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ESCUELA SUPERIOR POLITCNICA DE CHIMBORAZO


FACULTAD DE INFORMTICA Y ELECTRNICA ESCUELA DE INGENIERA ELECTRNICA EN CONTROL Y REDES INDUSTRIALES

DISEO, DIMENSIONAMIENTO E IMPLEMENTACIN DE UNA ESTACIN DE PRESIONADO CON MSCULO NEUMTICO TESIS DE GRADO Previo a la obtencin del ttulo de: INGENIERO EN ELECTRNICA, CONTROL Y REDES INDUSTRIALES

Presentado por:

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JONATHAN ALEXANDER PAUCAR TENORIO GUIDO LENIN QUINLLAY RAMOS

Riobamba Ecuador 2013

AGRADECIMIENTO JONA

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DEDICATORIA

Primeramente a Dios que es quien nos permite vivir y nos da fuerzas para superar cada obstculo, a mis Padres Luis y Sandra quienes me han apoyado con el nico propsito de preparacin profesional, dando su mayor esfuerzo en instantes malos y buenos, por saberme instruir con buenos principios que me han ayudado en este extenso camino acadmico, es un gran honor ser su hijo. Este es el resultado de sus esfuerzos mis queridos padres para ustedes con todo mi amor y orgullo. JONATHAN

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Guido

AGRADECIMIENTO

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DEDICATORIA

A mis padres Rosita y Segundo por darme la oportunidad de prepararme acadmicamente, por su apoyo incondicional en los buenos y malos momentos por su amor, dedicacin y consejos que me ayudaron y fortalecieron a ser constante y disciplinado, el mejor regalo de Dios es tener unos padres tan maravillosos y abnegados que dan la vida por sus hijos y por supuesto yo dara la ma por ellos. Va por ustedes, por lo que valen, porque admiro su fortaleza y por lo que han hecho de mi. Guido

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FIRMAS DE RESPONSABLESY NOTA

NOMBRE Ing. IvnMenes DECANO DE LA FACULTAD DE INFORMTICA YELECTRNICA

FIRMA

FECHA

........................... ...

Ing. PalRomero DIRECTOR DE LA ESCUELA DE ELECTRNICAEN CONTROLY REDESINDUSTRIALES

............................. ............................ INGENIERA

Ing. Jorge Paucar DIRECTOR DE TESIS.

............................. ..............................

Ing. Bernardo Barba MIEMBRO DELTRIBUNAL

........................... .............................

Tec. Carlos Rodrguez Carpio

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DIRECTOR DPTO DOCUMENTACIN

............................ .............................

NOTA DE LA TESIS

..............................

TEXTO DE RESPONSABILIDAD

Nosotros JONATHAN ALEXANDER PAUCAR TENORIOYGUIDO LENIN QUINLLAY RAMOS, somos responsables delas ideas, doctrinas y resultados expuestos en esta tesis; y, el patrimonio intelectual dela Tesis de Grado pertenece a la ESCUELA SUPERIOR POLITCNICADE CHIMBORAZO.

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JONATHAN ALEXANDER PAUCAR TENORIO RAMOS

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GUIDO LENIN QUINLLAY

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INTRODUC CIN La automatizacin industrial ha pasado de ser una herramienta de trabajo deseable a una herramienta indispensable para competir en el mercado globalizado que exige el desarrollo y empleo de nuevos actuadores que brinden mayor confiabilidad y eficacia, a su vez contribuyan a lograr ventajas competitivas para todas las partes involucradas. Los sistemas neumticos desempean un papel clave en aquellos procesos en los que la higiene y la precisin son de suma importancia tal es el caso del prensado neumtico que ha ido desarrollando e innovando sus tcnicas y procesos permitiendo gran flexibilidad, velocidad y exactitud a medida de sus necesidades. El mdulo est conformado de elementos que permiten a los estudiantes experimentar hoy la tecnologa de automatizacin industrial del maana como son el msculo neumtico, el actuador semigiratorio DRQD con posicin media ajustable, actuadores relativamente nuevos que ofrecen claras ventajas en determinadas aplicaciones. Los msculos neumticos producen un movimiento lineal utilizando aire a presin, pero no utilizan pistones como los actuadores neumticos e hidrulicos habituales, funciona como un msculo humano y es capaz de generar una fuerza de traccin inicial ms grande que la de los cilindros neumticos convencionales, el uso del mismo permite secuencias de desplazamientos que se aproximan al movimiento humano no slo en trminos de cinemtica, la velocidad y la fuerza, sino tambin en la sensibilidad. El msculo neumtico puede ejercer diez veces la fuerza de un cilindro de tamao comparable, es muy robusto, e incluso se puede utilizar en condiciones extremas, como en arena o polvo. La estacin de Prensado con Msculo Neumtico, inserta piezas en cuerpos. El actuador giratorio/lineal mueve la carcasa con el inserto bajo la prensa. El msculo neumtico realiza la accin de prensado. La pieza acabada, a continuacin es trasladada a la posicin de transferencia utilizando el actuador giratorio/lineal. Un sensor ptico se fija a la pinza del actuador para detectar la pieza. La velocidad de prensado y la profundidad pueden ser reguladas tanto manualmente a travs del regulador de flujo o el regulador de presin.

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CAPTULO I MARCO REFERENCIAL 1.1. Antecedentes Los nuevos sistemas de proceso de automatizacin en mquinas y sistemas, requieren de elaborados sistemas de montaje, produccin y control, con variados sistemas de actuadores. La implementacin con tecnologa en sistema tradicional exige por cada articulacin de la mquina, varios elementos para lograr sus movimientos, causando dificultades en la produccin y control, debido en muchos casos a la limitacin de espacio y consumo de energa. El aumento de la competitividad y la necesidad de mantener costos bajos, afectando a todas las reas involucradas en la produccin, obligndonos a explotar de mejor manera los recursos tcnicos. Entre estos recursos se encuentran actuadores desarrollados para optimizar el espacio disponible y han demostrado ser una herramienta muy til en procesos de automatizacin, mejorando los tiempos de puesta en marcha, mantenimiento y modificacin de sistemas automticos.

