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Mcanique Vibratoire
Tronc Commun
Tarek Hassine
2009-2010
l
l0
= 0
k
0
F(t)
Sommaire
1
2
Introduction gnrale....................................................................................................................... 3
Modlisation d'un systme linaire un degr de libert ................................................................ 4
2.1
Modle rel et modle physique .............................................................................................. 4
3
Mouvement vibratoire libre ............................................................................................................. 6
3.1
Systme libre non amorti ......................................................................................................... 6
3.1.1
Modle masse-ressort ...................................................................................................... 6
3.1.2
Solution de l'quation de mouvement.............................................................................. 8
3.1.3
Etude nergtique du modle masse-ressort.................................................................. 10
3.1.4
Montage de ressorts (ou d'amortisseurs) ....................................................................... 11
3.2
Systme libre amorti .............................................................................................................. 12
3.2.1
Modle masse-ressort-amortisseur ................................................................................ 12
3.2.2
Solution de l'quation de mouvement............................................................................ 12
3.2.3
Dcrment logarithmique .............................................................................................. 16
3.3
Stabilit d'un systme vibratoire............................................................................................ 17
3.3.1
Etude d'un pendule invers (petites oscillations)........................................................... 17
4 Mouvement vibratoire forc .......................................................................................................... 19
4.1
Forme de la rponse d'un mouvement vibratoire forc ......................................................... 19
4.2
Rponse une excitation harmonique ................................................................................... 20
4.2.1
Trac de l'amplitude et du dphasage de la solution permanente .................................. 21
4.3
Rponse une excitation due au dsquilibre du rotor ......................................................... 25
4.3.1
Trac de l'amplitude et du dphasage de la solution permanente .................................. 26
4.4
Rponse une excitation par dplacement impos du support ............................................. 28
4.4.1
Trac de transmissibilit du dplacement (TR) ............................................................. 29
4.4.2
Force transmise de la base la masse............................................................................ 31
4.5
Isolation d'un systme vibratoire ........................................................................................... 32
4.5.1
Exemple trait................................................................................................................ 32
4.6
Rponse une excitation priodique ..................................................................................... 36
4.6.1
Procdure de rsolution ................................................................................................. 36
4.7
Rponse une excitation quelconque.................................................................................... 38
4.7.1
Rponse une impulsion ............................................................................................... 38
4.7.2
Rponse une excitation quelconque............................................................................ 40
4.7.3
Exemples corrigs ......................................................................................................... 42
1 Introduction gnrale
La mcanique vibratoire est ltude des mouvements rptitifs par apport une position de rfrence,
gnralement la position dquilibre.
Dfinition : Tout mouvement oscillatoire, d'un systme mcanique, autour de sa position d'quilibre
est appele mouvement vibratoire.
Les vibrations peuvent tre nuisibles et doivent tre vites comme elles peuvent tre utiles, et dans
ce cas, souhaites. Dans tous les cas, la matrise des vibrations : comment les analyser ; les
mesurer et les contrler est toujours souhaite. Ce qui est lobjet de ce cours.
Exemples de vibrations familires :
m
Position
d'quilibre de
la masse m
m
m
Em, EC, Ep
Temps
3
Poids
Modle rel
()
L'action de la barre sur la masse R dpend du dplacement et de la vitesse : = (, )
Fk : la partie de R qui modlise la force de rappel qui est due la rigidit de la barre.
Fv : la partie de R qui modlise la force visqueuse qui est due au frottement visqueux dans la barre.
Remarque : Le signe "-" signifie que la force R est toujours oppose au sens du mouvement.
On modlise la rigidit de la barre par un ressort linaire sans masse de longueur initiale l0 et de
rigidit k:
l0
= = = ( 0 )
k
On modlise le frottement visqueux interne de la barre par un amortisseur linaire de constante
d'amortissement visqueux c:
mbarre
m0
Modle rel
Modlisation
()
Modle physique
()
Modle horizontal
m
l0
lq
l
z0
zq
A l'quilibre
0
m
En mouvement
= =
= ( 0 )
()
0 = 0
Comme on a :
= & =
________________________________
(III) = (I)-(II) =
(III) = + = 0
l0
l
l0
= 0
m
m
0
A l'quilibre
En mouvement
= .
