Sistema Sem Be Bid Os

Sistemas embebidos y
i i i d i l comunicaciones industriales
Ingeniera Tcnica Industrial
Esp. Electrnica Industrial
Profesor: Isidro Calvo
ISBN: 978 84 693 3714 1 ISBN: 978-84-693-3714-1
Asignatura
Asignatura: Ampliacin de Informtica Industrial
Departamento: Ingeniera de Sistemas y Automtica Departamento: Ingeniera de Sistemas y Automtica
Titulacin: Ing. Tcnico Industrial
Esp Electrnica Industrial Esp. Electrnica Industrial
Curso: Optativa
Crditos: 3 Teora +3 Laboratorio Crditos: 3 Teora + 3 Laboratorio
Profesor:
Teora: Isidro Calvo
Laboratorio: Isidro Calvo
Isidro Calvo - DISA (UPV/EHU) 2
Horarios de clase
Teora:
Martes, de 10:00 a 12:00
Laboratorio:
Martes, de 12:00 a 14:00
1 Clase: 19 de Febrero 1 Clase: 19 de Febrero
Tutoras 2 Cuatrimestre:
Lunes de 9:00 a 12:00 Lunes, de 9:00 a 12:00
Martes, de 16:30 a 19:30
Despacho: Despacho:
Stano, debajo de secretara (Enfrente del laboratorio de regulacin)
Correo electrnico: isidro calvo@ehu es
Correo electrnico: isidro.calvo@ehu.es
Objetivos de la asignatura
d d b Introduccin de conceptos bsicos:
Introduccin a los sistemas embebidos
Sistemas operativos
Introduccin a las redes de comunicacin Introduccin a las redes de comunicacin
Comunicaciones industriales
Temario Teora
A: Introduccin a los sistemas embebidos
Dnde se encuentran, ejemplos
Requisitos
B: Sistemas Operativos
Historia de los SOs
Gestin de procesos, memoria y ficheros
CPU, memoria, etc.
C: Redes de comunicacin C: Redes de comunicacin
Arquitectura OSI, TCP/IP
D: Comunicaciones industriales
Ethernet Redes y buses industriales Ethernet, Redes y buses industriales
E: Trabajos expuestos
Bibliografa
Sistemas operativos:
William Stallings Sistemas operativos, 5 Ed Prentice-Hall, 2005
Andrew Tannenbaum Sistemas operativos modernos Ed Pearson Andrew Tannenbaum Sistemas operativos modernos, Ed Pearson
Education, 2003
Unix / Linux
Francisco M. Mrquez Unix Programacin avanzada, 3 Ed, Francisco M. Mrquez Unix Programacin avanzada, 3 Ed,
Ed. Ra-Ma, 2004
Kurt Wall, Programacin en Linux con ejemplos,
Prentice-Hall, 2000
C i i Comunicaciones:
William Stallings Comunicaciones y redes de computadores, Ed. Pearson
Education, 6 Ed.
Andrew Tannenbaum Redes de computadores, Ed. Pearson Education Andrew Tannenbaum Redes de computadores, Ed. Pearson Education
Sistemas de tiempo real:
Allan Burns y Andy Wellings Sistemas de tiempo real y Lenguajes de
Programacin, Ed. Addison-Wesley Iberoamericana, 3 Ed.
Otros recursos
Uso de Moodle
http://moodle.ehu.es/moodle/
Usar la cuenta LDAP Usar la cuenta LDAP
http://moodle.ehu.es/moodle/
Temario Laboratorio
Introduccin al entorno de programacin en
Linux Linux
Llamadas al sistema (ficheros)
Procesos e hilos Procesos e hilos
Comunicacin entre procesos
Semforos Semforos
Colas
Seales y funciones de tiempo y p
Sockets TCP/IP
Aplicacin distribuida de medicin de datos
p
Trabajos en grupo
Bsqueda de informacin
Coordinacin en grupos de trabajo
Comparacin de alternativas Comparacin de alternativas
Presentacin estructurada de los
resultados
Explicacin en pblico Explicacin en pblico
Respuestas a cuestiones tcnicas
Temas de los trabajos
Aspectos tcnicos de los bloques de la
i asignatura:
Sistemas embebidos
Sistemas operativos
Comunicaciones
Aplicaciones industriales
Los temas propuestos aparecern en Los temas propuestos aparecern en
breve en Moodle
Metodologa del trabajo
Comprobar las fechas en Moodle
Temas propuestos en Moodle Temas propuestos en Moodle
Antes del 4 de Marzo
Uso de las tutoras Uso de las tutoras
Presentar un ndice
18 de Abril 18 de Abril
Presentar documentacin
16 de Mayo 16 de Mayo
Presentar trabajo
ltima semana del c so
ltima semana del curso
Mtodo de evaluacin
Examen terico
3 puntos
Trabajo en grupo (se valora trabajo + Trabajo en grupo (se valora trabajo +
presentacin)
3 puntos
Trabajo en el laboratorio Trabajo en el laboratorio
4 puntos
Preguntas y encuesta
d i Introduccin
Ampliacin de Informtica Industrial
Isidro Calvo
Indice
Dnde hay sistemas empotrados?
Principales caractersticas
Estructura y requisitos Estructura y requisitos
Redes de comunicacin
Dnde hay sistemas embebidos?
Avinica
Trenes
Automvil Automvil
Robtica
Produccin Produccin
Industria de proceso
Domtica
Etc.
Etc.
Avinica
Vdeo: Avin de caza
Trenes
Automatic trains (Frankfurt Airport)
Train control systems
Fast trains (Thalys, Korean project) ( y , p j )
Automvil
VW Phaeton:
11.136 electrical parts in total
61 ECUs in total
external diagnosis for 31
ECUs via serial communication
optical bus for high bandwidth
Infotainment-data
sub-networks based on
proprietary serial bus
35 ECUs connected by
3 CAN-busses sharing: 3 CAN-busses sharing:
appr. 2500 signals
in 250 CAN messages
The VW Phaeton
Adapted from (Loehold, WFCS2004)
Arquitectura de la electrnica Arquitectura de la electrnica
del automvil
Suspensin
Control
del Motor
ABS
Centro de
T lf
Dinmica del vehculo
Radar anti-
colisin
Centro de
I nterconexin
Inteligente
Telfono
Radio
Asientos
Puertas
Radio
Navegador
t
c
u
l
o
Confort
Luces
g
Climatizador
H
a
b
i
t
Qu es un ECU?
Electronic control unit (ECU), es un sistema
empotrado que controla una o ms subsistemas empotrado que controla una o ms subsistemas
elctricos de un vehculo.
Algunos vehculos modernos tienen hasta 70 ECUs que
incluyen: incluyen:
Control del motor
Control de traccin
C t l d l t lf Control del telfono
Interfaz hombre-mquina
Control de puertas
Control del asiento
Control de temperatura
Control de velocidad
Ejemplo: ESP
Robtica mvil (I)
The CAMBADA
robotic soccer team
USB
Gateway
Global vision webcam
Local vision webcam
robotic soccer team
Attitude
ll
Kicker
FTT
Master
Odometry
manager
y
Mot 1 Odom
1
Mot 2 Odom
controller
manager 1
Mot 2 Odom
2
Mot 3 Odom
3
9 ECUs connected by
1 CAN bus conveying:
HW control architectures
for mobilerobots
1 CAN-bus conveying:
9 periodic messages
12 aperiodic messages
for mobile robots
Hintergrund
Robtica Industrial
Ejemplo: Robots industriales
Videos robots
Control de una estacin
Controlador
de presin
PT
Sensor de
PT
Frecuencia
Sensor de
presin Vlvula de
regulacin del vapor
Control de
nivel
Vapor
Agua
~
>
T bi
A la red
elctrica >
Caldera
Bomba
Vlvula de
admisin
Turbina
Generador
elctrica
Columna de destilacin
FC
TC
LC
FC
Alimentacin
Reflujo
Destilado
LC
TC
Vapor calefactor
Producto de fondo
Caractersticas generales de g
los sistemas controlados (I)
Sistemas de gran tamao y complejidad
Pueden variar desde unas pocas lneas de cdigo ensamblador o Pueden variar desde unas pocas lneas de cdigo ensamblador o
C a millones de lneas de cdigo
Interaccin con el entorno
Peridica o por eventos
Fiabilidad y seguridad extrema
Los fallos pueden resultar en prdidas de vidas humanas dao al Los fallos pueden resultar en prdidas de vidas humanas, dao al
medio ambiente o prdidas econmicas
Control en tiempo real
El sistema debe responder en un intervalo de tiempo acotado
Caractersticas generales de g
los sistemas controlados (II)
Control concurrente de componentes separados del p p
sistema
En el mundo real los dispositivos deben operar en paralelo
Interaccin con interfaces hardware Interaccin con interfaces hardware
Uso de hardware especfico para atender seales analgica y
digitales
Implementacin eficiente
Comunicacin entre nodos inteligentes separados largas
di t i distancias
En definitiva
Se trata de sistemas complejos de
implementar que deben responder a unas
exigencias estrictas exigencias estrictas
Diagrama general
C i
Interfaz de usuario
Sistema de control
(Computador)
Consigna
Interfaz de usuario
Acciones
de control
Medidas
del proceso
Sistema Controlado
Entradas
Salidas
(Planta)
Control de procesos con p
tecnologa digital
Entrada
Salida
Ordenador Planta
Elem. Final
de control
Convertidor
D/A
Sensor
Convertidor
A/D
Reloj
A/D
Sistema empotrado tpico
Sensores
Algoritmos de
Control Digital
Interfaz
Reloj
PROCESO
Sensores
Actuadores
Monitorizacin
Reloj
Almacenamiento de
d (Hi i )
Remota
Base de datos
datos (Histricos)
Recuperacin
de datos
Dispositivos
de anlisis
Interfaz de
Consola del
Interfaz de
Operador
Consola del
operador
Requisitos
Mecanismos de medicin del tiempo
Sistemas operativos adecuados para gestionar la
complejidad
Sistemas Operativos de Tiempo Real
Mecanismos de control de la concurrencia Mecanismos de control de la concurrencia
Sincronizacin de tareas
Paso de informacin Paso de informacin
Comunicaciones entre nodos inteligentes
Qu es un sistema empotrado?
Son sistemas basados en computador
de propsito especial diseados para
realizar una o unas pocas funciones realizar una o unas pocas funciones
dedicadas, frecuentemente con
requisitos de tiempo real requisitos de tiempo real.
Normalmente los sistemas empotrados
forman parte de un dispositivo que
incluye hardware y partes mecnicas.
y y p
Tecnologa utilizada
Tradicionalmente han sido desarrollados
sobre Ps
Actualmente aumenta la complejidad y Actualmente aumenta la complejidad y
disminuye el coste del hardware
Esto est favoreciendo el uso de SOs
especficos para gestionar la complejidad p p g p j
Estructura tpica de los p
sistemas empotrados
E/S
Digital
Computador Reloj
Digital
E/S
Analog
Sistema
controlado
Operador E/S
tareas
SO
Software
E/S
Otras
S.O.
