DISEO DE UN SISTEMA SCADA DESARROLLADO PARA LA VENTILACIN DE UN AMBIENTE DE TRABAJO EN UNA MINA SUBTERRNEA

Halley Cabrera Vlchez

Resumen: En los ltimos aos las minas subterrneas en produccin de Per han incrementado fuertemente sus requerimientos de ventilacin y seguridad en sus ambientes de trabajo, a su vez buscan reducir el impacto ambiental en sus distintas operaciones. La implementacin de un sistema SCADA aplicado a la ventilacin subterrnea contribuira con tener un sistema de ventilacin ms eficiente, monitoreado y controlado cuyo objetivo sea el de proveer informacin de primera mano de las condiciones ambientales en interior mina, producir un impacto directo en la seguridad de las operaciones subterrneas, reducir el consumo elctrico, costos de operacin y mantenimiento en este tipo de sistema. Palabras clave: SCADA, ventilacin subterrnea, RTU, Controlador de Velocidad, VHF.

Introduccin Actualmente la minera peruana constituye una fuente importante para nuestra economa debido a que cerca al 61% de las exportaciones totales del pas corresponden a productos mineros metlicos y no metlicos. Siendo el mtodo de explotacin subterrneo utilizado por alrededor del 38% de las unidades en operacin. Para el desarrollo de este tipo de explotacin es necesaria la inversin en el sostenimiento y ventilacin de las labores subterrneas, la importancia de esta ltima radica en cuatro (4) razones principales: Permitir la manutencin del oxigeno. Diluir y remover los gases txicos. Diluir y remover la concentracin nociva de polvo en suspensin. Reducir o aumentar la temperatura efectiva.

Desarrollo Estado del Arte A nivel mundial, en la minera subterrnea, cada da es ms frecuente el uso de sistemas capaces de ventilar ambientes de trabajo de acuerdo al requerimiento real de aire (VOD, Ventilation On Demand). Este tipo de ventilacin es completamente diferente a lo que utilizan algunas minas subterrneas peruanas, la cual consiste en mantener los ventiladores encendidos las 24 horas del da al mximos de su capacidad, sin importar que los mineros se encuentren o no en estos ambientes. Existe gran variedad de informacin e investigacin sobre este tema, siendo la caracterstica principal la reduccin en el consumo de energa elctrica y aumento de la eficiencia de los sistemas de ventilacin. Una caracterstica adicional de estos sistemas es tener la informacin de primera mano de las condiciones ambientales subterrneas, con el objetivo de poder prevenir accidentes debido a los gases de mina.

El presente trabajo tiene como objetivo disear un sistema de control supervisado y adquisicin de datos (SCADA, Supervisory Control And Data Acquisition) aplicado a la ventilacin de un ambiente de trabajo en una mina subterrnea sobre un sistema de comunicacin VHF, con el fin de proveer informacin en tiempo real de las condiciones ambientales subterrneas, generar alarmas en caso de de deteccin de valores anmalos y permitir controlar la ventilacin de forma automtica o de acuerdo a cronogramas preestablecidos.

Este tipo de sistemas aprovechan e integran mltiples tecnologas como sistemas SCADA, controlador de frecuencia variable (VFD, Variable Frequency Drive), localizacin y rastreo de activos en tiempo real, programas informticos manejadores de energa y de redes de ventilacin. En la fig. 1 podemos observar un esquema bsico del sistema de VOD. 1 DISEO DE UN SISTEMA SCADA DESARROLLADO PARA LA VENTILACIN DE UN AMBIENTE DE TRABAJO EN UNA MINA SUBTERRNEA (1) Pregrado en Ingeniera Electrnica, PUCP. Correo electrnico de contacto: hcabrerav@pucp.edu.pe

Figura 1: Esquema bsico de un sistema VOD.

