FACULTAD DE INGENIERA

UNIVERSIDAD DE PIURA
Informe Final Robot seguidor de lnea (negra) organizador
Semestre 2013-I

TECNOLOGA ELCTRICA II
Integrantes: Alvarado Chang, ngel Steven. Berru Yarleque, Mauricio. Gallo Ruiz, John Christian. Yovera Zapata, Erich Mijail.

Elaborado por el equipo de trabajo Universidad de Piura. Piura, 04 de Julio de 2013

Pginas

NDICE

1. 2.

INTRODUCCIN ................................................................................................... 2 OBJETIVOS ............................................................................................................ 3 2.1. 2.2. GENERAL ........................................................................................................ 3 ESPECFICOS ................................................................................................. 3

3. 4. 5. 6. 7.

BASE CONCEPTUAL EMPLEADA.................................................................... 4 ANLISIS DE LAS ALTERNATIVAS DE SOLUCIN ................................... 8 PLANOS, CIRCUITOS, PROGRAMAS, PRUEBAS. ........................................ 8 CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES .................................................. 19 BIBLIOGRAFA ................................................................................................... 20

1.

INTRODUCCIN
Hoy en da la Robtica Mvil se ha convertido en un tema de gran inters, con grandes adelantos debido a una gran cantidad de proyectos que se han desarrollado en todo el mundo. Como resultado de esto, se han logrado conseguir robots mviles con amplia interaccin con el medio, lo cual ha abierto una inmensa gama de aplicaciones como la toma de muestras, anlisis del medio, deteccin de gases, fugas, envo de seales de audio y video y viceversa, etc., todo ello de forma remota para evitar el riesgo humano.

Nuestro pas no es la excepcin, existen ya algunas Universidades que desarrollan proyectos e incluso concursos relacionados con diferentes modalidades de robots mviles.

Como estudiantes consideramos investigar el desarrollo de sistemas mviles como parte del aprendizaje del curso de tecnologa elctrica II y presentar alternativas que puedan satisfacer las necesidades que el ser humano ha querido explorar y son bastantes peligrosas. De esta manera se pretende generar conocimiento en este campo a corto plazo, con la finalidad de utilizarlos para automatizacin de procesos o en ambientes peligrosos o de difcil acceso.

En este trabajo se presenta el diseo y construccin de un robot seguidor de lnea negra, que es una de las aplicaciones ms sencillas de los robots mviles. El documento presenta la metodologa seguida para el desarrollo del proyecto, la cual consiste a grandes rasgos en el diseo de la estructura fsica del robot, el anlisis cinemtico y dinmico de la misma, el diseo del circuito electrnico y su implementacin en placa impresa, la programacin del control y grabado en un PIC18F4550, el ensamble de todos los componentes y la puesta en marcha del robot.

2.

OBJETIVOS 2.1. GENERAL

Construir un robot seguidor de lnea para la fecha especificada, que cumpla una determinada ruta en el menor tiempo posible empleando microcontroladores (PIC 18F4550), sensores de luz y circuitos puente H para controlar motores DC.

2.2. ESPECFICOS
Conocer y aprender el manejo del software (MPLAB IDE C18 compiler) de programacin de los micro-controladores a emplear (PIC 18F4550).

Disear en el programa de simulacin el circuito del seguidor de lnea.

Desarrollar un algoritmo ptimo capaz de cumplir con el objetivo principal.

Familiarizar a los alumnos con los dispositivos elctricos reales y entender mejor su funcionamiento y estructura recomendada del robot.

Desarrollar la capacidad de investigacin y optimizacin de los componentes bsicos de electrnica en los alumnos.

Conocer ms acerca de la robtica, as como analizar las ventajas y desventajas de los robots.

Fomentar el trabajo en equipos e incentivarlos en el desarrollo de seguidores de lnea.

Estudiar los diagramas de circuitos a emplear (puente H, placa del microcontrolador, placa de los sensores).

3.

BASE CONCEPTUAL EMPLEADA

LA ELECTRNICA Es el campo de la ingeniera y de la fsica aplicada relativo al diseo y aplicacin de dispositivos, por lo general circuitos electrnicos, cuyo funcionamiento depende del flujo de electrones para la generacin, transmisin, recepcin, almacenamiento de informacin, entre otros. Esta informacin puede consistir en voz o msica como en un receptor de radio, en una imagen en una pantalla de televisin, o en nmeros u otros datos en un ordenador o computadora.