Comunicaciones
Otros
sistemas
Consideraciones acerca de las
comunicaciones
En estas aplicaciones la red debe proporcionar: En estas aplicaciones la red debe proporcionar:
Transmisin eficiente de pequeos datos (pocos bytes)
Transmisin peridica (monitorizacin, control realimentado) p ( , )
con peridos cortos (ms) y bajo jitter
Transmisin rpida (ms) de peticiones aperidicas (alarmas)
Transmisin de datos no crticos en tiempo (configuracin Transmisin de datos no crticos en tiempo (configuracin,
logs)
Envo simultneo de informacin a varios nodos Multicast
Ejemplo

M1 M2 M3
input
output
v1 v2 v3
Motor Motor Motor Parts Parts Speed Speed Speed
Fieldbus
drive drive drive detector detector
p
sensor
p
sensor
p
sensor
Main
Controller
Controller unit Controller unit Controller unit
Short data
Periodic & aperiodic,
Single broadcast
domain
Pirmide de automatizacin
Sistemas operativos
i i i b i Principios bsicos
Isidro Calvo
ndice
Introduccin
Funciones principales de un SO Funciones principales de un SO
Estructura de un SO
Tipos de SOs Tipos de SOs
Gestin de la memoria
h d Procesos y Threads
Comunicacin entre procesos
Sistema de ficheros
Arquitectura de SOs habituales
q
1. Introduccin
Qu sistemas operativos conoces?
Has desarrollado aplicaciones sobre algn
SO? Y sin SO? Es siempre necesario?
Qu hace un SO?
Tipos de SOs Tipos de SOs
Tienen que ser iguales los SOs de las
plataformas de desarrollo y ejecucin? plataformas de desarrollo y ejecucin?
1 Introduccin 1. Introduccin
Qu es un SO?
Es un conjunto de programas de computadora que
gestiona eficazmente sus recursos gestiona eficazmente sus recursos.
Comienza a trabajar cuando se enciende el
computador p
Gestiona el hardware de la mquina desde los niveles
ms bsicos.
Permite la interaccin con el usuario.
Se suele encontrar en la mayora de los aparatos
electrnicos que utilicen microprocesadores para electrnicos que utilicen microprocesadores para
funcionar (telfonos mviles, computadoras,
dispositivos empotrados, etc.).
2. Funciones de un SO
El SO es un gestor de recursos
Memoria CPU disco reloj dispositivos de I/O etc Memoria, CPU, disco, reloj, dispositivos de I/O, etc.
Consiste en uno (o varios) programas que se
ejecuta en el ordenador (y tanto consume recursos)
D id d t li i d d Decide en cada momento qu aplicacin y dnde se
ejecuta
Ej: SO multiprocesador (P.e. dual core) / Cluster
Uso de CPU
en el tiempo
SO
Aplicacin 1 Aplicacin 2
2. Funciones de un SO
Interfaz al usuario
Comandos / Mens / Interfaz grfica
M f ilid d d Mayor facilidad de uso
Administracin eficiente de los recursos
CPU, memoria, dispositivos de almacenamiento secundario, , , p ,
perifricos de I/O
Administracin de archivos
Estructuracin de datos en soporte fsico Estructuracin de datos en soporte fsico
Gestin de archivos
Administracin de tareas
D id t j t t ti Decide qu tareas se ejecutan y por cunto tiempo
Abstraccin al usuario del HW especfico
Ej: Linux (Pentium, PowerPC, Alpha, etc.)
j ( , , p , )
3 Estructura de SOs 3. Estructura de SOs
Capas
Los SO actuales se organizan en una
estructura de capas estructura de capas
Cada capa se encarga de un conjunto de
tareas tareas
Divisin ms habitual:
C 0 H d Capa 0: Hardware
Capa 1: Firmware (Ej: BIOS)
Capa 2: Ncleo o Kernel Capa 2: Ncleo o Kernel
Capa 3: Utilidades del SO
Capas
Capas
3 Estructura de Sos 3. Estructura de Sos
Kernel
Es el componente ms importante de un SO
El ncleo o kernel es el puente entre el
hardware y las aplicaciones software
S d Se encarga de:
Asignacin de recursos:
Memoria disco dispositivos de entrada / salida Memoria, disco, dispositivos de entrada / salida
CPU (Planificacin)
Proteccin:
Entre usuarios y aplicaciones
Entre cada aplicacin y el SO
Entre cada aplicacin y el HW
Entre cada aplicacin y el HW
3 Estructura de Sos 3. Estructura de Sos
Kernel
Sistema informtico Sistema informtico Sistema informtico
Memoria
Software
del sistema
Controlador
de E/S
Dispositivos de E/S
Impresoras,
teclados,
Sistema informtico
Memoria
Software
del sistema
Controlador
de E/S
Dispositivos de E/S
Impresoras,
teclados,
del sistema
operativo
Controlador
de E/S
ec dos,
cmaras
digitales,etc.
del sistema
operativo
Controlador
de E/S
ec dos,
cmaras
digitales,etc.
Programas
y datos
Controlador
d E/S
Programas
y datos
Controlador
d E/S
Procesador Procesador
de E/S
Procesador Procesador
de E/S
Almacenamiento
Programas
SO
Almacenamiento
Programas
SO
Una parte del SO (el ncleo o kernel) incluye
las funciones ms usadas y se encuentra en la
Datos Datos
memoria principal
Servicios
Ejecucin de programas
Creacin de programas (edicin , compilacin,
lincado...)
Acceso a los dispositivos de E/S Acceso a los dispositivos de E/S
Incluyendo comunicaciones
Acceso controlado a los ficheros Acceso controlado a los ficheros
Gestin de la concurrencia
P o e o Th e d Sin oni in Procesos, Threads, Sincronizacin
Acceso al sistema (Reloj, etc)
Arranque del computador
4 Tipos de SOs 4. Tipos de SOs
Estructura (I)
Monolticos
Todos los componentes en un nico programa Todos los componentes en un nico programa
Un solo espacio de direcciones
SO en modo privilegiado / Aplicaciones en modo
restringido restringido
Ej: Unix / DOS
A capas
C d l l i i d l i f i Cada capa slo usa los servicios de la capa inferior
Ej: OS/2
Estructura (II)
Mquinas Virtuales
Modelo de mquina que permite ejecutar aplicaciones Modelo de mquina que permite ejecutar aplicaciones
Ej: JVM (Java Virtual Machine), RT-Linux, VM-Ware
Cliente / Servidor
Los servicios se mueven a una capa superior
Se comunican a travs de un microkernel
Ej: QNX, Windows XP j Q ,
Otras clasificaciones (I)
Nmero de usuarios:
Sistemas empotrados Sistemas empotrados
Sin usuarios directos
Sistemas monousuarios
Ej: Windows 98 / DOS
Sistema multiusuario
Ej: Unix, Windows XP, etc. j , ,
Nivel de proteccin:
Protegen datos de una aplicacin frente a otras
P id (U i Wi d XP) Protegidos (Unix, Windows XP)
Semiprotegidos (Windows 95)
No protegidos (Windows 3.1)
p g ( )
Otras clasificaciones (II)
Capacidad de concurrencia
Monoproceso y monotarea:
Ejecuta un solo programa con un nico flujo de
control control
Ej: MS-DOS
Multiproceso: Multiproceso:
Capaz de ejecutar varios procesos
simultneamente
Ej: Linux, Windows XP, etc.
5. Gestin de la memoria
Monoprogramacin
La memoria se divide en dos partes:
Una para el sistema operativo (el monitor
residente) residente)
Otra para el programa que se est ejecutando
Multiprogramacin Multiprogramacin
La parte de usuario se subdivide y se
comparte entre los distintos procesos activos comparte entre los distintos procesos activos
El SO protege el acceso a zonas utilizadas por
otros procesos
otros procesos
5 Gestin de la memoria 5. Gestin de la memoria
Swapping (intercambio)
Problema:
las actividades de E/S son tan lentas en comparacin las actividades de E/S son tan lentas en comparacin
con el procesador que, incluso en los sistemas
multiprogramados, la CPU puede permanecer inactiva
la mayor parte del tiempo la mayor parte del tiempo.
Se pueden ejecutar ms tareas en paralelo mientras se
espera las E/S
S l i l d Soluciones para aumentar el nmero de
procesos gestionados a la vez:
Ampliar la memoria principal: Ampliar la memoria principal:
Es caro
Intercambio (Swapping). Carga/descarga continua de
procesos a/desde la memoria secundaria
procesos a/desde la memoria secundaria
6. Procesos
Concepto nuevo que nace con los SO de tiempo
compartido compartido
Definiciones:
Unidad de trabajo que el SO asigna al procesador y el
procesador ejecuta
Una entidad activa caracterizada por un tratamiento de
ejecucin secuencial, un estado actual y asociada a un ejecucin secuencial, un estado actual y asociada a un
conjunto de recursos del sistema
Una instancia de un programa funcionando en
un computador puede tener varios procesos un computador puede tener varios procesos
activos
Existen procesos del SO y procesos de usuario
6 Procesos 6. Procesos
Procesos vs. Programas
Programas
Es un fichero ejecutable que reside en disco Es un fichero ejecutable que reside en disco
Creado normalmente con un compilador
Proceso Proceso
Instancia de un programa que est siendo ejecutada
Un mismo programa se puede ejecutar varias veces a
l d d l dif t la vez dando lugar a diferentes procesos
Es la unidad de concurrencia bsica
Tiene un espacio de memoria propio
El SO protege este espacio de los intentos de acceso por
parte de otros procesos (E.j. Segmentation faults)
Labores del SO
Crear y eliminar procesos
Planificacin procesos: Planificacin procesos:
Activar procesos (decidir cundo se ejecutan)
Suspender procesos p p
Reanudar procesos
Ofrecer mecanismos para:
Si i i l i t Sincronizacin y exclusin mutua
Comunicacin local y remota
Gestin de bloqueos mutuos (deadlocks) Gestin de bloqueos mutuos (deadlocks)
Cargar/descargar a/desde memoria principal
6. Procesos
Formado por tres
t componentes:
El contexto de ejecucin
del programa del programa
Informacin necesaria
par que el SO
administre el proceso administre el proceso
Los datos asociados
necesarios para el
programa
Instrucciones del
programa ejecutable
p g j
Cambio de contexto
El planificador decide que el
proceso A deje de ejecutarse p j j
y contine ejecutndose B
Se salva en Context toda la
informacin de los registros
referida al proceso A
Se recupera la informacin
del proceso B (en Context)
y se escribe en los registros
Se contina ejecutando el
proceso B
Planificacin Estados de un proceso
Asignar
Nuevo Salida En ejecucin Preparado
Iniciar
Asignar
procesador
Suspender
Salida
u p d
Evento
Esperar
En espera
evento
Sucesos que provocan transiciones:
Espacio suficiente en memoria principal,
Tiempo de cpu consumido
Proceso de mayor prioridad preparado
Fin del cdigo
g
Operacin de E/S
Seales, Semforos, etc
Procesos vs. Hilos (o Threads)
Thread1
Thread1
Thread2
Procesos vs. Threads (o Hilos)
Proceso: Unidad de asignacin en memoria
Recursos, privilegios, etc.
