Transformadas de Laplace

O MTODO
O mtodo de transformada de Laplace um mtodo muito til para resolver equaes diferenciais ordinrias (EDO). Com a transformada de Laplace, pode-se converter muitas funes comuns, tais como, senoidais e amortecidas, em equaes algbricas de uma varivel complexa "s". As equaes diferenciais tambm podem ser transformadas em equaes algbricas atravs da transformada de Laplace. DEFINIO A transformada de Laplace uma operao semelhante a transformada logartmica. As equaes diferenciais so transformadas em equaes algbricas, em que pode-se realizar operaes algbricas normais no domnio "s" e depois retornando ao domnio "t" atravs da inversa. Esquematicamente:

O matemtico francs Pierre Simon de Laplace (1749 - 1827) descobriu um meio de resolver as equaes diferenciais que consiste em:

Multiplicar cada termo da equao por e s t Integrar cada termo em relao ao tempo de zero a infinito "s" uma constante de unidade de um 1/tempo.

A transformada de Laplace de uma funo f(t) definida como:

F ( s) = L[ f ( t ) ] = f ( t )e st dt
0

Onde: f(t)

F(s) - Smbolo da transformada de Laplace - Funo do tempo contnua para 0 < t < - Operador de Laplace

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Inversa da transformada de Laplace

f ( t ) = L1 [ f ( s) ]

Onde: f(t)

-1

- Funo do tempo que no definida para t<0 - Operador de inversa de Laplace

PROPRIEDADES As propriedades bsicas so: 1. Soma de duas funes

L[ f 1 ( t ) + f 2 ( t ) ] = L[ f 1 ( t ) ] + L[ f 2 ( t )] = F1 ( s) + F2 ( s)
2. Multiplicao por constante

L[ af ( t )] = aL[ f ( t )] = aF ( s)
3. Funo com atraso no tempo

L[ f ( t t 0 )] = e t

F ( s)
s( t t0 )

L[ f ( t t 0 ) ] = f ( t t 0 ) e
0

d( t t0 ) = e

s t0

f ( t)e
0

s t

dt

L[ f ( t t 0 ) ] = e s t F ( s)
0

4. Derivada primeira de uma funo

df ( t ) = sF ( s) f ( 0) dt

onde:

f ( 0) = f ( t = 0)

df ( t ) df ( t ) s t = e dt = f ( t ) e s t dt + f ( t ) e s t L dt dt 0 0

= sL
0

[ f ] f ( 0)

df ( t ) = sF ( s) f ( 0) dt

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5. Derivada segunda de uma funo

d 2 f (t) 2 df ( 0) L 2 = s F ( s) sf ( 0) dt dt onde: d f ( t = 0) dt

fazendo =
2 L d f

df ou ( s) = sF ( s) f ( 0) dt

2 dt = L [ d dt ] = s ( s) ( 0)

substituindo

L( d 2 f

dt

) = s[ sF ( s) f ( 0)] ( 0) = s F ( s) sf ( 0) f ' ( 0)
2

6. Derivada n-sima de uma funo

dn

n d n 1 n 1 n 2 d ( ) ( ) ( ) ( ) 0 0 ...... f t s F s S f S f f ( 0) = n dt dt dt

7. Integral de uma funo entre instantes 0 e t

L f ( t ) =
0

1 1 F ( s) = F ( s) s s

EXEMPLOS DE TRANSFORMADAS DE LAPLACE

1. Funo constante
f ( s) = a
f ( s) = L [ f ( t ) ] = ae
0 s t

a dt = e s t s

a = 0 s

F ( s) =

a s

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2. Funo de grau unitrio

0 p / t < 0 f ( t) = 1 p / t 0

F ( s) = L[ f ( t ) ] = 1. e
0

s t

1 dt = e s t s

1 = 0 s

F ( s) =

1 s

3. Funo Pulso
0 A f (t) = tw 0 t <0 0 t < tw t tw
s t

F ( s) = L [ f ( t ) ] = f ( t )e
0

a s t a dt = e s t dt = e tws 0 tw

tw

tw

=
0

a (1 e s tw ) tws

F ( s) =

A ( 1 e tws ) tws

4. Funo Impulso (Delta de Dirac)

A f ( t ) = lim para 0 < t < t o (t) tw 0 t w ( ) = 0 f t para t < 0 e t > t w

L[ f ( t ) ] = lim
tw 0

A (1 e tws ) tw s

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Aplicando a regra de LHpital