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1.2. Objetivos 1.2.1. Objetivo general Disear, dimensionar e implementar una estacin de presionado con musculo neumtico. 1.2.2 objetivo especficos Establecer las caractersticas, dimensionamiento y componentes de una estacin de presionado con musculo neumtico. Estudiar y seleccionar los dispositivos necesarios en la implementacin de la estacin de presionado con musculo neumtico. Implementar la estacin de presionado con musculo neumtico en el Laboratorio de automatizacin Industrial FIE para el sistema de produccin modular. Implementar un sistema de visualizacin con la estacin de presionado con musculo neumtico.

1.3. Justificacin El montaje de los componentes, mediante sistemas neumticos flexibles es una opcin mucho ms rentable y confiable debido a que: Se reducen los fallos, o incluso pueden ser eliminados. Los elementos pueden situarse fcilmente en cualquier ubicacin y conectarse mediante tuberas, proporcionando una estructura flexible ideal para aplicar los conceptos de optimizacin y competitividad actuales. La identificacin de elementos es simple, no es necesario identificar la forma de los componentes sino la presencia de ellos. La estandarizacin permite que un integrador de sistemas neumticos pueda escoger dispositivos de mltiples fabricantes. El objeto de investigacin puede dar como resultado un producto terminado de alta calidad.

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1.4. Planteamiento de la hiptesis El diseo, dimensionamiento e implementacin de una estacin de presionado con musculo neumtico, para el sistema de produccin modular optimizara el proceso de manejo de materiales.

CAPITULO II FUNDAMENTACIN TERICA 2.1. Sistemas de automatizacin industrial

2.2 Sistemas de produccin modular (MPS)

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2.3 Evolucin de los sistemas de control. 2.3.2 Evolucin El Control Automtico ha tenido un rpido desarrollo en los ltimos aos. Aproximadamente, en el ao 300 a.C., los griegos empezaron a tener la necesidad de medir empricamente el tiempo, continuando en etapas tan importantes como lo fueron la Revolucin Industrial y las Guerras Mundiales.

Cuando la mquina de vapor fue inventada y se dio inicio a la Revolucin Industrial, se inici paralelamente la necesidad de realizar un sistema de control para poder manipular los diferentes parmetros de esta mquina. Un ejemplo de esto fue el desarrollo del regulador de presin con el fin de controlar este parmetro en el sistema.

Tanto en la Primera como en la Segunda Guerra Mundial, la necesidad de implementar diferentes controles para barcos, aviones y dems, motiv y, a su vez, provoc que diferentes personas se vieran involucradas en el desarrollo de los mismos, dndose en estas etapas un gran aporte al desarrollo del Control Automtico.

Con el advenimiento de la era espacial, se dio otro nuevo impulso a la ingeniera de control. Fue necesario disear sistemas de control complejos y altamente precisos para proyectiles y sondas espaciales. Adems, la necesidad de minimizar el peso de los satlites y de controlarlos con gran precisin ha estimulado el importante campo del

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control ptimo. Recientes teoras de control ptimo desarrolladas por L. S. Pontryagin en Rusia y R. Bellman en Estados Unidos, as como estudios actuales en sistemas robustos, han contribuido al inters en los mtodos en el dominio del tiempo. Hoy en da, resulta evidente que la ingeniera de control debe considerar simultneamente tanto el dominio-tiempo como el dominio-frecuencia e el anlisis y diseo de sistemas de control.

Actualmente, las computadoras digitales se han vuelto ms baratas y ms compactas, se usan como parte integral de los sistemas de control, en los cuales se miden y controlan simultneamente muchas variables. Las aplicaciones recientes de la teora de control moderna incluyen sistemas ajenos a la ingeniera, como los biolgicos y los econmicos.

Grecia - Reguladores de nivel flotante para mantener el caudal constante. Siglo Siglo III 1769 XVI A.C Inglaterra - Sistema de lazo cerrado para mantener los molinos enfrentados al viento. Mquina de vapor y controlador desarrollado por James Watt. La mquina de vapor se utiliza frecuentemente para marcar el comienzo de la Revolucin Industrial en Grecia. Durante la Revolucin Industria, se produjeron grandes logros en el desarrollo de la El concepto deuna Eli tecnologa Whitney de fabricacin piezas intercambiables se demostr en mecanizacin, que precede a de la automatizacin. la produccin de fusiles. El desarrollo de Whitney se considera a menudo como el 1868 1913 1927 1932 1952 1954 1960 comienzo de la produccin en masa. J. C. Maxwell formula un modelo matemtico para el controlador de la mquina de vapor. Introduccin de la mquina de ensamblaje mecanizado de Henry Ford para la produccin de automviles. H. W. Bode analiza los amplificadores realimentados. H. Nyquist desarrolla un mtodo para analizar la estabilidad de sistemas. Control numrico (CN) desarrollado en el Massachusetts Institute of Technology para el control de ejes de mquinas de herramientas. George Devol desarrolla el concepto de Trasferencia de artculos programados considerado como el primer diseo de robot industrial. Primer Robot Unimate, basados en los diseos de Devol. Unimate se instal en 1961 para atender mquinas de fundicin.

1800

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1968 1970 1980 1990 1994 1997 2003 2013

Primer PLC. Desarrollados los modelos de variables de estado y control optimo. Estudios amplios sobre el diseo de sistemas de control robusto. Empresas de fabricacin orientadas a la exportacin apuestan por la automatizacin. Uso generalizado de los sistemas de control con realimentacin en los automviles. En los procesos de fabricacin se demandan sistemas fiables y robustos. El primer vehculo de exploracin autnoma, conocido como Sojourner. nanomquinas inteligentes. oportunidades y retos en el trfico areo. Tabla II.1 Origen y evolucin histrica

1998 - Avances en micro y nanotecnologa. Se desarrollan las primeras micromquinas y 2010 - Desarrollo en lneas de sistemas hbridos, modelos estocsticos de control predictivo y

