ESPECIALIDAD: ELECTRICIDAD.

Motor paso a paso.

Juan J Plaza Lagunas

Liceo: Vicente Prez Rosales.

Tanto los motores de corriente alterna como los de corriente continua, son utilizados cotidianamente en infinidad de mquinas. Uno de los problemas que presentan estos motores, consiste en la imposibilidad de controlar la inercia mecnica, lo cual, los deja fuera de un sector que la industria de alta precisin demanda con mayor insistencia cada da. Nos referimos al control de giro de un motor que no se vea influenciado por la mencionada inercia mecnica, dicho control se logra con la mayor exactitud posible inferior a 1 grado, mediante un sistema de control lgico sencillo, en los motores paso a paso.
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Los motores paso a paso o tambin conocidos como motores de paso tienen sus principales aplicaciones en la robtica, tecnologa militar y aeroespacial, radar, antenas parablicas, en control de discos duros y flexibles, en unidades de CD-ROM o de DVD e impresoras, en sistemas informticos, manipulacin y posicionamiento de herramientas y piezas en general.

Constitucin de un motor de paso

Los motores elctricos de corriente alterna como los de continua, estn constituidos bsicamente por un estator y un rotor que gira libre y ambos estn normalmente bobinados, su funcionamiento se basa en la fuerza que generan los campos electromagnticos creados por la circulacin de corrientes elctricas por sus bobinados. En cambio, los motores paso a paso, en la actualidad estn constituidos por unas armaduras como estator en las que se dispone un bobinado nico y en otros casos el bobinado dispone de una toma intermedia denominada comn, por otro lado est el rotor habitualmente compuesto por un imn permanente..

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Fig. p1

La figura p1 representa el esquemtico y a la derecha, se muestra el estator de un motor paso a paso de un pequeo ventilador de refrigeracin de la CPU. Este tipo, lleva en la placa de soporte un circuito integrado complementario que le proporciona la posibilidad de funcionar desde el exterior mediante los dos polos, positivo y negativo. Esto se puede describir mejor con una imagen, vase la figura p2, en la cual se puede apreciar lo descrito anteriormente. Podemos ver las dos armaduras (estator) y sus bobinados, veremos adems que se pueden obtener dos modos de funcionamiento de este tipo de motor, debido a que sus bobinados estn provistos de una toma media o comn. El modo bipolar, no contemplara la mencionada toma comn, por lo que tendramos un bobinado compuesto por F1-F3 y otro por F2-F4. El modo unipolar contempla el comn y el bobinado F1, el comn y F3, el comn y F2 y el comn y F4, un total de cuatro bobinas.

Fig. p2 Los motores paso a paso pueden ser muy precisos, la caracterstica principal de estos motores es el hecho de poder moverlos un paso por cada pulso que se le aplique. El grado de precisin de este paso puede variar desde los 90 por pulso, hasta pequeos pasos de tan solo 1.8, es decir, que se necesitarn 4 pasos en el primer caso (90) y 200 pulsos para el segundo caso (1.8), para completar un giro
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de 360, es decir ms pasos igual a ms precisin.

Otra particularidad de estos motores es que al contrario de lo que ocurre con los motores elctricos tradicionales en los que su rotor queda libre cuando no estn excitados, en stos como digo, su rotor est bloqueado cuando se encuentra activo y permanece semifijo debido a la reluctancia magntica que ejerce el imn permanente del rotor sobre los polos del estator. Por cierto, cuando se disponga de un motor p. a. p. usado o bien nuevo, y no disponemos de sus hojas de datos. Es posible averiguar la distribucin de los bobinados y el cable comn en un motor de paso unipolar de 5 o 6 cables siguiendo las instrucciones que se detallan a continuacin: Siguiendo la figura p4, un primer examen visual de los cables puede indicarnos cual es el comn (si hay 5) o el par de comunes (caso de 6), tambin podemos utilizar una tensin de 5Vcc, probando el desplazamiento del rotor al aplicar el positivo al comn y el negativo a uno de los cables, marcamos dicho cable con una seal y la direccin, a continuacin procedemos con otro cable, lo marcamos y direccin, as podemos averiguar los cables y trazaremos el orden de los bobinados para su activacin. Utilizando un polmetro podremos chequear la resistencia entre pares de cables, el cable comn por ser la toma media del bobinado, ser el que presente la mitad de la resistencia entre l y el resto de los cables.