ROBTICA. La robtica es la ciencia y la tecnologa de los robots. Se ocupa del diseo, manufactura y aplicaciones de los robots. La robtica combina diversas disciplinas como son: la mecnica, la electrnica, la informtica, la inteligencia artificial y la ingeniera de control. Otras reas importantes en robtica son el lgebra, los autmatas programables y las mquinas de estados.

LEYES DE LA ROBTICA A lo largo de la historia han surgido leyes para esta ciencia a partir de la proteccin de los seres humanos. Las tres leyes de la robtica son un conjunto de normas escritas por Isaac Asimov, las cuales todo robot debe cumplir: 1. Un robot no debe daar a un ser humano o, por su inaccin, dejar que un ser humano sufra dao. 2. Un robot debe obedecer las rdenes que le son dadas por un ser humano, excepto si estas rdenes entran en conflicto con la Primera Ley. 3. Un robot debe proteger su propia existencia, hasta donde esta proteccin no entre en conflicto con la Primera o la Segunda Ley. Esta redaccin de las leyes es la forma convencional en la que los humanos de las historias las enuncian; su forma real sera la de una serie de instrucciones equivalentes y mucho ms complejas en el cerebro del robot.

COMPONENTES BSICOS DE UN ROBOT Los robots seguidores de lnea (o robots rastreadores) cumplen una nica misin: seguir una lnea marcada en el suelo (normalmente una lnea negra sobre un fondo blanco o lnea blanca en fondo negro).

Estos robots pueden variar desde los ms bsicos (van tras una lnea nica) hasta los robots que recorren laberintos. Todos ellos, sin embargo, poseen (por lo general) ciertas partes bsicas comunes entre todos:

Sensores Un rastreador detecta la lnea a seguir por medio de sensores. Hay muchos tipos de sensores que se pueden usar para este fin; sin embargo, por razones de costos y practicidad los ms comunes son los sensores infrarrojos (IR), que normalmente constan de un LED infrarrojo y un fototransistor. Receptor infrarrojo. Este tipo de receptores son la contraparte de los emisores encargados de recibir la luz infrarroja y convertirla en un voltaje anlogo, estos cuentan con un filtro de luz de da, por eso es su color aparentemente negro, lo cual indica que reciben menos interferencia de cualquier fuente de luz externa. LED Emisor infrarrojo. Este tipo de emisores genera luz en el espacio infrarrojo, por lo cual no lo podemos ver a simple vista, en la actualidad se utilizan en la mayora de aplicaciones de control remoto, porque son baratos y no le causan dao al usuario, su desventaja es que est restringido a distancias cortas de trabajo y ngulos predeterminados.

Transistor BC547. Este elemento consta de tres terminales, es un transistor de uso general el cual est hecho de silicio y acta en el robot como interfaz de potencia, es decir, cuando hay una seal proveniente del amplificador esta dispara a la base de este transistor y toda la energa de la fuente pasa va colector emisor hacia los motores y dependiendo cual es el que tenga seal ser el que se active.

Resistencias. Las resistencias en cualquier circuito electrnico son de gran utilidad ya que como se nombre lo indica estas son las encargadas de limitar la corriente que fluye de la fuente hacia los elementos y as evitar un corto, estas son de un valor fijo, dependiendo los colores de las franjas que tienen.

Motor Mitsubichi. Son los encargados del trabajo mecnico del robot, estos motores son de bajo consumo y encienden con un voltaje de 3.4Volts, estn enganchados mediante el termo fijo a la

lmina que se adhiere a la placa del robot, mediante estos se le da orientacin y nivelacin correcta al robot para que este tenga un ptimo desempeo. Potencimetro de 50 k. Estos dispositivos en realidad son resistencias variables, de los cuales pueden haber distintos tipos y valores, dependiendo la aplicacin para la que van a ser usados, en el caso del robot, este elemento marca un voltaje de referencia el cual es introducido en la entrada no inversor del comparador LM393, y por lo cual se determina la sensibilidad de nuestro robot.

Circuito Integrado (CI) LM393. El circuito integrado LM393 es un amplificador operacional doble, el cual esta especficamente diseado para funcionar como un comparador de alta precisin, rpida respuesta y bajo consumo, este circuito es el encargado de decidir, cul de los motores activar, en base a los estmulos recibidos va los receptores infrarrojos, en otras palabras, cambia una seal anloga en una seal de tipo digital, para el encendido o apagado de los motores.

