Integrantes: Christian Carranza Javier Pichucho Arturo Jimnez Carrera: Ing.

Mecatronica

TEMA

Ejercicios de ecuaciones de funcin de transferencia de un sistema elctrico, mecnico rotacional y para sistemas con engranes a partir del modelado del dominio de la frecuencia mediante las ecuaciones de la transformada de Laplace. OBJETIVOS GENERAL Resolver ecuaciones de funcin de transferencia de un sistema elctrico, mecnico rotacional y para sistemas con engranes a partir del modelado del dominio de la frecuencia mediante las ecuaciones de la transformada de Laplace. ESPECFICOS Investigar la funcin de transferencia. Conocer acerca de los sistemas de redes elctricas y funciones de transferencia. Indagar las funciones de transferencia en un sistema mecnico rotacional. Buscar las funciones de transferencia de un sistema con engranes. Resolver ejercicios de funciones de transferencia tanto en un sistema mecnico rotacional y para sistemas con engranes.

RESUMEN Un modelo matemtico de un sistema mecnico se define como un conjunto de ecuaciones que representan la dinmica de un sistema con precisin o al menos aproximada, conocidas como funciones de transferencia. Para analizar la respuesta transitoria o la respuesta de sistemas lineales con una entrada y una salida invariantes con el tiempo, la representacin mediante la funcin de transferencia puede ser ms conveniente que cualquier otra. La dinmica de muchos sistemas ya sea mecnica, elctrica, trmica, etc se describen en trminos de ecuaciones diferenciales. ABSTRACT

A mathematical model of a mechanical system is defined as a set of equations that represent the dynamics of a system or at least approximate accuracy, known as transfer functions. To analyze the transient response or the response of linear systems with input and output time-invariant representation by the transfer function may be more appropriate than another. The dynamics of many systems whether mechanical, electrical, thermal, etc. are described in terms of differential equations. MARCO TERICO LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA La funcin de transferencia est definida como

, o la razn entre la

transformada de Laplace de la salida y la transformada de Laplace de la entrada. Obtener una funcin de transferencia de un sistema (ya sea mecnico, elctrico, neumtico, etc.), es un proceso relativamente sencillo.

Ecuacin diferencial de orden n, lineal e invariante con el tiempo

Ecuacin diferencial de orden n, lineal e invariante con la transformada de Laplace

FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE UN SISTEMA MECNICO ROTACIONAL

Los sistemas mecnicos rotacionales se manejan en la misma forma que los sistemas mecnicos trasnacionales, excepto que un par sustituye a la fuerza y un desplazamiento angular sustituye al desplazamiento lineal. La tabla 1 muestra los componentes mecnicos para los sistemas rotacionales son los mismos que para los sistemas trasnacionales, salvo que los componentes experimentan rotacin en lugar de traslacin. Tabla 1 Relaciones de par velocidad angular, par desplazamiento angular e impedancias para resortes, amortiguadores viscosos e inercia rotacional

Las Unidades del sistema mecnico rotacional

= Desplazamiento angular rad = Velocidad angular = Constante del resorte Coeficiente del amortiguador rotacional

Inercia (momento de) La inercia, J, se considera a la propiedad de un elemento de almacenar energa cintica del movimiento de rotacin. La inercia de un elemento dado depende de la composicin geomtrica alrededor del eje de rotacin y de su densidad. La constante del resorte torsional K, en par por unidad de desplazamiento angular, puede representar la compliancia de una varilla o un eje cuando est sujeto a un par aplicado. FUNCIN DE TRANSFERENCIA PARA SISTEMAS CON ENGRANES Un tren de engranes, una palanca o una banda sobre una polea son dispositivos mecnicos que transmiten energa desde una parte del sistema a otro en una forma tal que se alteran la fuerza, el par, la velocidad y desplazamiento. Estos dispositivos tambin se pueden ver como dispositivos de acoplamiento empleados para lograr la mxima transferencia de potencia. En la Fig. se presentan dos engranes acoplados. La inercia y la friccin de los engranes son despreciadas en el caso ideal considerado. Las relaciones entre los pares T1, y T2 los desplazamientos angulares de dientes N1 y N2 del tren de engranes se obtienen de los siguientes hechos: 1. El nmero de dientes sobre la superficie de los engranes es proporcional a los radios r1 y r2 de los engranes; esto es: los nmeros

2. La distancia sobre la superficie que viaja cada engrane es la misma. Por tanto:

3. El trabajo realizado por un engrane es igual al que realiza el otro engrane, ya que se supone que no hay prdidas. Por tanto:

Figura 1 Tren de engranes En la prctica, los engranes tienen inercia y friccin entre los dientes de los engranes acoplados que a menudo no se pueden despreciar. Una representacin equivalente de un tren de engranes con friccin viscosa, friccin de Coulomb e inercia, considerados como de parmetros concentrados se presenta en la Figura 2, en donde se denota el par aplicado, T1 y T2 son los pares de torsin transmitidos, Fc1 y Fc2, son los coeficientes de la friccin de Coulomb, y B1 y B2, son los coeficientes de friccin viscosa.