La comunicacin entre procesos es costosa (Requieren un cambio de La comunicacin entre procesos es costosa (Requieren un cambio de
contexto
Entorno de ejecucin seguro. Un proceso no interfiere en otro
Thread: Unidad de ejecucin
Cada thread tiene su PC SP y registros Cada thread tiene su PC, SP y registros
Cada proceso tiene uno o ms threads
Cada thread pertenece a un proceso
La comunicacin entre threads es ms eficiente (comparten espacio de La comunicacin entre threads es ms eficiente (comparten espacio de
memoria)
No es seguro: Un thread puede escribir en el espacio de memoria de otro
proceso
7. Comunicacin entre procesos
Comunicaciones locales
Eventos y variables condicionales: Eventos y variables condicionales:
Sincronizacin de espera
Seales:
Notificacin de s cesos Notificacin de sucesos
Mensajes:
Envo de datos y posible sincronizacin de espera y p p
Datos compartidos:
Sincronizacin de acceso mutuamente exclusivo
Comunicaciones remotas: Comunicaciones remotas:
Mediante redes de comunicacin y
Protocolos de comunicacin
7 Comunicacin entre procesos 7. Comunicacin entre procesos
Memoria compartida
Espacio de direcciones Espacio de direcciones
Memoria fsica
Espacio de direcciones
del proceso A
Espacio de direcciones
del proceso B
Mem. Comp Mem. Comp
Mem. Comp
8 Sistema de ficheros 8. Sistema de ficheros
El disco duro
El disco duro
Cilindro X
Peine de cabezas
de Lectura / Escritura
Platos de disco
Eje de rotacin
del disco
Algunos sistemas de ficheros
Estructura en Unix/Linux
Bloque de boot Superbloque Lista de i-nodos Bloques de datos
Bloque de boot: Cdigo para el arranque del
i t (P i t d l di )
q p q q
sistema (Primer sector del disco)
Superbloque: Estado del sistema de archivos
(Tamao nm de ficheros espacio libre etc ) (Tamao, nm. de ficheros, espacio libre, etc.)
Lista de i-nodos: Una entrada por fichero.
Situacin del fichero en disco, atributos, etc. , ,
Bloques de datos: Contenido de los ficheros.
Tamao especfico (p.e. 1024 bytes)
Atributos de los Ficheros
El sistema de ficheros es una coleccin de
ficheros junto a los atributos que los ficheros junto a los atributos que los
caracterizan:
nombre
tipo
tamao
propietario propietario
fecha y hora de creacin, modificacin y acceso
permisos de acceso (lectura, escritura y ejecucin)
enumeracin de los bloques del disco donde se
almacena el fichero (si es de tipo normal)
Tiene una estructura jerrquica de directorios
Tiene una estructura jerrquica de directorios
Tipos de Ficheros en Unix/Linux
Ficheros ordinarios
Leer/Escribir cualquier byte del fichero
A di b t l fi l d l fi h Aadir bytes al final del fichero
Truncar el tamao a 0 bytes
Directorios
Ficheros para construir una jerarqua de ficheros
Asocian un nmero de i-nodo con un nombre
Ficheros especiales (o de dispositivo) /dev/xxxxxx Ficheros especiales (o de dispositivo) /dev/xxxxxx
Se usan para que los procesos se comuniquen con los
dispositivos perifricos (discos, impresoras, redes, etc)
Modo bloque Modo bloque
Usan bfferes cach para acelerar la velocidad de transferencia de
datos (P.e. discos, tarjetas de red, etc.)
Modo carcter
Menor velocidad
Tabla de direcciones de un i-nodo
Directo
0
Directo
i-Nodo
Bloques de datos
Directo
1
Directo
2
Directo
3
Directo
4
Directo
5
Directo
6
Directo
7
Directo
8
Directo
9
Indirecto
simple
Indirecto
doble
Indirecto
triple
Indirecto
triple
Tamaos de los ficheros
Tipo de entrada Total de bloques accessibles Total de bytes accesibles p q y
10 entradas directas 10 bloques de datos 10 Kbytes
1 entrada indirecta 1 bloque indirecto simple 256 Kbytes
simple
q p
256 bloques indirectos
y
1 entrada indirecta doble 1 bloque indirecto doble
256 bloques indirectos simples
64 Mbytes
65536 bloques de datos
1 entrada indirecta triple 1 bloque indirecto triple
256 bloques indirectos dobles
16 Gbytes
256 bloques indirectos dobles
16777216 bloques de datos
Estructura en rbol (Unix)
Rol del Ncleo
Ante una peticin de servicio al ncleo por parte de un
proceso ste responde:
He tomado nota de tu peticin, descansa tranquilo que tu file
descriptor es correcto y he copiado con xito tus datos y
comprobado que hay suficiente espacio en disco. Ms tarde, cuando
me venga bien, y si todava estoy vivo, intentare poner tus datos en
el disco donde les corresponde. Si descubro entonces un error
intentar escribir algo en la consola, pero no te dir nada a ti
(I l d t i t ) Si t l i t (Incluso puede ser que t ya no existas). Si t o cualquier otro
proceso intenta leer estos datos antes de que yo los escriba en el
disco, yo se los dar tomndolos del bffer cache, si todo marcha
bien t no te enterars cuando yo he terminado con tu peticin No bien, t no te enterars cuando yo he terminado con tu peticin. No
puedes hacer ms preguntas. Creme. Y dame las gracias por la
rpida respuesta.
8. Sistema de ficheros 8. Sistema de ficheros
Ficheros abiertos por el ncleo
Tabla de descriptores de
ficheros del proceso A
Tabla de ficheros Tabla de i-Nodos
Tabla de ficheros Tabla de i Nodos
ficheros del proceso B
Nivel del
usuario
Nivel del
ncleo
Servicios de Ficheros (I)
Crear:
Permite crear en el disco un fichero vaco en un Permite crear en el disco un fichero vaco en un
directorio;
generalmente tambin lo abre
Abrir: Abrir:
Permite crear una estructura de datos para manipular
un fichero ya existente
Cerrar: Cerrar:
Borra la estructura de datos creada al abrir el fichero
Obtener los atributos de un fichero:
Tamao, tipo, permisos, ...
Leer y escribir
Servicios de Ficheros (II)
Uso de un fichero:
Se abre o crea el fichero Se ab e o c ea e c e o
fopen
Se usa para leer o escribir
f f / f f / f d / f fprintf / fscanf / fread / fwrite
Se cierra
fclose fclose
Si es preciso, se borra
Normalmente estos servicios estn accesibles desde el
lenguaje de programacin
Tambin existen servicios para recorrer directorios
Servicios de Ficheros (III)
Ms funciones de ficheros:
Posicionar en un fichero Posicionar en un fichero
fseek, ftell, frewind
Fin de fichero Fin de fichero
feof
Otras Otras
9 Algunos SOs 9. Algunos SOs
Windows Principales caractersticas
Sistema operativo de 32 bits
Multitarea Multitarea
Se pueden ejecutar varios programas a la vez
Multiusuario (ltimas versiones)
Arquitectura Cliente / Servidor
Estructura muy modular
Fundamentalmente ligado a arquitectura Intel aunque Fundamentalmente ligado a arquitectura Intel aunque
tambin disponible para otras arquitecturas (Alpha)
Muy extendido
Gran facilidad de uso
Gran cantidad de aplicaciones disponibles
9. Algunos SOs
Arquitectura Windows 2000 Arquitectura Windows 2000
Unix Principales caractersticas
Multitarea
se pueden ejecutar varios programas a la vez
Multiusuario
varios usuarios en sesin simultneamente en
el sistema
i t id d t usuarios protegidos unos de otros
Arquitectura monoltica
l i Alto precio
Solaris, AIX, SCO
9. Algunos SOs
Arquitectura Tradicional Unix Arquitectura Tradicional Unix
Linux Principales caractersticas (I)
Mismas caractersticas que otros sistemas Unix
M ltit Multitarea
Multiusuario
Acceso a todo el cdigo fuente Acceso a todo el cdigo fuente
posible consultar cdigo para encontrar
errores errores
a nivel acadmico es til contar con los
cdigos fuente. cdigos fuente.
Multiplataforma (Pentium, Amiga, Atari...)
Arquitectura monoltica con mdulos
Linux Principales caractersticas (II)
No pertenece a ninguna empresa
Estabilidad, resistencia a fallos
Cada vez mayor facilidad de instalacin
Creciente implementacin en la industria
Algunas distribuciones:
Suse, RedHat, Mandrake, Debian, Ubuntu, EHUX, etc.
Linux Principales caractersticas
Mismas caractersticas que otros sistemas Unix
Multitarea
Multiusuario
Acceso a todo el cdigo fuente
posible consultar cdigo para encontrar errores
a nivel acadmico es til contar con los cdigos fuente a nivel acadmico es til contar con los cdigos fuente.
Multiplataforma (Pentium, Amiga, Atari...)
No pertenece a ninguna empresa No pertenece a ninguna empresa
Estabilidad, resistencia a fallos
Cada vez mayor facilidad de instalacin
Creciente implementacin en la industria Creciente implementacin en la industria
Algunas distribuciones:
Suse, RedHat, Mandrake, Debian, Ubuntu, EHUX, etc.
9. Algunos SOs
Arquitectura Componentes Ncleo Linux Arquitectura Componentes Ncleo Linux
Envo de seales y medida
d l i del tiempo
Isidro Calvo
ndice
Concepto de seal
Tipos de seales p
Tratamiento de seales
Unix System V
4.3 BSD
Posix
Medidas de tiempo Medidas de tiempo
Procesos peridicos y espordicos
Retardos Retardos
Relojes
Temporizadores
p
Concepto de seal
Las seales son interrupciones software que
pueden enviarse a un proceso para informarle
d l de algn evento asncrono o situacin
especial
Quin enva seales?
El ncleo El ncleo
Unos procesos a otros
Se utilizan para el tratamiento de errores y
excepciones
p
Principales caratersticas
Rompe de forma asncrona el flujo de
ejecucin de los procesos ejecucin de los procesos
El proceso que recibe una seal suspende su El proceso que recibe una seal suspende su
ejecucin y pasa a ejecutar el manejador de
seal especfico de la tarea
Se envan de forma asncrona y como Se envan de forma asncrona y como
resultado se ejecuta la funcin asociada al
manejador
Reaccin de un proceso
Ignorarla
Invocar la rutina de tratamiento
(manejador/handler) de la seal por defecto (manejador/handler) de la seal por defecto
La aporta el kernel del SO
Invocar una rutina de tratamiento
(manejador/handler) propia (manejador/handler) propia
La realiza el programador
Debe ser instalada
ebe se sta ada
Reaccin de un proceso
Ncleo
tiempo
Seal Seal Seal
Fin
Proceso
Inicio
Tratamiento Tratamiento por defecto
Ignorar la seal
Fin
Volcado de memoria
Fin
Fin
Manejador (Handler)
seal
PROCESO
manejador
cdigo
Tipos de seales (I)
Cada seal tiene asociado un nmero
entero positivo entero positivo
Cuando un proceso le enva una seal a
t l t l t i d otro realmente le est enviando ese
nmero
Estndares
Unix System V -> 19 seales y
4.3 BSD -> 30 seales
POSIX -> 63 seales
POSIX > 63 seales
Tipos de seales (II)
Relacionadas con:
La terminacin de procesos
Excepciones inducidas por los procesos
Errores de nmeros en coma flotante
Div por cero Div por cero
Errores irrecuperables originados en el transcurso de
llamadas al sistema
Originadas desde un proceso que se ejecuta en modo Originadas desde un proceso que se ejecuta en modo
usuario
Temporizadores, kill, etc.
