12 de octubre de 2012

[CONTROL DIGITAL]

Instituto Tecnolgico de Tepic

Ingeniera Mecatrnica

Control Digital
Recopilacin de Unidad 1
Amador Berumen Thomas Edson

2012

[CONTROL DIGITAL] 12 de octubre de 2012 M. en C. Luis I. Olvera Ochoa Materia Control digital
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Unidad 1 Transformada Z 1.1 introduccin 1.2 aplicaciones de la transformada Z 1.3 funciones de variable neutral 1.4 funciones discretas bsicas 1.5 definicin de transformada Z 1.6 transformada de las funciones discretas bsicas 1.7 teoremas 1.8 tabla de transformadas Z 1.9 ecuaciones diferenciales con diferencias 1.10 definicin de ecuacin diferencial 1.11 transformada Z de ecuaciones diferenciales 1.12 solucin de ecuaciones diferenciales por el mtodo de transformada Z 1.13 teorema de valor inicial 1.14 teorema de valor final 1.15 la transformada Z inversa (Z-1) 1.16 bsquedas en tablas 1.17 obtencin de Z-1 en fracciones parciales 1.18 obtencin de Z-1 en una serie infinita de potencias

[CONTROL DIGITAL] 12 de octubre de 2012 Introduccin Sistema

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X(t) Entrada

Sistema
T

Y(t) Salida

Y(t)= T[X(t)]

q Posicin

Sist. Mod. Matemtico

Robot

Par

= la salida es una relacin proporcional de la entrada

Propiedades de los sistemas Linealidad Ay1(t) + by2(t) = T[ax1(t)+bx2(t)] Se dice que un sistema es lineal si dados a y b x1(t), x2(t), y1(t) , y1(t) son las entradas y salidas respetivamente y si se cumplen las siguientes ecuaciones y1(t) = T[x1(t)] y2(t) = T[x2(t)] Un sistema lineal es aquel que cumple con el principio de superposicin (donde la salida siempre esta relacionada a la entrada)

Invariancia temporal Se dice que un sistema es invariante en el tiempo si dado T 0; x(t); y(t), donde y(t)= 0 directamente proporcional al producto de T*x(t) es la salida del sistema para entrada x(t), se cumple entonces que: y(t-t0) = T[x(t-t0)]

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Es invariante en el tiempo cuando un corrimiento en la seal de entrada causa un corrimiento en la seal de la salida Para determinar si un sistema es invariante en el tiempo conviene seguir este procedimiento: 1 suponer que el sistema tiene una entrada x(t) y una salida y(t) 2 suponer ahora que el sistema tiene una entrada x2(t) y obtener y2(t) 3 suponer que x2(t) = x2(t-t0) to = Corrimiento

Si la salida obtenida con x2(t-t0) en el paso es el mismo que se obtiene con x2(t) en el paso 2 entonces es invariante

(x) = sen x + cos x (t) = et (s) = 1/s

[CONTROL DIGITAL] 12 de octubre de 2012 (w) = w2+2w+3

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Algunas definiciones bsicas Variable: es siempre aquel termino que se le puede dar un valor segn se desee Ecuacin en funcin de = (t) Variable independiente: es aquella a la que se le da un valor que nosotros elijamos Variable Dependiente: es la que varia segn la variable independiente

Clasificaciones de los sistemas Cada propiedad de las anteriormente vistas nos da un tipo de sistema puede haber una mezcla de propiedades en un sistema como por ejemplo un sistema lineal que es invariante en el tiempo causal y estable comnmente los sistemas con los que se traba son lineales e invariantes en el tiempo (LTI) adems suelen cumplir las propiedades de causalidad y estabilidad Ahora veremos otra clasificacin dependiendo del tiempo de seal presente a la entrada y a la salida

[CONTROL DIGITAL] 12 de octubre de 2012 Continuo ~ Continuo x(x)

[T] 5

y(t)

Es un sistema que mapea una seal continua en otra continua. Son los sistemas que normalmente se utilizan en todos los mbitos cotidianos procesa seales analgicas.
q(t) q(t)

t t

Sistema discreto discreto Es un sistema que mapea una seal discreta en otra discreta. Este sistema se utiliza para el ara el caso de estas seales, normalmente se dan periodos de muestro constantes de manera que los instantes de muestro de la seal son Pueden expresarse en trminos de variable n x(n)
[T]

y(n)

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Sistema Digital - Digital Es un sistema que mapea una seal digital en otra digital. Este sistema se utiliza para el tratamiento digital de una seal

Contino a discreto Es un sistema que mapea una seal continua a en una discreta. Este sistema se le denomina muestreador C-D

x(t)

[T]

y(n)

Sirve para discretizar una seal continua

Encoder

Sistema Discreto a Digital Discreto a digital es un sistema que mapea una seal discreta en una digital. Este sistema se denomina cuantificador. Sirve para digitalizar una seal discreta es decir discretizar su amplitud suele venir acompaada de un codificador Discreto a digital

x(n)