=
/
/ / + = 0
Eq(1)
+ =
Donc () = & () = 2
+ =
Eq(2)
( 2 + 20 ) = 0
Remarque : a et ert ne peuvent pas tre nuls. Sinon, on n'aura pas de mouvement pour a=0 et ert
mathmatiquement est strictement positive.
La solution pour r est : 2 = 20 = 2 20 r1 = +i0 & r2 = i0
Donc : () = 1 1 + 2 2 = 1 +i 0 + 2 i 0
Eq(3)
Autres formes de l'Eq(3) :
Avec
(1 2 )
2
=
2 on
+i 0 + i 0
+i 0 i 0
+ 2
2
2
() = ( ) + ( )
() = . (0 + ) () = . (0 + )
= = 12 + 22
1
2
() =
() =
2
1
12 + 22
12 + 22
&
() =
() =
2
1
1
2
() =
() =
12 + 22
12 + 22
0 = 1 & 2 = 0
() = 0 (0 ) + 0 (0 )
Ou () = 02 + 0 . (0 + ) () = x
0
Ou () = 02 + 0 . (0 + ) () =
0
Reprsentation graphique :
0
0
00
x00
0
2()
2
=
()
0 (/)
0
On dfinie la frquence propre en Hertz (Hz), f0, relie la pulsation propre en rd/s, 0, par :
0 =
()
0
=0 =
2 +
0
0 (/) 0
1
() = ( 1 )
=
2()
2
0
0
0 2
02 +
0
() = ( )
0 = 0
0
0
0
= 0 & =
2
=0 =
()
0 = 0
=0 =
2 +
0
0
() =
( )
=0
& = 0
2
= ( + ) = 0
0 + = 0
On prend la solution : () = . (0 + ) () = 0 . . (0 + )
1
1
2
2
= . (0 + ) + 0 . . (0 + ) = Cst
2
2
1
02
1
= . 2 . 2 (0 + ) +
2 (0 + ) = . 2
2
2
=1
=1
10
Position
d'quilibre de
la masse m
m
Em, EC, Ep
1
= . 2
2
Temps
B
B
kq
1
1
1
= +
1 2
A
A
c1
C c2
B
B
cq
1
1
1
= +
1 2
Montage en parallle
k1
A
c1
B
k2
A
kq
A
= 1 + 2
B
c2
cq
= 1 + 2
11
c
k
0
Frottement
nglig entre le
sol et la masse
En mouvement
On applique le principe fondamental de la dynamique (PFD) :
= .
= .
=
/
/ / + = 0
+ + =
Eq(4)
Eq(5)
Eq(6)
+ =
+ + =
+ + =
= = = =
( 2 + 20 + 20 ) = 0
Remarque : a et ert ne peuvent pas tre nuls. Sinon, on n'aura pas de mouvement pour a=0 et ert
mathmatiquement est strictement positive.
La solution pour r est la solution de 2 + 20 + 20 = 0.
Le discriminant rduit est alors = 20 . (2 1)
Donc : () = 1 1 + 2 2 = (1 + 1 + 2 1 )
En posant 1 =
(1 +2 )
2
& 2 =
(1 2 )
2
() = 1
Eq(7)
+ 1 + 1
+ 1 1
+ 2
2
2
() = ( ) + ( )
1 = 0 & 2 =
0 + 0
1
0 + 0
x(t) = 0 ch(1 t) +
sh(1 t)
1
13
Diffrentes solutions
sur-critiques
Amortissement critique ( = 1)
Remarque : Dans le cas damortissement critique lamortissement se fait plus rapidement que pour le
cas sur-critique.
