondiente convertidor mediante la tcnica de modulacin de anchura de pulsos (PWM). Tras un estudio exhaustivo de las necesidades energticas para el dimensionado de las bateras y de los motores as como de las prestaciones del control se han podido definir las especificaciones generales del sistema 2.1 Especificaciones generales La definicin de las prestaciones de velocidad y pendiente mnima a superar se ha basado en la clase A que corresponde a un tipo de silla para uso bsicamente de interior [2]. Las principales especificaciones del sistema son las siguientes:

Velocidad mnima en pendiente: 2 Km./h. Velocidad mxima en exteriores: 6 Km./h Pendiente mnima superable: 8% (4.5) Peso total a desplazar: 130 kg. Autonoma tpica: 15 Km. Mando Mediante palanca, tipo Joystick, con microinterruptores (8 posiciones) Visualizador digital de mensajes (2 cifras decimales) Progresin secuencial de velocidad Indicador de carga de batera Control: Basado en microcontrolador de bajo coste 6 velocidades seleccionables (3 para interior y 3 para exterior) 2 modos de frenado de servicio Aceleracin y desaceleracin programables Limitacin de velocidad Convertidor de potencia Estructura en H, funcionamiento en los 4 cuadrantes Protecciones incorporadas Interruptores de potencia basados en MOSFET Bateras de traccin 24V/ 24 Ah. de plomo cido Hermticas y sin mantenimiento Operan en cualquier posicin Motor elctrico 24V/ 38W (2 unidades, uno por cada rueda). Imn permanente y reductor incorporado Acoplamiento por friccin con rodillo sobre la cubierta de las ruedas traseras

2.2 Modos de funcionamiento El sistema opera en 2 modos, el de programacin y configuracin de parmetros y el de marcha normal. Modo de configuracin: En este modo de funcionamiento el usuario decide el tipo de marcha que desea utilizar en funcin del entorno de uso de la silla (interior o exterior) y de las caractersticas del terreno. Mediante la consola de mando puede programar 3 valores limite de velocidad para uso interior y otros 3 para uso exterior. Igualmente se puede escoger los valores de aceleracin del sistema, es decir el tiempo que debe transcurrir para aumentar el valor de la consigna hasta alcanzar el valor mximo actual establecido. De forma similar tambin se puede seleccionar el valor de desaceleracin. Modo normal: Es el modo de funcionamiento habitual. Mediante la palanca de mando se elige la direccin de marcha, 3 hacia adelante, 3 hacia atrs y 2 laterales. En marcha adelante/atrs el giro de la silla se consigue disminuyendo la velocidad de la rueda correspondiente. Con la silla parada el giro se consigue invirtiendo el sentido de giro del motor correspondiente. Una vez decidida la direccin de marcha la velocidad aumenta progresivamente hasta llegar al limite preseleccionado. En este modo de operacin se permite la modificacin, en tiempo real, del valor mximo de velocidad con las limitaciones impuestas en el modo configuracin. 2.3 Sistema electrnico Como ya se ha indicado anteriormente el sistema electrnico se divide en 2 subsistemas Subsistema de control La figura 1 muestra el esquema del subsistema de control, sin incluir la parte de visualizacin. ste est basado en un microcontrolador PIC 16F874 de Microchip. Es un dispositivo de bajo consumo, facilidad de programacin (35 instrucciones) y dispone de los perifricos necesarios para la aplicacin, 2 salidas en PWM, convertidor A/D, 3 temporizadores, puerto paralelo y puertos de comunicaciones, entre otros. As mismo dispone de memoria FLASH de programa (8k) y un banco de 256 bytes en EEPROM y de 368 bytes en RAM para datos. Junto al microcontrolador se ubican en la misma placa de circuito impreso (100x80mm) el cristal de cuarzo y los componentes necesarios para efectuar el reset del microcontrolador y alimentar un pequeo zumbador piezoelctrico as como el circuito de adaptacin (registro de desplazamiento) para el visualizador numrico. La placa de visualizacin (80x80mm) contiene los leds de informacin del estado de batera, alarma, 2 visualizadores numricos y 2 pulsadores de membrana para configuracin de marcha. El mando de direccin se obtiene mediante una palanca compacta, del tipo Joystick, con 4 microrruptores y grado de proteccin IP54; la velocidad la controla el microcontrolador en forma secuencial en funcin de la opcin interior-exterior y de la aceleracin seleccionada. Las 2 placas, la palanca de mando y el interruptor principal estn contenidas en una caja de plstico (160x90x60mm) que acta a modo de consola de mando.