I t i l t i l Interaccin con la terminal
Ctrl+C, Ctrl+D
Ejecucin paso a paso de un proceso (Depuradores)
Reaccin de un proceso Reaccin de un proceso
Nombre N Accin por defecto No se puede
ignorar
Restaura rutina
por defecto
Genera Core Termina Ignora
g p
Genera Core Termina Ignora
SIGHUP 1 X X
SIGINT 2 X X
SIGQUIT 3 X X X
SIGILL 4 X X
SIGTRAP 5 X X
SIGIOT 6 X X X
SIGEMT 7 X X X SIGEMT 7 X X X
SIGFPE 8 X X X
SIGKILL 9 X X X
SIGBUS 10 X X X
SIGSEGV 11 X X X
SIGSYS 12 X X X
SIGPIPE 13 X X
SIGALARM 14 X X SIGALARM 14 X X
SIGTERM 15 X X
SIGUSR1 16 X X
SIGUSR2 17 X X
SIGCLD 18 X X
SIGPWR 19 X
Acciones a realizar con seales
System V:
Enviar seales: Enva una seal desde un Enviar seales: Enva una seal desde un
proceso a oro o a un grupo de procesos
kill
Tratamiento de seales: Especifica qu
tratamiento debe realizar un proceso al recibir una
seal (Instala el manejador de la seal) seal (Instala el manejador de la seal)
signal
Espera de seales: Se suspende un proceso
hasta que ocurra un evento exterior a l. P.e. una
operacin de I/O
pause
pause
Recepcion de varias seales
Seales en 4.3 BSD
4.3 BSD:
Enviar seales:
kill kill
Tratamiento de seales:
sigvec
E d l Espera de seales:
sigpause
Se usan mscaras y flags g
Mascaras: Codifica en cada uno de sus bits las seales que
no deben ser tratadas si se reciben al ejecutarse la rutina de
tratamiento actual.
i k sigmask
Flags: Codifica el significado empleado en la recepcin de la
seal
SV BSDSIG / SV RESETHAND
SV_BSDSIG / SV_RESETHAND
Seales en procesos y threads
Como regla general las seales afectan
a todo el proceso incluyendo sus hilos a todo el proceso, incluyendo sus hilos,
y as, las seales que no pueden ser
capturadas (SIGKILL SIGSTOP)
terminan o detienen la ejecucin de j
todos los hilos de un proceso.
Sistemas de referencia de
tiempo
Se necesitan dos tipos de medidas de tiempo:
Intervalos de tiempo
Tiempo absoluto
Para medir valores absolutos hace falta un
sistema de referencia
Los sistemas de referencia se basan en una
escala de tiempo cuyo origen se denomina escala de tiempo cuyo origen se denomina
POCA
Ej: 1-Enero-1980
Ej: 1 Enero 1980
Sistemas de referencia
estndar
Locales
Tiempo medido desde el arranque del sistema p q
Astronmicos
Tiempo Universal (UT0)
Tiempo solar medio en el meridiano de Greenwich (definido en
1884 y vlido hasta 1955)
1 s = 1/86400 de un da solar medio /
Relativamente impreciso y difcil de determinar ya que la duracin
de un da no es constante
Correciones a UT0 Correciones a UT0
UT1: Correcin a UT0 debida al movimiento polar
UT2: Correcin a UT1 debida a la variacin de la rotacin de la
Tierra
Tierra
Sistemas de referencia estndar
NTP (Network Time Protocol)
S tili I t t Se utiliza en Internet
Su valor es igual al nmero de segundos
transcurridos desde las 0h del 1 de Enero de 1990 transcurridos desde las 0h del 1 de Enero de 1990
GPS (Global Positioning System)
Se utiliza en el sistema global de situacin por Se utiliza en el sistema global de situacin por
satlite NAVSTAR
Tiene su origen a las 0h del 5 de Enero de 1980 Tiene su origen a las 0h del 5 de Enero de 1980
Medidas de tiempo y relojes
Un Sistema de tiempo real debe tener capacidad para
ejecutar sus acciones en intervalos de tiempo bien j p
definidos
Necesita medir el tiempo y controlar la duracin de las
acciones del sistema
Necesita mecanismos para:
Medir el tiempo (Relojes)
Activar tareas en instantes determinados
Detectar fallos en los plazos de ocurrencia de los eventos Detectar fallos en los plazos de ocurrencia de los eventos
Planificar los procesos para que garanticen sus plazos
Relojes locales
Todos los ordenadores disponen de un oscilador a
( l di ti i l l b cuarzo (se suele distinguir en la placa base por su
encapsulado metlico) que proporciona los pulsos de
sincronismo a la CPU a los buses y al reloj del PC sincronismo a la CPU, a los buses, y al reloj del PC.
Hay que distinguir dos relojes:
El reloj de tiempo real (RTC Real Time Clock) o reloj El reloj de tiempo real (RTC Real Time Clock) o reloj
hardware.
El reloj virtual, reloj del sistema (System Clock) o reloj
ft software.
Redes de comunicaciones y
d l d f i OS modelo de referencia OSI
Isidro Calvo
ndice
Introduccin
Clasificaciones de redes
Redes de rea amplia (WAN)
Redes de rea local (LAN)
P t l Protocolos
Arquitecturas de referencia
Arquitectura de 3 capas Arquitectura de 3 capas
OSI
TCP/IP
Modelo de referencia OSI
Protocolos TCP/IP
ndice
Introduccin
P t l Protocolos
OSI
TCP/IP
Protocolos TCP/IP
Introduccin Introduccin
Modelo simplificado de las comunicaciones
Sistema de
Fuente Transmisin Receptor
Sistema de
transmisin
Destino
Sistema origen Sistema destino
Fuente: Genera los datos a transmitir. (Telfonos / Ordenadores)
Transmisor: Convierte los datos en seales a transmitir (Mdem / Tarjeta de red)
Sistema de transmisin: Redes de transmisin que transporta los datos (RTC / RDSI / Internet
/ LAN / WAN)
Receptor: Recibe la seal del sistema de transmisin y la convierte en datos para el dispositivo Receptor: Recibe la seal del sistema de transmisin y la convierte en datos para el dispositivo
destino (Mdem / Tarjeta de red)
Destino: Toma los datos del receptor y los utiliza en destino (Telfono / Ordenadores)
Ejemplo: Comunicacin va Modem
Ejemplo: Comunicacin a travs de redes
Necesidad de las redes de ordenadores
La comunicacin punto a punto no es La comunicacin punto a punto no es
prctica en muchos casos
En largas distancias En largas distancias
A medida que aumenta el nmero de
dispositivos se multiplica el cableado dispositivos se multiplica el cableado
La solucin son las redes de comunicacin
Ej: Evolucin de los stmas de control industrial
Sensor Sensor Sensor
PLC
Computador de
proceso o PLC
Sensor
Actuador
Computador de
proceso o PLC
Sensor
Actuador
Sensor
Actuador
Comp.
Proc
PLC
proceso o PLC
Actuador
Sensor
proceso o PLC
Actuador
Sensor
Actuador
Sensor
Proc
PLC
Bus de
campo Sensor Sensor Sensor
Control centralizado con
i i t t
Control centralizado con
b d
Sistema de control
di t ib id
campo
comunicaciones punto a punto bus de campo distribuido
Evolucin temporal
Evolucin temporal
ndice
Introduccin
P t l Protocolos
OSI
TCP/IP
Protocolos TCP/IP
Clasificacin de las redes de Clasificacin de las redes de
ordenadores
Segn la tecnologa de transmisin:
Broadcast
Punto a punto
Segn la topologa:
E t ll Estrella
Bus
Malla
Anillo
Arbol
Segn el rea que cubren: Segn el rea que cubren:
WAN (Wide Area Network)
MAN (Metropolitan Area Network)
( p )
LAN (Local Area Network)
Clasificacin Clasificacin
Transmisin broadcast
Medio comunicacin comn
Mensaje para: Mensaje para:
Destinatario nico
Grupo de destinatarios (multicast)
Todos escuchan y deciden si deben procesar el
mensaje
C id d t i i ( h d b d Capacidad transmisin (ancho de banda
mximo disponible)
Ej 1 Gbps en Ethernet Ej. 1 Gbps en Ethernet
Ejemplos: Radio/TV, satlites, redes LAN
(Ethernet, Token Ring, FDDI)
(Ethernet, Token Ring, FDDI)
Transmisin punto a punto
Conexiones dedicadas entre pares (lnea,
enlace, circuito, canal) , , )
No necesitan direcciones
Tipos de enlace (simplex, half-dplex, full- Tipos de enlace (simplex, half dplex, full
dplex)
Tipos nodos: p
Terminal. Host, ordenador de propsito general
Intermedio o de enrutamiento (router
t d ) O d d d di d RTOS conmutador). Ordenador dedicado con RTOS y
software especfico
Topologas de red
Bus
Estrella
Malla
Anillo
Arbol
Redes de rea amplia
WAN (Wide Area Network)
C b fi li Cubren una zona geogrfica amplia
Descansan en infraestructuras de comunicaciones
compartidas compartidas
Cruzan rutas de acceso pblico
Diferentes tecnologas utilizadas
Conmutacin de circuitos
Conmutacin de paquetes
Frame relay
Asynchronous Transfer Mode (ATM)
RDSI
Redes de telefona mvil (GSM / GPRS)
Redes de telefona mvil (GSM / GPRS)
Redes WAN Redes WAN
Conmutacin de circuitos
Proporciona un canal dedicado para la p p
interconexin entre dos nodos por la
duracin de la comunicacin
Proporciona una nivel de calidad
elevado elevado
El nmero de canales disponibles es
limitado limitado
Ej. Lnea telfonica
Redes WAN Redes WAN
No es necesario hacer una reserva a priori de los
recursos
Los datos se envan en secuencias de pequeas
unidades llamadas paquetes unidades llamadas paquetes
Los paquetes siguen un camino entre el origen y el
destino a lo largo de una sucesin de nodos g
En cada nodo el paquete se recibe durante un
intervalo breve y se transmite al siguiente nodo
l f d l Se utilizan fundamentalmente para comunicar
computadores
Redes WAN Redes WAN
Rutas desde A Rutas desde B Rutas desde C
Hacia Enlace Coste Hacia Enlace Coste Hacia Enlace Coste
A
B
local
1
0
1
A
B
1
local
1
0
A
B
2
2
2
1
A
B
local
1
0
1
A
B
1
local
1
0
A
B
2
2
2
1
R t d d D R t d d E
C
D
E
1
3
1
2
1
2
C
D
E
2
1
4
1
2
1
C
D
E
local
5
5
0
2
1
R t d d D R t d d E
C
D
E
1
3
1
2
1
2
C
D
E
2
1
4
1
2
1
C
D
E
local
5
5
0
2
1
A B 1
Rutas desde D Rutas desde E
Hacia Enlace Coste Hacia Enlace Coste
A
B
C
D
3
3
6
local
1
2
2
0
A
B
C
D
4
4
5
6
2
1
1
1
A
B
C
D
3
3
6
local
1
2
2
0
A
B
C
D
4
4
5
6
2
1
1
1
Hosts
Enlaces
o redes
locales
A B
C
1
2
4
3
D
E
local
6
0
1
D
E
6
local
1
0
D
E
local
6
0
1
D
E
6
local
1
0
locales
D E
5
6
Routers
Redes WAN Redes WAN
Frame Relay
Los sistemas de conmutacin de paquetes
ti t d b antiguos tenan grandes sobrecargas para
compensar los errores producidos en la
comunicacin comunicacin
Los sistemas modernos son mucho ms
seguros g
Los errores puedes detectarse en los
sistemas finales
Se descarta la mayor parte de la sobrecarga
debida al control de errores
Redes WAN Redes WAN
ATM
Asynchronous Transfer Mode
Es una evolucin de Frame Relay
Baja sobrecarga para el control de errores
f d l ( ld ) Tamao fijo del paquete (celda)
Altas velocidades de transmisin (del orden de 1
Gbps) Gbps)
Data de envo de paquetes constante usando
tcnicas de conmutacin de paquetes p q
Est quedando obsoleta frente a otras tecnologas
Redes WAN Redes WAN
RDSI
Red Digital de Servicios Integrados Red Digital de Servicios Integrados
Diseada para reemplazar las redes de
t l i i bli i t t telecomunicaciones pblicas existentes
Se basa en el uso de canales de 64
kbps
Ofrece una amplia variedad de servicios Ofrece una amplia variedad de servicios
Enteramente en el mbito digital
Menor rea de cobertura
Un edificio o un pequeo conjunto de edificios
Normalmente son propiedad de la misma Normalmente son propiedad de la misma
organizacin al igual que los dispositivos
conectados conectados
Velocidades de transmisin mucho mayores
N l t i t d Normalmente usa sistemas de envo
broadcast
Ejemplos de LANs
Topologa bus:
Ethernet tradicional (IEEE 802.3)
CAN CAN
Topologa estrella:
Eth t it h h b Ethernet con switch o hub
Topologa anillo:
Token Ring (IEEE 802 4) Token Ring (IEEE 802.4)
Profibus
Wireless: Wireless:
Wifi (IEEE 802.11)
Bluetooth
ndice
Introduccin
P t l Protocolos
OSI
TCP/IP
Protocolos TCP/IP
Protocolos Protocolos
Comunicacin entre ordenadores
Intercambio de datos entre
d d i l / ordenadores, terminales y/o otros
dispositivos de proceso
Se trata de un problema complejo
Se divide el problema en otros Se divide el problema en otros
problemas ms simples:
Arquitecturas de referencia Arquitecturas de referencia
Qu es un protocolo de comunicacin?