d A( 1 e t w s ) ] [ As dt L[ f ( t ) ] = lim w d = =A s tw 0 ( t s) dt w w
F ( s) = A

5. Funo exponencial
F ( t ) = e bt

L [ f (t )] = e
0

bt

st

dt =

e
0

(b + s )t

1 dt = e (b + s )t b+s

=
0

1 b+s

F ( s) =

1 b+s

OBS.: A transformada de Laplace no definida para b < 0. 6. Funo trigonomtrica

F ( t ) = cost =
1

e jt + e jt 2
1 1 1 1 1 + s j 2 s + j

L [ f ( t ) ] = L [ e jt ] + L [ e jt ] = 2 2 2
1 1 1 F ( s) = + 2 s j s + j

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TEOREMA DO VALOR FINAL

O teorema do valor final relaciona o comportamento em regime estacionrio de f(t), isto , o ganho da funo. Teorema: Se uma transformada de Laplace multiplicada por s, o valor do produto fazendo s tender a zero o valor da transformada inversa com t tendendo a infinito.
f ( ) = lim f ( t ) = lim sF ( s)
t s 0

TEOREMA DO VALOR INICIAL

O teorema do valor inicial no d o valor de f(t) em t = 0, mais num tempo ligeiramente superior a zero. Teorema: Se uma transformada de Laplace multiplicada por s, o valor do produto fazendo s tender a infinito o valor da transformada inversa com t tendendo a zero.
f ( 0+ ) = lim f ( t ) = lim sF ( s)
t 0 s

Exemplo:
G ( s) = 5s + 2 s( 5s + 4)
5s + 2 =1 5s + 4

G( 0 + ) = lim [ sG( s) ] = lim

s s

G( ) = lim [ sG( s) ] = lim

s 0 s 0

5s + 2 1 = 5s + 4 2

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TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE O processo matemtico de se passar da expresso com variveis complexas para expresso no tempo chamada transformada inversa. A notao da transformada inversa :

L1[ F ( s)] = f ( t )
Um mtodo conveniente para se obter as transformadas inversas de Laplace, consiste em usar uma tabela de transformadas de Laplace. Neste caso, a transformada de Laplace deve entrar em forma imediatamente reconhecvel na tabela. Se uma transformada F(s) no puder encontrada na tabela, ento deve-se expandir em fraes parciais e escrever F(s) em termos de funes simples de "s" nas quais as transformadas so conhecidas. EXPANSO EM FRAES PARCIAIS Para resolver uma expresso algbrica em fraes parciais, o denominador deve ser fatorado. O numerador deve ser pelo menos um grau abaixo do denominador. Quando o grau do numerador for igual ou maior do denominador, o numerador deve ser dividido pelo denominador para dar termos que sejam pelo menos um grau abaixo do denominador. Existem trs tipos bsicos de fraes parciais, as formas so as seguintes: 1. Fatores lineares no denominador Expresso:
G (s ) = z (s ) (s + p 1 )(s + p 2 )... (s + p n )

pi ( i = 1:n ) razes distintas

Fraes Parciais:
G (s ) = A B N + + .... + s + p1 s + p 2 s + pn

A = lim [(s + p1 )G (s )]
B = lim [(s + p 2 )G (s )]
N = lim [(s + p n )G (s )]
s pn

s p1

s p2

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Exemplo 1
G ( s) =
1 1 = s( s + 6s + 11s + 6) s( s + 1)( s + 2)( s + 3)
3 2