La solution en r est alors :
1 = 2 = 0
Une autre forme mathmatique de la solution est propose dans ce type d'quation est : () =
La solution de l'Eq(6) est :
() = ( + )
Eq(8)
1 = 0 & 2 = 0 + 0 0
() 0
0
() = (0 + (0 + 0 0 )) 0
Solution sur-critique
Solution critique
t
14
(1 2 )
2
& 2 =
1 =
(1 +2 )
() = 1
+i 1 + i 1
+i 1 i 1
+ 2
2
2
() = ( ) + ( )
Eq(9)
Autres formes de l'Eq(9) :
() = . et (1 + ) () = . et (1 + )
1 = 0 & 2 =
0 + 0
1
x(t) = 0 cos(1 t) +
0 + 0
sin(1 t)
1
(0 + 0 )
0 + 0 2
x0 1
, () =
, () =
(0 + 0 )
x0 1
1
()
0
Solution sous-critique
Ou
Pseudo-priodique
2
1 =
1
Les enveloppes
t
Remarque : Le rgime est oscillatoire mais non priodique cause de la diminution de lamplitude. Il
est dit pseudo-priodique de pseudo-priode T1:
=
15
Si on calcule :
( + 1 ) = . et . e1 1 t +
1 1 +
( 1 t+)
. et . (1 t + )
( + 1 ) = e1 .
x(t)
e1 =
On obtient alors :
x(t)
( + 1 )
()
= =
Eq(10)
(+ )
La quantit est appele le dcrment logarithmique. Il est utilis dans lexploitation des mesures
exprimentales pour dterminer les caractristiques d'un systme vibratoire.
On mesure x(t0) au temps t0 et x(t0+nT1) au temps t0+nT1. n tant le nombre de pseudo-priodes.
Procdure de dtermination des caractristiques d'un systme vibratoire ( < 1):
()
(0 )
(0 + 51 )
51 , ( = 5)
1
1. On calcule Eq(10).
2. 1 = 0 1
T1 =
2
1
0 1 2
= 0
Eq(11)
Eq(12)
Remarque : si <<1 = 2
= T1 =
1 2
+
16
1 2
2
T1
systme sachant 02 =
6. Si on a la masse quivalente m du systme on peut dterminer la raideur quivalente k du
systme sachant 02 =
m
l
m
l
2k
l/2
2k
l/2
O
= ()
2
. ()
. ()
0
A
m
. ()
2
. ()
2
0
(
=
()
) +
=
l
l
m. g. l. sin() 2k sin(). cos() = ml2 z
2
2
petit + . . =
Mthode nergtique
2
1
1
l
= + = ml2 2 + 2k sin() +
mglcos()
= Cst
2
2
2
( )
1
= J 2
2
( )
l2
petit + . . =
17
l2
2
k m.g.l
ml 2
k
= 0 de la forme + Jt = 0
k m.g.l
2
Si kt > 0 () = . (0 + ) 0 = ml 2
l2
m.g.lk
2
Si kt < 0 () = 1 . (0 ) + 2 . (0 ) 0 = ml 2
D'une manire gnrale, un systme vibratoire est instable si sa rigidit quivalente (ou sa
constante d'amortissement quivalente) est ngative
18
c
k
Frottement
nglig entre le
sol et la masse
En mouvement
On applique le principe fondamental de la dynamique (PFD) :
= .
= .
F(t)
/ + () =
/ / + = 0
Eq(13)
+ + = ()
xp(t) est la solution particulire. D'une manire gnrale elle a la mme forme que F(t).
Remarque : La solution particulire xp(t) est aussi appele la solution permanente. Cette appellation
vient du fait que c'est la solution qui reste aprs l'attnuation de xh(t) aprs un certain temps.
19
+ + =
()
Eq(14)
+ + =
Eq(15)
()
Pour trouver xp(t), on va substituer la forme propose dans l'quation de mouvement. On utilisera la
mthode complexe pour la recherche de xp(t).
