SIMULADOR DE PROCESOS EN PC PARA DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL

Hugo Domnguez* Jos Vizcano* Luis Vzquez** Elizabeth Oca**

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Departamento de Informtica, Facultad de Ing. Elctrica, Universidad de Oriente Hugo Domnguez Abreu e-mail: hdom@fie.uo.edu.cu

Centro de Estudios de Automatizacin, Facultad de Ing. Elctrica, Universidad de Oriente

1. RESUMEN En este trabajo se presenta el desarrollo de un aseguramiento de programas para convertir una computadora personal (PC) con tarjeta de adquisicin de datos (DAQ) conectada, en un simulador de procesos tecnolgicos, con el objetivo de probar sistemas de control basados en controladores programables, sobre una instalacin compuesta por controladores reales y plantas simuladas en la PC. Esta instalacin permite realizar simulaciones ms aproximadas a las condiciones a las de trabajo real, evaluando el funcionamiento de controladores reales, que si se realiza totalmente en la PC. 2. INTRODUCCIN En la actualidad el control industrial se caracterizan por el empleo de medios tcnicos de automatizacin digitales tales como autmatas programables, controladores compactos, sensores y actuadores inteligentes y computadoras personales, como componentes de redes o en conexin independiente, resultando importante en la etapa de diseo y desarrollo de tales sistemas de tales sistemas la comprobacin de su funcionamiento en condiciones ms cercanas a las de trabajo, que lo que pudiera hacerse mediante una simulacin totalmente realizada en una computadora. Desde el punto de vista acadmico es tambin importante disponer de instalaciones de trabajo para prcticas de laboratorio con tales caractersticas. Estas comprobaciones pueden realizarse en plantas pilotos o laboratorios con procesos reales o maquetas de procesos, pero que en general pueden resultar muy costosas tanto para los centros de I+D como para las instituciones docentes. Una alternativa de solucin a este problema es utilizar una computadora personal (PC) como simulador de procesos, es decir para simular los procesos tecnolgicos a ser controlados y conectarla a los dispositivos de control a ser probados o estudiados, a travs de una unidad de entrada/salida, creando as una instalacin de laboratorio virtual con objetos de control simulados y controladores reales, que resulta ms barato y flexible, con las ventajas y desventajas de tener parte del sistema simulado. En trabajo trata sobre la realizacin de un simulador de procesos con una PC Pentium con sistema operativo Windows 95/98/NT y una tarjeta DAQ. En particular se emple una tarjeta PLC818 de la Advantech, que tiene 16

canales de entrada analgicos de voltaje, con varios rangos de entrada definidos por programa, siendo el mayor de 10 V y dos canales de salida analgicos de voltaje con rango de 0 a +5 V de 0 a + 10 V. La informacin completa de las caractersticas de esta tarjeta y su utilizacin aparece en [1]. El esquema de una instalacin de un lazo con controlador programable y simulador en PC se muestra en la figura 1.

BUS IBM/PC DAQ

PROCESO SIMULADO

CONTROLADOR

Fig. 1. Sistema de control con controlador real y planta simulada en PC En la PC se simula el proceso controlar y los canales de medicin y de accin, de manera que para el controlador externo conectado a travs de la tarjeta DAQ es como si estuviera conectado a los canales de medicin y de accin reales. Para implantar una instalacin de este tipo, es necesario tener en la PC un aseguramiento de programas que incluya los manejadores de la tarjeta de entrada/salida y un programa de simulacin, que simule el proceso, las perturbaciones y otras seales de entrada, as como los elementos de los canales de medicin y de accin que sean necesarios incluir en la simulacin. Este programa que llamaremos Simulador de Procesos, es una aplicacin en tiempo real, debe peridicamente, medir las seales de control por los canales de entrada, procedentes del controlador externo, generar las perturbaciones y entradas simuladas, calcular las salidas de la planta a partir de un modelo de esta, y sacarlas por los canales de salida. Debe tener adems, un frente de usuario apropiado para la interaccin con el sistema, orientado al estudio y

evaluacin del lazo en diversas condiciones de trabajo, que muestre el comportamiento de las variables ms importantes, el cambio de regmenes de operacin, la introduccin de perturbaciones, diversas situaciones de avera, etc. Para la creacin de estos programas Simuladores es conveniente utilizar herramientas de programacin, que brinden facilidades apropiadas para este tipo de trabajo, como pueden ser el Matlab y el Simulink, con sus herramientas de tiempo real y los sistemas de programacin visual y programacin grfica. En este trabajo trata sobre el desarrollo de Simuladores de Procesos en dos variantes, una empleando Matlab/Simulink y otra en LabWindows /CVI, presentando como ejemplo la implantacin de una instalacin de prueba, de un lazo de un lazo de control de velocidad de un motor de corriente directa con controlador programable NOVA. 3. SIMULADOR EN MATLAB/SIMULINK Como es conocido, el Simulink es una herramienta poderosa para la simulacin dinmica de sistemas en un amplio campo de aplicacin, que brinda muchas facilidades para la creacin de modelos por mtodos grficos, un amplio repertorio de mtodos numricos de integracin y medios de visualizacin de los resultados e interaccin con el sistema. Aadiendo adems las facilidades del Simulink de la versin Matlab 5.3 [2], que permite definir bloques de entrada y salida asociados a una tarjeta de adquisicin de datos, como parte en un esquema de simulacin, lo convierten en una herramienta muy til para el propsito de creacin de programas simuladores de procesos. As, la construccin de un Simulador para un proceso especfico, consiste en crear el modelo de simulacin en Simulink, incluyendo los bloques de entrada y de salida, con el bloque adaptador correspondiente a la tarjeta DAQ empleada, preparar los bloques de visualizacin y establecimiento los parmetros de simulacin, y la compilacin del modelo segn las exigencias del trabajo en Simulink en tiempo real [3]. A continuacin se presenta un ejemplo. Considerando el esquema del lazo de control de velocidad de un motor de corriente directa que se muestra en la figura 2.

