1

COMPORTAMIENTO DINMICO DE
LOS PROCESOS
UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA
Facultad de Ingeniera Qumica y Textil
Curso: Simulacin y Control de Procesos
PI426
Profesor: Ing. Celso Montalvo
CELSO MONTALVO
2
Comportamiento Dinmico de los
Procesos
El comportamiento de los procesos ante el efecto de
perturbaciones acciones externas se representa
por medio de sistemas de ecuaciones diferenciales
ya que sus propiedades varan con el tiempo.
Para resolver dichas ecuaciones (el modelo
matemtico) se usan las Transformadas de Laplace.
Como resultado se obtiene una Funcin de
Transferencia, que relaciona la Respuesta del
Sistema ante una Funcin Forzante:
( ) ( ) ( ) s s s = Y G X
( )
s
s
s
=
Y( )
G
X( )
Respuesta Transitoria Funcin Forzante
Funcin de
Transferencia
CELSO MONTALVO
3
Comportamiento Dinmico de los
Procesos
La Funcin de Transferencia representa una
caracterizacin del Comportamiento Dinmico
del Proceso. Este comportamiento produce
diferentes respuestas cuantitativas segn el
estmulo funcin forzante que se le aplique.
Funciones Forzantes tpicas son las siguientes:
Escaln.
Rampa.
Sinusoidal.
Pulso Impulso.
CELSO MONTALVO
4
Pulso e Impulso
Un Pulso es una funcin que a t = 0 toma un valor
durante un tiempo limitado y luego su valor se hace 0.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Un Pulso Unitario es un pulso cuya rea es igual a 1.
Un Impulso es un pulso
unitario cuya duracin es
igual a cero.
t
A
1/A
CELSO MONTALVO
5
Descripcin Matemtica
Un pulso rectangular unitario
a t=0 se representa por dos
seales tipo step.
Para un pulso unitario (de rea 1) con A0 se
obtiene la Funcin de Dirac Impulso Unitario.

<
=

<
= + =
A t
A
A t
t G
t
A
t
t F t G t F t P
1
0
) (
0
1
0 0
) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( A t F t F t P =
0
F(t)
G(t)
A
1/A
0
F(t)+G(t)
A
1/A
( )
1
( ) ( ) ( ) 1
sA sA
P s F s e F s e
As

= =
( ) ) ( lim ) (
0
t P t
A
= { } ( ) { }

= =
0 0 0
) ( lim ) ( lim ) ( dt e t P t P t
st
A A
L L
0
(t)
{ }
0 0 0 0
1
( ) lim ( ) lim lim 1
sA sA
st
A A A
e se
t P t e dt
As s

( (
= = = =
( (

L
Teorema de LHospital
(

=
(

) (
) (
lim
) (
) (
lim
0 0
A dg
A df
A g
A f
A A
1 ) ( = s
CELSO MONTALVO
6
Funciones Forzantes y sus
Transformadas
2
2
3
2 2
( )
Escaln
1
Rampa
2
Parbola
1
Exponencial
Sinusoidal sin(kt)
Pulso
at
FORZANTE f t TRANSFORMADA
A
K
s
t
s
t
s
e
s a
k
s k

+
+
( )
(1 )
Impulso t 1
p
t s
p
A
PlsAxt e
s

CELSO MONTALVO
7
Respuesta Transitoria de los Procesos
La Respuesta Transitoria es calculada al invertir la
transformada resultante del producto de la Funcin
de Transferencia por la Funcin Forzante.
( ) ( ) ( ) s s s = Y G X
Ejemplo, para una funcin de primer orden y una
Funcin Forzante tipo escaln:
1
( ) ( )
1
K
s s
s s
= =
+
G X
( )
1 1
( )
1 1 1
K A B
s K K
s s s s s s
(
| | (
= = = +
(
|
(
+ + +
\ .

Y
( )
/
( ) 1
t
t K e

= Y
CELSO MONTALVO
8
Sistemas de Primer Orden
Respuesta Transitoria para otras funciones forzantes:
Rampa, Sinusoide, Exponencial, Impulso
/
( ) ; ( )
t
F C
t t t e t

= = + T T
0 1 2 3 4 5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
5
Respuesta Transitoria a una Rampa
Tiempo, min
T
e
m
p
e
r
a
t
u
r
a
,

C
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Impulse Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
/
( ) Impulse ; ( )
t
F C
t t e

= = T T
2
2
1
( ) s ( ) ; ( ) sen ( ( ))
1
1
t
F C
t en t t t arctg e

= = + +
+
+
T T
0 5 10 15 20
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Respuesta Transitoria a un Sinusoide
0 2 4 6 8 10
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Respuesta Transitoria a un Exponencial
T
e
m
p
e
r
a
t
u
r
a
,

C
/ /
( ) ; ( )
t t
F C
t e t te

= = T T
CELSO MONTALVO
9
Respuestas Transitorias Tpicas
/
1 2
1 1
[( ) ( ) ]
( )( ) ( )( )
1
( )( )( ) ( )( ) ( )( ) ( )( )
1 1
1 1
( ) ! ( 1) ( 1)
at bt
bt ct
at bt ct
n bt t a
n
e e s a
a b e a c e
s a s b b a s b s c c b
e e e
s a s b s c b a c a c b a b a c b c
a a a
t e e
s b n s as s as