G ( s) =

A B C D + + + s ( s + 1) ( s + 2) ( s + 3)

1 1 = A = lim( s + 0) s 0 6 s( s + 1)( s + 2)( s + 3) 1 1 = B = lim( s + 1) s 1 s( s + 1)( s + 2)( s + 3) 2 1 1 = C = lim ( s + 2) s 2 2 s( s + 1)( s + 2)( s + 3) 1 1 = D = lim( s + 3) s 3 s( s + 1)( s + 2)( s + 3) 6 G ( s) =
1 1 1 1 + 6s 2( s + 1) 2( s + 2) 6( s + 3)

2.Fatores lineares repetidos no denominador Expresso:

G (s ) =

(s + p1 ) (s +
k

z (s )

p 2 )....(s + p n )

Fraes Parciais:
G (s) = A2 A1 Ak B N + + ... + + + .... + k 2 s p1 ( s p1 ) ( s pn ) ( s p1 ) ( s p2 )

Ak = lim (s + p1 ) G(s )
k s p1

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d k Ak 1 = lim (s + p1 ) G (s ) s p1 ds d (k 1) k A1 = lim (k 1) (s + p1 ) G (s ) s p2 ds

B = lim [(s + p 2 )G (s )]
s p2

N = lim [(s + p n )G (s )]
s pn

Exemplo 2
G ( s) = s +1 s +1 = 2 s( s + 4 s + 4) s( s + 2)
2

G ( s) =

A B C + + s ( s + 2) ( s + 2) 2

s +1 1 A = lim( s + 0) 2 = s 0 s( s + 2) 4 d d s + 1 s + 1 1 1 2 = lim 2 = B = lim ( s + 2) 2 = lim s 2 ds 4 s( s + 2) s 2 ds s s 2 s s + 1 1 s + 1 2 = C = lim ( s + 2) 2 = lim s 2 2 s( s + 2) s 2 s

G ( s) =

1 1 1 + 4 s 4( s + 2) 2( s + 2) 2

3.Fatores complexos conjugados no denominador Quando a funo possui plos complexos Nesses casos a funo temporal sempre envolve produto de uma exponencial e um seno ou cosseno como indicado a seguir:

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L [Ae at cos (t )] = L [Ae at sen (t )] =

A(s + a) (s + a) 2 + 2 B(s + a)

(s + a) 2 + 2

Quando a funo possui plos complexos e reais. Para utilizarmos os resultados das sees anteriores devemos primeiro separar os plos complexos dos reais da seguinte forma: Expresso:
F ( s) = N (s) (s + p1 )(s + as + b) L
2

K s + K3 K1 + 22 +L (s + p1 ) (s + as + b)

onde K1 obtido como definido no item 1 e K2 e K3 so determinados por igualdade polinomial atribuindo-se valores a s. Exemplo 3

G (s ) = G(s) =

s s + 2s + 5
2

K + K3 K1 + 2 2s s s + 2s + 5

K1 pode ser obtido pelo procedimento habitual e vale 3/5. K2 e K3, podem ser determinados simplificando a equao anterior e comparando os polinmios:
s s + 2s + 5
2

K + K3 3 + 2 2s 5s s + 2 s + 5

6 3 3 = + K 2 s 2 + K 3 + s + 3 5 5

Portanto K2=-3/5 e K3=-6/5. Ajustando os termos:

3 F ( s) = (s + 1) + (0,5)(2) 5 3 s 5 (s + 1) 2 + 2 2

utilizando da tabela de laplace, encontramos:

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f (t ) =

3 3 t 1 e cos 2t + sen2t 5 5 2

SOLUO DE EQUAES DIFERENCIAIS POR LAPLACE O procedimento que envolve utilizar a transformada de Laplace para obter a soluo de uma equao diferencial o seguinte: 1. Transformar cada termo da equao diferencial em suas transformadas de Laplace, isto , mudar a funo do tempo para uma funo de "s ". 2. Pesquisar todas as manipulaes - por exemplo, considerar o que acontece quando uma entrada degrau aplicada ao sistema. 3. Converter a funo de Laplace resultante em uma equao como funo do tempo, isto , operao inversa da transformao de Laplace. Para usar as tabelas de transformadas de Laplace e assim determinar a converso, freqentemente necessrio decompor em fraes parciais para obter as formas padres dadas nas tabelas.

