Chapitre 8

Diagrammes de Bode
8.1 Rappel thorique
Rponse frquentielle
La rponse frquentielle permet dtudier la sortie dun systme LTI lorsque son entre est un signal sinusodal de frquence . et ejt H (s) H (j ) H ()et si ROCh si j ROCh

H (j )ejt = |H (j )|ej (t+H (j))

avec H (j ) = |H (j )|ej H (j) . Lintrt dtudier |H (j )| et H (j ) en fonction de est ds lors immdiat. Ces tudes nous amnent considrer respectivement les diagrammes de Bode en amplitude et en phase. Il est important de remarquer que ces rponses sont caractristiques du systme stable associ H (s) puisquil faut slectionner la ROC contenant s = j . Encore que les tudes temporelle et frquentielle soient redondantes en thorie, elles sont complmentaires en pratique : certaines caractristiques du systme apparaissent de manire vidente dans lune ou lautre des deux tudes.

Construction gnrale des diagrammes de Bode

Les diagrammes de Bode comprennent le diagramme damplitude, reprsentant 20 log10 (|H (j )|) en fonction de loga ( ) ; le diagramme de phase reprsentant (H (j )) en fonction de loga ( ). Choix de la variable indpendante Concernant la valeur de a > 0, la convention la plus courante consiste prendre a = 10. Un autre choix courant est a = 2. Cela correspond en fait simplement une mise lchelle linaire sur laxe frquentiel. En effet, considrant la proprit des logarithmes logb (ay ) = y logb (a) pour a, b > 0, le cas particulier y = loga ( ) fournit logb ( ) = loga ( ) logb (a) o logb (a) est une constante. 65

CHAPITRE 8. DIAGRAMMES DE BODE En particulier, pour a = 2 et b = 10, on a log10 (2)

6 20 .

66 Ainsi, lorsque |H (j )| = n , on a

20 log10 (|H (j )|) = 20n log10 ( ) 6n log2 ( ) . Cela veut dire quune dcroissance de 20n dB/dcade correspond approximativement une dcroissance de 6n dB/octave. Dcomposition dun systme en srie de systmes simples Les diagrammes de Bode de la mise en srie de plusieurs systmes sont donns par la somme des diagrammes de Bode respectifs des diffrents sous-systmes. En effet, H (s) = H1 (s) H2 (s)... Hn (s) 20 log10 (|H (j )|) = 20 log10 (|H1 (j )| |H2 (j )| ... |Hn (j )|) = 20 log10 (|H1 (j )|) + 20 log10 (|H2 (j )|) + ... + 20 log10 (|Hn (j )|) (H (j )) = = eH1 (j) eH2 (j) ...eHn (j) (H1 (j )) + (H2 (j )) + ... + (Hn (j )) .
1 H1 (s) ,

De manire similaire, si H (s) =

on a 20 log10 (|H1 (j )|) (H1 (j ))

20 log10 (|H (j )|) = (H (j )) =

Exemples non-triviaux classiques

Systmes dordre 1 H (s) =
1 s+1 , 1 rel positif, avec ROC = {s C : > }.

Les diagrammes de Bode exacts correspondant H (s) sont reprsents sur la gauche de la gure cidessous. Les diagrammes de Bode de droite sont des approximations courantes utilises dans ce cours : = 0 dB pour 1/ 20 log10 (|H (j )|) dcrot de 20 dB/dc. pour > 1/ pour 1/(10 ) = 0 = /2 pour 10/ H (j ) (version prcise) dcrot de /4 rad/dc. pour 1/(10 ) < < 10/ = 0 pour 1/ ou H (j ) (version simplie) = /2 pour > 1/

CHAPITRE 8. DIAGRAMMES DE BODE

67

20 log(|H (j )|)
0 dB 20

20 log(|H (j )|) 0 dB 6 Q 20 dB/dc. Q Q Q Q Q 1

0. 1

10

(H (j )) (H (j )) 06
2 0.1

0
4 2

HH

H H
10

0. 1

10

Systmes dordre 2 H (s) =

2 0 2 s2 +20 s+0

avec 0 (frquence caractristique) et (facteur damortis1 }.

1 2

sement) rels positifs. Les ples 0 1 ROC = {s C : > 0 1 1

1 2

sont donc bien partie relle ngative et on prend

Les diagrammes de Bode exacts correspondant H (s) pour diffrentes valeurs de sont reprsents sur la gauche de la gure ci-dessous. Les diagrammes de Bode de droite sont des approximations courantes utilises dans ce cours : = 0 dB pour 0 20 log10 (|H (j )|) dcrot de 40 dB/dc. pour > 0 Il vient ventuellement sy ajouter un pic prs de 0 pour < 2/2 (cfr. ci-dessous). pour 0 /(1 + k ) = 0 = pour 0 (1 + k ) H (j ) dcrot linairement pour 0 /(1 + k ) < < 0 (1 + k ) avec k > 0 dautant plus petit que est petit avec k = 0

(version prcise) (version simplie)

CHAPITRE 8. DIAGRAMMES DE BODE

68

20 log(|H (j )|)
0 dB 40 0.10 0
2

20 log(|H (j )|) 0 dB 6 Q 40 dB/dc. Q Q Q Q Q

0

= 0.05 = 0.8

1 0 10

(H (j )) (H (j )) 06 H

= 0.05 = 0.8

HH

0.10 0 100

H H

0 1+k

(1+ k)0

Pour < donn par

2/2 0.7, le diagramme damplitude possde un pic prs de 0 , dont le maximum est max = 0 2 1 2 2 1 1 2

|H (jmax )| =

La phase subit une transition dautant plus abrupte que est petit. A la limite 0 o le systme devient instable, la phase subit un saut discontinu et le maximum du pic damplitude tend vers linni.