2.3.3 Evolucin futura de los sistemas de control El objetivo continuado de los sistemas de control es proporcionar una gran flexibilidad y un elevado nivel de autonoma. Dos conceptos de sistemas se aproximan a este objetivo por diferentes caminos de evolucin, tal como se muestra en la figura II.1. Los robots industriales actualmente tienen caractersticas bastante autnomas, debido a sus limitaciones sensoriales, estos sistemas robticos tienen una flexibilidad limitada para adaptarse a cambios en el entorno de trabajo que es la motivacin de la investigacin de visin por computador . El sistema de control es muy adaptable, pero aun interviene la supervisin humana. los sistemas robticos estn intentando conseguir la adaptabilidad a sus tareas a travs de una realimentacin sensorial mejorada. Las areas de investigacin se concentran en inteligencia artificial, integracin sensorial, visin por computador y programacin CAD/CAM fuera de lnea que harn los sistemas ms universales y econmicos. Los sistemas de control estn avanzando hacia operaciones autnomas, como un perfeccionamiento al control humano. Muchas actividades de investigacin son

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comunes en la robtica, automatizacin y a los sistemas de control y estn orientados a reducir los costes de implementacin y a ampliar el dominio de aplicacin. Estos incluyen mtodos de comunicacin mejorados y lenguajes de programacin avanzados as como tambin modernos y avanzados actuadores.

Figura II.1 Evolucin futura de los sistemas de control

2.4 Sistemas y tipos de control 2.4.1 Introduccin La ingeniera trata de comprender y controlar los materiales y fuerzas de la naturaleza en beneficio de la humanidad. El ingeniero en sistemas de control est interesado en el control de una parte de su medio, frecuentemente denominado sistema, con el fin de proporcionar productos econmicos tiles para a sociedad. Los objetivos de comprender y controlar son complementarios ya que, para poder controlar ms efectivamente, se precisa que los sistemas sean entendidos y modelados. Adems, la ingeniera de control con frecuencia debe controlar sistemas poco conocidos, como los procesos qumicos. El desafo actual para los ingenieros de control es el modelado y control de sistemas

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interrelacionados modernos y complejos, tales como los sistemas de control de trfico, procesos qumicos, sistemas robticos y sistemas de automatizacin industriales. 2.4.2 Componentes bsicos de un sistema de control Desde el punto de vista de la teora de control, un sistema o proceso est formado por un conjunto de elementos relacionados entre s que ofrecen seales de salida en funcin de seales o datos de entrada. Los componentes bsicos de un sistema de control se pueden describir mediante: Objetivos Elementos del sistema de control Resultados o salidas

Figura II.2 Diagrama de un sistema de control

2.4.2.1 Elementos de los sistemas de control Esquemticamente, se puede representar cualquier sistema por medio de un diagrama de bloques, en el cual intervienen los siguientes elementos Comparador Controlador Actuador Proceso Sensor

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Figura II.3 Diagrama de boques de un sistema de control 2.4.2.2 Descripcin de los principales elementos de un sistema de control Elemento que compara la seal de referencia proveniente del Comparador Controlador selector de referencia, con la sea l realimentada de la salida. Es el elemento ms importante de un sistema de control. Condiciona la accin del elemento actuador, en funcin del error obtenido. Su accin de control puede ser: proporcional (p), derivativa (d), integral (i), una combinacin de stas tres ( PD,PI,PDI). Actuador Elemento final del sistema de control. Acta directamente sobre el proceso sobre la salida Proceso Es el conjunto de elementos fsicos o qumicos susceptibles de ser controlados. Sensor Dispositivo (sensor) utilizado en el bloque de realimentacin. Acondiciona la seal de salida para introducirla en el comparador. Tabla II.2 Elementos de un sistema de control

2.4.3 Variables de los sistemas de control Son las magnitudes que se someten a control y que definen su comportamiento. Variable de referencia: Variables de excitacin que influyen sobre el sistema desde el exterior. Pueden ser elegidas libremente. Variable manipulada: Magnitud o condicin que el controlador modifica para afectar el valor de la variable controlada. Son las entradas del proceso.

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Variable perturbadora: Las perturbaciones son generalmente de desconocidas. Las ms importantes son las aportaciones extras debidas a las lluvias y las extracciones ilegales. Normalmente, estas perturbaciones no se pueden medir, pero sus efectos sobre las variables medidas permiten detectar su presencia.

Variable controlada: Es aquella que busca mantener constante la variable que controla, su valor debe tratar de ir igual con el set-point. Variable medida: Es toda variable adiciona, cuyo valor es necesario registrar y monitorear, pero que no es necesario controlar.

Figura II.4 Variables de un sistema de control

2.4.4 Caracterstica de los sistemas de control Las caractersticas ms importantes de un sistema de control son: Estabilidad Exactitud Velocidad de respuesta

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Estabilidad La condicin de estabilidad es fundamental; todo sistema de control deber ser estable para prestar alguna utilidad. La condicin de estabilidad significa que, estando el sistema en un punto de equilibrio y sometido a la accin de una perturbacin, o a una variacin del valor de referencia, presentar una respuesta que tender a un nuevo estado de equilibrio. En cambio, un sistema inestable iniciar una oscilacin de amplitud creciente alrededor del valor de equilibrio, o se saturar en alguno de sus valores extremos. An siendo estable, un sistema puede presentar un grado de estabilidad insuficiente. Esto significa que, para llegar a un nuevo punto de equilibrio, produce oscilaciones amortiguadas de excesiva duracin antes de estabilizarse en los valores definitivos. La medicin del grado de estabilidad de los sistemas tiene que ver con ciertas caractersticas de las ecuaciones diferenciales que describen su comportamiento, y existen tcnicas que permiten variar el grado de estabilidad para obtener una respuesta satisfactoria. Exactitud Implica mantener las variables controladas dentro de un cierto entorno tolerable alrededor de sus valores de referencia, en otras palabras, tener un error suficientemente pequeo para los fines a los que est destinado el sistema. La exactitud constituye un factor importante en la determinacin de la proyeccin del costo de un sistema de control automtico, y por lo tanto no debe pretenderse obtener ms de lo necesario. Velocidad de respuesta Similares consideraciones se aplican al diseo de la velocidad de respuesta de un sistema de control automtico. La velocidad de respuesta indica la rapidez con que el sistema se adapta a nuevas condiciones de equilibrio, ya sea por perturbaciones o por que se varan los valores de referencia. As, pues, si la exactitud nos indica una condicin ms bien esttica, la velocidad de respuesta nos ilustra sobre la capacidad de adecuacin dinmica del sistema a requisitos cambiantes. Sea cual fuere el origen de las