Los protocolos permiten comunicar entidades
equivalentes en sistemas distintos equivalentes en sistemas distintos
Es un lenguaje y por tanto dos entidades que se
comunican con un protocolo determinado deben p
hablar el mismo idioma
Entidades:
A li i d i Aplicaciones de usuario
Sistemas
Computador Computador
Terminal
Sensor remoto
Elementos clave de un protocolo
Sintaxis
F d l d i Formato de los datos a enviar
Niveles de las seales elctricas
S ti Semntica
Control de la informacin
G ti d Gestin de errores
Temporizacin
Si i i d l id d t di iti Sincronizacin de velocidades entre dispositivos
Secuenciacin
Filosofa:
capa n ofrece servicios a capa (n+1) capa n ofrece servicios a capa (n+1)
capa n slo ve servicios de capa (n-1)
capa n de un sistema slo se comunica con capa homloga
de otro sistema (peer to peer) segn un protocolo de otro sistema (peer to peer) segn un protocolo
interfaz describe la comunicacin entre capas adyacentes
(cmo pedir y ofrecer servicios)
Descripcin completa: Descripcin completa:
capas con sus funcionalidades (qu hace cada una)
servicios (qu ofrece/pide cada una)
i t f t d t ( f / id interfaces entre capas adyacentes (cmo ofrece/pide
servicios)
protocolos (cmo se entienden capas homlogas)
Alegora de comunicacin por capas
Ejecutivo A Ejecutivo B
Secretaria direc Secretaria direc
Info
Identificar
Info +sobre con dir
Aux admin
A d i
capas,
protocolos,
i i
Aux. admin.
Aux. admin.
Info +sobre con dir +
notamensajero
servicios,
interfaces
Conserje Conserje
nota mensajero
Alegora de comunicacin por capas
Notas:
Cada capa slo habla con su
correspondiente y las adyacentes
Sustitucin de una capa no plantea
problema al resto (si la nueva cumple con
l i f i lid d ) las mismas funcionalidades)
Cada capa resuelve una parte del
bl problema
Las operaciones se invierten en recepcin
Servicios orientados a conexin
Fases de la comunicacin:
Establecimiento canal de com. (circuito virtual, CV) para
fijar el camino fsico
CV conmutado (se establecen y terminan a peticin del usuario)
CV permanente (siempre establecidos) p ( p )
Tx datos, todos por igual camino y en orden prefijado (dir no
nec)
Fin conexin Fin conexin
Analoga: sistema telefnico
Ejemplo: ATM (servicio de voz, video y datos en reas j p ( , y
amplias, bajo retardo y fluctuacin, alta velocidad,
pequeos paquetes clulas, se garantiza ancho de
banda mnimo y lmite de retardo)
banda mnimo y lmite de retardo)
Servicios orientados a conexin
Servicios NO orientados a conexin
Tx paquetes sin establecer CV ni canal extremo a
extremo extremo
Llevan direccin de destino
Paquetes pueden ir por distinto camino y llegar en Paquetes pueden ir por distinto camino y llegar en
otro orden
Nodos intermedios almacenan y mandan paquetes
Datagramas (telegramas independientes)
Analoga: sistema postal
Ejemplos: ethernet, token ring, FDDI
ndice
Introduccin
P t l Protocolos
OSI
TCP/IP
Protocolos TCP/IP
Arquitectura de 3 capas
Capa de acceso a la red
Capa de transporte
Capa de aplicacin Capa de aplicacin
Capa de acceso a la red
Se encarga de intercambiar datos entre el
computador y la red computador y la red
El computador emisor proporciona la
direccin de destino direccin de destino
Puede invocar servicios proporcionados por la
red (p e la gestin de prioridades) red (p.e. la gestin de prioridades)
Es dependiente del tipo de red utilizado (LAN,
red de paquetes conmutada, etc.) red de paquetes conmutada, etc.)
Capa de transporte
Introduce mecanismos para asegurar
que la comunicacin es fiable que la comunicacin es fiable
Es decir todos los datos enviados por el
origen llegan a destino origen llegan a destino
Los datos llegan en orden
Estos mecanismos son independientes Estos mecanismos son independientes
de:
La red utilizada La red utilizada
La aplicacin
Capa de aplicacin
Contiene la lgica necesaria para
soportar diversas aplicaciones de
usuario
Por cada tipo de aplicacin es
necesario un mdulo independiente
con caractersticas diferenciadas:
Ej: eMail, Transferencia de Ficheros, etc. j
Direccionamiento
Se requieren dos niveles de direccionamiento:
Cada computador necesita una direccin de red nica
Cada aplicacin (p.e. en un ordenador multitarea) necesita una
direccin nica dentro del computador
Punto de acceso al servicio (Service Access Point SAP) o Puerto Punto de acceso al servicio, (Service Access Point, SAP) o Puerto
Protocol Data Unit (PDU)
En cada capa se usan unos protocolos determinados
A los datos a enviar el protocolo aade en cada capa A los datos a enviar el protocolo aade en cada capa
informacin de control
La capa de transporte puede fragmentar los datos de
usuario usuario
Cada fragmento (paquete) tiene una cabecera de
transporte que aade:
P t d l i i (SAP) d d ti Punto de acceso al servicio (SAP) de destino
Nmero de secuencia
Cdigo de deteccin de errores
Todo ello da una PDU (Protocol Data Unit)
Protocol Data Unit (PDU)
TCP/IP
OSI vs. TCP/IP
ndice
Introduccin
P t l Protocolos
OSI
TCP/IP
Protocolos TCP/IP
Modelo de referencia OSI Modelo de referencia OSI
Niveles OSI
Capa fsica
Funcin: Transmisin de bits entre nodos conectados
(pto a pto o multipunto como en Ethernet) (pto a pto o multipunto como en Ethernet)
Caractersticas que define:
Tipo de enlace (dplex, semi-dplex, half-dplex)
Niveles de seales (elctricas, luminosas) para 0 y 1 ( , ) p y
Mecnica de conectores
Sealizacin bsica Sealizacin bsica
Ejemplos: EIA RS-232-c (puertos COM), CCITT X.21 (tx sncrona,
digital y dplex por RTC X: tx datos por RTC) CCITT V25 (marcacin y
digital y dplex por RTC, X: tx datos por RTC), CCITT V.25 (marcacin y
respuesta. V: tx analog por RTC), IEEE 802.3 (ethernet), 802.5 (token
ring), ISO 9314 (FDDI)
Capa fsica Medios Fsicos
Pares de cobre: 4 a 8 hilos trenzados 2 a 2 (min interf elctrica)
El ms usado
UTP (Unshielded Twisted Pair) Sin apantallamiento UTP (Unshielded Twisted Pair) Sin apantallamiento
STP (Shielded Twuisted Pair) Con malla cobre, menor atenuacin, mayor distancia
Ancho de banda depende de grosor, aislamiento, grado de trenzado,...
Ej: RTC
Coaxial: ncleo Cu, aislante, malla conductora (Cu, Al) y capa aislante
Mejor apantallamiento mayor distancia y velocidad
Banda base (50 ), Banda ancha (75 )
Fibra ptica: 2 fibras de vidrio concntricas ultrafinas con diferente Fibra ptica: 2 fibras de vidrio concntricas ultrafinas con diferente
ndice
refraccin (tx simplex, prop reflexin, ngulo lmite)
2 stmas tx: LEDs (fibra multimodo), diodos lser (fibra monomodo)
WDM (Wavelength Division Multiplexing)
Capa fsica Medios Fsicos
Capa de enlace (Data link)
Funcin: ofrecer transporte de bits (tramas, no como capa fsica)
fiable entre dos entidades contiguas de la red a partir de los servicios que
recibe de la capa fsica
Construccin e identificacin de tramas
Deteccin y correccin de errores
Fragmentacin / reagrupamiento informacin en tramas (frames)
Retransmisin
Reconocimiento de trama duplicada Reconocimiento de trama duplicada
Control de flujo
Ejemplos: wifi 802 11 Wi Max 802 16 Token bus (802 4) Ethernet
Ejemplos: wifi 802.11, Wi-Max 802.16, Token bus (802.4), Ethernet
(802.3), FDDI, Frame Relay, ATM, GPRS, ISDN, HDLC, PPP
Capa de enlace (Data link)
Mtodos identificacin de tramas (para tratar errores y control flujo por
trozos):
Contar caracteres. Campo cabecera con n caracteres informacin (si error?)