+
+

+ + + +
+ +
+ + +

+ + +

/
/
2
/
2
2 2
2
/ 2 2
2 2
2
1
.
( 1)
1
sen( 1 ) para 1
2 1
1-
1
1 cos( 1 ) sen( 1 ) para 1
( 2 1)
1
t a
t a
t
t
t
e
a
a e t a
s as
e t
s s
t t
e
s s s

+
+
+
<
+ +
(
+ < (
+ +
(

CELSO MONTALVO
10
Respuestas Transitorias Tpicas
/
2
2 2
2
2 /
2
2 2
2
2
2
2 2
2
2 2 2
1
1 sen( 1 ) donde arccos( )
( 2 1)
1-
1 1
1 sen( 1 ) donde arctg( )
( 2 1)
1-
1 sen( 1 ) donde arccos( )
( 2 )
1-
( )
t
t
t
e t
s s s
e t
s s s
e
t
s s s
s
s

+ =
+ +

+ =
+ +
+ =
+ +
+

2 2 2 2
2 2
2 2
1
sen( )
2
1 sen( )
donde arctg( )
( )[( ) ] ( )
( )
cos( ) sen( )
( )
at bt
at at
t t
e e t
s a s b a b a b
a b
ds c c ad
d e t e t
s a

+ =
+ + + +
+
+
| |
+
|
+ +
\ .

CELSO MONTALVO
11
Sistema Integrador
Se llama as al proceso cuya Funcin de
Transferencia es P/s, donde P = cte.
( )
P
s
s
= X
Su respuesta a un escaln es:
( ) ( )
P K
s t PK t
s s
= = G G
CELSO MONTALVO
12
Sistema Capacitivo
Por analoga con un circuito elctrico RC se llama
as al proceso donde el cambio de su propiedad
representativa puede representarse como
proporcional a un fuerza motriz. La constante de
proporcionalidad es una resistencia:
FuerzaMotriz PropiedadAcumulada
Resistencia Capacidad
Propiedad FuerzaMotriz
Resistencia Capacidad

= =

=
Por ejemplo, para un tanque de nivel variable:
FuerzaMotriz h PropiedadAcumulada V
h V
Resistencia Capacidad
Q h
V
F
= =

= =

=
h A V
Q=h/R
F
CELSO MONTALVO
13
Respuesta Inversa
Se produce cuando el Proceso tiene dinmica variable
negativa en el numerador.
( )( )
20 1
( )
3 1 15 1
s
s
s s
+
=
+ +
Y
Segn el valor de
n
, la
respuesta puede disminuir
en vez de aumentar, al
iniciar la perturbacin. Un
ejemplo tpico es el nivel
de agua en un caldero.
0 5 10 15 20 25 30 35 40
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
2 1
( )
6 1 2 1
s
s s
=
+ +
G
CELSO MONTALVO
14
TEOREMA DEL VALOR FINAL
Si la Respuesta Transitoria de un proceso se expresa como una
Funcin de Transferencia F(s), su valor, cuando t se expresa
como:
| | | |
0
lim ( ) lim ( )
t s
f t s s

= F
siempre que el resultado no es infinito para todo valor de S,
donde la parte real de s sea 0.
Ejemplo. Hallar el valor final de la funcin y(t) tal que
4
( )
(2 1)(3 1)
s
s s s
=
+ +
Y
Operando:
| |
0
4 4
lim ( ) lim ( ) 4
(2 1)(3 1) (2 1)(3 1)
t s
s
y t s s
s s s s s

= = = =
+ + + +
Y
CELSO MONTALVO
15
TEOREMA DEL VALOR INICIAL
Si la Respuesta Transitoria de un proceso se expresa como una
Funcin de Transferencia F(s), su valor, cuando t0 se expresa
como:
| | | |
0
lim ( ) lim ( )
t s
f t s s

= F
Ejemplo. Hallar el valor inicial de la funcin y(t) tal que
4
( )
(2 1)(3 1)
s
s s s
=
+ +
Y
Operando:
| |
0
4 4
lim ( ) lim ( ) 0
(2 1)(3 1) (2 1)(3 1)
t s
s
y t s s
s s s s s

= = = =
+ + + +
Y
CELSO MONTALVO
16
Sistemas Lineales
Qu son? Porqu?
Cul es el valor de la derivada siguiente?
3 2
3
d
h h
dt

(

(

Ya que h t, hay que linearizar:
( ) ( )
3 3 3 3 2
0 0 0 0
0
3 2
0
3
3
h h h h h h h
h
d d
h h
dt dt

= + = +

(
=
(

H
H
Transformar para invertir:
{ }
2 2
3
2 2
0 0 0
2
( ) ( ) 1 ( ) pero ( ) ( ) porque Y(t) t;
hay que linearizar: 2 ( ) ( ) 2 ( )
d
Y t Y t Y t Y t s
dt s
d
Y Y Y t t Y t
dt
+ + =
= + + =
Y
Y Y Y Y
L
17
FIN!
Ing. CELSO MONTALVO HURTADO