Podemos mencionar otra tecnologa desarrollada y bastante investigada para el monitoreo ambiental dentro de una mina subterrnea, son las redes de sensores inalmbricas (WSN, Wireless Sensor Network). La tecnologa WSN se basa en pequeos dispositivos capaces de transmitir la informacin de sus sensores integrados (nodos-sensores), esta informacin se retransmite entre los nodos-sensores hasta llegar a un nodo principal, el cual a su vez retransmite la informacin a un servidor dedicado en recopilar la informacin y as poder obtener la data en tiempo real, para su respectivo anlisis por parte de los operadores. Por lo general esta tecnologa se basada en IEEE802.15.4 y redes MESH. Diseo del Sistema SCADA El desarrollo del sistema SCADA propuesto est basado en disear un interfaz hombre - mquina (HMI, Human Machine Interface), el cual se comunica con su terminal maestro (MTU, Master Terminal Unit), la funcin del MTU consiste en comunicarse con terminales remotos (RTU, Remoto Terminal Unit). El RTU es el encargado de adquirir la data proveniente de los sensores (O2, CO2, Temperatura y Velocidad del aire) y controlar los actuadores (VFD y Sirenas) y a su vez enviar/recibir informacin al MTU u otro RTU. Todo esto se desarrolla sobre la infraestructura de comunicaciones de la mina, en este caso un sistema de Radiocomunicacin (VHF). En la fig. 2 se visualiza un esquema de un sistema SCADA aplicado a la ventilacin subterrnea en base a la infraestructura de comunicacin Leaky Feeder.

Figura 2: SCADA aplicado a Ventilacin Subterrnea.

Infraestructura de comunicaciones. En Per, podemos mencionar cuatro (4) infraestructuras utilizadas para la comunicacin en interior mina: Sistema de Perifoneo. Sistema Telefnico (PBX, Private Branch eXchange) Sistema Radiocomunicaciones. Sistema de Fibra ptica.

Cabe mencionar que uno de los sistemas de comunicacin ms utilizado en las minas subterrneas es el de Radiocomunicaciones, dentro de este sistema tenemos el Sistema de Leaky Feeder el cual se basa en la instalacin de un cable radiante con sus respectivos amplificadores, derivadores y fuentes de alimentacin. El cable radiante cumple la funcin de una antena, el cual se encarga de recibir y transmitir las seales de radiofrecuencia de los distintos canales, para lograr obtener comunicacin en las distintas reas de labores subterrneas. Con esto no solo logramos obtener comunicacin entre los distintos usuarios sino tambin podemos transmitir data (informacin) sobre el sistema Leaky Feeder, alrededor de 2400bps para VHF. Esta tasa de transferencia es adecuada para obtener una comunicacin exitosa entre el MTU y RTU, y as poder monitorear los parmetros ambientales y controlar los actuadores antes mencionados.

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Comunicaciones Industriales La informacin es una de las herramientas ms valiosas con las que cuentan las empresas, la cual debe ser oportuna, clara, objetiva y confiable con el fin de mejorar su productividad, rendimiento y competitividad. La denominada Pirmide de la automatizacin (CIM, Computer Integrated Manufacturing), intenta resumir, de forma grafica, la estructuracin de los sistemas de comunicacin en un entorno productivo. En la fig. 3 presentamos el modelo CIM de acuerdo al diseo de nuestro sistema SCADA.

Tabla 2: Valores mximos y mnimos, elaboracin propia.

El primer reto al hacer que una seal pueda transmitirse entre dos puntos (Sensor y RTU) es hacer que este llegue en condiciones fsicas ptimas al destinatario. Es decir que el receptor pueda recuperar la seal tal como la han enviado. En este caso se opto por la tecnologa lazo de corriente, cuyo diferentes niveles lgicos se indican mediante niveles de corriente en la lnea de transmisin (420mA), el cual permite trasmitir la seal analgica a gran distancia sin prdida o modificacin de la seal. En este caso los sensores que elijamos tendrn que cumplir tanto con los valores de las tablas 1 y 2, adems de tener transmisores de 420mA. Para poder actuar sobre un ventilador axial (en minera subterrnea es utilizado como ventilador auxiliar y est ubicado cerca a los frentes de trabajo), necesitamos un VFD el cual presenta ventajas como:

Figura 3: Modelo CIM

Nivel de Sensores y Actuadores Para poder medir el nivel de oxigeno y monxido de carbono es necesario conocer cules son los lmites mximos permisibles establecidos en el D.S. 055-2010-EM Anexo 4, en la tabla 1 se presentan estos valores. Asimismo para el lmite de temperatura para un trabajo no sedentario tomamos en cuenta el Anexo 3 del mismo D.S. En el captulo IV, artculo 236 del mismo D.S. se establece la cantidad mnima y mxima de flujo de aire necesario para las labores de trabajo, los mximos y mnimos valores de estos dos parmetros los mostramos en la tabla 2.