() () = ( +) () = ()
() = () & () = 2 ()
F0 it
e
m
p (t)(2 + 2i0 + 20 ) =
0
k
p (t) =
1
2
F0
.
ei(t) avec tg() =
k (1 2 )2 + (2)2
1 2
Ce qui donne () = () =
Eq(16)
F 0 it
e
k
F0
1
.
cos t
2
k
(1 )2 +(2 )2
() = ( )
+()
() =
Xs =
(, ) =
F0
k
&
(1 2 )2 +(2 )2
20
.
( )
( ) + ()
X
Xs
= (, )
Xs =
(, ) =
F0
k
(1 2 )2 +(2 )2
On a (0, ) = 1 et lim (, ) = 0
1 4(1 2 ) + 82
1 42 (1 22 )
(, )
=
=
=0
= ( , ) =
( , )
1 4
21
2
1 2
1 2
2
atan 2 +
1
= atan
si > 1
si < 1
() = 1 (1 )+2 (1 )
b1 = 0 Xcos()
b1 = 0 Xcos()
0 + 0 Xcos() X. sin()
b1 +b2 1 + X. sin() = 0
b2 =
1
22
Phase transitoire
Phase transitoire
Phase stabilise
Ou
Phase permanente
x0=0.05cm
v0=0m/s
m=80 kg
k= 5000 N/m
c=100Ns/m
F0=50N
=1rd/s
=0.126
x0=0.05cm
v0=0m/s
m=80 kg
k= 5000 N/m
c=100Ns/m
F0=50N
=5rd/s
=0.632
F0
1
.
k |1 2 |
F0
2
. 2 0 2
k 0
b1 = 0 X
b = 0
2
0
F0
20
0
F0
20
.
cos(
. 2
t)
+
.
sin(
t)
+
.
cos(t)
0
0
k 0 2
0
k 20 2
x(t) = 0 . cos(0 t) +
0
F0
20
. sin(0 t) + . 2
cos(t) cos(0 t)
0
k 0 2
x0=0.05cm
v0=0m/s
m=80 kg
k= 5000 N/m
c=0Ns/m
F0=50N
=3rd/s
=0.379
x0=0.05cm
v0=0m/s
m=80 kg
k= 5000 N/m
c=0Ns/m
F0=50N
=0.5rd/s
=0.063
23
F0
cos
(0 t)
m
devient :
F0
cos
(0 t)
m
Ou encore : 20 X. sin(0 t ) =
Donc
X = 2 0m
=
F0
sin
(
m
2
F0
cos
(0 t)
m
0 t)
xp (t) = 2 0m t. sin(0 t)
0
F0
t. sin(0 t)
20 m
x0=0.05cm
v0=0m/s
m=80 kg
k= 5000 N/m
c=0Ns/m
F0=50N
=0.5rd/s
=1
24
La masse m0 est
inclue dans la
masse totale m
m
k
()
e m0
Position
0 d'quilibre
m0
bt
= 0 2 .
e
0
2 . cos
( )
0 2
0 . sin
( )
= .
( ) =
/ + 0 2 . cos
2
/ / + 0 . sin
( ) = 0
/
= .
Remarque : Quand on travaille autour de la position d'quilibre, on ne fait pas intervenir le poids.
Puisque, il est compens par la compression initiale du ressort lors du montage de m. c'est--dire
= 0 chaque instant.
( ).
A chaque instant et suivant la direction y, on a / = 0 2 . sin
Eq(17)
+ + = .
( )
Eq(18)
+ + =
( )
25
Pour trouver xp(t), on va substituer la forme propose dans l'quation de mouvement. On utilisera la
mthode complexe pour la recherche de xp(t).
() () = ( +) () = ()
L'quation Eq(18) devient :
() = () & () = 2 ()
p (t)2 + 2i0 + 20 =
m0 e2b i t
e b
m
m 0 e 2b
m 20
ei b t = m0 e 2 ei b t
2
2
m0
ei( b t) avec tg() =
p (t) = e
m
1 2
(1 2 )2 + (2)2
m
Ce qui donne () = () = m0 e
cos b t
)2
)2
(1
+(2
Eq(19)
() = ( )
m
+()
() =
&
(1 2 )2 +(2 )2
()
.