Remarque : Bande passante 3 dB Lnergie dun signal passant par un systme de fonction de transfert H (s) est module par |H (s)|2 (cfr. relation de Parseval). Par consquent, lorsque 20 log(|H (j )|) = 3 dB 20 log(1/ 2) 10 log(|H (j )|2 ) = 3 dB 10 log(1/2) , lnergie dun signal de frquence est divise par 2 en passant travers le systme. La bande passante 3 dB dun systme contient lensemble des frquences pour lesquelles 2 |H (j )|2 H 2 . Diffrentes conventions existent pour le choix de H selon lapplication considre (cfr. cours de Tlcommunications par exemple). Les plus courantes utilisent le gain statique H = |H (0)| ou le gain maximal H = max |H (j )|. La convention H = 1 est galement frquente, mais son dsavantage est que la bande passante change lorsque le systme est multipli par un gain constant.

8.2 Exercices 130 - 142.

Exercice 130 - Tracer les diagrammes de Bode de la fonction de transfert H (s) =
s 1+ 2 . s2

CHAPITRE 8. DIAGRAMMES DE BODE Exercice 131 - Tracer les diagrammes de Bode de la fonction de transfert H (s) = 30(s + 8) . s(s + 2)(s + 4)

69

I+ (t) est la sortie Exercice 132 - Soit un systme LTI dont la rponse lentre u(t) = (et + e3t )1 I+ (t). y (t) = 2(et e4t )1 a) Donner la rponse frquentielle de ce systme, ainsi que ses diagrammes de Bode. b) Dterminer la rponse impulsionnelle h(t). c) Donner une quation diffrentielle reliant lentre et la sortie. Exercice 133 - Soit le systme causal reprsent par un circuit RLC srie avec R = 1 , C = 1 F et L = 1 H . Lentre u(t) est la tension au gnrateur et la sortie y (t) est la tension aux bornes du condensateur. a) Dterminer la fonction de transfert H (s) entre la tension dentre u(t) et la tension de sortie y (t), et spcier sa rgion de convergence. b) A laide du diagramme de Bode en amplitude pour H (s), tablir le caractre passe-bas, passe-haut ou passe-bande du circuit. c) Procder comme aux points a) et b) pour R = 103 . Exercice 134 - Un signal continu x(t) valeurs relles a une transforme de Laplace X (s) dont les diagrammes damplitude et de phase sont donns ci-dessous.

Les signaux xa (t), xb (t), xc (t) et xd (t) ont des transformes de Laplace dont le diagramme damplitude est identique celui de X (s), mais dont le diagramme de phase correspond une transformation linaire de la phase de X (j ).

CHAPITRE 8. DIAGRAMMES DE BODE

70

Dterminer xa (t), xb (t), xc (t) et xd (t) en fonction de x(t). NB : Lchelle des sur les gures ci-dessus est linaire et non pas logarithmique comme habituellement.

Exercice 135 - Considrer le systme reprsent ci-dessous o la bote "compensateur" est un systme LTI en temps continu. - Compensateur 1 s+50

u(t)

- y (t)

a) On dsire choisir la rponse frquentielle du compensateur de telle sorte que la rponse frquentielle H (j ) du systme global satisfasse aux conditions suivantes. (i) Lamplitude logarithmique de H (j ) a une pente de -40 dB/dcade au-del de = 1000. (ii) Pour 0 < < 1000, lamplitude logarithmique de H (j ) doit se trouver entre - 10 dB et 10 dB. Proposer une fonction de transfert adquate pour le compensateur et dessiner les diagrammes de Bode du systme complet rsultant. b) Rpter le point a) si les spcications sur lamplitude de H (j ) sont les suivantes. (i) Elle doit avoir une pente de + 20 dB/dcade pour 0 < < 10. (ii) Elle doit se trouver entre + 10 et + 30 dB pour 10 < < 100. (iii) Elle doit avoir une pente de - 20 dB/dcade pour 100 < < 1000. (iv) Elle doit avoir une pente de - 40 dB/dcade pour > 1000.

Exercice 136 rentielle

- Novembre 1997 - Tracer les diagrammes de Bode du systme dcrit par lquation diffy (t) + 11y (t) + 10y (t) = 10u(t) .

Evaluer la bande passante 3 dB et le gain statique.