Fig 1. Esquema del subsistema de control

Subsistema de potencia El subsistema de potencia se muestra en la figura 2. El convertidor de potencia es del tipo continua-continua, con estructura en puente completo para permitir el funcionamiento del motor en los 4 cuadrantes. Para aumentar la fiabilidad del equipo y reducir dimensiones se ha optado por la utilizacin de un convertidor comercial integrado en cpsula de montaje superficial (SMD). El convertidor seleccionado ha sido el MC33186 de Motorola diseado especficamente para automocin. Tiene una alimentacin muy amplia entre 5V y 28V, puede entregar una corriente nominal de 5 A e incorpora proteccin trmica y frente a cortocircuitos. Como disipador trmico se han dispuesto planos de masa en el propio circuito impreso. Opera a 11.22 kHz. Las entradas de control son TTL/CMOS compatibles. Los 2 convertidores se han ubicado en la misma placa de circuito impreso (150x100mm) que contiene 2 reguladores lineales para proporcionar las tensiones de 12V y 5V necesarias para el subsistema de control as como los Fig.2. Subsistema de potencia circuitos de adecuacin de seal para el microcontrolador. La mayora de componentes utilizados son del tipo SMD. Todo el conjunto est contenido en una caja de aluminio colocada sobre el cajn de las bateras y bajo el asiento. Mediante el control independiente de los 2 motores se puede obtener cualquier direccin y sentido de marcha de la silla

2.4 Software
El microprocesador se ha programado en lenguaje ensamblador [3]. El programa principal comprueba el funcionamiento de los distintos indicadores del sistema, muestra los mensajes de configuracin del sistema y permite la entrada en el modo de programacin. En caso de no acceder al modo de programacin se pasa el control a la rutina del modo normal. Para gestionar los recursos del microcontrolador PIC se han desarrollado diversas rutinas de servicio de interrupcin tales como para atender el cambio de estado de los microrruptores del Joystick, el desbordamiento de los temporizadores, etc.

3. Resultados obtenidos
Se ha realizado un prototipo completo del equipo de traccin. Se han seleccionado las bateras y los motorreductores de acuerdo con los criterios de fiabilidad, bajo coste y facilidad de suministro. Se han diseado, montado y verificado los mdulos electrnicos de potencia y control. Para ello se han diseado circuitos impresos especficos. Por ltimo se ha instalado todo el sistema en una silla de ruedas manual, cedida gentilmente por Cruz Roja. Los 2 motores se embragan a las ruedas traseras por medio de las palancas del freno manual adaptadas a tal fin, y tal y como se muestra en la figura 3.

La figura 4 muestra un aspecto de la silla con el sistema instalado. El peso total del sistema es de 25 kg. y el coste del prototipo resulta ser la quinta parte del correspondiente a la silla motorizada comercial ms sencilla. Se han verificado los 2 modos de operacin con resultado satisfactorio. Se han realizado pruebas de marcha tanto en interior (ver figura 5) como en exterior con una persona de 75 kg. obtenindose una notable calidad de marcha. Actualmente se est revisando el diseo de los mdulos electrnicos (incorporacin de sensores de velocidad, disminucin tamao de placas, etc...) y tambin el programa con el fin de mejorar las prestaciones del sistema.

4. Conclusiones
Se ha presentado el diseo y construccin de un prototipo de Fig. 3 Detalle del acoplamiento de los motores sistema de traccin elctrica aplicable a una silla de ruedas manual. El control basado en microcontrolador, la utilizacin de componentes procedentes de la industria auxiliar de la automocin y las soluciones de montaje adoptadas, definen un sistema de altas prestaciones, gran fiabilidad y bajo coste.

Fig.4 Aspecto del equipo instalado en la silla

Fig.5 Prueba de marcha del sistema

Debido a las caractersticas anteriormente citadas el sistema diseado se constituye en una alternativa muy notable a los modelos comerciales. Actualmente se est trabajando en una fase de mejora compactando la electrnica y mejorando las prestaciones del sistema. 5. Referencias
[1] [2] [3] European Standard prEN1284. Edit CEN, Setem. 1998 Poveda R., et al. Gua de seleccin y uso de sillas de ruedas. Edit. IMSERSO, Madrid, 1998 MPLAB Users guide. 1996 Microchip Technology Inc.