Variacin contina de velocidad con precisin de excelencia. Rampas de aceleracin y frenado que mejoran el funcionamiento de las maquinas y alargan la vida de componentes mecnicos. Arranque suave y con el torque requerido.

De acuerdo a la caracterstica de nuestro proceso, se necesita que nuestro VFD reciba seales digitales (parada y encendido del ventilador) y seales analgicas (lazo de corriente) para variacin continua de velocidad, para as poder lograr un sistema automatizado capaz de generar un ambiente de trabajo bajo los lmites mnimos y mximos permisibles. Adems de permitir reducir el consumo de energa elctrico por parte del ventilador. El VFD debe ser elegido de acuerdo a la potencia del ventilador a controlar y de acuerdo a la instalacin elctrica implementada en la mina.

Tabla1: Limites de exposicin ocupacional para agentes qumicos.

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Nivel de Campo El RTU, realiza la unin entre el nivel de sensores y actuadores, y el nivel de clula. Permite recibir informacin del punto de referencia e implementar la tcnica de control elegida (Control encendido/apagado y PID) en el equipo de control de maquinaria (VFD) establecido en el programa informtico SCADA; adems de adquirir datos de los sensores (CO, O2, temperatura y velocidad del viento) y enviarlo al equipo MTU. La comunicacin entre el RTU y el nivel de sensores y actuadores, se da a nivel analgico (lazo de corriente) y digital (Nivel de voltaje). En cambio la comunicacin con el MTU se realizara a travs del protocolo de comunicacin MODBUS, en la cual solo un dispositivo maestro (MTU) puede iniciar transacciones, llamadas o peticiones, para que los dispositivos esclavos (RTU) respondan suministrando al maestro el dato solicitado o realizando la accin solicitada en la peticin. Este es un protocolo ideal para la monitorizacin remota va radio de elementos de campo. En nuestro caso el protocolo especfico a utilizar es el MODBUS RTU. Las tcnicas de control a desarrollar comprenden: Control encendido/apagado: El cual consiste en mantener el sistema funcionando hasta que se alcance el valor deseado, en nuestro caso hasta el ventilador se mantendr siempre encendido y a su mxima capacidad en caso se pierde la comunicacin con el MTU. En la fig. 4 observamos el control encendido y apagado diseado Control Proporcional-Integral-Derivativo: Utilizados para sistemas de control continuo. Es decir utilizados para variar el desempeo de un dispositivo entre un 0% y 100%. Su amplio uso radica en las dos grandes ventajas que proporcionan estos controladores, como la robustez y las intuitivas relaciones entre sus parmetros y la respuesta del sistema. Esta tcnica de control ser implementada apenas se establezca comunicacin con el MTU y permitir mantener un flujo constante de acuerdo al valor deseado y establecido en el programa informtico SCADA. En la fig. 5 podemos observar el control PID diseado.

Figura 4: Control Encendido/ Apagado

Figura 5: Control PID

Adems de realizar el control sobre la planta enva la informacin no solo del sensor de viento sino tambin la del sensor de CO, O2 y Temperatura al MTU. Nivel de Clula Procesa las tareas de automatizacin, aqu aparecen los MTU y equipos HMI, necesitan la seguridad en el envi de informacin. En este caso el MTU utiliza el mismo protocolo de comunicacin MTURTU para lograr comunicarse con el RTU de forma remota. Adems permite comunicarse con el programa informtico SCADA, entregando la informacin o data enviada desde los sensores remotos. Permite adems transmitir el valor de referencia (Velocidad del viento) hacia el RTU, de acuerdo a los clculos realizados en el programa informtico SCADA o el valor establecido por el Ingeniero de Ventilacin o Seguridad. La interfaz HMI es la encargada de visualizar la informacin recopilada por el RTU en una pantalla, esta informacin es la informacin o data recolectada por el RTU de los sensores. El MTU y RTU deben en este caso contar con el mismo protocolo de comunicacin y contar con entradas analgicas y digitales (RTU), adems el MTU debe logar comunicarse con el computador para descargar la informacin recolectada por el RTU. Esto se lograra a travs del protocolo de comunicacin RS232, con el que deber contar el equipo MTU.