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variaciones (perturbaciones o modificacin de los valores de referencia), el diseo del sistema en lo que hace a su velocidad de respuesta se efectuar estimando la mxima velocidad de variacin de las variables, y en base al mximo retardo tolerable en la respuesta. 2.4.5 Tipos de sistemas de control Los sistemas de control se pueden clasificar en: Sistemas de bucle o lazo abierto: Son aquellos en los que la accin de control es independiente de la salida. Sistemas de bucle o lazo cerrado: Son aquellos en los que la accin de control depende en cierto modo, de la salida, convenientemente tratada, se realimenta introducindose de nuevo en el sistema como una entrada ms. Sistemas discretos: Los sistemas discretos son aquellos que realizan el control cada cierto tiempo. 2.4.5.1 Sistemas en lazo abierto Los elementos de un sistema de control en Lazo abierto se pueden dividir en dos partes: El controlador Proceso controlado

Como se puede aprecia en la figura II.4, una seal de entrada (r) se aplica al controlador, cuya salida acta como seal actuante (u); la seal actuante controla el proceso, controlado de tal forma que la variable controlada se desempee de acuerdo con estndares preestablecidos. En los casos ms simples, el controlador puede ser un amplificador, unin mecnica, filtro, u otro elemento de control. En los casos ms complejos, el controlador puede ser una computadora o un microprocesador. Debido a la simplicidad y economa de los sistemas de control en lazo abierto, se les encuentra en muchas aplicaciones no crticas.

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Figura II.5 Elementos de un sistema de control en lazo abierto Estos sistemas se caracterizan por:

Ser sencillos y de fcil concepto. Nada asegura su estabilidad ante una perturbacin. La salida no se compara con la entrada. Ser afectado por las perturbaciones. stas pueden ser tangibles o intangibles. La precisin depende de la previa calibracin del sistema.

Ejemplo de sistema de control en lazo abierto

Figura II.5 Sistema de volumen 2.4.5.2 Sistemas en lazo cerrado En este mtodo interviene un sistema de realimentacin que sirve para que el mismo sea mas exacto y mas adaptable. Para obtener un control ms exacto, la seal controlada debe ser realimentada y comparada con la entrada de referencia, y se debe enviar una seal actuante proporcional a la diferencia de la entrada y salida a travs del sistema para corregir el error. Un sistema con una o ms trayectorias de realimentacin como el que se acaba de describir se denomina sistema en lazo cerrado. Control realimentado se refiere a una operacin que, en presencia de perturbaciones, tiende a reducir la diferencia entre la salida de un sistema y alguna entrada de referencia y lo contina haciendo con base en esta diferencia. A travs de este control podemos

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manejar las perturbaciones impredecibles, dado que las perturbaciones predecibles o conocidas siempre pueden compensarse dentro del sistema.

Figura II.6 Sistema en lazo cerrado Sus caractersticas son: Ser complejos, pero amplios en cantidad de parmetros. La salida se compara con la entrada y le afecta para el control del sistema. Su propiedad de retroalimentacin. Ser ms estable a perturbaciones y variaciones internas.

Ejemplo de un sistema de control en lazo cerrado

Figura II.7 Sistema de control de nivel de lquido 2.4.5.3 Sistemas Discretos En la actualidad se utilizan sistemas digitales para el control, siendo el ordenador el ms utilizado, por su fcil programacin y versatilidad.

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El control en los robots generalmente corresponde con sistemas discretos en lazo cerrado, realizado por computador. El ordenador toma los datos de los sensores y activa los actuadores en intervalos lo ms cortos posibles del orden de milisegundos. 2.4.6 Clasificacin de los sistemas de control Causalidad: Los sistemas de control se pueden clasificar atendiendo a diferentes propiedades. Se dice que un sistema es causal si existe una relacin de causalidad entre entradas y salidas. Los sistemas fsicos existentes en la Naturaleza son siempre causales. Atendiendo a esta propiedad tenemos: o Sistemas causales o Sistemas no causales Nmero de Variables: Un sistema se denomina monovariable cuando tiene una nica variable de entrada y una nica variable de salida. En los dems casos se llama multivariable. Tenemos as : o Sistemas monovariables o Sistemas multivariables Linealidad: Segn que las ecuaciones diferenciales sean lineales o no. o Sistemas lineales o Sistemas no lineales Evolucin en el tiempo o Sistemas de tiempo continuo : Son aquellos en que las magnitudes se representan por funciones continuas de la variable real tiempo o Sistemas de tiempo discreto : En los sistemas de tiempo discreto las magnitudes solo pueden tomar un nmero finito de valores y son funciones de la variable discreta tiempo o Sistemas de eventos discretos: Hoy da llamados sistemas comandados por eventos (event-driven sistemas) o sistemas reactivos, son los que estn comandados esencialmente por seales eventuales. Esto es, no existe un perodo que marque las transiciones de las variables sino que

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estas evolucionan nicamente cuando en el sistema suceden ciertos sucesos o eventos con ellas relacionados. Invariancia de los parmetros o Sistemas estacionarios: Es aquel cuyos parmetros no varan con el tiempo. La respuesta de un sistema estacionario es independiente del instante de tiempo en el que se aplique la entrada y los coeficientes de la ecuacin diferencial que rige el funcionamiento del sistema son constantes. o Sistemas no estacionarios: Es el que tiene uno o ms parmetros que varan con el tiempo. El instante de tiempo en que se aplica la entrada al sistema debe conocerse y los coeficientes de su ecuacin diferencial dependen del tiempo. Determinismo: Segn que la evolucin del sistema pueda o no ser determinada con antelacin: o Sistemas Estocsticos: Cuando el sistema contiene variables aleatorias. o Sistemas Deterministas: Cuando dentro de ciertos lmites, su comportamiento futuro es predecible y repetible. Localizacin de los parmetros o Sistemas de parmetros concentrados: Los parmetros estn concentrados en puntos concretos del sistema. o Sistemas de parmetros distribuidos: Los parmetros estn

distribuidos espacialmente. 2.4.7 ESTABILIDAD 2.4.7.1 Sistema estable La estabilidad de un sistema puede pensarse como una continuidad en su comportamiento dinmico. Si se presenta un cambio peque no en las entradas o condiciones iniciales, un sistema estable presentara modificaciones pequeas en su respuesta perturbada, en otras palabras es aquel que permanece en reposo a no ser que se excite por una fuente externa, en cuyo caso alcanzar de nuevo el reposo una vez que desaparezcan las excitaciones.