Se construye el Simulador del objeto controlado, simulando el motor y los elementos de medicin y de accin en Simulink, a partir de un modelo matemtico de un motor real de una maqueta de laboratorio, obtenido por tcnicas de identificacin, creando el esquema que se muestra en la figura 3, que permite introducir perturbaciones de carga de tipo escaln e impulsivas, mostrar los resultados en forma grfica y almacenarlos en el Workspace del Matlab para construir e imprimir las grficas de las variables . Una vez montando el lazo en una instalacin como la de la figura 1, se configur e instal el NOVA con el paquete de instalacin SALS [4], introduciendo los valores de los parmetros del controlador PID segn un ajuste previamente realizado. Se corri la simulacin, se puso en marcha el sistema y se prob el funcionamiento del lazo a cambios de referencia y a perturbaciones en la carga. En la figura 4 se muestra la pantalla del SALS, de supervisin del PID del NOVA.

Fig.4. Pantalla del SALS de supervisin del PID del NOVA En la figura 5 se muestra el comportamiento de la velocidad del motor a lazo cerrado, primero a un escaln de referencia de 1500 rpm, luego se di una perturbacin en la carga de 1 segundo de duracin que produjo una desviacin inicial de 1000 rpm y por ltimo una perturbacin en la carga de tipo escaln de una amplitud que provocara un cambio de velocidad de 500 rpm a lazo abierto En todos los casos se observa un comportamiento adecuado del lazo.

Fig. 2. Lazo de control de velocidad

Esacaln

Out1

Tipo de perturbacin Impulso Perturbacin rpm

Out1 In2

Adapter volts 0.004 volts Motor TG u*0.2-1 Normalizacin RT Out D/A

Ground RT In A/D 5 Constant 5 Gain ZM

In1

Fig. 3 Modelo Simulink del motor de corriente directa.

1800 1600 1400 1200 1000 800 600 400 200 0 0 5 10 15 20 25 30 35

Simuladores especficos aadiendo solamente algunos mdulos propios de la aplicacin. En comparacin con el Matlab/Simulink, el empleo de una herramienta de programacin visual de este tipo, en la programacin de un Simulador de Procesos tiene como ventaja de ser ms flexible y la desventaja de ser un proceso ms trabajoso, que requiere de programacin en C. El sistema de control de velocidad antes tratado, fue montado con una versin de Simulador en LabWindows, obteniendo resultados similares. 5. CONCLUSIONES Se present la realizacin de un Simulador de procesos en PC y tarjeta DAQ, con fines de evaluacin y anlisis de lazos de control con controladores programables reales, y como construirlo utilizando las facilidades de simulacin y trabajo en tiempo real del Matlab/Simulink, mediante un ejemplo de evaluacin de un lazo de control de velocidad de un motor de corriente directa con el controlador programable NOVA, mostrando las posibilidades que ofrece para el diseo de sistemas de control, el empleo de un Simulador de este tipo. 6. REFERENCIAS [1] PC-Lab Card, User s Manual. Adavntech Co. Ltd. 1990. [2] Garca de Jaln, J., Rodrguez, J., Brazalez, A. Aprenda Matlab 5.3. Universidad de Navarra, 1999. [3] Matlab v. 5.3 Online Manual, Mathworks,1999. [4] Manual de usuarios del SALS v. 1.0. Centro de Estudios de Automatizacin, Facultad de Ingeniera Elctrica, Universidad de Oriente, 2000. [5] Manuales del LabWindows/CVI v.5.0 en archivos pdf, National Instruments, 1998.

Fig.5. Comportamiento de la velocidad a lazo cerrado 4. SIMULADOR EN LABWINDOWS/CVI El LabWindows/CVI [5] es una herramienta de programacin visual en C orientada al desarrollo de aplicaciones principalmente en el campo de la instrumentacin y control por computadoras, para lo cual brinda toda una serie de facilidades, que incluye entre otras, bibliotecas de funciones, editor grfico de interfaces de usuario y mecanismos de generacin automtica de programas. La creacin de un simulador de procesos en una herramienta de este tipo, conlleva la construccin de un proyecto, compuesto por el interfaz de usuario, el programa de aplicacin guiado por eventos generados por esta, que realice las funciones antes descritas y los archivos que contienen las funciones incluyendo las de manejo de la tarjeta y las de silmulacin. Para facilitar la construccin de Simuladores de Procesos con LabWindows y en general con cualquier otra herramienta en C, se han elaborado y se continan desarrollando bibliotecas con funciones para manejar la tarjeta PCL818, y funciones que simulan bloques tpicos dinmicos lineales, no lineales, generadores de seales, etc. Tambin se elabor un esqueleto de programa, con una estructura general sobre el cual pueden construirse