( )
() =
+
( ) + ()
X.m
m0e
= (, ); (, ) =
(1 2 )2 +(2 )2
26
1
2 2
2
2
2
2
(, ) 2((1 ) + (2) ) 2 (4(1 ) + 8 )
21 2 (1 22 )
=
=
3
3 =0
((1 2 )2 + (2)2 ) 2
((1 2 )2 + (2)2 ) 2
Maximum 1 = (, ) =
Maximum 2 (existe si <
=
1
2
0.707)
( , ) =
( , )
X. m
m0 e
4 1
2
1 2
1 2
2
atan 2 +
1
= atan
si > 1
si < 1
, on obtient la mme
27
Position
d'quilibre
() = ( )
Base excite
On applique le principe fondamental de la dynamique (PFD) :
= ( ).
= ( )
/( ) ( ) =
Remarque : Quand on travaille autour de la position d'quilibre, on ne fait pas intervenir le poids.
Puisque, il est compens par la compression initiale du ressort lors du montage de m. c'est--dire
= 0 chaque instant.
L'quation de mouvement, autour l'quilibre, est alors :
Eq(20)
+ + = + = . ( ) + . ( )
Eq(21)
+ + = ( ) + ( )
x + 20 x + 20 x = 20 Y 1. cos(b t) 2. sin(b t)
x + 20 x + 20 x = 20 Y1 + (2)2 cos(b t + )
avec tg() = 2
Pour trouver xp(t), on va substituer la forme propose dans l'quation de mouvement. On utilisera la
mthode complexe pour la recherche de xp(t).
() () = ( +) () = ()
28
() = () & () = 2 ()
Ce qui donne () = () =
1+(2 )2
+()
=
+()
&
() = ( )
() =
+()
Eq(22)
( )()
+ ()
=
( ) + ()
+ ()
. ( )
() = () +
( ) + ()
4.4.1.1 Trac de TR
1+(2 )2
1+8 2
Domaine d'amplification
Domaine d'isolation
2 3
1 2 +(2 )2
2 3
1 2 +(2 )2
2 3
atan 1 2 +(2 )2 +
= atan
si 2 (1 (2)2 ) < 1
si 2 (1 (2)2 ) > 1
30
= ( ).
Base excite
= ( )
(), ()
FT = m
0
(1 2 )2 + (2)2
20
k
2
1 + (2)2
FT
= 2
(1 2 )2 + (2)2
kY
31
()
m
k
() = ()
Isolateurs de
vibrations
Base mobile
k
() = ( )
Solution permanent :
xp (t) = Xcos(b t )
1 + (2)2
: =
(1 2 )2 + (2)2
()
Base fixe
Solution permanent :
xp (t) = Xcos(t )
1
F0
X
=
; Xs =
2
2
2
k
X s (1 ) + (2)
F = + = FT . cos(t )
FT
1 + (2)2
=
(1 2 )2 + (2)2
F0
Pour que le module fonctionne correctement, il ne doit pas subir un dplacement vertical qui
dpasse 5mm.
Le module a une masse de 3 Kg.
32
m
k
Module
Isolateur
Base excite
Rponse :
Il faut que l'amplitude X de xp soit infrieur 5 mm et on a l'amplitude du chssis est Y = 10 mm.
5mm
= 0.5
Donc il faut respecter : = <
10mm
Zone d'isolation
Zone de choix
i
33
1 + (2)2
=
2 ((1 2 )2 + (2)2 ) = 1 + (2)2
(1 2 )2 + (2)2
1
4 + 22 (22 1) + = 0 avec = 1 2
Zone de choix
0 =
k
m
= k = m20 & =
0 =
35rd /s
1.732
2km
c
2m 0
c = 2m0
= 20.20 rd/s
Calcul de c et k
avec autres
et
Choix existant
Plusieurs Choix
On utilise autres critres
Prix
Disponibilit
..