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Condicin de estabilidad Para que el sistema sea estable, las races de su ecuacin caracterstica (sus polos) deben estar situadas en la parte negativa del plano complejo de Laplace.

Figura II.7 Condicin de estabilidad 2.4.7.2 Sistema Inestable En un sistema inestable cualquier perturbacin, por mas pequea que sea, llevar a los estados y/o salidas a crecer sin lmite o hasta que el sistema se queme, se desintegre o sature, en otras palabras si alguno de los polos de la ecuacin caracterstica se encuentra en el semiplano derecho el sistema es inestable.

Figura II.7 Inestabilidad de un sistema

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CAPITULO III ACTUADORES, ELEMENTOS DE MANDO Y SENSORES

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CAPITULO IV CONTROLADOR LGICO PROGRAMABLE 4.1 GENERALIDADES Un PLC (Programmable Logic Controller Controlador Lgico Programable). Tambin se utiliza el termino de Autmatas Programables es un dispositivo digital electrnico, que manipula una memoria programable para guardar la informacin o instrucciones, a fin de realizar funciones especficas tales como lgica combinatoria, control secuencial, temporizacin, etc., referidas al control de maquinarias y sistemas automticos a nivel industrial. Mediante el uso de PLCs se busca obtener mejoras en los procesos asociados, alcanzando asimismo una mayor versatilidad del sistema, dada la facilidad de estos controladores para programarlos. 4.1.1 Campos de aplicacin La constante evolucin del hardware y software ampla constantemente este campo para poder satisfacer las necesidades que se detectan en el espectro de sus posibilidades reales. Su manejo se da fundamentalmente en aquellas medios en donde es necesario un proceso de maniobra, control, sealizacin, etc. , por tanto, su aplicacin abarca desde procesos de fabricacin industriales de cualquier tipo a transformaciones industriales, control de instalaciones. Sus reducidas dimensiones, la extremada facilidad de su montaje, hace que su eficacia se aprecie fundamentalmente en procesos en que se producen necesidades tales como: Espacio reducido Procesos de produccin peridicamente cambiantes Procesos secuenciales Maquinaria de procesos variables

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Instalaciones de procesos complejos y amplios Chequeo de programacin centralizada de las partes del proceso.

4.1.2 Ventajas y desventajas en el empleo de los PLC Cabe aclarar que aunque se puede automatizar cualquier proceso con un PLC, no se debe de caer en la tentacin de convertirlo en el remedio de todos los problemas que se nos puedan presentar. La utilizacin de un PLC debe ser justificada para efectos de optimizar sobre todo los recursos econmicos que en nuestros das son muy importantes y escasos. Ventajas Control ms preciso. Mayor rapidez de respuesta. Flexibilidad Control de procesos complejos. Facilidad de programacin. Seguridad en el proceso. Empleo de poco espacio. Fcil instalacin. Menos consumo de energa. Mejor monitoreo del funcionamiento. Menor mantenimiento. Deteccin rpida de averas y tiempos muertos. Menor tiempo en la elaboracin de proyectos. Posibilidad de aadir modificaciones sin elevar costos. Menor costo de instalacin, operacin y mantenimiento. Posibilidad de gobernar varios actuadores con el mismo autmata

Desventajas Mano de obra especializada. Centraliza el proceso. Condiciones ambientales apropiadas. Mayor costo para controlar tareas muy pequeas o sencillas.

4.1.3 Estructura Interna Los PLCs constan principalmente de un CPU, rea de memoria, y circuitera apropiada de entrada /salida de datos. Se puede considerar al PLC como una caja llena de cientos o miles de Rels independientes, contadores, temporizadores y locaciones para almacenamiento de datos. Estos contadores, temporizadores, etc.; realmente existen?.

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No, Ellos no existen fsicamente pero en vez de eso son simulados y se pueden considerar como contadores, temporizadores, etc. hechos a nivel de software. Tambin los Rels internos son simulados mediante bits en registros del hardware del PLC.

Rels DE ENTRADA:

Estn conectados al mundo externo. Fsicamente existen y reciben seal de los switches, sensores, etc. Tpicamente no son rels pero si son transistores que funcionan como rels estticos. Rels INTERNOS:

Estos no reciben seal desde el mundo exterior ni existe fsicamente. Ellos son rels simulados y permiten al PLC eliminar los rels externos. Tambin hay rels especiales que el PLC usa para realizar una tarea nica. Algunos estn siempre activados mientras que otros su estado normal es estar desactivados. Algunos se activan solamente durante el ciclo de arranque y son usados para la iniciacin de los datos que fueron almacenados. Contadores:

Estos no existen fsicamente. Son contadores simulados mediante software y pueden ser programados para contar pulsos. Tpicamente estos contadores cuentan en forma ascendente y descendente. Dado que estos contadores son simulados mediante software, su velocidad de contaje est limitada. Algunos PLC incluyen tambin contadores de alta velocidad basados en hardware, es decir que son contadores que existen fsicamente y cuentan ascendentemente, descendentemente, o en ambas direcciones. TEMPORIZADORES:

Estos no existen fsicamente. Son de varios tipos (al reposo, al trabajo, etc.) y de varias resoluciones de temporizacin. Los tipos ms comunes son los temporizadores al trabajo. Otros menos comunes son los temporizadores con retencin. En general la resolucin de temporizacin va desde 1 ms hasta 1 segundo. Rels DE SALIDA:

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Estos se conectan al mundo exterior al PLC. Fsicamente existen y funcionan enviando seales de encendido / apagado a solenoides, luces, etc. Basados en hardware, pueden estar construidos con transistores, rels electromecnicos o TRIACS, segn el modelo que se escoja. ALMACENAMIENTO DE DATOS:

Tpicamente hay registros del PLC que estn asignados al simple almacenamiento de datos. Usualmente se usan para almacenamiento temporal para manipulacin matemtica o de datos. Tambin son usados para almacenar datos cuando se corta el suministro de energa al PLC. Una vez regresa la energa, los registros disponen de los mismos datos que tenan cuando se corto la energa. Unidad Central de procesamiento (CPU)

: Esta formada por la unidad de control, la tabla imagen de proceso, y por los temporizadores, contadores y bits internos. La CPU se encarga del tratamiento de los datos internamente (sumas, operaciones lgicas, transferencias, etc.), busca o escribe operadores en la memoria, lee o escribe datos en las unidades de entrada y salida, etc. Memoria:

Es la circuitera electrnica capaz de almacenar el programa de aplicacin escrito por el usuario, y los datos provenientes de la mquina o proceso controlado. Tambin es la encargada de almacenar las variables internas generadas por la CPU y las variables de salida a ser transferidas a los perifricos.

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4.1.4 Funciones Bsicas de los PLC Redes de comunicacin:

Permiten establecer comunicacin con otras partes de control. Las redes industriales permiten la comunicacin y el intercambio de datos entre autmatas a tiempo real. En unos cuantos milisegundos pueden enviarse telegramas e intercambiar tablas de memoria compartida. Sistemas de supervisin:

Tambin los autmatas permiten comunicarse con ordenadores provistos de programas de supervisin industrial. Esta comunicacin se realiza por una red industrial o por medio de una simple conexin por el puerto serie del ordenador. Control de procesos continuos:

Adems de dedicarse al control de sistemas de eventos discretos los autmatas llevan incorporadas funciones que permiten el control de procesos continuos. Disponen de mdulos de entrada y salida analgicas y la posibilidad de ejecutar reguladores PID que estn programados en el autmata. Entradas- Salidas distribuidas:

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Los mdulos de entrada salida no tienen porqu estar en el armario del autmata. Pueden estar distribuidos por la instalacin, se comunican con la unidad central del autmata mediante un cable de red. Buses de campo:

Mediante un solo cable de comunicacin se pueden conectar al bus captadores y accionadores, reemplazando al cableado tradicional. El autmata consulta cclicamente el estado de los captadores y actualiza el estado de los accionadores. 4.1.5 CLASIFICACIN DE PLC. PLC Nano: Generalmente es un PLC de tipo compacto (es decir, que integra la fuente de alimentacin, la CPU y las entradas y salidas) que puede manejar un conjunto reducido de entradas y salidas, generalmente en un nmero inferior a 100. Este PLC permite manejar entradas y salidas digitales y algunos mdulos especiales.

PLC Compacto Estos PLC tienen incorporada la fuente de alimentacin, su CPU y los mdulos de entrada y salida en un solo mdulo principal y permiten manejar desde unas pocas entradas y salidas hasta varios cientos (alrededor de 500 entradas y salidas), su tamao es superior a los PLC tipo Nano y soportan una gran variedad de mdulos especiales, tales como: Entradas y salidas anlogas Mdulos contadores rpidos Mdulos de comunicaciones Interfaces de operador Expansiones de entrada y salida

este tipo de PLC se utiliza cuando nuestro proceso a controlar no es demasiado complejo y no requerimos de un gran nmero de entradas y/o salidas de algn mdulo especial.

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Estructura:

PLC Modular: Estos PLC se componen de un conjunto de elementos que conforman el controlador final. Estos son: El Rack La fuente de alimentacin La CPU Los mdulos de entrada y salida

Se divide en: Estructura Americana.- En la cual se separan los mdulos de entrada/salida del resto del PLC. Estructura Europea.- Cada mdulo realiza una funcin especfica; es decir, un mdulo es el CPU, otro la fuente de alimentacin, etc. En ambos casos, tenemos la posibilidad de fijar los distintos mdulos (Estructura Modular) o el PLC (Estructura Compacta) en rieles normalizados. De estos tipos de PLC existen desde los denominados Micro-PLC que soportan gran cantidad de entradas y salida, hasta los PLC de grandes prestaciones que permiten manejar miles de entradas y salidas.

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Estructura:

Ciclo de SCAN de un PLC 1) En primer lugar lee todas las entradas y almacena el estado de cada una de ellas 2) En segundo lugar ejecuta las operaciones del programa siguiendo el orden en que se han grabado 3) En tercer lugar escribe el resultado de las operaciones en las salidas. 4) Una vez escritas todas las salidas (activando o desactivando las que el resultado de las operaciones as lo requieran) vuelve al paso 1. Este ciclo de Scan se realiza indefinidamente hasta que pasemos el conmutador de la CPU a la posicin STOP.

4.2 CONTROLADOR LGICO PROGRAMABLE (PLC) MODICON M340

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4.2.1 DESCRIPCIN El PLC Modicon M340 es un autmata modular, de alto rendimiento y ampliable. Est especialmente diseado para maquinaria compleja e infraestructuras de tamao medio. El procesador del Modicon M-340 dispone de un procesador ARM de 32 bits, con una memoria RAM interna de 4 MB, 256 KB de datos y SD para backups de 8 MB. Dispone de mltiples variantes y ampliaciones para adaptarlo a nuestras necesidades productivas. El cable de programacin es Standard USB (USB-PC y mini USB-PLC). Software de programacin Unity-Pro.