LM 7805. El 7805 es un regulador de voltaje positivo fijo, el cual es capaz de entregar 5Volts a la salida con una corriente mxima de primera, normalmente se utiliza para mantener un voltaje constante independiente del voltaje de entrada, ideal para aplicaciones dentro de circuitos de lgica combinacional o microcontroladores.

Capacitores. Estos capacitores son del tipo electroltico, por lo que tienen polaridad, es decir, un lado positivo y otro negativo, las principales aplicaciones de estos se dan como filtros de seales, ya sea de audio o para fuentes de alimentacin, para el caso de nuestro robot, estos sirven para limpiar la seal del 7805, adems de almacenar voltaje, para que los dispositivos puedan tomarlo en los picos que se dan al encender algn motor.

PIN simple. El PIN simple es un conector ideal para cables, ampliamente utilizado en la mayora de dispositivos de computadoras, impresoras y tarjetas electrnicas, su contraparte es el header hembra.

APLICACIONES Y FUNCIONAMIENTO

APLICACIONES Entre las aplicaciones de los robots mviles se encuentra el trasporte de la carga en la industria, robots desactivadores de explosivos, exploracin de terrenos no aptos para el hombre; entre otras dependiendo (del tamao de estos).

FUNCIONAMIENTO Todos los rastreadores basan su funcionamiento en los sensores. Sin embargo, dependiendo de la complejidad del recorrido, el robot debe ser ms o menos complejo. Los rastreadores ms simples utilizan 2 sensores, ubicados en la parte inferior de la estructura, uno junto al otro. Cuando uno de los 2 sensores detecta el color blanco, significa que el robot est saliendo de la lnea negra por ese lado. En ese momento, el robot gira hacia el lado contrario hasta que vuelve a estar sobre la lnea. Esto en el caso de los seguidores de lnea negra, ya que tambin hay seguidores de lnea blanca. Las 2 maneras ms comunes de armar los rastreadores son: OPAMS, o con simples transistores (sin necesidad de programar nada). Esto dependiendo de la complejidad con la que se quiera armar el circuito. Podemos utilizar un PIC 18F4550 para guarda en l un recorrido de x pista.

A continuacin, se muestra una tabla que muestras los materiales y herramientas para la construccin de nuestro robot.

COMPONENTES ELECTRONICOS
PARA EL PUENTE H 8 transistores TIP 31 4 transistores TIP 32 4 resistencias de 1k 3 bornera de 2 pines o entradas PARA LA PLACA CONTROLADORA 1 base para PIC de 40 pines 1 PIC18F4550 1 diodo LED rojo 2 condensadores de 33 pf 1 bornera de 2, 5 y 8 1 resistencia de 330 ohmnios de de watt 1 resistenca de 4.7 kohmnios de de watt 1 cristal 20 Mhz 1 diodo genrico 1 pulsador de 2 pines 1 placa de 10x10cm

HERRAMIENTAS UTILIZADAS
Taladro Cautn de lapz. Estao Cierra Multitester Brocas. Pinzas de punta. Pinzas de corte. Cable delgado para electrnica. cido frrico Hoja de papel fotogrfico Desarmador

PARA LA PLACA DE SENSORES 1 placa perforada de 10x10cm 1 bornera de 2 pines 1 bornera de 3 pines 3 resistencias de 56k 3 resistencias de 220 ohmnios 3 sensores de luz CNY70 PARA LA BASE DEL CARRO 1 acrlico forma de flecha 4 precintos para sujetar motores 1 rueda loca 2 llantas para motores 2 motores de 9 voltios 12 separadores de placas 4 bateras de 9 voltios 4 soportes para bateras Tabla 01: Herramientas y materiales.

4.

ANLISIS DE LAS ALTERNATIVAS DE SOLUCIN

5.

PLANOS, CIRCUITOS, PROGRAMAS, PRUEBAS

PLANOS

Fig. 01: Diseo del controlador en ARES.

Fig. 02: Visualizacin en 3D del controlador.

Fig. 03: Diseo de los Puentes H en ARES.

Fig. 04: Visualizacin en 3D de los Puentes H.

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Fig. 05: Diseo de los Sensores en ARES.

Fig. 06: Visualizacin en 3D de los Sensores.

CIRCUITOS

Los circuitos utilizados son los siguientes:

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Fig. 07: Circuito controlador en ISIS.

Fig. 08: Circuito de los sensores en ISIS.