Caracter inicio y final (DEL STX, DEL ETX, necesita stuffing)
Secuencia bits inicio y final (bit stuffing) Secuencia bits inicio y final (bit stuffing)
Violacin de cdigo a nivel fsico (0v en cdigo bipolar sin transicin en cdigo
Manchester (ethernet))
Mtodos control de errores: (bits redundantes para deteccin y correccin) Mtodos control de errores: (bits redundantes para deteccin y correccin)
Bit de paridad. Bit aadido mantiene paridad palabra. Si cambia un bit ilegal
CRC (Cyclic Redundancy Check).
Mtodos cont ol de fl jo Mtodos control de flujo:
Protocolo de parada y espera (emisor espera confirmacin tras cada trama, evita
congestin de receptor)
P t l d t d li t (t d fi i d l lti )
Protocolo de ventana deslizante (tramas numeradas y confirmacin de la ltima)
Capa de enlace (Data link = MAC + LLC)
Caso redes broadcast (medio fco compartido) la Caso redes broadcast (medio fco compartido), la
mayora de las LAN (excepto ATM), 2 subcapas:
MAC (Media Access Control). Mecanismos de acceso al
medio (casos ethernet IEEE 802.3 y token ring 802.5)
LLC (Logical Link Control). Labores de nivel de enlace para
red pto a pto (IEEE 802.2 para toda red broadcast)
MAC (Ejemplos)
Acceso mltiple sin deteccin de portadora (no overhead, bien si tasa
baja): baja):
ALOHA (Hawai 1970, radioenlaces, CRC, ACK, retx, malo si trfico alto)
ALOHA ranurado (ranuras para tx, sincronizacin, limita colisin a un intervalo, GSM)
Acceso mltiple con deteccin de portadora:
CSMA/CD (Carrier Sense Multiple Access /Collision Detection) (para tx si colisin,
colisin slo si 2 a la vez, 2t para apoderarse del medio, Ethernet)
CSMA/CA (Carrier Sense Multiple Access /Collision Avoidance) Se indica la intencin
de transmitir antes de hacerlo. As se evitan las colisiones aunque empeora el
rendimiento
CSMA/CR (Carrier Sense Multiple Access /Collision Resolution) Los nodos tienen una
prioridad, cuando sucede una colisin el mensaje de mayor prioridad prevalece.
Capa de red
Funcin: control de la subred, encaminar paquetes de origen a destino
C t ti d fi Caractersticas que define:
Conciencia de la topologa de red
Nodos host y routers
Decisin de ruta a seguir (esttica o dca)
Manejo de paquetes (TCP/IP: 64 KB)
Control de trfico, evitar atascos, congestin , , g
Reserva de medios para servicios con QoS que indique transporte
Contabilidad del trfico (facturacin)
Ej l CCITT X 25 ( d i d ) IP (I Ejemplos: CCITT X.25 (redes conmutacin de paquetes), IP (Internet
Protocol, sin conexin, integracin de subredes)
En redes broadcast es casi inexistente porque topolgicamente todos
En redes broadcast es casi inexistente porque topolgicamente todos
con todos no se requieren decisiones de encaminamiento
Nodos host (End systems) y Routers
Capa de transporte
Funcin: Comunicacin directa entre nodos terminales usando subred
como medio transporte transparente, tx bits entre aplicaciones
Fragmenta / recompone datos de sesin para dar a red
Multiplexacin ms adecuada de conexiones de sesin en una o varias de red
Establece tipo de servicio para sesin (orientado a conexin o no, QoS)
Control conexin (inicio y fin flujo entre host rpido y lento buffers multiplexacin) Control conexin (inicio y fin, flujo entre host rpido y lento, buffers, multiplexacin)
Control de errores para nuevas tecnologas (mejor medio fco, menos errores)
Interfaz (sockets, API ms extendida para TCP/IP)
Ejemplos: CCITT X.224 (OSI TP4), TCP (Transmission Control Protocol,
orientado a conexin, comunicacin fiable), UDP (User Datagram Protocol, no
orientado a conexin, no garantiza comunicacin fiable)
, g )
Capa de sesin
Funcin: ofrecer servicio comunicacin fiable entre dos
entidades homlogas de la red a partir de los servicios que recibe de
las capas inferiores
Establece conexin como terminal remoto a otro host
En sistemas multiusuarios ofrece punto de acceso a cada usuario
Capa de presentacin
Funcin: Conversiones necesarias para asegurar que Funcin: Conversiones necesarias para asegurar que
los bits se presentan al usuario de manera adecuada
Caractersticas que define: Caractersticas que define:
Conversin entre cdigos ASCII, EBCDIC
Representacin datos enteros, coma flotante,...
Capa de aplicacin
Funcin: sus protocolos ofrecen los servicios al usuario
final final
Ejemplos:
X.400 (intercambio de correo o documentos entre sistemas incompatibles)
X.500 (servicio de directorios de correo para funcionar junto a X.400)
FTAM (File Transfer, Access and Management)
SMTP (Simple Mail Transfer Protocol) (entre servidores, luego cliente de
correo con POP IMAP) correo con POP IMAP)
FTP (File Transfer Protocol)
HTTP (Hyper Text Transfer Protocol)
( ype e t a s e otoco )
ndice
Introduccin
P t l Protocolos
OSI
TCP/IP
Protocolos TCP/ IP
Protocolos TCP/IP Protocolos TCP/IP
Pila de protocolos dominante a nivel comercial
Especificada y usada extensivamente antes del modelo
de referencia de OSI
D ll d l D d D f d l Desarrollada por el Departamento de Defensa de los
USA
Orgenes en ARPANET (1972) Orgenes en ARPANET (1972)
Comunicar ordenadores por caminos redundantes (Topologa
en malla)
F l l d I t t Forma el ncleo de Internet.
Comunica diferentes redes de rea local
Forma una red de Redes
Forma una red de Redes
Topologa en malla
A
B
local
1
0
1
A
B
1
local
1
0
A
B
2
2
2
1
A
B
local
1
0
1
A
B
1
local
1
0
A
B
2
2
2
1
R t d d D R t d d E
C
D
E
1
3
1
2
1
2
C
D
E
2
1
4
1
2
1
C
D
E
local
5
5
0
2
1
R t d d D R t d d E
C
D
E
1
3
1
2
1
2
C
D
E
2
1
4
1
2
1
C
D
E
local
5
5
0
2
1
A B 1
A
B
C
D
3
3
6
local
1
2
2
0
A
B
C
D
4
4
5
6
2
1
1
1
A
B
C
D
3
3
6
local
1
2
2
0
A
B
C
D
4
4
5
6
2
1
1
1
Hosts
Enlaces
o redes
locales
A B
C
1
2
4
3
D
E
local
6
0
1
D
E
6
local
1
0
D
E
local
6
0
1
D
E
6
local
1
0
locales
D E
5
6
Routers
Comparacin con OSI
TCP / IP supone una aproximacin:
Ms pragmtica: Ms pragmtica:
Primero surgen los protocolos y luego el modelo
Se solucionan problemas particulares, no genricos
Evolucin al ritmo de la implementacin
Ms simple
No vlida como modelo de referencia No vlida como modelo de referencia
Nmero de capas ms reducido
Realmente define protocolos a nivel de red, Realmente define protocolos a nivel de red,
transporte y aplicacin, usando diversos protocolos
de nivel 2
OSI vs. TCP/IP
OSI vs. TCP/IP
OSI TCP / IP
Elegante, modular, acadmico, Improvisado, asimtrico, particular Elegante, modular, acadmico,
abstracto, general
Improvisado, asimtrico, particular
Menos condicionado por protocolos Arquitectura definida tras protocolos
lid d l d f i i i l Vlido como modelo de referencia Arquitectura particular
Distincin clara de los conceptos:
servicio, interfaz, protocolo
Se confunden servicios, interfaces y
protocolos
Redes broadcast no previstas
(creacin subcapa MAC)
Se adapta fcilmente a todo tipo de
red
Interconexin redes heterogneas Nacida para interconexin de redes Interconexin redes heterogneas
no previstas
Nacida para interconexin de redes
heterogneas
Capas de sesin y presentacin con
t id
Fusin de capas sesin,
t i li i
poco contenido presentacin y aplicacin
Modelo ms complejo Modelo ms simple
Niveles utilizados
Capa fsica
Medio de transmisin
Caractersticas de la seal y codificacin
Capa de enlace
Interfaz lgica entre los nodos final y la red g y
Capa de Internet (IP)
Enrutado de los datos
Capa de transporte (TCP/UDP/) p p ( / / )
Transferencia de datos entre nodos finales
Puede incluir mecanismos de seguridad (TCP)
Esconde los detalles de la red subyacente
Capa de aplicacin
Comunicacin entre procesos o aplicaciones
Niveles Fsico y de Enlace
A nivel 1 y 2 se emplean protocolos que llevan
encapsulados los paquetes IP
Protocolos empleados en funcin del entorno:
LAN
Ethernet CSMA/CD (lo ms habitual PC conectado a internet) Ethernet, CSMA/CD (lo ms habitual, PC conectado a internet)
Wifi
WAN
SLIP (Serial Line IP). Paquetes IP encapsulados en lnea serie,
formato asncrono
PPP (Point to Point Protocol). Sucesor SLIP, sncrono y asncrono
X.25. Paquetes IP encapsulados en X.25
RDSI
GPRS
Nivel Internet
Equivale a nivel 3 de OSI en modo no conectado y sin
control de flujo ni prdida paquetes control de flujo ni prdida paquetes
Protocolos:
IP: Formacin datagramas, fragmentacin y reensamblado, g g y
indicacin de supervivencia, tipo de protocolo superior,
destino/origen, opciones adicionales
Sistema direccionamiento: Clases de direcciones IP
ARP: Transformacin direcciones entre nivel 2 (Enlace) y 3
(Internet)
ICMP: Informacin sobre problemas de envo de datagramas ICMP: Informacin sobre problemas de envo de datagramas,
gestin de red, tratamiento errores, etc.