Caractersticas: Optimizada para medianas y pequeas configuraciones Tamao pequeo Alta densidad Puertos de comunicacin integrados Arquitectura basada en Rack Alta robustez Todos los mdulos se pueden quitar y poner en tensin con la CPU en RUN (excepto la fuente de alimentacin y la CPU) Talla reducida Montaje en armario de baja profundidad (<150 mm) Todas las CPU y I/Os en formato simple Especificaciones de sistema Restricciones mecnicas Choques: 50g Vibraciones: 5g Temperatura Ambiente: 0 a 60 C (sobre 2000 m lmite 55 C) Altitud Restricciones de seguridad para 4000 metros

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4.2.2 RACKS MODICON M340 Como los diferentes mdulos (fuente de alimentacin, procesadores, E/S discretas, etc.) se enfran por conveccin natural, es obligatorio instalar los diferentes Racks horizontalmente.

4.2.3 FUENTES DE ALIMENTACIN BMX CPS. Los mdulos de alimentacin estn diseados para alimentar cada rack BMX XBP... y sus mdulos. El mdulo de alimentacin se selecciona de acuerdo a la distribucin de red (continua o alterna) y la potencia requerida. Hay 4 tipos de mdulos de alimentacin. Funciones auxiliar de los mdulos de alimentacin Cada mdulo de alimentacin tiene funciones auxiliares: 1. Un panel de visualizacin. 2. Un rel de alarma. 3. Un botn de reset que al presionar, simula un corte de alimentacin y provoca un arranque en fro de la aplicacin. 4. Un suministro de 24 VDC (solamente en los mdulos alimentados en alterna).

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Tipos Descripcin

BMX CPS 2000 20 Watts 115 a 230 Vac Fuente de Alimentacin

BMX CPS 3500 36 Watts 115 a 230 Vac Fuente de alimentacin

BMX CPS 2010 16 Watts 24 Vdc Fuente de alimentacin

BMX CPS 3020 31 Watts 24 y 48 Vdc Fuente de alimentacin

Proteccin

Sobrecarga

si

Sobrecarga si Cortocircuito: si Sobretensin : si

Sobrecarga si Cortocircuito: si Sobretensin : si

Sobrecarga Si Cortocircuito: si Sobretensin : si

Cortocircuito: si Sobretensin : Mx. salida 24Vdc sensor 0.45 Amperios si

0.9 Amperios

Cuando pulsamos el botn de RESET: El INIT_BAC est activado y se resetean todos los mdulos en el Rack. El rel de alarma se fuerza OPEN. El LED OK se apaga La accin sobre el botn de RESET es igual a un ARRANQUE EN FRIO.

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4.2.4 LOS PROCESADORES Y TARJETAS DE MEMORIA Las CPU MODICON M340 BMX P34 xxx son procesadores de la plataforma de automatizacin diseados para controlar mdulos de entradas / salidas discretas, mdulos de entradas / salidas analgicas y mdulos de aplicaciones especficas. Estos se conectarn sobre el rack. Un mdulo procesador est siempre instalado sobre el rack BMX XBP xxx con direccin 0 y en posicin 00

Los procesadores Estndar y Avanzados BMX P34 1000 / 2010 de formato simple incluyen en la parte frontal:

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1. Tornillo de seguridad para enclavamiento del mdulo en su emplazamiento (referencia 0) del rack. 2. Un bloque de visualizacin que dispone, segn el modelo de 5 o 7 pilotos: Piloto RUN (verde): procesador en funcionamiento (ejecucin del programa). Piloto ERR (rojo): fallo del procesador o fallo del sistema. Piloto E / S (rojo): fallo procedente de los mdulos de entradas / salidas. Piloto SER COM (amarillo): actividad en el enlace serie Modbus. Piloto CARD ERR (rojo): ausencia o fallo de la tarjeta de memoria. Adems, para el modelo BMX P34 2010: Piloto CAN RUN (verde): bus mquina/instalacin integrado operativo. Piloto CAN ERR (rojo): fallo del bus mquina/instalacin integrado.

Un conector tipo USB mini B para la conexin de un terminal de programacin (o de un terminal de dilogo de operario Magelis XBT GT). Un emplazamiento equipado con una tarjeta de memoria Flash para la copia de seguridad de la aplicacin. Un piloto, situado por encima de este emplazamiento indica el reconocimiento o el acceso a la tarjeta de memoria. 4.2.4.1 Protocolos soportados Un conector tipo RJ45 para enlace serie Modbus o el enlace de modo caracteres (RS 232C/RS 485, 2 hilos, sin aislar). Modbus (ASCII y RTU)

Comunicacin Ethernet

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CANopen

Adems, para el modelo BMX P34 2010: Un conector de tipo SUB-D 9 contactos para el bus de mquina e instalaciones CANopen maestro.

4.2.4.2 Tarjeta de memoria para CPU Los procesadores CPU BMX P34 xxx de MODICON M340 usan una tarjeta de memoria BMX RMS 008MPx. Una tarjeta de memoria BMX RMS 008 MP se entrega con cada procesador. Las tarjetas de memoria BMX RMS 008MPx estn formateadas para ser usadas con el M340, no es posible usar una tarjeta de memoria estndar (cmara de foto, pocket pc,...). La tarjeta de memoria se utiliza para descargar una aplicacin al procesador. Cuando se da tensin al procesador la operacin de descarga se hace automticamente.

Con el bit sistema %S66 es posible forzar la transferencia entre el procesador a la tarjeta de memoria. Si se conecta una tarjeta de memoria en el procesador sin quitar tensin, la memoria (%MW) se carga por la aplicacin en la tarjeta

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Los LEDs en el panel frontal del procesador permiten un rpido diagnstico del status del PLC. Status del procesador Status carta de memoria Mdulos de comunicacin Comunicacin serie Comunicacin CANopen Comunicacin ETHERNET

4.2.5 Unidad Central de Proceso 4.2.5.1 Datos salvados Al quitar alimentacin todos los datos direccionados y no direccionados y el buffer de diagnstico se salvarn en la Memoria Flash Interna automticamente. Se restauran despus de un arranque en caliente %MW backup: Los valores de las %Mwi se pueden salvar en la memoria Flash interna usando el %SW96. Estos valores se restaurarn al arrancar en fro, incluyendo la descarga de la aplicacin, si la opcin Inicializacin d %MW al arranque en frio" no est marcada en la pantalla de configuracin del procesador

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El programa se salva en la tarjeta de memoria: Automticamente, despus Una descarga: si la carta de memoria est presente y no tiene protegida la escritura Modificacin Online: si la carta de memoria est presente y no tiene protegida la escritura Deteccin del bit sistema %S66 (flanco ascendente). Manualmente, con el comando PLC backup de proyecto Guardamos Backup. Nota: si se quita la carta de memoria cuando el backup est en progreso, el programa sobre la carta de memoria se pierde.