1 Choix
Fin
34
0.02
0.2
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
1.733
1.836
2.139
2.354
2.601
2.871
3.159
3.460
3.770
3 9.81
=
= 0.024 = 2.4
1225
0
20.20
19.07
16.36
14.87
13.46
12.19
11.08
10.12
9.28
k
1223.53
1090.45
803.17
663.19
543.35
445.78
368.21
307.00
258.60
c
2.42
22.88
39.27
44.60
48.45
51.20
53.18
54.63
55.71
Ft (N)
18.4
18.4
18.4
18.4
18.4
18.4
18.4
18.4
18.4
(cm)
2.4
2.7
3.7
4.4
5.4
6.6
8.0
9.6
11.4
35
+ + = ()
() = 0 + () + () , =
=1
Rappel :
1
2
2
(), = ()(), = ()()
0
0
0
Donc l'quation de mouvement devient :
0 =
+ + = 0 + () + ()
=1
()
() = () + ()
0 = = . 0 + . 0 + = 0 =
() : la solution particulire de + + = ()
() : la solution particulire de + + = ()
36
1
= 0 .
(1 2 )2 + (2)2
&
() = ( )
2
() =
1 2
0 =
=
2
1
= 0 .
(1 2 )2 + (2)2
&
() = ( )
2
() =
1 2
0 =
=
2
Eq(23)
Cas <1:
() =
n
.
() =
n
.
2
, ( ) =
0
1 2
2 2
1 + (2
1
2 2
1 + (2
() =
)2
)2
( )
( )
( )+ ( )
+
= .
+( )
() = 1 (1 )+2 (1 )
x(t) = e
0
1 n ( ) + n ( )
+ .
b1 cos(1 t)+b2 sin(1 t) +
2
=1
1 2 + (2 )2
37
Remarque : Pour traiter le cas d'excitation quelconque on a besoin de traiter, auparavant, le cas de
mouvement forc du une impulsion.
() =
F(t)
()
0 <
+
0 > +
() = () =
. 2 = (. )
2
= 1 ()
Pour des raisons de simplicit on cherchera la rponse, x(t), due une impulsion dfinie =0 et on
crira ensuite la rponse pour non nul.
38
() =
2
t
Remarque : L'tude du mouvement forc d'un systme vibratoire, initialement au repos, du une
excitation de type impulsion revient l'tude du mouvement libre de ce mme systme avec des
conditions initiales. Ces dernires sont calcules partir de l'application de l'impulsion au temps .
Conservation de la quantit de mouvement :
= 0
= 0+
(juste avant l'application de l'impulsion)
(juste aprs l'application de l'impulsion)
)
(0 = 0
(0+ ) = 0
(0 ) = 0
(0+ ) = 0
Quantit de mouvement :
Quantit de mouvement :
(0 ) = 0
0
Donc la variation de quantit de mouvement est alors :
= 0 0 =
x(0) = 1 = 0
() = (1 cos(1 ) + 2 sin(1 )) + (1 1 sin(1 ) + 2 1 cos(1 ))
= 2 1 2 =
1
() =
sin(1 )
1
Pour le cas o l'impulsion est applique non nul.
()
() =
sin1 ( )
1
(0) =
() = 0 () = 0 =
39
() =
sin(1 )
1
Si on refait ce qui prcde pour les autres types d'amortissements, on trouve le rsultat suivant :
Cas d'amortissement
Non amorti c=0 =0
() = . ( )
Sous-critique <1
Sur-critique >1
Critique =1
g(t)
1
sin(0 )
0
1
sin(1 )
1
1
sh(1 )
1
0
( )
t
t
t1 t2
ti
tj
tn=t
une impulsion = ( ).
L'effet, x, sur la rponse, x(t), due l'application seule de l'impulsion correspondante ti donne :
=
( ). . ( )
La rponse au temps tj, x(tj), due l'application de la succession de toutes les impulsions qui prcdent
le temps tj est :
x(t j ) = ( ). ( ) .