Cabecera IPv4
Versin En IPv4 es 4
IHL (Internet Header Length)
TOS (Typeof Service) Prioridad retardo
Offset. Posicin relativa datagrama en uno
fragmentado
TTL (Time to Live). Se decrementa en
routers
TOS (Type of Service). Prioridad, retardo,
fiabilidad,... (QoS)
Length Tamao total (cabecera ms
datos) datagramaenbytes
routers
ChecksumDe cabecera
Type Protocolo de nivel superior usado
datos) datagrama en bytes
Identification Num. secuencia para
reensamblar los que lo tengan igual
Flags DF si sepuedefragmentar MF si es
Address. Direccin IP origen y destino
Options
Flags DF si se puede fragmentar, MF si es
el ltimo fragmento
Direcciones IPv4
Las direcciones IPv4 usan 32 bits:
Prefijo: Indica una red fsica (Asignado por el NIC, Network Prefijo: Indica una red fsica (Asignado por el NIC, Network
Information Centre)
Sufijo: Identifica un nodo dentro de una red (Asignado por el
administrador local)
Formato: XXX.XXX.XXX.XXX (donde XXX va de 0..256)
Tipos de direcciones
Clases A B C D y E Clases A, B, C, D y E
Algunas direcciones interesantes:
Localhost: 127.0.0.1
Direcciones para redes locales: 192.168.XXX.XXX
Direcciones multicast (Clase D): Rango 224-239.X.X.X
Clases de direcciones
O t t 1 O t t 2 Octeto 3 O t t 1 O t t 2 Octeto 3 Octeto 1 Octeto 2 Octeto 3
Clase A:
1 a 127
ID red ID Host
0 a 255 0 a 255 0 a 255
1.0.0.0 a
127.255.255.255
Rango de direcciones
Octeto 1 Octeto 2 Octeto 3
Clase A:
1 a 127
ID red ID Host
0 a 255 0 a 255 0 a 255
1.0.0.0 a
127.255.255.255
Rango de direcciones
Clase B:
128 a 191
Cl C
ID red
ID red ID host
ID host
0 255 0 255 1 254
0 a 255 0 a 255 0 a 255
128.0.0.0 a
191.255.255.255
192 0 0 0 a
Clase B:
128 a 191
Cl C
ID red
ID red ID host
ID host
0 255 0 255 1 254
0 a 255 0 a 255 0 a 255
128.0.0.0 a
191.255.255.255
192 0 0 0 a
0 a 255 0 a 255 1 a 254
Clase C:
192 a 223
224 a 239
Clase D (multicast):
Direcciones multicast
0 a 255 0 a 255 1 a 254
192.0.0.0 a
223.255.255.255
224.0.0.0 a
239.255.255.255
0 a 255 0 a 255 1 a 254
Clase C:
192 a 223
224 a 239
Clase D (multicast):
Direcciones multicast
0 a 255 0 a 255 1 a 254
192.0.0.0 a
223.255.255.255
224.0.0.0 a
239.255.255.255
0 a 255 0 a 255 1 a 254 240 a 255
Clase E (reservada):
240.0.0.0 a
255.255.255.255
0 a 255 0 a 255 1 a 254 240 a 255
Clase E (reservada):
240.0.0.0 a
255.255.255.255
Encaminamiento (Routing)
Los paquetes viajan de origen a destino pasando por los routers,
quienes deciden el encaminamiento ms adecuado (siguiente router host
al que mandar) en funcin del destino y estado de la red al que mandar) en funcin del destino y estado de la red
Los routers guardan las tablas enrutamiento (se actualizan
dinmicamente). La tabla tiene destinos y prximos saltos para llegar a
ellos. Los destinos son redes y no hosts para limitar el tamao de las
tablas tablas.
Si el destino est en una red directamente accesible la entrega es directa
Se divide sufijo en subred fsica + host (varias subredes fsicas con un
prefijo de red) p j )
Destino contiene el prefijo de red y mscara de direccin (indica bits de
destino q corresponden al prefijo de red). Luego IP si se salta a
router o dir fca si es a host
El router usa una mscara para extraer la parte de red de la direccin Y El router usa una mscara para extraer la parte de red de la direccin. Y
compara el resultado con el campo destino (prefijo de red), cuando
coinciden manda el datagrama al salto
Protocolos de actualizacin de tablas de encaminamiento:: RIP (Routing
( g
Information Protocol), OSPF (Open Shortest Path First), etc.
Nivel Transporte TCP
Transmission Control Protocol
Protocolo orientado a conexin Protocolo orientado a conexin
Comunicacin fiable entre pares de procesos
Gestin de la conexin (establecimiento, mantenimiento, fin) ( , , )
Transporte datos (full dplex, control errores y flujo, paquetes
ordenados, temporizaciones, control prioridad)
Notificacin errores Notificacin errores
Puede usarse en redes fiables y no fiables
Conexin: Direccin IP + Puerto, diferentes conexiones
usan diferentes puertos
Puerto TCP (16 bits/65536) identifica una conexin en
una mquina
una mquina
Nivel Transporte Cabecera TCP
Nivel Transporte UDP
User datagram protocol
Servicio no orientado a conexin Servicio no orientado a conexin
No fiable
No se garantiza ni la entrega ni se controla la duplicacin
R d l b Reduce la sobrecarga
Usos:
En aplicaciones multimedia En aplicaciones multimedia
Gestin de red
Sockets
Interfaz de aplicacin para utilizar los protocolos de comunicacin
desde aplicaciones de usuario
Se sitan sobre la capa de transporte:
El programador se desentiende de: canal fsico, gestin errores
(enlace), enrutamiento (red), formacin y gestin de paquetes
(transporte) (transporte)
Puerto: Permite (junto a la direccin IP) diferenciar diferentes
conexiones entre una pareja Cliente-Servidor
Predefinidos well-known (0-1023): ftp (21/tcp) http (80/tcp) Predefinidos well known (0 1023): ftp (21/tcp), http (80/tcp),
daytime (13/udp),
Modelo Cliente / Servidor
CLIENTE SERVIDOR
Inicia la comunicacin Espera una peticin y la sirve
Normalmente, aplicacin de Aplicacin particular ejecutada en modo
propsito general invocada por el
usuario
privilegiado por el SO
Tiempo de uso equivalente a una Ejecucin permanente (demonio) Tiempo de uso equivalente a una
sesin
Ejecucin permanente (demonio)
SO sin requisitos de multitarea SO multitarea para la gestin
d i li l concurrente de varios clientes a la vez
Pide servicio por un puerto Publica una oferta de servicio a travs
de un puerto
p
Uso de sockets TCP
Uso de sockets UDP
Algunos protocolos
Redes de comunicaciones en
i d i l entornos industriales
Isidro Calvo
ndice
Modelo OSI colapsado
Ethernet
CAN CAN
Profibus Profibus
ndice
Ethernet
CAN CAN
Profibus Profibus
Pirmide de automatizacin Pirmide de automatizacin
Integracin de la informacin
Redes heterogneas
Tipos de informacin
Integracin de la informacin:
desde produccin hasta gestin desde produccin hasta gestin
Operacin
Mantenimiento
Supervisin
Gestin
Arquitectura de varios niveles
Diferentes tipos de transacciones (horizontales / verticales)
Diferentes requisitos temporales
Diferentes requisitos temporales
Niveles
Varios protocolos con QoS adecuada en cada
nivel nivel
Ethernet (type-II, 802.3, PROFINET, EPL, EtherCAT,
Ethernet/IP), Foundation Fieldbus (FF-HSE, FF-H1), / ), ( , ),
PROFIBUS (FMS, DP, PA), WorldFIP, ControlNet, CAN
(DeviceNet, CANopen, CANkingdom,TT-CAN...), Interbus-S,
SERCOS, modbus, Bitbus, AS-Interface... , , ,
Algunos fabricantes ofertan soluciones
integrales g
Totally Integrated Automation (TIA) Siemens
Control Information Protocol (CIP) Rockwell
Control Information Protocol (CIP) Rockwell
TIA (Siemens)
Totally Integrated Automation
PROFINET Ni l d i i d l l h t PROFINET Niveles de supervisin de clula, o hasta
de control directo (PROFINET-IRT)
PROFIBUS-FMS Nivel de clula / control directo PROFIBUS-FMS Nivel de clula / control directo
(integracin de clulas y de mquinas en clulas)
PROFIBUS-DP Nivel de control directo (control de O US e de co t o d ecto (co t o de
mquinas)
PROFIBUS-PA Nivel de campo (control de procesos)
CIP (Rockwell)
Control Information Protocol
Capa de aplicacin comn para aplicaciones de control
(independiente de la red subyacente)
Si l d l P d t C id i Sigue el modelo Productor-Consumidor con conexin
entre objetos comunicantes (end points)
Los objetos productores envan informacin de forma Los objetos productores envan informacin de forma
peridica o como respuesta a un evento o a una
peticin
ndice
Ethernet
CAN CAN
Profibus Profibus
Modelo colapsado OSI Modelo colapsado OSI
Pila de protocolos completa
Nodo
El modelo de referencia OSI
Hacia la interoperatividad y los sistemas abiertos
Servicios comunes para clases de aplicaciones
Semntica de los datos
Nodo
Aplicacin
Semntica de los datos

Operaciones remotas
Control de la comunicacin end to end
Presentacin
Sesin
Transporte
Control de la comunicacin end-to-end
Enrutamiento, direcciones lgicas
Direccinfsica MAC LLC
Transporte
Red
Enlace
Direccin fsica, MAC, LLC
Topologa, medio, codificacin de bits
Infraestructura
Fsico
Infraestructura
de red
Niveles en OSI
Nodo
Aplicacin
P t i
Acceso a la informacin y a los
servicios de comunicacin para
CNI
Presentacin
Sesin
Transporte
servicios de comunicacin para
diferentes tipos de aplicaciones
Sistema de
comunicacin
Transporte
Red
Enlace
Servicios para una efectiva
transferencia de informacin
Infraestructura
Fsico
Infraestructura
de la red
Sobrecarga de la pila completa
Nodo
Aplicacin
P t i
CNI
Sobrecarga de computacin y
Presentacin
Sesin
Transporte
Sistema de
comunicacin
comunicacin para pequeos
bloques de datos
Transporte
Red
Enlace
Fsico
Protocolos de tiempo real
El retraso de comunicacin end-to-end debe limitarse
Todos los servicios en todas las capas deben limitarse en el p
tiempo
Se requieren protocolos adecuados limitados en el tiempo
Las 7 capas imponen una sobrecarga de computacin y Las 7 capas imponen una sobrecarga de computacin y
comunicacin considerable
El tiempo para ejecutar la pila de protocolos se convierte en el worst-
response-time de la comunicacin
Muchas redes de tiempo-real:
Son dedicadas para un tipo de aplicacin bien definido (la capa de
presentacin no resulta necesaria) presentacin no resulta necesaria)
Se implementan sobre un dominio de broadcast (no se necesita
enrutado)
Usan mensajes cortos (no es necesario mecanismos de fragmentacin y
reensamblado)
reensamblado)
Modelo de 3 capas
Los servicios de aplicacin acceden directamente a la capa de
enlace
Otras capas pueden estar presentes pero no forman parte de la Otras capas pueden estar presentes pero no forman parte de la
pila
En control de procesos y en automatizacin estas redes reciben
el nombre de buses de campo el nombre de buses de campo
Nodo A
CNI
Nodo B
Sistema de
CNI
Aplicacin
Enlace
Fsico
Aplicacin
Enlace
Fsico
Infraestructura
comunicacin
Fsico
Fsico
de red
ndice
Ethernet
CAN
P fib Profibus
Ethernet Ethernet
Origen y estado actual
Creada a mediados de los 70s (!) por Robert Metcalfe del
Xerox Palo Alto Research Center.