La interfaz hombre-mquina (HMI), se diseo con el fin de lograr observar los valores de CO %, O2 %, temperatura ambiente (C) y velocidad del 4 DISEO DE UN SISTEMA SCADA DESARROLLADO PARA LA VENTILACIN DE UN AMBIENTE DE TRABAJO EN UNA MINA SUBTERRNEA

viento (m/s). Adems se ofrece la opcin de entregar alarmas en caso se sobrepasen valores peligrosos en la medicin de los parmetros ambientales. Se visualiza adems un interruptor el cual permitir establecer la estrategia de control (encendido/apagado o PID). En la fig. 6 se muestra la interfaz HMI diseada.

Algoritmos de Control En el RTU el algoritmo de control diseado es el que se muestra en la fig. 8.

Figura 6: HMI-SCADA.

Nivel de Planta y Gestin Procesa tareas de tipo corporativo que implican, generalmente, grandes cantidades de informacin (administracin). En este nivel se necesita que la data del HMI sea visualizada a travs de tablas o grficos que muestren los datos ms sobresalientes o en todo caso los datos obtenidos de forma continua de los distintos sensores, para que la administracin u otros puedan tener informacin confiable y poder actuar de acuerdo a esta informacin. Otra caracterstica en este nivel es que se puede acceder a todos los puntos de la red para, por ejemplo, recoger datos de proceso y transmitir la informacin al exterior mediante redes de rea amplia (WAN). En la fig. 7 se puede observar los datos de la temperatura registrada en el da.
30 20 10 0 1 5 9 13 17 21 Figura 7: Informacin de la temperatura en el da. Figura 9: Algoritmo de control MTU Series 2

Figura 8: Algoritmo de control RTU. En el MTU el algoritmo de control diseado es el que se muestra en la fig. 9.

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Resumiendo podemos concluir que con este tipo de sistemas SCADA se logra una mejor performance del sistema de ventilacin debido a: Se puede obtener la informacin en tiempo real y de manera confiable. Se puede disminuir los costos de operacin y mantenimiento debido a que se puede operar de forma remota el sistema, adems se puede agregar ms sensores para prevenir cualquier dao en el equipo, como temperatura del estator y vibracin. La informacin se puede almacenar y compartir con distintas reas, en este caso administracin y gerencia con el fin de mejorar las instalaciones en los ambientes de trabajo subterrneo.

La implementacin en el caso del control encendido/apagado y PID tambin puede ser implementado por este equipo (Miri). Referencias 1. Henry Luna Crdova. Director de Promocin Minera. Minera Sostenible en el Per. Contribucin al desarrollo Nacional. http://www.minem.gob.pe/ 2. M.A. Meyer. Implementing a tracking and ventilation control system at Barrick Goldstrikes underground division. 12th U.S./North American Mine Ventilation Symposium 2008 Wallace (ed) 3. Cheryl L. Allen y Robert Da Prat. Variable Frequency Drives as Applied to Ventilation Systems 4. Trang T. Tran, P y Cheryl L. Allen. Ventilation-On-Demand Control Systems Impact on Energy Savings and Air Quality. 5. Autor Rodriguez Penin, Aquilino. Sistemas SCADA (3. Ed.). 6. Autor Boyer, Stuart. A SCADA: supervisory control and data acquisition (4th. Ed.). 7. Autor Katsuhiko Ogata. Ingeniera de Control Moderna.

Conclusiones El desarrollo de este tipo de sistemas contribuir con la mejora de las condiciones en los ambientes subterrneos, pero antes de ser implementado, el rea de trabajo tiene que ser analizada para saber realmente las necesidades de medicin que se necesita en ese ambiente en particular, por ejemplo medicin de otros gases como CO2, NxOx, entre otros, as como medicin de otros factores como vibracin y temperatura del estator del ventilador, en este caso para poder prevenir fallas en el ventilador y actuar de forma oportuna. Adems se necesita de operadores con experiencia y capacitarlos en el uso de este tipo de sistema. Recomendaciones Para la instalacin del software SCADA (Vijeo Citect) se recomienda un CPU con 2.00 Ghz y memoria instalada mnima de 2.00 GB. Debido a la baja tasa transferencia de datos que se necesita para poder comunicar a los dos dispositivos MTU y RTU, es suficiente con un equipo de 2400 bps, considerando siempre un canal exclusivo para la comunicacin de datos, para evitar algn tipo de prdida de informacin. En este caso el equipo MTU y RTU recomendado es el MIRI AD2006, el cual cumple con lo indicado anteriormente y cuenta con 8 canales analgicos y 16 digitales, lo suficiente para la medicin y control valores descritos en el presente trabajo.

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