=1
40
x(t) = ( ). ( ).
=1
Si 0, on aura:
() = (). ( ).
( )
[0, ] [, 0]
x(t) = ( ). (). d
0
(). ( ). d = ( ). (). d
En final :
Pour trouver la rponse d'un systme vibratoire forc due une excitation quelconque on procde de la
manire suivante :
1. On dtermine le type d'amortissement on calcul .
2. On choisi la fonction g(t) suivant le calcul.
41
F(t)
x(t)
m
c
F0
k
Position d'quilibre
t
0
t1
Cas <1 : cas amortissement sous-critique
Rponse :
On a calculer :
() = (). ( ). d
<1 () =
1
1
sin(1 )
F(t)
F0
0
t
t1
() = (). ( ). d =
0
0 ()
sin1 ( ) . d
1
0
() sin1 ( ) . d
() =
1
42
1 = () sin1 ( ) . d
0
= () = ()
1
cos1 ( )
= sin1 ( ) =
1
()
1 = [] =
cos1 ( )
() cos1 ( ) . d
1
1
0
0
2
2 = () cos1 ( ) . d
0
= () = ()
1
= cos1 ( ) = sin1 ( )
1
()
2 = [] =
sin1 ( ) +
() sin1 ( ) . d
1
1
0
0
1
Enfin :
()
()
(
1 =
cos1 )
sin1 ( ) +
1
1
1
1 1
0
0
2
1 ()
cos1 ( )0 + 2 () sin1 ( )0
1 1 + =
1 1
1
1
1 2
Rappel : = 0 1 = 0 1 2
1
1
1
=
1 cos(1 ) + 2 0 sin(1 )
2
1
1
1
1 =
() =
(1 2 )
1 cos(1 ) +
sin(1 )
1
1
0 (1 2 )
1 cos(1 ) +
sin(1 )
1
1
1
0 2
() =
( ) +
( )
43
(0) = 0 = 1 +
0
0
1 =
()
1
0
2 =
1
1
0
1 cos(1 ) +
sin(1 )
1
F(t)
F0
0
t1
1
0 ()
0 ()
() =
sin1 ( ) . d +
sin1 ( ) . d
1
1
1
0
=0
0
() sin1 ( ) . d
() =
1
0
Comme prcdemment on aura :
1
1 ()
1
1
1
=
cos1 ( )0 + 2 () sin1 ( )0
2
1
1
1
44
1
=
( 1 ) cos1 ( 1 ) cos(1 ) +
( 1 ) sin1 ( 1 ) sin(1 )
1 2
1
1
=
sin1 ( 1 ) cos(1 ) +
sin(1 )
1 cos1 ( 1 ) +
2
1
1
1
1
cos ( 1 ( 1 ) )
1 2
cos ( 1 )
1 2
(1 2 )
1 =
1 cos(1 ( 1 ) ) cos(1 )
0 (1 2 )
Avec = 1 2 , = =
() =
Ou
() =
1 2
( ( ) ) ( )
cos1 ( 1 ) +
sin1 ( 1 ) cos(1 ) +
sin(1 )
1
Exemple 2:
F(t)
F(t)
x(t)
m
c
F0
k
Position d'quilibre
t
0
t2
Cas <1 : cas amortissement sous-critique
Rponse :
On a calculer :
<1 () =
1
1
sin(1 )
() = (). ( ). d
0
() = (). ( ). d =
0
0 ()
sin1 ( ) . d = 0() =
1
45
0
t2
2
0 ()
0
() = 0. d +
sin1 ( ) . d =
() sin1 ( ) . d
1
1
2
2
0
=0
On procde comme dans l'exercice prcdent deux fois par parties on aura :
1
1 ()
=
cos
+
1
() sin1 ( )
1
2
2
1 2