Inicialmente orientada a compartir perifricos de alto
costeen entornos ofimticos (en concreto, fue desarrollada
t i t d ) para conectar impresoras a computadoras)
Muy popular en la actualidad, siendo usada en muchos
dominios ms all de su uso original Particularmente en dominios ms all de su uso original. Particularmente en
sistemas industriales, es el ms slido candidato para la
unificacin de los protocolos de comunicacin, desde el nivel
d l t h t l d ti de planta hasta el de gestin.
Estandarizada a mediados de los 80s como IEEE 802.3
Ethernet Ethernet
Bus serie Multi-master, broadcast, (inicialmente) o Estrella (en la
actualidad))
Bus: cableado ms sencillo / los fallos en cualquier punto imposibilitan la
comunicacin por completo; Bsqueda difcil de fallos
Estrella: Cableado ms caro y complejo / mejor tolerancia a fallos, Estrella: Cableado ms caro y complejo / mejor tolerancia a fallos,
Bsqueda de fallos ms fcil y rpida
Transmisin sincrona con codificacin de bits Manchester
V l id d d t i i d 10 100Mbit/ 1 10Gbit/ Velocidad de transmisin de 10, 100Mbit/ s, 1 y 10Gbit/ s
Nmero de nodos mximo de 1024 (normalmente est limitado por el
nmero de puertos del equipamiento)
Mximo de 2 hubs entre 2 nodos (100Mbit/s)
2 arquitecturas: shared(hubs), segmented (switches)
Clases de direccionamiento: unicast, multicast and broadcast
Ethernet Ethernet
Codificacin Manchester
1 0 0 0 1 0 1 1 1 0 1
Corriente de bits
1 0 0 0 1 0 1 1 1 0 1
Corriente de bits
Codificacin binaria
diferencial
Esta transicin indica un 1 ya que
la primera parte de la seal es
Esta transicin indica un 0 ya que
la primera parte de la seal es
igual a la ltima del precedente contraria a la ltima del precedente
Ethernet Ethernet
Interfaces de red y tramas
Arquitectura del
interfaz de red
MAC
Logic Link Control (IEEE 802.2)
PLS
LLC
Medium Access Control
Ph i l L Si lli interfaz de red
PLS
PMA
Physical Layer Signalling
Physical Medium Attachment
Attachment Unit Interface
Medium Dependent Interface p
D t Add S Add T /L LLC SNAP D t CRC
Estructura de la trama
Dst. Addr Src. Addr Type/Len LLC SNAP Data CRC
6 6 2 3 5
38-1492
46-1500
4
Ethernet Ethernet
MAC
CSMA/ CDno determinista
(usado slo en Ethernet)
Se transmite con 100% de
probabilidad cuando se considera
que el medio est libre
Pueden ocurrir colisiones
CSMA/CD (simplified)
Cuando se detecta una colisiones se enva una seal de jamming
(de 32 bits)
Las tramas varan entre 64 (min) y 1518 (max) bytes
fsicamente se aaden 7+1 octets como prembulo & SOF y 96
bit times como IFS
bit times como IFS
Ethernet Ethernet
Comportamiento en sobrecarga
Thrashing effect
A medida que aumenta la carga la carga
distribuida por la red (rendimiento)
di i disminuye
thrashing
L t i
h
r
o
u
g
h
p
u
t
Los retrasos mximos
inducidos por la red pueden
ser muy largos con tasas de
prdida de paquetes elevadas
offeredload
50% 100%
t
h
p p q
offered load
Ethernet Ethernet
Ethernet Switches
Receiving buffers Output Queues
S w i t ch
Packet
handling
- Address lookup
Scheduler
n
p
u
t

p
o
r
t
s
O
u
t
p
u
t

p
- Address lookup
- Traffic classification
I
n
p
o
r
t
s
Scheduler
Hoy en da se ha convertido en la solucin ms comn (incluso en redes de
propsito general)
No hay colisiones; los nodos ven un dominio privado (arquitectura micro No hay colisiones; los nodos ven un dominio privado (arquitectura micro-
segmentada)
Los mensajes dirigidos a un puerto de salida ocupado se almacenan temporalmente
en la memoria del switch
en la memoria del switch
Se definen hasta 8 niveles de prioridad para los mensajes
Ethernet Ethernet
Ethernet Conmutada / Switched Ethernet
Se ha convertido en la solucin ms comn Se ha convertido en la solucin ms comn
Los switches actuales son no bloqueantes
802.1D Permiten varias colas con prioridad (802.1p)
802 1Q Permiten LANs virtuales 802.1Q Permiten LANs virtuales
No es perfecta!
Se producen inversiones de prioridad en las colas (normalmente FIFO)
Se produce interferencia mutua a travs de la memoria compartida y la CPU
Se aade un retraso en el envo adicional (con jitter causado por la ( j p
bsqueda en la tabla de direcciones, aprendizaje de direcciones, etc.)
Los retrasos varan en funcin de la tecnologa del switch y la gestin de los
algoritmos de gestin del trfico
ndice
Ethernet
CAN CAN
Profibus Profibus
CAN CAN
Introduccin
Controller Area Network
C d B h G bH d l Creada por Bosch, GmbH, para ser usada en la
industria del automvil
La versin 2.0 se lanz en 1991 La versin 2.0 se lanz en 1991
Estndares ISO 11519 (94) y 11898 (95)
Expandida para los dominios de control de procesos, Expandida para los dominios de control de procesos,
automatizacin y aplicaciones embebidas
Define los niveles fsico y de enlace
Existen diversas capas de aplicacin (CANOpen,
DeviceNet, )
CAN CAN
Bus serie, multi-master, broadcast
Velocidad de transmisin de 5 Kbit/ s a 1
Mbit/ s
l l d l En la transmisin los nodos se sincronizan a nivel
de bit
L l it d i d d d l l id d d La longitud mxima depende de la velocidad de
transmisin
(aprox. 40m @ 1Mbit/s, 1000 @ 50Kbit/s) (aprox. 40m @ 1Mbit/s, 1000 @ 50Kbit/s)
El mximo nmero de nodos depende del
nmero de transceivers (32, 64, 128)
( , , )
CAN CAN
Codificacin de bits con NRZ (Non-Return-to-Zero) ( )
El nivel de seal es siempre positivo o negativo, nunca 0
Si i i d T /R bit d ll Sincronizacin de Tx/Rx con bits de relleno
Deteccin de errores de trama con un CRC 15 bits
R i d b d t i i Recuperacin de errores basada en retransmisin
automtica
Transmisin en diferentes modos de voltaje Transmisin en diferentes modos de voltaje
CAN CAN
Acceso asncrono al bus
Datos enviados entre 0 y 8 bytes
Direccionamiento (identificadores de los mensajes)
11 bi l i A 29 bi l i B con 11 bits en la versin A y 29 bits en la versin B
Arbitrio no-destructivo basado en los identificadores
de mensajes (se establece una prioridad) de mensajes (se establece una prioridad)
Algoritmo de resolucin de colisiones no
determinista basado en la comparacin de bits determinista basado en la comparacin de bits
CSMA/BA (Bitwise Arbitration)
CAN CAN
Tramas de mensajes en CAN 2.0A
7 3
SOF: start of frame
RTR: Remote transmission request
ACK: acknowledgement field
EOF: end of frame
RTR: Remote transmission request
r0,r1: reserved bits
EOF: end of frame
Int: intermission gap
CAN CAN
Resolucin de colisiones
Bit-wise deterministic collision resolution
Wired-ANDimplemented with bus drivers
0 Dominant level
1 Recessive level
+
+
Bus line
R
R
1
2 3
CAN
Algoritmo de arbitrio
ID bits, msb to lsb
Todos los nodos
transmiten y
h d
Bus SOF
escuchan cada
bit
Si son diferentes,,
el nivel recesivo
se retira
1 loses 3 loses
CAN CAN
Protocolos de capas superiores
La especificacin CAN slo define:
La capa fsica
La capa de acceso al medio (MAC)
Esto conduce a problemas de diseo e implementacin de los
sistemas sistemas
Carencia de interoperatividad e intercambiabilidad
Carencia de libreras estndar para funciones requeridas comunes,
Desarrollo complejo de aplicaciones
...
Por ello se han definido diversos protocolos de nivel superior Por ello se han definido diversos protocolos de nivel superior
CANopen
DeviceNet
OSEK COM/NM
OSEK-COM/NM
...
CAN CAN
High Level Protocols
CAN CAN
CANopen
CANopen requiere:
Que todos los nodos estn configurados con la misma velocidad de Que todos los nodos estn configurados con la misma velocidad de
transferencia
Identificadores de nodo nicos
Tasas de transferencia para las redes CANopen vienen dadas en Tasas de transferencia para las redes CANopen vienen dadas en
DS-301
10, 20, 50, 125, 250, 500, 800 y 1000 kbps
DS-301 tambin incluye recomendaciones de configuracin de bit DS 301 tambin incluye recomendaciones de configuracin de bit
timing
Los identificadores CAN estn asignados por el integrador de Los identificadores CAN estn asignados por el integrador de
sistemas
Directamente sobre el dispositivo mediante switches
Solucin software usando dos identificadores CAN reservados
ndice
Ethernet
CAN CAN
Profibus Profibus
PROFIBUS PROFIBUS
Introduccin
Creado a finales de los 80 por Siemens, en Alemania
Bus de campo dirigido a control de procesos y
automatizacin
Estndar DIN de 19245-1 a 19245-3 (1990)
E t d CENELEC EN50170 l 2 (1996) Estndar CENELEC EN50170,vol.2 (1996)
Estndar IEC 61158, type 3 (2000)
P t l d i t t ti i ! Protocolo dominante en automatizacin !
PROFIBUS PROFIBUS
Bus serie broadcast
Transmisin asncrona basada en UARTs
Tasas de transmisin de hasta 12 Mbit/s sobre RS Tasas de transmisin de hasta 12 Mbit/s sobre RS-
485 sobre cable de par trenzado, cable coaxial, fibra
ptica pt ca
Longitud mxima: 200m @ 1.5Mbit/ s, 1.2km @
93.75kbit/ s Extensible por repetidores 93.75kbit/ s. Extensible por repetidores
Nmero mximo de nodos: 127 (32 masters)
PROFIBUS PROFIBUS
Existen dos perfiles de aplicacin principales:
PROFIBUS/ FMS Fi ldb M S ifi ti PROFIBUS / FMS - Fieldbus Message Specification
PROFIBUS / DP - Decentralised Peripherals
Datos enviados por paquete: entre 0 y 246 bytes
Direccionamiento (1 byte) Direccionamiento (1 byte)
Acceso hbrido al bus
Paso de un testigo (token) entre los maestros
Comunicacin Maestro-Esclavo (Master-Slave) en cada
transaccin de datos individual
PROFIBUS PROFIBUS
Arquitectura general
Masters:
controllers,
regulators regulators,
(PC, PLC,)
Slaves:
sensors, sensors,
actuators
(motors, valves,
th t )
thermometers)

Sistema Sem Be Bid Os

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