CHAPITRE 8. DIAGRAMMES DE BODE Exercice 137 ci-dessous.

71

- Janvier 1999 - Soit le diagramme de Bode en amplitude correspondant H (s) reprsent 20 log10 |H | 0 dB 6 @ @-20 dB/dec @ @ @ 100

10

a) Proposer deux fonctions de transfert H1 (s) et H2 (s) distinctes (ni zros ni ples communs) pouvant correspondre ce diagramme en amplitude. Tracer le diagramme de phase correspondant dans les deux cas. b) Comment doit-on modier les systmes du point a) pour que le diagramme damplitude associ corresponde 20 log10 (|H (j )|) 3 dB ?

Exercice 138 rentielle

- Septembre 1999 - Tracer les diagrammes de Bode du systme dcrit par lquation diffy (t) + 10y (t) + 9y (t) = 180u(t) .

Evaluer le gain statique et la bande passante 3 dB . Exercice 139 - Janvier 2000 - Soit le circuit RLC suivant o y = vC .
L=100mH

R + u(t) -

Calculer les valeurs R et C pour obtenir une rponse frquentielle possdant les ples de la rponse frquentielle illustre.
20 log |H |

0dB

200
dB 20 dec

800

1.6 103

dB 40 dec dB 20 dec

CHAPITRE 8. DIAGRAMMES DE BODE

72

Exercice 140 - Septembre 2000 - On dsire raliser un compensateur de manire ce que la rponse frquentielle du systme complet ait lallure reprsente ci-dessous. 20 log(|H (j )|) 6 0 dB
+20 dB/dc.

U (s) ? Compensateur J 40 dB/dc. J J J J- 1000

Y (j ) V (j )

1 s+50

V (s) ?

10

50

Y (s) ? et H2 (j ) =
V (j ) U (j ) .

a) Tracer les diagrammes damplitude de H1 (j ) =

b) Donner une fonction de transfert H2 (s) satisfaisante pour le compensateur.

Exercice 141 - Janvier 2004 - Pour chacun des systmes LTI stables suivants, tracer le(s) diagramme(s) de Bode manquant(s) et donner une expression dune fonction de transfert coefcients rels leur correspondant. A quoi peut servir un ltre analogique de fonction de transfert H3 ?
20 log |H| 20 log |H|
+20 dB

20 log |H|

10

-20 dB

H H

1 2

10

w
H

-90

H 1=

H2=

H3=

s + 0.1s+1 s2+ 0.01s+1

Exercice 142

- Janvier 2005 - Le diagramme de Bode en amplitude de la fonction de transfert H (s) = K (1 + 0, 5s)(1 + as) s(1 + s/8)(1 + bs)(1 + s/36)

est reprsent sur la gure suivante.

CHAPITRE 8. DIAGRAMMES DE BODE

73

0dB/dec 20dB/dec +20dB/dec 0dB/dec 40dB/dec 20dB/dec

dB

24

36

Dterminer les paramtres K , a et b partir de ce diagramme.

8.3

Applications M ATLAB c

La commande bode de M ATLAB c permet de tracer directement les diagrammes de Bode dun systme pralablement dni laide de tf, ss ou zpk. Lutilisateur peut spcier les bornes Wmin et Wmax du domaine frquentiel ou un vecteur contenant les frquences pour lesquelles on veut conna R tre les valeurs des diagrammes de Bode. Par dfaut, la plage de frquences reprsente est choisie automatiquement par le programme. Il est galement possible de mmoriser le rsultat dans un ensemble de variables plutt que de simplement afcher le graphe. Tapez help bode dans M ATLAB c pour voir la syntaxe exacte concernant ces possibilits et dautres. Applications 1. Tracez les diagrammes de Bode des exercices prcdents dans M ATLAB c et comparez avec les diagrammes approximatifs tracs la main. 2. Considrez le systme du pendule invers dcrit dans lexercice 5. Utilisez la reprsentation dtat du systme linaris autour dun point dquilibre stable (solution de lexercice 60) avec les valeurs suivantes pour les paramtres : m = 0.1 kg , g = 9.81 m/s2 , L = 0.5 m, a = 0.1 m, b = 0.1 N s.
a < Faites varier k dans lintervalle o le modle linaris est valide, i.e. tel que L (fonction tf ou zpk) que la fonction de transfert de ce systme est de la forme a2 k mgL

< 1. Vriez

H (s) =

s2

K . 2 + 2n s + n

Pour chaque valeur de k considre, prenez note des valeurs de et n ; demandez M ATLAB c une caractrisation dtaille des diagrammes de Bode aux alentours de n , recherchez le maximum du diagramme damplitude (fonction max de M ATLAB c ) et vriez les formules du cours thorique concernant max et |H (jmax )| pour les systmes dordre 2. 3. Vriez dans M ATLAB c que les systmes que vous avez proposs comme solutions de lexercice 135 respectent bien les exigences xes. BONUS : Vous pouvez galement essayer de programmer une boucle dans le but de trouver des valeurs de paramtres telles que les systmes soient la limite des exigences.