[T]

(n)

[CONTROL DIGITAL] 12 de octubre de 2012 Sistema continuo digital Es un sistema que mapea una seal continua en una digital, este sistema esta formado por un muestreador (sistema continuo discreto), un cuantificador (sistema discreto digital) y normalmente un codificador. Sirve por lo tanto para digitalizar una seal continua. El sistema en conjunto se suele denominar digitalizador o conversor anlogo digital A-D.
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Control digital

Contino discreto

Discreto digital

Sistema discreto contino Es un sistema que mapea una seal discreta en una continua, este sistema se denomina conversor D-C es el inverso al C-D. sirve para convertir una seal sintetizada a una seal continua.

Sistema digital contino Este sistema se denomina conversor D-A. la desventaja de estos sistemas que a pesar de recuperar la seal continua a partir de la seal digital siempre existe una perdida por lo que la seal continua que se le genera no es totalmente fiel a su primitiva.

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Transformada Z
Del mismo modo que la transformada de Laplace permite simplificar el anlisis de sistemas continuos para los sistemas discretos se usa la transformada z de modo que si se tiene una funcin discreta f(n) entonces su transformada z f(z) se obtiene a partir de la sig. Expresin

Si se tiene un sistema discreto como el mostrado a continuacin

x(n)

h(n)

y (n)

Y si se obtiene la transformada Z

La transformada es una herramienta matemtica que simplifica el anlisis de sistemas lineales en el tiempo discreto del mismo modo que la transformada de Laplace significa el anlisis en tiempo continuo. Si se tiene una seal discreta f(n) entonces la transformada de esa funcin queda definida en la formula anteriormente vista.

[CONTROL DIGITAL] 12 de octubre de 2012 Teorema de superposicin Ahora bien parte de una seal en tiempo continuo f(t) par obtener su transformada es necesario muestrear la seal (digitalizar, discretizar); si se considera una periodo de tiempo de muestreo T entonces la seal muestreada seria:
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Y su transformada seria

Continua

Muestras

Periodo

La transformada dada por las ecuaciones anteriores se conocer como la transformada bilateral y permite trabajar con funciones que estn definidas en todo el dominio de los enteros es decir para En ingeniera sin embargo es comn trabajar con funciones que estn definidas solo para (sistemas casuales). En tal caso se usa la unilateral dada por

Ambas transformadas , la unilateral y la bilateral son serie de potencias de (la transformada bilateral incluye tanto potencias positivas como negativas de z-n) para la mayora de las aplicaciones de ingeniera la transformada unilateral tendr una solucin cerrada dentro de su regin de convergencia.

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Tablas de Transformada Z Dominio (Laplace) 1 s

Dominio t (Tiempo) - Impulso - Escaln

Dominio z 1

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donde ... ...

...

... Teoremas de Valor Inicial y Final

si el lmite existe

si

todos

los

polos

de

se ubican en

[CONTROL DIGITAL] 12 de octubre de 2012 El impulso unitario El impulso unitario solo existe cuando (t= 0) (n)
Y 12

1
X

(n-2)
Y

X 1 2 Escalon unitario (solo existe para valores mayores a 0)

1 X

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a) Formula general

= (1) (1)=1

[CONTROL DIGITAL] 12 de octubre de 2012 1.14

2.-

3.-

4.-

= z-4

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[CONTROL DIGITAL] 12 de octubre de 2012 Formula general

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Ejercisio
t= periodo n= Numero de muestras

Discretizando

n=0

n=1

n=2

n=3

n=

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17 Tip. Para este problema

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Identidades de Euler

Ejemplo

Tip. Para este problema Cuando son 2 funciones no se puede hacer manera directa!!!

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[CONTROL DIGITAL] 12 de octubre de 2012 Ejemplo

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Si

, entonces se cumplen las siguientes propiedades:

Demostracion

[CONTROL DIGITAL] 12 de octubre de 2012 Ejemplo:

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[CONTROL DIGITAL] 12 de octubre de 2012 Ejemplo

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4) De este modo se demuestra Y recordando

que :

5)

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Obtener su tranformada primero por el metodo 3 o 4 (segn sea necesario) y luego por la propiedad 5

Tips 1.- para la primera forma, ubicar a luego x(n), y aplicar la propiedad correspondiente 2.- para la segunda forma, locarliza t y luego convertirla a discreta, luego localizar x(t) y luego discretizarla, despues obtener su obtener la derivada de {x(t)} y multiplicar todo por t=nT

[CONTROL DIGITAL] 12 de octubre de 2012 Solucion

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1.- Localizar t y discretizarla

2.- Localizar x(t) y discretizarla ( ) ( ) 3.- Obtener su {x(t)} ( ) ( )

4.- Aplicar

( ) ( )

5.- Hacer el producto de

( )

[CONTROL DIGITAL] 12 de octubre de 2012 Teorema del valor inicial Si x(z) es igual a z{x(t)} si el limite de z cuando tiende a infinito x(z) existe entonces el valor inicial de x(0) de x(t) o x(n) esta dado por
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Demostracin

Cuando

Ejemplo determinar el valor inicial de

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K= constante m=3

Formula a usar

( )!!