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Fig. 09: Circuito de los Puentes H en ISIS. PROGRAMAS

PROGRAMACION EN C DEL PIC 18F4550

El PIC 18F4550 poseen muy pocas diferencias con el PIC 18F2550, de las ms destacadas se aprecia el nmero de puertos, en la tabla 02 se pueden observar las caractersticas ms importantes.

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Tabla 02: Caractersticas principales.

A continuacin se muestra en la Fig. 10 la distribucin de los pines para el 18F4550.

Fig. 10: Distribucin de los pines del 18F4550 (Data sheet)

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El microcontrolador 18F4550 posee un sistema del oscilador principal bastante complejo (ver Fig. 11), debido al gran nmero de posibilidades que ste ofrece.

Fig. 11: Diagrama interno del reloj del microcontrolador (Data Sheet)

La palabra de configuracin define muchos parmetros necesarios para el buen funcionamiento del microcontrolador, entre ellos se encuentran los bloques del diagrama del reloj, perro guardin, programacin a bajo voltaje, tipo de cristal, cdigo de proteccin, entre otros.

A continuacin, se detalla el cdigo utilizado para la elaboracin de nuestro trabajo:

#include <p18f4550.h> #include <config.h>

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void main (void) { ADCON1=0x0F; TRISA=0xFF; // Define que PIN del PIC es entrada o salida (0 salida y 1 entrada). TRISD=0xF0; // Salida

LATDbits.LATD0=0; // Motor1 Horario LATDbits.LATD1=0; // Motor1 Anti-horario LATDbits.LATD2=0; // Motor2 Horario LATDbits.LATD3=0; // Motor2 Anti-horario while(1){

if(PORTAbits.RA0==0)// Con dos sensores RA1 y RA3 { if(PORTAbits.RA1==0){ if(PORTAbits.RA3==0){ LATDbits.LATD0=0; // Motor1 Adelante LATDbits.LATD1=0; // Motor1 Atrs LATDbits.LATD2=1; // Motor2 Adelante LATDbits.LATD3=0; // Motor2 Atrs }else{ LATDbits.LATD0=1; // Motor1 Adelante LATDbits.LATD1=0; // Motor1 Atrs LATDbits.LATD2=0; // Motor2 Adelante LATDbits.LATD3=0; // Motor2 Atrs } }else{ if(PORTAbits.RA3==0){ LATDbits.LATD0=1; // Motor1 Adelante LATDbits.LATD1=0; // Motor1 Atrs LATDbits.LATD2=1; // Motor2 Adelante LATDbits.LATD3=0; // Motor2 Atrs }else{ LATDbits.LATD0=1; // Motor1 Adelante LATDbits.LATD1=0; // Motor1 Atrs LATDbits.LATD2=0; // Motor2 Adelante

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LATDbits.LATD3=0; // Motor2 Atrs } } }else{ // Con 3 sensores. if(PORTAbits.RA1==0){ if(PORTAbits.RA2==0){ if(PORTAbits.RA3==0){ LATDbits.LATD0=0; // Motor1 Adelante LATDbits.LATD1=0; // Motor1 Atrs LATDbits.LATD2=0; // Motor2 Adelante LATDbits.LATD3=0; // Motor2 Atrs }else{ LATDbits.LATD0=1; // Motor1 Adelante LATDbits.LATD1=0; // Motor1 Atrs LATDbits.LATD2=0; // Motor2 Adelante LATDbits.LATD3=0; // Motor2 Atrs } }else{ if(PORTAbits.RA3==0){ LATDbits.LATD0=1; // Motor1 Adelante LATDbits.LATD1=0; // Motor1 Atrs LATDbits.LATD2=1; // Motor2 Adelante LATDbits.LATD3=0; // Motor2 Atrs }else{ LATDbits.LATD0=1; // Motor1 Adelante LATDbits.LATD1=0; // Motor1 Atrs LATDbits.LATD2=0; // Motor2 Adelante LATDbits.LATD3=0; // Motor2 Atrs } } }else{ if(PORTAbits.RA2==0){ if(PORTAbits.RA3==0){ LATDbits.LATD0=0; // Motor1 Adelante LATDbits.LATD1=0; // Motor1 Atrs LATDbits.LATD2=1; // Motor2 Adelante