Figura 2 Tren de engranajes con friccin e inercia DESARROLLO

PREGUNTAS DE REPASO:
1. Qu modelo matemtico permite una fcil interconexin de los sistemas fsicos? El modelado en el dominio de la frecuencia 2. A qu clasificacin de sistemas se puede aplicar mejor la funcin de transferencia? Lineal invariante en el tiempo 3. Qu transformacin convierte la solucin de ecuaciones diferenciales en manipulaciones algebraicas? Laplace

4. Defina la funcin de transferencia. G (s) = C (s) / R (s), donde c (t) es la salida y r (t) es la entrada. 5. Qu suposicin se hace respecto a condiciones iniciales cuando se trabaja con funciones de transferencia? Las condiciones iniciales son cero 6. Qu nombre se da a las ecuaciones mecnicas escritas para evaluar la funcin de transferencia? Ecuaciones del movimiento 7. Si entendemos la forma que toman las ecuaciones mecnicas, qu paso evitamos al evaluar la funcin de transferencia? Diagrama de cuerpo libre 8. Por qu razn las funciones de transferencia para redes mecnicos parecen idnticas a las funciones de transferencia para las redes elctricas? Hay analogas directas entre las variables elctricas y los componentes y las variables mecnicas y los componentes. 9. Qu funcin realizan los engranes? La ventaja mecnica de los sistemas rotativos 10. Cules son las partes componentes de las constantes mecnicas de la funcin de transferencia de un motor? Inercia del inducido, la amortiguacin del inducido, inercia de la carga, la amortiguacin de carga 11. La funcin de transferencia de un motor relaciona el desplazamiento de armadora con el voltaje de armadura. Cmo puede determinarse la funcin de transferencia que relaciona el desplazamiento de carga y el voltaje de armadura? Multiplicar la funcin de transferencia por la relacin de transmisin en relacin a la posicin del inducido cargar posicin. 12. Resuma los pasos para hacer lineal un sistema no lineal. Reconocer el componente no lineal Escriba la ecuacin diferencial no lineal Seleccione el solucin de equilibrio Alinear la ecuacin diferencial no lineal Tomar la transformada de Laplace de la ecuacin diferencial lineal

 Hallar la funcin de transferencia. 17. Encuentre la funcin de transferencia muestra en la figura 2 y 3. , para cada red que se

Figura 1 Circuito de Red Elctrica 17

Figura 2 Red Elctrica ejercicio 17

21. Encuentre la funcin de transferencia circuitos amplificadores operacionales que se ilustran.

a)

, para cada uno de los

b)

22 Encuentre la funcin de transferencia circuitos amplificadores operacionales que se ilustran.

, para cada uno de los

a)

b)

EJERCICIO 30 30) Para cada uno de los sistemas mecnicos rotacionales que se muestran en la figura 3 y la figura 4 escriba pero no resuelva, las ecuaciones de movimiento.

Figura 3 Figura a) del ejercicio 30

Figura 4 Figura b) del ejercicio 30

EJERCICIO 31 31) Para el sistema mecnico rotacional que se muestra en la figura 5, encontrar la funcin de transferencia

Figura 5 Figura del ejercicio 31

CONCLUSIONES:
Las funciones de transferencia son muy importantes en el estudio de un sistema de control, tiene dos caractersticas importantes que son: que estn en funcin de su entrada y salida, y que se la puede obtener en funcin del tiempo o en funcin de la frecuencia. Con las tablas 1 y 2, que son para redes elctricas y para sistemas mecnicos traslacionales, ayudan y facilitan para poder poner al ejercicio propuesto en funcin de la frecuencia y de esta manera hacer que la resolucin del mismo se facilite, sea ms rpido, aunque se pierde un poco de informacin. Los sistemas mecnicos son redes elctricas en paralelo, ya que hay analogas entre componentes elctricos y mecnicos y variables.

RECOMENDACIONES:
Pasar al dominio de la frecuencia para la resolucin de los ejercicios. En los ejercicios de sistemas mecnicos, se recomienda hacer un diagrama de cuerpo libre para mayor facilidad de formulacin de las ecuaciones.

BIBLIOGRAFIA:
[1] Norman S. Nise. (2006). Introduccin. En Javier Enrique Callejas (3ra. Ed.). Sistemas de control para ingeniera. Mxico: Compaa Editorial Continental.,