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Formula a Usar 29

[CONTROL DIGITAL] 12 de octubre de 2012 Teorema de corrimiento o de traslacin real Si ( ) para y { ( )} ( )

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Entonces:

Demostracin de 1:

Como se sabe que ( ) para entonces ( puede cambiar el lmite inferior de la ltima sumatoria

, para

y se

[CONTROL DIGITAL] 12 de octubre de 2012 Demostracin 2

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[CONTROL DIGITAL] 12 de octubre de 2012 Dado:

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[CONTROL DIGITAL] 12 de octubre de 2012 Teorema del valor final Supngase que ( )donde ( ) para tiene la transformada dada por ( ) y que todos los polos de ( ) estn dentro del circulo unitario con la posible excepcin de un solo en . Esta es la condicin para la estabilidad de ( ) para la condicin de ( ) esto es el valor ( )a medida que se calcula mediante:
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Demostracin

Resultando

[CONTROL DIGITAL] 12 de octubre de 2012 Ejemplo : Obtener el valor final de la funcin cuya transformada es :
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[CONTROL DIGITAL] 12 de octubre de 2012 Ecuacin de diferencias Considrese una funcin de la forma ( )
( ) ( )

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y al que se le quiere obtener tu

transformada es decir ( ) ( ) el mtodo de la ecuacin de diferencias parte de suponer que ( )representa la funcin de transferencia de un sistema con entrada ( ) y salida ( )

U(z)

x (z) y(z)

( )

( ) ( )

( ) ( )

Y de esta manera queda ( ) ( ) ( ) ( )

Luego se obtiene la transformada -1 usando las propiedades de corrimiento de manera que queda una ecuacin de diferencias en trminos de ( ) y ( ) El ultimo paso es suponer que la entrada de ( ) es un impulso unitario y en ese caso ( ) por lo que queda una ecuacin solo en trminos de ( ) que se resuelve en forma iterativa

[CONTROL DIGITAL] 12 de octubre de 2012 Obtener la -1 de

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1.- Suponer que

2.-Poner el sistema en trminos de ( )

( )

3.-Aplicar corrimientos

4.- Aplicar -1 y poner todo en trminos de n

5.- suponer ( )

( )

[CONTROL DIGITAL] 12 de octubre de 2012 6.- Resolver de forma iterativa n=0

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n=1

n=2

n=3

n=4

n= 5

n=6

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n=7

n=8

[CONTROL DIGITAL] 12 de octubre de 2012 Ejemplo

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1.- discretizar la ecuacin

2.- aplicar la transformada

Se desarrolla

[CONTROL DIGITAL] 12 de octubre de 2012 Ejemplo

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[CONTROL DIGITAL] 12 de octubre de 2012 Obtener ( )

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[CONTROL DIGITAL] 12 de octubre de 2012 Ejemplo

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1.- poner la Ecuacion en trminos de ( ) y

( )

2.3.- suponer

4.-

5.- Resolver de forma iterativa n=0

n=1

n=2

[CONTROL DIGITAL] 12 de octubre de 2012 n=3

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n=4

n=5

n=6

n=7

[CONTROL DIGITAL] 12 de octubre de 2012 Mtodo de la expresin en fracciones parciales: Para obtener la transformada -1 de sistemas discretos es muy similar al mtodo para obtener la transformada inversa de Laplace de sistemas continuos. El mtodo requiere que todos los componentes de la expresin en fracciones parciales se puedan reconocer fcilmente en una tabla de transformadas. La diferencia con el mtodo de sistemas continuos es que en el caso de los sistemas discretos conviene primero dividir la funcin a transformar por z es decir se calcula expansin en fracciones parciales de la funcin ( ) . Esto se hace por que la mayora de transformadas tienen una z en el numerador igual que para sistemas continuos puede presentar 3 caso al expandir en caso de a) trminos con polos reales diferentes b) trminos con polos reales repetidos c) trminos con pares de polos complejos conjugados
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[CONTROL DIGITAL] 12 de octubre de 2012 Obtener la de :

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Teoremas y propiedades 1.- constante elevada a la n potencia cuando n representa un valor que contiene a la variable independiente

2.- variable independiente que multiplica a una funcin que contiene la misma variable independiente

3.- teorema del valor inicial

4.-teorema del valor final

5.- Teorema de corrimiento

[CONTROL DIGITAL] 12 de octubre de 2012 6 Resolucin por ecuacin de diferencias Si la F de T ( ) ( ) ( ) { ( ) { ( )} ( ) ( ) ( ) ( )} ( ) ( )

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( )

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