Funcionamiento del motor de paso

Vamos a tratar de describir el funcionamiento de este tipo de motores de paso, como ya se ha dicho, bsicamente estn compuestos por bobinados que se pueden activar de forma independiente. Sugerimos que se tenga en mente el esquema de la figura p2, ya que a l nos referiremos en su seguimiento. Para comprender mejor el funcionamiento vamos a dividir en dos partes el modo de activar estos bobinados. La disposicin de varios bobinados como estator en los motores de imn permanente, permite diferentes formas de agrupar para su alimentacin dichos bobinados. Estas formas de conexin permiten
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clasificar los motores paso a paso en dos grupos: 1. Los motores bipolares, por que disponen de dos bobinados independientes. 2. Los motores unipolares, con 4 bobinados los cuales disponen de 5 o 6 u 8 terminales de salida. Los motores del primer grupo no lo vamos a considerar por lo que directamente entramos en el grupo de los unipolares. Tengamos en cuenta que los motores unipolares de 6 u 8 hilos, podremos conectarlos como motores bipolares, si no utilizamos las tomas centrales o comunes, en cambio no ocurre lo mismo con los de 5 hilos. As pues, adems de los hilos extremos de los bobinados hay otros terminales que corresponden a las tomas intermedias de las bobinas, los cuales se conectan directamente al positivo de la fuente de alimentacin para su correcto funcionamiento. Aclarados estos puntos, pasaremos a describir con ms profundidad su funcionamiento por lo que podemos considerar los siguientes puntos: Tomemos el bobinado F1 de una de las armaduras, el contacto a utilizar ser F1 y su Comn. Por otro lado de la segunda armadura tomaremos el contacto F3 y su Comn. En tercer lugar disponemos del contacto F2 y el Comn. Y por ltimo el contacto F4 y por supuesto su Comn. De modo que se puede decir que en el primer paso, activaramos F1, que har girar el rotor, en el segundo paso F2, lo que producira un salto del rotor sobre su eje de 90 hasta obtener el mximo flujo magntico, el tercer paso activaramos F3, lo que hara girar otros 90 el eje y por ltimo activaramos F4, completando as los 90 restantes el giro de 360. Analicemos ms detenidamente esto a continuacin. De forma que en el primer paso, al conectar la bobina F1, el campo electromagntico generado al circular la corriente elctrica por el estator, el rotor girar como mximo 90, hasta equilibrar su flujo magntico orientando sus respectivos polos opuestos con el estator. En el segundo paso, conectaremos la bobina F2 y como respuesta el rotor volver a girar esta vez 90. El tercer paso, esta vez conectemos el
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bobinado formado por F3 lo que har girar de nuevo 90 ms en la misma direccin y por ltimo al conectar F4, se producir un nuevo paso de 90 con lo que se habr completado el giro de 360. Observar que hemos necesitado 4 pasos (o pulsos) para lograr los 360. Quizs en la figura p3 se puede comprender mejor la secuencia de lo descrito. Si nos fijamos en la primera lnea de la figura veremos que, otra posible secuencia sera conectar en el primer paso los bobinados F1-F2 en el segundo paso F2-F3, en el tercer paso F3-F4 y en el cuarto paso F4-F1.

Fig. p3 Con en estas secuencias, si mediante un sistema eficaz unimos ambas secuencias, podemos entender que hemos logrado una secuencia de 8 pasos para completar un giro, a todas luces se comprende que habremos conseguido una mayor exactitud a la hora de posicionar el eje de nuestro motor de paso.

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Desde el punto de vista de su construccin diremos que existen 3 tipos de motores paso a paso: De imn permanente: es el modelo que hemos analizado en prrafos anteriores; el rotor es un imn permanente en el que se mecanizan un nmero de dientes limitado por su estructura fsica. Ofrece como principal ventaja que su posicionamiento no vara an sin excitacin y en rgimen de carga. De reluctancia variable: este tipo de motores poseen un rotor de hierro dulce que en condiciones de excitacin del estator y bajo la accin de su campo magntico, ofrecen menor resistencia a ser atravesado por su flujo en la posicin de equilibrio. Su mecanizacin es similar a los de imn permanente y su principal inconveniente radica en que en condiciones de reposos (sin excitacin) el rotor queda en libertad de girar y, por lo tanto, su posicionamiento de rgimen de carga depender de su inercia y no ser posible predecir el punto exacto de reposo. Hbridos: Son la combinacin de los dos tipos anteriores; el rotor suele estar constituido por anillos de acero dulce dentado en un nmero ligeramente distinto al del estator y dichos anillos montados sobre un imn permanente dispuesto axialmente.

Parmetros de los motores paso a paso.

Conozcamos el significado de algunas de las principales caractersticas y parmetros que se definen sobre los motores paso a paso: Par dinmico de trabajo ( Working Torque): Este depende de sus caractersticas dinmicas, son el momento mximo que el motor es capaz de desarrollar sin perder paso, es decir, sin dejar de responder a algn impulso de excitacin del estator y dependiendo, siempre de la carga. Generalmente el fabricante ofrece, curvas denominadas de arranque sin error (pull-in), que relacionan el par en funcin el
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nmero de pasos. Debe tenerse en cuenta que, cuando aumenta la velocidad de rotacin del motor, se produce un aumento de la f. c. e. m. generada por dicho giro, por tanto, se produce una disminucin de la corriente absorbida por los bobinados del estator y como consecuencia de todo esto, disminuye el par motor. Par de mantenimiento (Holding Torque): Es el par exigido para desplazar, en rgimen de excitacin, un paso el rotor cuando la posicin anterior es estable, es mayor que el par dinmico y acta como freno para mantener el rotor en una posicin estable dada. Para de detencin ( Detention Torque): Se llama al par de freno propio de los motores de imn permanente, es debido a la accin de la reluctancia del rotor cuando los devanados del estator estn desactivados. Angulo de paso ( Step angle ): Se define como el avance angular de un paso que, se produce en el motor por cada impulso de excitacin. Se mide en grados Momento de inercia del rotor: Es el momento de inercia asociado que se expresa en gramos por centmetro cuadrado. Todos estos parmetros que acabamos de definir, se miden en miliNewtons por metro cuadrado.

Control de los motores paso a paso.

impulsos. Adems, es necesario que estos impulsos sean capaces de entregar la corriente necesaria para que los bobinados del motor se exciten, en la figura de la derecha, se muestra el diagrama de bloques de un sistema hbrido de control para motores paso a paso.
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