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LATDbits.LATD3=0; // Motor2 Atrs }else{ LATDbits.LATD0=0; // Motor1 Adelante LATDbits.LATD1=1; // Motor1 Atrs LATDbits.LATD2=0; // Motor2 Adelante LATDbits.LATD3=1; // Motor2 Atrs } }else{ if(PORTAbits.RA3==0){ LATDbits.LATD0=0; // Motor1 Adelante LATDbits.LATD1=0; // Motor1 Atrs LATDbits.LATD2=1; // Motor2 Adelante LATDbits.LATD3=0; // Motor2 Atrs }else{ LATDbits.LATD0=1; // Motor1 Adelante LATDbits.LATD1=0; // Motor1 Atrs LATDbits.LATD2=0; // Motor2 Adelante LATDbits.LATD3=1; // Motor2 Atrs } } } } } }

PRUEBAS

Una vez terminado nuestro prototipo se puso a prueba sobre una lnea negra recta con fondo blanco. Se not que el robot no avanzo, y esto puede ser provocado por varios factores como son: Los engranes de los motores deben estar los dos al mismo tiempo haciendo contacto total con el fondo o superficie. Observar que los dos motores giren en un mismo sentido, esto es hacia dentro del robot, y si no cambiar la polaridad de cualquiera de estos. La alimentacin (Pila de 9Volts), debe estar bien cargada y conectada al circuito.

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Otro desperfecto es con el sensor en el rastreo de la lnea negra, que puede ser ocasionada por los siguientes aspectos: Mala calibracin y distancia entre sensores. Los potencimetros tipo (preset), deben estar colocados en el centro, estos regulan el nivel de sensado. La mala soldadura tambin puede ser un factor, hay que asegurarse de que la calidad de est, o posibles cortos. Los sensores infrarrojos son muy sensibles a la luz del da, por tal hay que asegurarse de que las pruebas se realicen en un lugar acondicionado.

6.

CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
CONCLUSIONES Se logr el objetivo principal, el cual fue la realizacin de un robot seguidor de lnea negra que cumple con las especificaciones exigidas, gracias a los conocimientos adquiridos en el curso y la colaboracin en equipo. Se demostr que a pesar de que se usaron componentes bsicos de electrnica son suficientes para realizar un trabajo interesante y vistoso. El robot cumple las expectativas esperadas a dems este sirve como base para adentrarse en el campo de la electrnica y robtica. Gracias al robot seguidor de lneas se ha desarrollado habilidades y destreza para su construccin, adems de que despert la imaginacin y creatividad ms all de lo que se esperaba. La realizacin de este trabajo permiti a reflexionar sobre las capacidades de maniobrabilidad de este tipo de robot, as como las posibilidades de control del mismo.

RECOMENDACIONES El robot que hemos construido podra tener varias aplicaciones, desde un trasporte econmico, as como el de un servicio dentro de reas pequeas como lo son departamentos ya que pueden llevar objetos de un punto a otro. Con el desarrollo de este trabajo se pretende promover la participacin de los estudiantes, para que se desarrollen proyectos similares con fines de aprendizaje

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y para la generacin de conocimiento y nuevas aplicaciones, a corto plazo, en este campo. El comportamiento del robot resulta adecuado para seguir la lnea negra. Sin embargo, se pretenden realizar trabajos futuros en los que se implementen distintas tcnicas de control aplicables a esta clase de robots.

7.

BIBLIOGRAFA
ROBOT SEGUIDOR DE LNEA http://www.feriadelasciencias.unam.mx/anteriores/feria17/118.pdf ROBOT SEGUIDOR DE LNEA - MICROLOG TECNOLOGA www.microlog.net/jml4/index.php/108-robot-seguidor-de-linea ROBOT SEGUIDOR DE LNEA www.proyecdelectrobasica.blogspot.com/ ROBOT SEGUIDOR DE LNEAS (BSICO) | Electrnica & Robtica www.electronicayrobotica.wordpress.com/robot-seguidor-de-lineas-basico/ DISEO Y CONSTRUCCIN DE UN ROBOT SEGUIDOR DE LNEA

CONTROLADO www.mecamex.net/anterior/cong08/articulos/16 ROBOT SEGUIDOR DE LNEA_04_ING_IMECA_E - UVM Tlalpan www.tlalpan.uvmnet.edu/Robot%20seguidor%20de%20linea_04_ING ROBOT AUTMATA SEGUIDOR DE TRAYECTORIAS 5 CAPTULO www.catarina.udlap.mx/udla/tales/documentos/lep/a/capitulo2

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