Esquematicamente:

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Exemplo Seja a equao diferencial

d 3 y( t ) d 2 y( t ) dy( t ) + 6 + 11 + 6 y( t ) = u( t ) 3 2 dt dt dt

com as seguinte condies iniciais:

d 2 y( 0) dy( 0) = 0, = 0, y( 0) = 0 2 dt dt

aplique um degrau unitrio em u u(t) = 1 Etapa 1 (Aplicao da transformada de Laplace)

3 2 dy( t ) d y( t ) d y( t ) L + 6L + 11L + 6L 2 3 dt dt dt

[ y( t )] = L[ u( t )]

3 dy( 0) d 2 y( 0) 2 dy( 0) 2 + s y( s) sy( 0) s y( s) s y( 0) s dt dt 2 + 6 dt +11[ sy( s) y( 0) ] + 6 y( s) = u( s) s 3 y( s) + 6s 2 y( s) + 11sy( s) + 6 y( s) = u( s)

y ( s) = 1 u( s) s + 6s + 11s + 6
3 2

L[ u( t ) ] = u( s) =

1 s

Etapa 2 (Operao com a funo de transferncia)

y ( s) = 1 1 s + 6s + 11s + 6 s
3 2

y( s) =

1 s( s + 6s + 11s + 6)
3 2

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y( s) =

1 s( s + 1)( s + 2)( s + 3)

Etapa 3a (Expanso em fraes parciais)

y( s) = D B C A + + + s ( s + 1) ( s + 2) ( s + 3)

1 1 A = lim( s + 0) = s 0 6 s( s + 1)( s + 2)( s + 3) 1 1 B = lim( s + 1) = s 1 2 s( s + 1)( s + 2)( s + 3) 1 1 C = lim ( s + 2) = s 2 2 s( s + 1)( s + 2)( s + 3) 1 1 D = lim( s + 3) = s 3 ( )( )( ) 6 s s +1 s + 2 s + 3 y( s) =
1 1 1 1 + 6s 2( s + 1) 2( s + 2) 6( s + 3)

Etapa 3b (Aplicao da transformada inversa de Laplace)

L- 1[ y( s) ] = L- 1
1 6

1 1 - 1 1 1 - 1 1 1 - 1 1 L + L L 2 ( s + 1) 2 ( s + 2) 6 ( s + 3) s

y( t ) =

1 1 t 1 2 t 1 3 t e + e e 6 2 2 6

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TABELA DE TRANSFORMADAS DE LAPLACE

F (s ) =

L[ f (t )] = f (t )e st dt
0

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16

Funo f(t) Impulso unitrio (t) Degrau unitrio 1(t) Rampa Unitria t n t (n = 1,2,3,...)
e at te at t n e at
(n = 1,2,3,...)
1 ( 1 e at ) a 1 at ate at ) 2 (1 e a 1 ( e at e bt ) ba 1 ( bebt ae at ) ba sen t

Transformada F(S) 1
1 s 1 s2 n! s n+1 1 s+a 1 ( s + a) 2 n! ( s + a ) n+1 1 s( s + a ) 1 2 s( s + a ) 1 ( s + a )( s + b) s ( s + a )( s + b)

s +2
2

cost

Senide Amortecida e at sen t Cossenide Amortecida e at cost n e t sen n 1 2 t 2 1

n

( s + a) 2 + 2
s+a ( s + a) 2 + 2

s s +2
2

n 2 s2 + 2n s + n 2

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