1
1 2
1
1
=
1 (2 ) cos1 ( 2 ) +
sin1 ( 2 )
1
2
1
1
1
Ce qui donne :
Ou
() =
() ( ) +
( )
()
() =
( ( ) )
Avec = 1 2 , = =
1 2
1 cos(1 ) +
sin(1 )
0
(1
cos
(0 ))
46
F(t)
x(t)
m
F0
Position d'quilibre
t
0
t1
t2
<1 () =
1
1
() = (). ( ). d
0
sin(1 )
() = (). ( ). d =
0
0 ()
sin1 ( ) . d = 0() =
1
F(t)
F0
0
t1
1
t2
0 ()
0
() = 0. d +
sin1 ( ) . d =
() sin1 ( ) . d
1
1
1
1
0
=0
On procde comme dans l'exercice prcdent deux fois par parties on aura :
1
1 ()
=
cos1 ( ) + 2 () sin1 ( )
1
2
1
1
1
1
1
1
1
1
=
1 ( 1 ) cos1 ( 1 ) +
sin1 ( 1 )
2
1
1
1
47
() ( ) +
( )
F(t)
F0
0
t1
1
t2
0 ()
() = 0. d +
sin1 ( ) . d + 0. d
1
1
2
0
=0
=0
0
() sin1 ( ) . d
1
On procde comme dans l'exercice prcdent deux fois par parties on aura en final:
() =
( )
( ) +
( ) () ( ) +
( )
F1(t)
F2(t)
F(t)
F0
0
=
0
t1
t2
-F0
F0
t
t1
t2
-F0
1 1 () = 0
2 2 () = 0
() = 1 () + 2 () = 0
48
0
1 ( 1 ) cos1 ( 1 ) +
sin1 ( 1 )
1
() = 1 () + 2 () =
La rponse pour t>t2 :
1 1 () =
2 2 () =
2 2 () = 0
0
1 ( 1 ) cos1 ( 1 ) +
sin1 ( 1 )
1
0
1 ( 1 ) cos1 ( 1 ) +
sin1 ( 1 )
1
0
1 ( 2 ) cos1 ( 2 ) +
sin1 ( 2 )
1
() = 1 () + 2 ()
0
= (2 ) cos1 ( 2 ) +
sin1 ( 2 )
1
( 1 ) cos1 ( 1 ) +
Exemple 4:
sin1 ( 1 )
1
F(t)
F(t)
F0
x(t)
m
k
Position d'quilibre
c=0 () =
1
sin(0 )
0
() = (). ( ). d
0
0
t
49
() = (). ( ). d =
0
0
sin
() sin0 ( ) . d
0
0
sin
() sin0 ( ) . d
() =
0
0
() (+)
2
1
2
(
Donc on aura : sin
sin
) = ( + 0 ) 0 ( 0 ) + 0
0
() =
( + 0 ) 0 ( 0 ) + 0 . d
20
0
() =
() =
() =
1
1
0
( + 0 ) 0
( 0 ) + 0
( 0 )
20 ( + 0 )
0
1
1
0
() + (0 )
() (0 )
( 0 )
20 ( + 0 )
0
1
1
1
1
()
+ (0 )
+
(
(
20
+ 0 ) ( 0 )
+ 0 ) ( 0 )
2 0
2 0 2
1
0
() =
(0 ) 0 ()
2
0 0 2
() =
()
( )
2
2 0 2
F(t)
F0
T
0
t
0
() = (). ( ). d =
sin
() sin0 ( ) . d + 0. d
0
0
0
=0
50
1
0
1
( + 0 ) 0
( 0 ) + 0
( 0 )
20 ( + 0 )
0
() =
Comme = 2 on a :
1
0
+ 0 ( ) + (0 )
20 ( + 0 )
1
+ 0 ( ) (0 )
( 0 )
() =
() =
0
1
0 ( ) + (0 )
20 ( + 0 )
1
+
0 ( ) + (0 )
( 0 )
0
1
1
+
0 ( ) + (0 )
20 ( + 0 ) ( 0 )
() =
() =
2
0
0 ( ) + (0 )
2
20 0 2
( ) + ( )
51