El programa se copia desde la carta de memoria a la memoria interna Automticamente despus de:

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Un arranque en caliente. Un arranque en fri.

Manualmente: Con el comando: PLC Backup de proyecto Restaurar Backup.

Nota: Cuando t insertas la tarjeta de memoria en el modo run o stop, Se ha de esperar un tiempo de alimentacin para restaurar el proyecto en el PLC

4.2.6 MDULOS DE E/S DIGITALES Los mdulos de I/O discretas del MODICON M340 son de formato estndar (ocupando un slot), equipado con conector de 40 pines, o un bloque terminal con 20 pines. Para todos los mdulos, los Telefast estn disponibles y permiten conectar rpidamente a las partes operacionales. Un amplio rango de entradas salidas discretas hace posible tener los siguientes requerimientos: Funcional: I/Os en continua o alterna, lgica positiva o negativa. Modularidad: 8, 16, 32 o 64 vas/modulo.

4.2.6.1 Entradas Recibe seales de entrada desde los sensores y dispone de las siguientes funciones: Adquisicin, adaptacin, aislamiento galvnico, filtraje, Proteccin contra interferencias.

4.2.6.2 Salidas Almacena las salidas de las rdenes dadas por el procesador, mandar el control de pre-actuadores.

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Conectores 20 pines

Conectores 40 pines

Conectores 2x40 pines

El bloque terminal est previsto con accesorios de codificacin. El objetivo es conectar el bloque terminal con el mdulo asociado para evitar un mal cableado.

4.2.7 MDULOS DE E/S ANALGICAS 4.2.7.1 Modulo de Entrada Analgicas 4 vas para el mdulo BMX AMI 0410

El mdulo BMX AMI 0410 ofrece el siguiente rango para cada entrada, segn la seleccin hecha durante la configuracin: +/-10 V, 0...10 V, 0...5 V / 0...20 mA, 1...5 V / 4...20 mA, +/- 5 V +/- 20 mA

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Incluye cuatro resistencias conectables al bloque de terminales para las entradas en corriente.

4 vas para el mdulo BMX ART 0414

El mdulo BMX ART 0414 es un dispositivo de adquisicin multi-rango con cuatro entradas aisladas entre ellas. Este mdulo ofrece el siguiente rango para cada entrada segn a la seleccin hecha en la configuracin: Pt100/Pt1000 en 2,3 o 4 cables US/JIS Pt100/Pt1000 en 2, 3 o 4 cables BMX ART 0414 Cu10, Ni100/Ni1000 en 2, 3 o 4 cables termopar B, E, J, K, L, N, R, S, T, U Tensin +/- 40 mV a +/- 1.28 V.

8 vas para el mdulo BMX ART 0814 El mdulo BMX ART 0814 es un dispositivo de adquisicin multirango con ocho entradas aisladas entre ellas. Este mdulo ofrece el siguiente rango para cada entrada, segn la seleccin hecha en la configuracin: Pt100/Pt1000 en 2,3 o 4 cables US/JIS Pt100/Pt1000 en 2, 3 o 4 cables Cu10, Ni100/Ni1000 en 2, 3 o 4 cables Termopar B, E, J, K, L, N, R, S, T, U Tensin +/- 40 mV a +/- 1.28 V. BMX ART 0814

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4.2.7.2 Mdulo de salidas analgicas Los mdulos analgicos son mdulos de formato estndar: 2 vas para el mdulo BMX AMO 0210 El BMX AMO 0210 es un mdulo con dos salidas analgicas aisladas unas de otras. Ofrece los siguientes rangos para cada salida: BMX AMO 0210 Voltaje +/-10 V Corriente 0...20 mA y 4...20 mA

El rango se selecciona durante la configuracin.

Los mdulos analgicos son mdulos de formato estndar: 2 salidas analgicas y 4 entradas analgicas para el mdulo BMX AMM 0600 2 salidas analgicas no aisladas. Ofrecen los siguientes rangos para cada salida: Voltaje +/-10 V Corriente 0...20 mA y 4...20 mA - 4 entradas analgicas ofrecen los siguientes rangos para cada entrada: +/-10 V,0..10 V, 0..5 V / 0..20 mA, 1..5 V / 4..20 mA, +/- 5 V +/- 20 mA

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4.2.8 MDULOS DE CONTAJE Los mdulos de contaje son mdulos de formato estndar que permiten contar pulsos a un mximo de 60 KHz (BMX EHC 0200) o 10 KHz (BMX EHC 0800) desde un sensor. Cada mdulo tiene varias vas de contaje: 2 vas para el mdulo BMX EHC 0200 BMX EHC 0200 4 o 8 vas para el mdulo BMX EHC 0800 Estos mdulos se pueden instalar en cualquier slot del rack del PLC.

4.3 SOFTWARE DE PROGRAMACION PARA PLC MODICOM M340 4.3.1 UNITY PRO XL

CAPITULO V

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DISEO E IMPLEMENTACIN DE LA ESTACIN DE PRESIONADO CON MUSCULO NEUMTICO.

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CAPTULO VI PRUEBAS Y RESULTADOS

CONCLUSIONES RECOMENDACIONES RESUMEN SUMMARY BIBLIOGRAFA benjamin Kuo dorf bishop http://www.electronicosonline.com/2010/05/25/IEEE-publica-avances-en-ControlAutomatico/?imprimir=true
http://www.araba.ehu.es/depsi/jg/RAREPASO.pdf http://web.udl.es/usuaris/w3511782/Control_de_procesos/Unidades_files/Cap08_10-11.pdf

ANEXOS